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DE
INTRODUCCIÓN
A LA
FÍSICA
Alberto E. Wolfenson
Entiendo que uno de los inconvenientes de la materia Introducción a la Física es
que no hay textos cuyo contenido se ajuste al temario contemplado en el plan de estudios
de la FaMAF. Esto me motivó para la escritura de un apunte que cubra el temario de la
materia Introducción a la Física del plan de estudio de las carreras de las Licenciaturas
en Física, Matemática y Astronomía y del Profesorado en Física.
Agradezco a los Dres. Olga Nasello, Cecilia González, Laura Buteler, Enrique
Coleoni, Clemar Schurrer y Jorge Trincavelli por la lectura de la primera y/o segunda
versión de los apuntes habiendo aportando sugerencias que fueron muy importantes para
que este material sea lo más claro posible para los estudiantes.
2
Índice:
Capítulo 1:
Consideraciones generales ............................................................................................... 5
Movimiento de un cuerpo en la recta ............................................................................... 6
Sistema de coordenadas ................................................................................................... 7
Distancia entre dos puntos ............................................................................................... 8
Capítulo 2:
Relación entre posición y tiempo.................................................................................... 10
Función de movimiento .................................................................................................. 11
Ejemplos de funciones de movimiento ............................................................................ 14
Función constante .................................................................................................. 14
Función lineal ......................................................................................................... 14
Encuentro ....................................................................................................................... 15
Distancia recorrida y desplazamiento............................................................................ 19
Capítulo 3:
Velocidad media ............................................................................................................. 22
Cálculo de la velocidad media para algunas funciones de movimiento ........................ 24
Definición de derivada ................................................................................................... 29
Reglas de derivación ...................................................................................................... 30
Derivadas de funciones simples ..................................................................................... 31
Derivada de una función compuesta .............................................................................. 35
Aplicación de la derivada para el análisis de funciones ................................................ 41
Diferencial ...................................................................................................................... 44
Capítulo 4:
Aceleración ..................................................................................................................... 48
Condiciones sobre las funciones de movimiento, velocidad y aceleración .................... 49
Análisis de funciones de movimiento simples ................................................................. 50
Relación entre aceleración, velocidad y función de movimiento ................................... 50
Integración de funciones simples ................................................................................... 51
Integración de las funciones de movimiento .................................................................. 53
Integrales indefinidas y definidas ................................................................................... 59
Capítulo 5:
Localización de un punto en el plano ............................................................................. 68
Sistema de coordenadas cartesianas ortogonales .......................................................... 68
Trayectoria y Funciones de Movimiento ........................................................................ 69
Sistema de coordenadas polares .................................................................................... 75
Distancia entre dos puntos del plano en coordenadas polares ...................................... 76
Descripción de movimientos en coordenadas polares ................................................... 77
Capítulo 6:
Vectores .......................................................................................................................... 80
Versores .......................................................................................................................... 82
Suma de vectores ............................................................................................................ 82
Descomposición de vectores........................................................................................... 84
Suma de dos vectores en una base ortogonal ................................................................. 86
Resta de dos vectores en una base ortogonal ................................................................. 87
Capítulo 7:
Vector posición ............................................................................................................... 88
Función vectorial de movimiento ................................................................................... 88
Velocidad media ............................................................................................................. 89
3
Vector velocidad ............................................................................................................. 94
Significado del módulo, dirección y sentido de v ......................................................... 96
Capítulo 8:
Producto escalar ............................................................................................................ 99
Capítulo 9:
Aceleración ................................................................................................................... 104
Determinación del vector posición ( r ) a partir del vector aceleración ( a ) .............. 112
Capítulo 10:
Movimiento circular ..................................................................................................... 116
Capítulo 11:
Cambio de coordenadas ............................................................................................... 124
Capítulo 12:
Localización de un punto en el espacio tridimensional ............................................... 130
Sistema de coordenadas cartesianas ortogonales ........................................................ 130
Vector posición ............................................................................................................. 130
Función vectorial de movimiento ................................................................................. 131
Velocidad y aceleración en el movimiento tridimensional........................................... 132
Sistema de coordenadas cilíndrico y esférico .............................................................. 133
Bibliografía recomendada .......................................................................................... 141
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Capítulo 1
Consideraciones generales
Nosotros sólo diremos que la Física es la ciencia que estudia, analiza y describe
eventos que ocurren en la naturaleza y no involucran los procesos de la vida.
La Física es una ciencia experimental, es decir que toda afirmación que se haga
en Física debe estar verificada por la experiencia. De la experimentación nacen las leyes
de la Física. Estas leyes sintetizan los resultados de las experiencias pues han sido
deducidas de estos mismos experimentos. Las leyes además permiten predecir nuevos
eventos físicos que también deben ser verificados experimentalmente.
5
propios. Por ejemplo, la tierra para nosotros es un punto que gira alrededor del sol y no
tendremos en cuenta la rotación que tiene alrededor de su propio eje.
Cuerpo puntual
Una posibilidad para determinar la posición del cuerpo es dar la distancia que
existe entre el cuerpo y el origen, es decir dar la longitud del segmento de recta que se
extiende desde el punto elegido como origen y el punto que corresponde a la posición del
cuerpo. Lo que debemos analizar es si de esa manera queda identificada de manera
unívoca la posición del cuerpo.
O A
dA = OA
El problema es que con esta manera de definir la posición del cuerpo se nos
presenta una ambigüedad. Si damos la posición del cuerpo mediante la distancia dA
estamos ante dos posibilidades, una es que esté a la derecha de O y la otra es que esté a
la izquierda de O. Entonces vemos que de esta forma no podemos definir de manera
unívoca la posición del cuerpo y por lo tanto debemos encontrar un modo de eliminar esta
dualidad. La forma más simple y directa es agregar si el cuerpo está a la derecha o a la
izquierda del origen.
C dC = OC O dA = OA A B
dB = OB
6
Para indicar la posición de estos cuerpos, utilizando la modificación en la
definición, nosotros diríamos:
Sistema de coordenadas
B A
xB O xA x
̅̅̅̅
𝑥𝐵 = − 𝑂𝐵 ̅̅̅̅
𝑥𝐴 = + 𝑂𝐴
O x
x O´
7
En la figura de arriba, podemos observar dos sistemas de coordenadas diferentes
y podemos expresar las coordenadas del cuerpo en cualquiera de ellos. Lo importante es
que, elegido uno de ellos, éste se mantenga mientras estemos efectuando la descripción
del movimiento del cuerpo.
Veamos ahora cómo podemos calcular la distancia entre dos puntos en función de
las coordenadas de ambos puntos.
dAB
a) A B
O xA xB x
̅̅̅̅
𝑥𝐴 = 𝑂𝐴 ̅̅̅̅
𝑥𝐵 = 𝑂𝐵
𝑑𝐴𝐵 = ̅̅̅̅
𝑂𝐵 − ̅̅̅̅
𝑂𝐴 ⇒ 𝑑𝐴𝐵 = 𝑥𝐵 − 𝑥𝐴
b) dAB
B A
O xB xA x
𝑥𝐴 = ̅̅̅̅
𝑂𝐴 𝑥𝐵 = ̅̅̅̅
𝑂𝐵
̅̅̅̅ − 𝑂𝐵
𝑑𝐴𝐵 = 𝑂𝐴 ̅̅̅̅ ⇒ 𝑑𝐴𝐵 = 𝑥𝐴 − 𝑥𝐵
8
c) dAB
A B
xA O xB x
̅̅̅̅
𝑥𝐴 = −𝑂𝐴 xB = O B
d AB = O A + O B d AB = − x A + xB d AB = xB − x A
dAB
d)
A B
xA xB O x
xA = − OA ̅̅̅̅
𝑥𝐵 = −𝑂𝐵
𝑑𝐴𝐵 = ̅̅̅̅
𝑂𝐴 − ̅̅̅̅
𝑂𝐵 ⇒ 𝑑𝐴𝐵 = −𝑥𝐴 − (−𝑥𝐵 ) ⇒ 𝑑𝐴𝐵 = 𝑥𝐵 − 𝑥𝐴
d AB = x B − x A = x A − x B
Es decir que en nuestro universo la distancia entre dos puntos es el valor absoluto
de la diferencia de las coordenadas de ambos puntos.
9
Capítulo 2:
Hemos dicho que vamos a describir el movimiento de los cuerpos que se mueven
sobre una trayectoria rectilínea. Hasta ahora hemos desarrollado los elementos necesarios
para dar su posición (sistema de coordenadas y coordenadas de los cuerpos) en la recta.
Decir que estudiaremos cómo se mueven significa analizar cómo se modifica su posición
a medida que transcurre el tiempo. Si bien el concepto de tiempo es algo difícil de definir,
pensemos por ahora que el tiempo es simplemente aquello que medimos con un reloj y
siempre aumenta.
Supongamos que tenemos un cuerpo que se desplaza sobre una recta. A esa recta
le adosamos un sistema de coordenadas para poder dar su posición de manera precisa.
Ahora saquemos fotos del sistema a distintos tiempos.
Entonces tenemos que las coordenadas son sucesivamente x1, x2, x3, x4, x5, x6, x7,
x8, …… correspondientes a los instantes de tiempo t1, t2, t3, t4, t5, t6, t7, t8, ……que son
sucesivos y crecientes (t1<t2<t3<t4<t5…..). Con estos valores de x y t podemos
confeccionar una tabla
t x
t1 x1
t2 x2
t3 x3
t4 x4
t5 x5
: :
10
A las coordenadas xi sabemos cómo medirlas, analicemos ahora cómo hacer con
los valores de tiempo (ti). Podríamos tomar para t la “hora civil” por ejemplo
Con estos elementos podemos representar los valores de tiempo de manera similar a
lo que hicimos con los de espacio. Es decir que tendremos un sistema de coordenadas
temporales donde cada punto de la recta representa un instante de tiempo. La distancia
entre dos puntos de este eje se denomina intervalo de tiempo.
Función de movimiento
11
cuerpo en ese instante. Esta función x(t) se llama función de movimiento del cuerpo y es
la descripción matemática del movimiento del cuerpo. Nosotros supondremos, hasta tener
evidencia experimental en contrario, que esta función evaluada en cualquier valor de t
nos da cual es la coordenada del cuerpo. Si realizamos nuevas mediciones experimentales
y esta función de movimiento no logra describir alguna o algunas de las nuevas
mediciones deberemos buscar una nueva función de movimiento x(t) que describa la
totalidad de la información experimental que tengamos sobre el movimiento del cuerpo.
Veamos ahora cómo pueden ser las gráficas de las funciones de movimiento de
un cuerpo:
a)
12
b)
En la figura de arriba se muestran dos gráficos que corresponden a funciones del tiempo;
sin embargo estos no pueden representar a funciones de movimiento ya que describirían
situaciones absurdas.
c)
13
En resumen, la relación entre los valores de las coordenadas (xi) y los tiempos (ti)
para que representen el movimiento de un cuerpo debe ser una función continua (es decir
que su gráfica no puede tener saltos) y además debe estar definida en todo el intervalo de
interés. Más adelante veremos si es necesario imponer mayores condiciones a una función
para que pueda representar a la función de movimiento de un cuerpo.
Función constante
Función lineal
x=at+b t y ayb
14
Si nos plantean que un cuerpo se desplaza con movimiento rectilíneo uniforme, y
que en el instante de tiempo t1 se encuentra en la posición x1 y en otro instante de tiempo
t2 está en la posición x2, fácilmente podemos determinar cuál es su función de movimiento.
Saber que el cuerpo se mueve con movimiento rectilíneo uniforme nos indica que la
función de movimiento será una función lineal [x(t)= a t + b] cuya gráfica es una línea
recta. Además sabemos que los pares ordenados (t1 , x1) y (t2 , x2) pertenecen a dicha recta.
Por lo tanto el problema de encontrar la función de movimiento se reduce a resolver el
problema matemático de encontrar la ecuación de la recta que pasa por los dos pares
ordenados indicados.
x1 = a t 1 + b
x2 = a t 2 + b
y resolviendo este sistema de ecuaciones podemos calcular los valores de las constantes
a y b y de esta manera determinar la expresión de la función de movimiento.
Encuentro
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en ese punto ambos cuerpos se encuentran, es decir los dos cuerpos están en la misma
posición espacial en el mismo instante de tiempo.
xA(t) = a1 t + b1
xB(t) = a t + b2
xe = a1 te + b1
xe = a2 te + b2
y resolviendo este sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas podemos determinar
cuándo y dónde se encuentran los dos cuerpos.
En general decir que dos o más cuerpos se encuentran, cualesquiera sean las
funciones que describan sus posiciones en función del tiempo, implica que están en la
misma posición (misma coordenada) al mismo tiempo. Si graficamos las funciones de
movimiento de ambos cuerpos es posible visualizar el encuentro como el punto donde las
gráficas se cortan.
16
La función de movimiento del cuerpo A es una función cuadrática, cuyo gráfico
es una parábola, mientras que las funciones de movimiento de los otros tres cuerpos (B,
C y D) son funciones lineales y sus gráficas serán rectas. Si analizamos estas tres
funciones lineales veremos que tiene la misma pendiente y diferentes ordenadas al origen;
es decir sus gráficos son rectas paralelas y por lo tanto no se cortarán en ningún punto.
Físicamente esto implica que no habrá ningún encuentro simultáneo de los cuatro cuerpos
ni entre los cuerpos B, C y D. Por lo tanto sólo analizaremos los posibles encuentros entre
el cuerpo A con cada uno de los otros tres cuerpos.
Si resolvemos este sistema de ecuaciones vemos que existen dos valores de te (-1s y 2s)
que son solución del sistema de ecuaciones; esto implica que los cuerpos A y B se
encontrarán dos veces. Reemplazando estos valores de tiempo en la ecuación de
movimiento del cuerpo A o B podemos determinar la posición donde se produce el
encuentro. Para t = -1s se encontrarán en x = 1m; y cuando t = 2s se los cuerpos se
encontrarán en x = 4m.
y podemos verificar que no existe ningún número te real que sea solución de este sistema.
Físicamente esto significa que los cuerpos A y D no se encuentran nunca.
17
Supongamos ahora que deseamos determinar si dos cuerpos, llamados A y B se
encuentran, siendo sus funciones de movimiento
𝑚
𝑥 𝐴 (𝑡) = −1 𝑡 + 2𝑚
𝑠
𝑚
1 𝑡 − 1𝑚 𝑡 < 0𝑠
𝑥 𝐵 (𝑡) = { 𝑚𝑠
𝑚
1 2 𝑡 2 + 1 𝑡 − 1𝑚 𝑡 ≥ 0𝑠
𝑠 𝑠
18
𝑚
𝑥𝑒 = −1 𝑡𝑒 + 2𝑚
𝑠
𝑚 2 𝑚
𝑥𝑒 = 1 2 𝑡𝑒 + 1 𝑡𝑒 − 1𝑚
𝑠 𝑠
19
Para ejemplificar calculemos el desplazamiento que sufre un cuerpo en el
intervalo de tiempo [t1, t2] para algunas funciones de movimiento particulares.
En este caso la distancia recorrida y el desplazamiento del cuerpo coinciden en sus valores
y es x2 - x1
20
En este caso particular vemos que el cuerpo al final del intervalo se encuentra en
la misma posición que al inicio del mismo (x1 = x2) por lo tanto el desplazamiento del
cuerpo es x2 - x1 =0 mientras la distancia que ha recorrido es 2(xm - x1).
21
Capítulo 3:
Velocidad media
Sin embargo necesitamos definir otras magnitudes que nos permitan caracterizar
mejor el movimiento de los cuerpos. Ahora definimos la velocidad media como el
cociente entre el desplazamiento del móvil y el intervalo de tiempo en el cual lo ha
realizado.
x 2 − x1 x
V = = donde x1 = x(t1 ) y x 2 = x(t 2 )
t 2 − t1 t
x
x2 x = x(t)
x
V 0
x1
t
0 t1 t2
Esta magnitud nos da información acerca de la “rapidez” con que se desplaza el cuerpo,
es decir cuán rápido modifica sus posición. Podemos ver, a partir del gráfico, que el valor
de la velocidad media coincide con el valor de la pendiente de la recta secante a la curva
x(t) que pasa por los puntos (t1, x1) y (t2, x2).
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coordenadas crecientes los signos en la velocidad media cambiarían en ambos casos. Por
lo tanto, podemos decir que el valor absoluto de la velocidad media nos da información
de cuán rápido se mueve el cuerpo que estamos observando y el signo nos dice hacia
donde se mueve respecto al sistema de referencia utilizado para la descripción del
movimiento.
x
x = x(t)
x1
x<0
x2 V<0
t
0 t1 t2 t
V=0 x=0
x1 , x 2
t
x = x(t)
0 t1 t2 t
23
(de autos, motos, bicicletas, etc.) el corredor partió del reposo y en el transcurso de la
competencia su velocidad fue variando. Sin embargo, los periodistas nos dan como
información la velocidad promedio que tuvo, este dato de calcula como el cociente entre
la distancia recorrida y el tiempo que demoró en hacerlo y nos sugiere con qué velocidad
constante el corredor hubiese recorrido la misma distancia en el mismo tiempo que
empleó. En contraste, de acuerdo a la definición que dimos de velocidad media en toda
carrera, donde el punto de partida coincide con el de llegada, la velocidad media de los
competidores será cero.
V = x = L
cm m km
; ;
t t s s h
x2 − x1 x
V = = donde x1 = x(t1 ) y x2 = x(t 2 )
t 2 − t1 t
t = t 2 − t1 t 2 = t1 + t
a0 − a0
x(t1 ) = a0 y x(t 2 ) = a0 V = = 0 t
t 2 − t1
24
x(t1 ) = a1 t1 + a0 y x(t 2 ) = a1 t 2 + a0
V =
(a1t 2 + a0 ) − (a1t1 + a0 ) = a1 (t 2 − t1 ) = a V = cte t
t 2 − t1 t 2 − t1
1
Un cuerpo cuya función de movimiento es una función lineal tiene una velocidad
media constante cuyo valor coincide con la pendiente de la recta. Ahora vemos que el
movimiento descripto por esta función se denomina Movimiento Rectilíneo Uniforme
pues el cuerpo se mueve sobre una recta y su velocidad media es constante independiente
de los instantes t1 y t2 que elijamos para su cálculo.
V =
(a t 2
2 2 ) (
+ a1t 2 + a0 − a2t12 + a1t1 + a0 )
t 2 − t1
a2 (t 22 − t12 ) + a1 (t 2 − t1 )
V =
t 2 − t1
V = a2 (t 2 + t1 ) + a1 = a2 (2t1 + t ) + a1
x = x(t)
x2
0 t1
t2 t
x1
25
de t1 y del intervalo de tiempo t elegidos para su determinación. Es decir que aunque
mantengamos t1 constante la velocidad media variará al cambiar el t elegido, pudiendo
llegar a ser cero.
x2
x1
0 t1 t1+t” t1+t’ t1+t t
En particular podemos tener dos movimientos totalmente diferentes para los cuales la
velocidad media sea la misma en el mismo intervalo de tiempo.
xA = xA(t)
x2
x1
0
t1 t1+t t
xB = xB(t)
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cómo podemos definir la velocidad de un cuerpo con el propósito de obtener un parámetro
que nos sea más útil en la caracterización del movimiento de un cuerpo.
0 t
27
lim x
v
t → 0 t
donde:
x
T
Q
Q’
Q”
Cuando hacemos tender el intervalo de tiempo a cero (t → 0, t > t’ > t” ...) para la
determinación de la velocidad media vamos calculando la pendiente de las distintas rectas
secantes ( PQ, PQ', PQ", ...... ). En el límite cuando t → 0 las rectas secantes van
tendiendo a la recta tangente (T) a la función de movimiento en el punto (t1, x(t1)). Por lo
tanto, el valor de la velocidad instantánea del cuerpo para un determinado instante de
tiempo es la pendiente de la recta tangente a la función de movimiento en dicho instante
de tiempo.
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Esta es, desde el punto de vista matemático, la definición de la derivada de la función x(t)
respecto a t; por lo tanto, como la función de movimiento es continua, nosotros
determinamos la velocidad instantánea de un cuerpo realizando su derivada respecto al
tiempo.
dx lim x
v(t ) = =
dt t → 0 t
Definición de derivada
Pero este cálculo implica realizar el límite de una función, concepto que aún no
hemos definido. Nosotros vamos a utilizar una definición muy simple y elemental del
concepto de límite de una función. Vamos a decir que el límite de una función, cuando la
variable independiente tiende a un determinado valor, es el valor al cual tiende la función,
independiente de que la función esté definida o no en dicho punto. Analicemos algunos
ejemplos simples.
lim x2
=4
x→2
lim 1
=
x → 0 x2
lim 1
= − (el símbolo a- significa que x tiende a a por valores menores a a)
x → a− x − a
lim 1
= + (el símbolo a+ significa que x tiende a a por valores mayores a a)
x → a+ x − a
Una definición más formal de límite sería que el límite de una función y(x), cuando
x tiende a a, es L
lim
y ( x) = L
x→a
si se verifica que:
29
0 0 tal que si 0 x − a y ( x) − L
Reglas de derivación
Supongamos que tenemos una función y(x) = C f(x) cuya derivada deseamos
calcular. Aplicando la definición de derivada tenemos que
dy lim f ( x + x) − f ( x) df
=C =C
dx x → 0 x dx
Por lo tanto la derivada de una función multiplicada por una constante es la
constante multiplicada por la derivada de la función.
Tenemos una función que es suma de dos funciones y deseamos calcular su derivada.
dy df dg
= +
dx dx dx
30
dy lim y ( x + x) − y ( x) lim f ( x + x) g ( x + x) − f ( x) g ( x)
= = =
dx x → 0 x x → 0 x
dy df dg
= g ( x) + f ( x)
dx dx dx
La derivada del producto de dos funciones es igual a la derivada de la primera función
por la segunda sin derivar más el producto de la primera función sin derivar por la
derivada de la segunda.
a) y(x) = x
entonces
31
dy dx
= =1
dx dx
b) y(x) = x2
dy dx 2
= = 2x
dx dx
c) y(x) = x3
dy lim
= (3 x 2 + 3 xx + x 2 ) = 3 x 2
dx x → 0
dy dx 3
= = 3x 2
dx dx
d) y(x) = xn con n
dy
=
(
lim x nx n−1 + (n(n − 1) / 2) x n−2 x 1 + + x n−1 )
dx x → 0 x
32
dy
=
lim
dx x → 0
( )
nx n −1 + (n(n − 1) / 2) x n − 2 x 1 + + x n −1 = n x n −1
dy dx n
= = n x n −1
dx dx
1 1
dy lim y ( x + x) − y ( x) lim x + x − x
= =
dx x → 0 x x → 0 x
x − ( x + x) x − x − x
dy
=
lim (x + x ) x = lim (x + x ) x
dx x → 0 x x → 0 x
− x
dy lim ( x + x ) x lim 1
= = −
dx x → 0 x x → 0 x ( x + x)
dy lim 1 1
= − 2 =− 2
dx x → 0 ( x + x x) x
dy dx −1
= = − x −2
dx dx
y ( x) = x k kZ
dy dx k
= = k x k −1
dx dx
y = xn/ m ym = xn
33
y = y ( x + x) − y ( x) y ( x + x) = y ( x) + y = ( x + x) n / m
( y + y ) m = ( x + x) n
m(m − 1) m − 2
y m + m y m −1 y + y y 2 + + y m =
2
n(n − 1) n − 2
x n + n x n −1 x + x x 2 + + x n
2
m(m − 1) m−2
m y m−1 y + y y 2 + + y m =
2
n −1 n(n − 1) n−2
n x x + x x 2 + + x n
2
m(m − 1) m−2
y (m y m−1 + y y + + y m−1 ) =
2
n(n − 1) n −2
x (n x n−1 + x x + + x n−1 )
2
n(n − 1) n −2
n x n −1 +x x + + x n −1
y 2
=
x m −1 m(m − 1) m −2
m y + y y + + y m−1
2
n −1 n(n − 1) n−2
lim y lim n x + x x + + x n−1
= 2
x → 0 x x → 0 m −1 m ( m − 1) m−2 m −1
m y + y y + + y
2
dy n x n−1
=
dx m y m−1
n
ym xn n−
y m−1 = = n =x m
y
xm
34
dy n x n−1
n n
n n−1−n+ m n m −1
= = x = x
dx m n− mn m m
x
n
n
dy dx n −1
m
= = xm
dx dx m
y ( x) = x k k
dy dx k
= = k x k −1
dx dx
z = z y ( x + x) − z y ( x)
dz lim z y
=
dx x → 0 y x
dz lim z lim y
=
dx y → 0 y x → 0 x
35
dz dz dy
=
dx dy dx
podemos generalizar para el caso de que tengamos más de una composición de funciones,
es decir supongamos que tenemos una función f = f(g(h(j(…….(y(x)))))), la derivada será
df df dg dh dy
=
dx dg dh dj dx
Para una mejor comprensión analicemos un caso particular. Sea z[y(x)] = 1/y(x),
ó z(x) = [y(x)]-1
dz dz dy
=
dx dy dx
dz dy
= − y −2
dx dx
f ( x) 1
y ( x) = = f ( x)
g ( x) g ( x)
dy df 1 d 1
= + f ( x)
dx dx g ( x) dx g ( x)
dy df 1 1 dg
= + f ( x) − 2
dx dx g ( x) (g ( x) ) dx
df dg
g ( x) − f ( x)
dy dx dx
=
dx ( g ( x) )2
36
dy lim y ( x + x) − y ( x) lim sen( x + x ) − sen( x)
= =
dx x → 0 x x → 0 x
dy
=
lim
cos( x)
sen(x)
+ sen( x)
cos(x) − 1
dx x → 0 x x
utilizando la relación trigonométrica que relaciona el seno del ángulo mitad con el coseno
del ángulo tenemos
1 − cos( ) = 2 sen 2
2
entonces
x
cos(x) − 1 = −2 sen 2
2
x
sen 2
dy lim sen(x) sen( x) 2 x
= cos( x) −2
dx x → 0 x x x 4
4
x
sen 2
dy lim sen(x) 1 x
2
= cos( x) − sen( x)
dx x → 0 x 2 x
2
2
Para poder completar este cálculo debemos conocer a qué es igual el siguiente límite:
37
sen( )
analicemos el comportamiento de
(c)
(a)
sin() tg()
(b)
1 x
cos()
(a) triángulo rectángulo cuyos catetos valen cos() y sen() cuya área es
cos( ). sen( )
A( a ) =
2
.r 2
A(b ) =
2
(Nota: sabemos que el ángulo que subtiende un círculo es 2 y su área es A=.r2. Entonces
el área que corresponde a un sector circular de apertura será el área que corresponde a
un grado (A/2) multiplicada por el ángulo que subtiende el arco de círculo).
1. tan( )
A( c ) =
2
cos( ) sen( ) 12 1 tg ( )
2 2 2
sen( )
cos( ) sen( ) tg ( ) ó cos( ) sen( )
cos( )
38
como para ángulos pequeños sen() es positivo podemos dividir todo por sen() sin que
se alteren las relaciones y nos queda
1
cos( )
sen( ) cos( )
como lo que necesitamos analizar es el cociente sen()/ cuando tiende cero invertimos
las expresiones y por lo tanto se invertirán las relaciones entre ellas
1 sen( )
cos( )
cos( )
1
si → 0 cos( ) → 1− y → 1+
cos( )
por lo tanto, como sen()/ está acotado por estos valores tenemos
lim sen( )
=1
→ 0
x
2
sen
lim sen(x) 1 x
− sen( x)
dy 2
= cos( x)
dx x → 0 x 2 x
2
dy d ( sen( x))
= = cos( x)
dx dx
d sen x +
2
=
dy d (cos( x))
= = cos x + = − sen( x)
dx dx dx 2
dy d (cos( x))
= = − sen( x)
dx dx
39
otra forma es utilizar las propiedades de la derivada de funciones compuestas y las
derivadas de las funciones simples que hemos estudiado hasta ahora.
dy dy df dg
=
dx df dg dx
dy 1 −1 / 2 df dg
= f ; = −2 g ; = cos( x)
df 2 dg dx
reemplazando obtenemos
dy 1
= (1 − sen2 ( x)) −1 / 2 (−2 sen( x)) cos( x)
dx 2
dy 1 1
= (−2 sen( x)) cos( x)
dx 2 (1 − sen 2 ( x))1 / 2
dy 1 1
= (−2 sen( x)) cos( x)
dx 2 cos( x)
dy d (cos( x))
= = − sen( x)
dx dx
dy d (ln( x)) 1
= =
dx dx x
dy d (e x )
= = ex
dx dx
40
Aplicación de la derivada para el análisis de funciones
y
dy/dx = 0
dy/dx < 0
dy/dx > 0 máximo
y = y(x)
dy/dx = 0
0 x0 x0 ’ x
Los puntos críticos (x0) pueden corresponder a las abscisas de máximos ó mínimos
de la función. Existen también otros puntos críticos donde la derivada de la función se
anula y no corresponde a un máximo ó a un mínimo, son puntos donde la función cambia
de curvatura y se denominan puntos de inflexión.
Por ahora sólo nos va a interesar determinar aquellos puntos críticos que
corresponden a máximos y mínimos de funciones. Para determinar cuáles son los puntos
críticos de una función debemos derivar la función y analizar cual/es son los valores de
la variable independiente para los cuales se anula la derivada. Para determinar si
corresponden a máximos o mínimos debemos analizar el comportamiento de la función
derivada en un entorno del punto crítico x0:
41
Veamos otro método alternativo para determinar si un punto crítico es un máximo
o un mínimo.
y
dy/dx = 0
dy/dx < 0
dy/dx > 0 máximo
0 x0 x
graficando la función derivada en un entorno del máximo de la función, vemos que toma
valores positivos a la izquierda de x0, vale cero en x0 y toma valores negativos a la derecha
del máximo.
dy/dx
dy/dx>0
0 x0 x
dy/dx<0
42
Por lo tanto si la derivada segunda de la función, evaluada en el punto crítico, es
negativa dicho punto crítico corresponde a un máximo.
dy/dx < 0
dy/dx = 0
0 x0 ’ x
dy/dx
dy/dx > 0
0 x0 ’ x
dy/dx < 0
43
Sin hacer ninguna demostración generalizaremos los conceptos discutidos
previamente y diciendo:
- Todos aquellos valores de la variable para los cuales la derivada de la función se anula
se denominan puntos críticos de la función.
- Si la derivada segunda de la función evaluada en un punto crítico es positiva dicho
punto corresponderá a un mínimo; y si es negativa a un máximo.
- Si la derivada segunda evaluada en el punto crítico es nula deberemos seguir derivando
hasta encontrar una derivada de la función que evaluada en el punto crítico sea distinta
de cero. Se llama orden de derivación al número de veces que hemos derivado. Si la
derivada distinta de cero es de orden par (o sea que hemos derivado dos, cuatro, seis,
… veces) y evaluada en el punto crítico es positiva entonces es punto crítico
corresponderá a un mínimo; y si es negativa a un máximo. Si la primera derivada
evaluada en el punto crítico distinta de cero es de orden impar (o sea que hemos
derivado tres, cinco, siete, … veces) entonces dicho punto crítico corresponderá a un
punto de inflexión de la función.
Diferencial
y
T(x)
y(x0+x)
dy
y
y(x0)
0 x0 x0+x x
44
En el gráfico de arriba vemos que si queremos ver cuánto modifica sus valores la
función cuando la variable se modifica en x deberíamos calcular
y = y( x0 + x) − y( x0 )
Para calcular cuánto varía la recta tangente T(x) en este intervalo primero debemos
determinar su expresión. Al ser una función lineal esta será de la forma
T(x)= a x + b
y como esta recta es tangente a la función y(x) en el punto x0 la pendiente de la recta será
igual a la derivada de la función en dicho punto
dy
a=
dx x = x0
dy
b = y ( x0 ) − . x0
dx x = x0
entonces la ecuación de la recta tangente será
dy
T ( x) = . ( x − x0 ) + y ( x0 )
dx x = x0
Cuando la variable x varíe entre x0 y x0+x la recta tangente tendrá una variación igual a
T = T ( x0 + x) − T ( x0 )
dy
T = . x
dx x = x0
dy
y dy = . x
dx x = x0
45
Resumiendo decimos que, dada una función y = y(x) se define como diferencial de la
función (dy) para un dado valor de la variable independiente (x0) al producto de la
derivada de la función evaluada en x0 (la cual debe existir) multiplicada por el incremento
de la variable independiente (dx).
dy
dy = dx
dx x = x0
y ( x) = sen( x)
y ( x0 ) = sen(0) = 0
y = y ( x0 + x) − y ( x0 )
entonces
y( x0 + x) = y( x0 ) + y
dy
y dy = . x
dx x = x0
d ( sen( x))
= cos(0 ) = 1
dx x =0
dy
y (0 + x) y (0 ) + x
dx x =0
sen(0 + x) 0 + 1 x
sen(x) x
x = x − x0
x = x
46
Entonces, en nuestro caso particular podemos escribir
sen( x) x
donde el ángulo x está expresado en radianes. En la tabla se muestra, para algunos valores
del ángulo (expresado en radianes), la validez de esta aproximación.
47
Capítulo 4:
Aceleración
lim v dv
a =
t → 0 t dt
lim x dx
v =
t → 0 t dt
dv d dx d 2 x
a= = =
dt dt dt dt 2
48
Condiciones sobre las funciones de movimiento, velocidad y aceleración
Por lo tanto, podemos concluir que las funciones que caracterizan el movimiento
de un cuerpo deben satisfacer las siguientes condiciones:
- Función posición: debe estar definida en todo el intervalo de interés, ser continua y de
derivada continua. Esto implica que el gráfico de esta función no debe presentar ningún
punto anguloso pues en dicho punto su derivada sería discontinua y por lo tanto lo sería
su velocidad. En el gráfico de más abajo podemos ver un ejemplo de una función que
no cumple con estas condiciones.
- Función velocidad: debe ser una función continua definida en todo el intervalo de
interés.
- Función aceleración: debe estar definida en todo el intervalo de interés y puede ser
discontinua.
0 t
49
Análisis de funciones de movimiento simples
x(t ) = a 0
dx
v(t ) = =0
dt
dv
a(t ) = =0
dt
x(t ) = a1t + a0
dx
v(t ) = = a1
dt
dv
a(t ) = =0
dt
Una función lineal describe el movimiento de un cuerpo que se mueve con velocidad
constante y aceleración nula. Este movimiento cuya velocidad es constante se denomina
movimiento rectilíneo uniforme.
x(t ) = a 2 t 2 + a1t + a0
dx
v(t ) = = 2 a 2 t + a1
dt
dv
a(t ) = = 2 a2
dt
50
dx dv
x = x(t ) ⎯⎯→ v = v(t ) ⎯⎯→ a = a(t )
dt dt
Pero pocas veces la información que poseemos del sistema es su función de movimiento.
En general vamos a conocer la función aceleración o en algunos casos la función
velocidad y a partir de esta información deberemos obtener la función de movimiento.
Si por ejemplo nos dan como dato la función velocidad del cuerpo, v = v(t),
nosotros sabemos que se cumple la siguiente relación:
dx
= v(t )
dt
por lo tanto, para poder determinar la función de movimiento del cuerpo debemos resolver
esta ecuación, lo que implica encontrar una función del tiempo, x(t), que cuando se derive
con respecto al tiempo nos dé como resultado la función velocidad que es dato.
dy
= f (x)
dx
y ( x) = f ( x) dx
y ( x) = C f ( x) dx = C f ( x) dx
51
2) La integral de una suma de funciones es igual a la suma de las integrales de cada una
de las funciones.
y ( x) = ( f ( x) + g ( x)) dx = f ( x) dx + g ( x) dx
a) f(x) = xk
dy
debemos encontrar una función y(x) que satisfaga la ecuación = x k . Como sabemos
dx
que la derivada de la variable independiente elevada a una potencia nos da como resultado
la variable independiente elevada a la potencia reducida en 1, proponemos como solución
y(x) = A xp. Determinemos cuánto debe valer A y p para que esta función y(x) sea primitiva
de f(x)
y ( x) = A . x p
dy
= A p x p−1 = x k
dx
Entonces para que esta función sea solución de la ecuación debe ser verificar que
p −1= k p = k +1
y
1
A p = 1 A =
k +1
por lo tanto
1
y ( x) = x k dx = x k +1
k +1
b) f(x) = cos(x)
y ( x) = cos( x) dx = sen ( x)
pues
dy d sen( x)
= = cos( x)
dx dx
c) f(x) = cos(x)
y ( x) = sen ( x) dx = − cos( x)
52
dy d − cos( x)
dado que = = −− sen( x) = sen( x)
dx dx
1
d) y ( x) = cos(kx) dx = sen(kx)
k
1
e) y ( x) = sen(kx) dx = − cos(kx)
k
1
f) y ( x) = dx = ln( x)
x
1 kx
g) y ( x) = e kx dx = e
k
Si tenemos como dato la función velocidad del cuerpo, v(t), y deseamos conocer
la función de movimiento, x(t), sabemos que entre ambas se verifica la relación
dx
= v(t )
dt
x(t ) = v(t ) dt
sin embargo, si definimos otra función de movimiento que sea igual a la que obtenemos
de la integral más una constante
podemos ver que un cuerpo cuya función de movimiento esté descripta por x’(t) también
tendrá la misma función velocidad.
dx' d ( x(t ) + C ) dx
= =
dt dt dt
53
funciones de movimiento, las cuales difieren una de otra en una constante, que satisfacen
tener la misma velocidad.
m m
sea v(t ) = 2 2
t + 3
s s
entonces
m m m m
x(t ) = 2 2 t + 3 dt = 2 2 t dt + 3 dt
s s s s
m 1 2 m
x(t ) = 2 2
t + 3 t + C
s 2 s
m 2 m
x(t ) = 1 2
t + 3 t + C
s s
m m
x(1s ) = 1 2
(1s ) 2 + 3 1s + C = −2m
s s
x(1s ) = 1m + 3m + C = −2m
m 2 m
x(t ) = 1 2
t + 3 t − 6m
s s
Si nos dan como dato la función aceleración del cuerpo, a(t), y deseamos conocer
la función de movimiento, debemos primero realizar un cálculo intermedio. Es decir que,
con la función aceleración dada, primero debemos calcular la función velocidad y luego
calcular la función de movimiento como hicimos en el ejemplo anterior. Nosotros
sabemos que se verifica la relación
dv
= a(t )
dt
54
por lo tanto, podemos determinar la función velocidad del cuerpo realizando la integral
de la función aceleración.
v(t ) = a (t ) dt
se puede ver que a las funciones velocidad v(t) y v’(t) les corresponde la misma función
aceleración.
dv' d (v(t ) + C ) dv
= =
dt dt dt
m m
sea a (t ) = 6 3
t − 2 2
s s
entonces
m m m m
v(t ) = 6 3 t − 2 2 dt = 6 3 t dt − 2 2 dt
s s s s
m 1 2 m
v(t ) = 6 3
t − 2 2 t + C
s 2 s
m 2 m
v(t ) = 3 3
t − 2 2 t + C
s s
si se tiene como dato que en t = 0 s el cuerpo tenía una velocidad v = -2 m/s entonces
podemos determinar el valor de la constante de integración C
55
m m m
v(0 s ) = 3 2
(0 s ) 2 − 2 0 s + C = −2
s s s
m
v(0 s ) = C = −2
s
habiendo determinado que C = -2m/s sabemos que la función que describe la velocidad
de nuestro cuerpo es
m 2 m m
v(t ) = 3 3
t − 2 2 t − 2
s s s
m m m m m m
x(t ) = 3 3 t 2 − 2 2 t − 2 dt = 3 3 t 2 dt − 2 2 t dt − 2 dt
s s s s s s
m 1 3 m 1 m
x(t ) = 3 3
t − 2 2 t 2 − 2 t + C'
s 3 s 2 s
m 3 m m
x(t ) = 1 3
t − 1 2 t 2 − 2 t + C'
s s s
m m m
x(1s) = 1 3
(1s) 3 − 1 2 (1s ) 2 − 2 1s + C ' = 3m
s s s
x(0 s ) = C ' = 5m
m 3 m m
x(t ) = 1 3
t − 1 2 t 2 − 2 t + 5m
s s s
56
de la constante que se obtiene en la función velocidad en el primer paso, pero como
sabemos que es una constante podemos realizar la integral para obtener la función de
movimiento y luego determinar las dos constantes como se muestra en el siguiente
ejemplo.
m m
sea a (t ) = 6 3
t − 2 2
s s
entonces
m m m m
v(t ) = 6 3 t − 2 2 dt = 6 3 t dt − 2 2 dt
s s s s
m 1 2 m
v(t ) = 6 3
t − 2 2 t + C
s 2 s
m 2 m
v(t ) = 3 3
t − 2 2 t + C
s s
m m m m
x(t ) = 3 3 t 2 − 2 2 t − C dt = 3 3 t 2 dt − 2 2 t dt + C dt
s s s s
m 1 3 m 1
x(t ) = 3 3
t − 2 2 t 2 + C t + C'
s 3 s 2
m 3 m
x(t ) = 1 3
t − 1 2 t 2 + C t + C'
s s
m m
x(0 s ) = 1 3
(0 s ) 3 − 1 2 (0 s ) 2 + C 0 s + C ' = 3m
s s
m m
x(1s ) = 1 3
(1s ) 3 − 1 2 (1s ) 2 + C 1s + C ' = 1m
s s
con estas condiciones iniciales conformamos un sistema de dos ecuaciones con dos
incógnitas
C ' = 3m
C 1s + C ' = 1m
57
m
C = −2
s
C ' = 3m
m 2 m m
v(t ) = 3 3
t − 2 2 t − 2
s s s
m 3 m m
x(t ) = 1 3
t − 1 2 t 2 − 2 t + 3m
s s s
m
0 s2 t 1s
a(t ) =
m 1s t
3 s 3 t
C1 t 1s
v(t ) =
1s t
3 m t 2 + C1'
2 s 3
m
v(0 s) = C1 = 2
s
3 m m
v(1s) = 3
(1s ) 2 + C1' = 2
2s s
1m
C1' =
2 s
58
La función velocidad resulta
m
2 t 1s
s
v(t ) =
3 m 2 1 m 1s t
2 s 3 t + 2 s
m
2 t + C2 t 1s
s
x(t ) =
1 m 3 1 m 1s t
2 s 3 t + 2 s t + C2
'
x(0 s) = C2 = 3m
1 m 1m m
x(1s ) = 3
(1s ) 3 + 1s + C 2' = 2 1s + C 2
2s 2 s s
C 2' = 4 m
m
2 t + 3m t 1s
s
x(t ) =
1 m 3 1 m 1s t
2 s 3 t + 2 s t + 4 m
59
f ( x) dx = y( x)
donde la función y(x) se denomina la primitiva de f(x) y satisface que
dy
= f (x)
dx
Veamos ahora otra aplicación del concepto de integral. Supongamos que tenemos
una función f(x) cuyo gráfico se muestra en la figura
0 x
0 xa xb x
60
Esta no es una figura regular y por lo tanto no podemos utilizar ninguna de las expresiones
conocidas para calcular el valor de área. Comencemos haciendo una estimación
aproximada del valor del área, por ejemplo, vemos que el área deseada es claramente
mayor que la del rectángulo sombreado en la figura (a) y también que el área que nos
interesa es obviamente menor que la del rectángulo sombreado en la figura (b). Podríamos
aproximar el valor del área bajo la curva por el área de alguno de los dos rectángulos que
se muestran en las figuras de abajo.
y
a)
0 xa xb x
y
b)
0 xa xb x
Para tener un valor más aproximado del área bajo la curva podemos ir aumentando la
cantidad de rectángulos utilizados como se muestran en las figuras siguientes y entonces
aproximar el área bajo la curva por la suma de las áreas de los rectángulos
c) d)
y y
0 xa xb x 0 xa xb x 61
e) f)
y y
0 xa xb x 0 xa xb x
Vemos que a medida que utilizamos mayor cantidad de rectángulos el área ocupada por
ellos se aproxima cada vez más al área de la curva. Por lo tanto si tomamos un número
de rectángulos N grande, la suma de sus áreas será una muy buena aproximación al área
de la curva. Suponiendo que dividimos el intervalo [xa, xb] en partes iguales cada una de
longitud x entonces cada uno de los rectángulos tendrá una base de longitud x y su
altura será f(xi), donde xi es coordenada de la arista del rectángulo.
f(xi)
0 xa xi xb x
Ai = f ( x i ).x
y el área bajo la curva, que denominaremos A, será aproximadamente igual a la suma del
área de los rectángulos
62
N N
A Ai = f ( xi ).x
i =1 i =1
→
xb
x → dx y
xa
i =1
A = f ( xi ).dx
xb
xa
xb
La expresión f ( xi ).dx se denomina la integral definida de la función f(x) en
xa
f ( x) dx = y( x)
entonces el valor de la integral definida es
xb
f ( xi ).dx = y ( xb ) − y ( xa )
xa
y
8
-1 0 3 x
63
A = (2.x + 2).dx
3
−1
sabemos que la integral indefinida de f(x) es
3
A = (2.x + 2).dx = 3 2 + 2.3 + C − (−1) 2 + 2.(−1) + C
−1
= (9 + 6 + C ) − (1 − 2 + C )
= (15 + C ) − (−1 + C )
= 15 + C + 1 − C
= 16
base. altura
A=
2
4. 8
=
2
= 16
verificando que ambos resultados concuerdan. Ustedes pueden verificar que si el gráfico
de la función está totalmente, o parcialmente, por debajo del eje x esa parte del área nos
dará un valor negativo.
dv
a(t ) =
dt
y podemos escribir
dv = a(t ). dt
64
Si conocemos que el cuerpo para el tiempo t = to tiene una velocidad v(to) = vo y que para
t = t1 la velocidad es v(t1) = v1 podemos realizar la integral definida en ambos miembros
de la expresión anterior. En ambos miembros integramos sobre diferentes variables pero
los límites de integración están relacionados to → vo y t1 → v1
v1 t1
vo
dv = a(t ). dt
to
dv = v + C
entonces la integral definida es
v1
vo
dv = (v1 + C ) − (vo + C )
= v1 + C − vo − C
= v1 − v2
= v
v1
Vemos que esta integral definida vo
dv es igual a la variación de la velocidad del cuerpo
t1
en el intervalo [to, t1] y sabemos que la integral definida
to
a(t ). dt es igual al área bajo
la curva de la función aceleración. Por lo tanto podemos concluir que la variación de la
velocidad en un determinado intervalo de tiempo es igual al área bajo la curva de la
función aceleración en el mismo intervalo.
t1
v = a (t ). dt
to
Tomemos como ejemplo el caso de un cuerpo que se desplaza con aceleración constante,
como se observa en la figura
ao
to t1 t
65
entonces la variación de la velocidad en el intervalo [to, t1] será igual al área bajo la curva
de la función aceleración. En este caso particular en que la aceleración es constante, el
área corresponde a la de un rectángulo resultando
v = ao . (t1 − to )
Veamos otro ejemplo: supongamos que un cuerpo está sometido a una aceleración cuya
gráfica se muestra en la figura
a [m/s2]
0 2 4 6 t [s]
entonces la variación de la velocidad en el intervalo [0s, 6s] será igual al área bajo la
curva de la función aceleración. En este caso particular es
2 s. 3m / s 2 (6 s − 4 s ). 3m / s 2
v = + (4 s − 2 s ). 3m / s +
2
2 2
= 3m / s + 6 m / s + 3m / s
= 12m / s
dx
v(t ) =
dt
entonces
dx = v(t ). dt
66
x1 t1
xo
dx = v(t ). dt
to
Por lo tanto, al igual que ocurría con la velocidad y la aceleración, podemos escribir
t1
x = v(t ). dt
to
67
Capítulo 5
Este sistema está conformado por dos ejes cartesianos, como los utilizados en la
descripción de movimientos unidimensionales, perpendiculares entre sí. Ambos ejes
representan coordenadas espaciales.
y
II I
A (x,y)
x<0 x>0
y>0 y>0
O x
x<0 x>0
y<0 y<0
III IV
Todos los puntos del plano quedan definidos por un par de números referidos al sistema
de coordenadas elegido. Por ejemplo, el punto A tiene una posición en el plano que queda
determinada por medio de las coordenadas espaciales (x,y).
La distancia que existe entre un punto del plano de coordenadas (x,y) y el origen,
dAO, está dada por la expresión:
d AO = O A = x2 + y2
Dados dos puntos del plano A1 y A2, de coordenadas (x1,y1) y (x2,y2) respectivamente, la
distancia entre ellos d es la longitud del segmento A1 A2 y está dada por la expresión:
68
y
A2
y2
|y2- y1|
A1
y1
|x2- x1|
O x1 x2 x
d = ( x 2 − x1 ) 2 + ( y 2 − y1 ) 2
Si marcamos todos los puntos del plano que el cuerpo ocupa sucesivamente en su
movimiento tendremos una gráfica, la cual se denomina trayectoria, como la que se
muestra en la figura.
y1 t1
tp
yp
xj
xp O x1 x
yi tj
Por lo tanto trayectoria se denomina a la gráfica del camino, o recorrido, que realiza el
cuerpo a medida que realiza su movimiento.
Si para cada tiempo ti nos fijamos cuáles eran las coordenadas (xi , yi) del punto
del plano donde estaba ubicado el cuerpo, podemos construir una tabla con dichos valores
69
t x y
t1 x1 y1
t2 x2 y2
: : :
: : :
tj xj yj
: : :
: : :
Vemos que a partir de esta tabla podemos construir dos funciones de movimiento
t x t y
t1 x1 t1 y1
t2 x2 t2 y2
: : : :
x = x(t) y = y(t)
: : : :
tj xj tj yj
: : : :
: : : :
x y
O t O t
Por otra parte, la expresión matemática de la trayectoria estará dada por una
relación y = f(x). Esta expresión puede deducirse a partir de las funciones de movimiento
del cuerpo. Como veremos en algunos ejemplos más adelante todos los puntos de la
trayectoria verifican la relación y= f(x), sin embargo no todos los puntos que satisfacen
la relación y=f(x) pertenecen a la trayectoria. Debemos aclarar que hemos utilizado el
término relación en vez de función pues no siempre los puntos del plano que pertenecen
a la trayectoria son una función.
70
La forma más general de obtener la expresión y = f(x) es eliminando la variable t
de las funciones de movimiento x(t) e y(t). Las dos formas más simples de realizar esto
son:
Sin embargo, dado que x(t) e y(t) nos permiten determinar cuál es la posición del cuerpo
para cada instante de tiempo nos están definiendo cuál es la trayectoria del cuerpo. En
este caso decimos que x(t) e y(t) describen la trayectoria en forma paramétrica donde el
parámetro es t.
Analicemos a continuación algunos ejemplos de cómo obtener la expresión para
la trayectoria a partir de las funciones de movimiento del cuerpo.
x y y
yo (xo , yo)
yo
xo
O t O t O xo x
b) x = xo = cte y = o + 1 . t x = x o , y = o + 1 . t
x y y
xo o
O t O t O xo x
c) x = xo = cte y = . t2 x = xo , y = . t2
x y y
xo
O t O t O xo x
71
El ejemplo a) describe un cuerpo en reposo y los ejemplos b) y c) corresponden a
movimientos rectilíneos. En estos dos últimos casos, si hubiésemos hecho coincidir uno
de los ejes del sistema de coordenadas con la trayectoria, los podríamos haber descripto
como movimientos unidimensionales.
x y
o
O t O t
0 0
0 0 − 0
1 1 1
−o/1
O x
Si hubiésemos elegido el sistema de coordenadas de manera tal que uno de los ejes
coincidiera con la trayectoria, el movimiento del cuerpo podría haber sido descripto como
un movimiento unidimensional. Este ejemplo permite visualizar cuán importante es la
correcta elección del sistema de coordenadas para una descripción simple, desde el punto
de vista matemático, del movimiento del cuerpo.
72
e) x(t) = t [ > 0] y(t) = o + 1 t + 2 t2 [o>0, 1>0 y 2<0]
x y
y(te)
o
O t t1 O te t2 t
y podemos calcular para qué valores de tiempo la coordenada y es igual a cero y cuando
tomará su valor máximo
− 1 − 1 − 4 2 0 − 1 + 1 − 4 2 0
2 2
t1 = , t2 =
2 2 2 2
1 1 2
te = − 0 , y (t e ) = 0 − 0
2 2 4 2
x 1
t= y ( x) = 0 + x + 22 x 2
y(xe)
o
x1 O xe x2 x
donde x1 = t1 ; x2 = t2 y xe = te
73
f) x(t) = R cos(k t) y(t) = R sen(k t) [k > 0]
x y
R R
O t O t
En este caso, si utilizamos el mismo método que en los ejemplos anteriores para encontrar
la trayectoria tenemos que, al despejar t de una de las ecuaciones de movimiento, por
ejemplo, de x = x(t) obtenemos
1 x
t= arccos
k R
Resulta evidente que a partir de esta expresión no podemos determinar fácilmente cuál
será el gráfico de la trayectoria. Sin embargo, si elevamos al cuadrado las funciones de
movimiento y luego las sumamos obtenemos.
x2 = R2 cos2(kt) y2 = R2 sen2(kt)
-R O R x
-R
Como vemos este ejemplo es un caso particular en el cual no es posible expresar a los
puntos del plano que pertenecen a la trayectoria como una función.
74
Sistema de coordenadas polares
B ()
O
Semirrecta a partir de la
cual se miden los ángulos
Como vemos en el dibujo la posición del punto B se puede fijar dando los valores de y
, donde:
y
P (x,y)
y (,)
O x x
Las coordenadas cartesianas y polares están relacionadas por las siguientes expresiones:
x = cos( )
y = sen( )
75
y la relación inversa es
2 = x2 + y2 = x2 + y2
y y
tg ( ) = = arctg
x x
y
A
yA
dAB
A
B
yB
O A B
B
xA xB x
La distancia entre los puntos A y B en función de sus coordenadas cartesianas está dada
por la expresión
d AB = ( x B − x A ) 2 + ( y B − y A ) 2
Si analizamos la figura, vemos que queda definido un triángulo cuyos lados son , B y
dAB. En este triángulo el ángulo entre los lados y B es ( -B).
A
dAB
A
A - B B
B
A
B
d AB = B + A − 2 A B cos( A − B )
2 2
76
Analicemos si son equivalentes las expresiones obtenidas en coordenadas
cartesianas y polares para la distancia entre los puntos A y B. Sabemos que
x A = A cos( A )
y A = A sen( A )
x B = B cos( B )
y B = B sen( B )
y
A2 = xA2 + yA2
B 2 = xB 2 + y B 2
d AB = ( x B − x A ) 2 + ( y B − y A ) 2
d AB = x B − 2 x A x B + x A + y B − 2 y A y B + y A
2 2 2 2
d AB = x B + y B + x A + y A − 2 ( x A x B + y A y B )
2 2 2 2
d AB = B + A − 2 A B cos( A − B )
2 2
Como vemos las dos expresiones son equivalentes, ya que la distancia entre dos puntos
debe ser independiente del sistema de coordenadas que se use para calcularla. La distancia
entre dos puntos debe ser invariante ante transformaciones de coordenadas.
Para dar la posición de un cuerpo que está en movimiento por medio de coordenadas
polares, podemos construir una tabla
t
t1 1 1
t2 2 2
: : :
: : :
tj j j
: : :
: : :
77
t t
t1 1 t1 1
t2 2 t2 2
: : : :
= (t) = (t)
: : : :
tj j tj j
: : : :
: : : :
(R ,o)
o
O t O t
t =-0/v
o
O t O t
c) = o = cte = o + t = o, = o + t
o
o
O t O t
78
d) = o + v t (*) =t = o + v /
=-o/v
O t O t
(*) Debido a que > 0 estas funciones de movimiento son válidas sólo para t − o / v .
79
Capítulo 6
Vectores
y así podríamos seguir enumerando muchas otras definiciones de un vector. Sin embargo
vemos que en todas coinciden en cuáles son sus elementos característicos
i) una dirección
ii) un sentido
iii) una magnitud o módulo.
y en el texto denotaremos que r es un vector mediante la letra que lo identifica, que puede
ser minúscula o mayúscula, escrita en negrita (r), o la letra que lo identifica con una flecha
encima ( r ). Para denotar el módulo de un vector se encierra el símbolo utilizado para el
vector entre dos barras verticales ( |r| ó | r | ) o simplemente por la letra que lo identifica
sin que aparezca la flecha encima (| r | = r). El módulo de un vector es una magnitud
escalar, es decir que queda totalmente definido por un número y eventualmente por una
unidad.
Cuando multiplicamos un vector por un escalar obtenemos otro vector con las
siguientes propiedades:
▪ a = a
→
▪ a y 𝜆𝑎 tienen la misma dirección
→
▪ el módulo del producto es igual al producto de los módulos; |𝜆𝑎⃗| = |𝜆𝑎| = |𝜆| ⋅ |𝑎⃗|
80
▪ Si = 0 entonces a = 0 lo que implica que es un vector nulo.
▪ Si = -1 entonces a = −a y es el vector opuesto a a lo que implica que tiene la
misma dirección y módulo, pero sentido contrario.
𝑎⃗ −𝑎⃗
▪ En general si || > 1, a = a = a a
si >0
𝑎⃗ 𝜆𝑎⃗
si <0
𝑎⃗ 𝜆𝑎⃗
cuando || < 1 a = a = a a
si >0
𝑎⃗ 𝜆𝑎⃗
si <0
𝑎⃗ 𝜆𝑎⃗
81
Versores
Un vector particular es el que obtenemos cuando multiplicamos a un vector a por
un escalar cuyo valor es igual a la inversa de su módulo
1
= 0
a
entonces
1 a
a = a = a =
a a
1
a = a = a = 1
a
Vemos que el vector definido de esta manera es paralelo al vector a y su módulo igual a
1. Este tipo de vectores reciben el nombre particular de versores y los denotaremos por el
símbolo â .
a
aˆ = y aˆ = 1
a
Los versores son vectores muy interesantes pues nos permiten definir una dirección y un
sentido en el espacio y a partir de ellos podemos generar todos los vectores posibles en
dicha dirección.
Suma de vectores
La suma de dos vectores da como resultado otro vector y esta operación, entre
otras, posee las propiedades conmutativa y asociativa.
a) Propiedad conmutativa: a + b = b + a
(
) (
b) Propiedad asociativa: a + b + c = a + b + c = a + b + c )
El vector suma se puede obtener gráficamente por la regla del paralelogramo.
𝑎⃗ 𝑎⃗ 𝑎⃗ 𝑎⃗
𝑐⃗ = 𝑎⃗ + 𝑏ሬ⃗
82
para ello hay que trasladar los dos vectores al mismo punto de aplicación, luego se forma
un paralelogramo como se muestra en la figura y el vector suma queda definido por la
diagonal del paralelogramo que contiene al punto común de aplicación de los vectores.
Otra forma es trasladar el segundo vector al extremo del primero y el vector suma será el
que une el origen del primero con el extremo del segundo.
𝑏ሬ⃗
𝑏ሬ⃗
𝑎⃗ 𝑎⃗ 𝑎⃗
𝑐⃗ = 𝑎⃗ + 𝑏ሬ⃗
𝑏ሬ⃗
Para sumar más de dos vectores se puede utilizar de manera reiterada este último método
o aplicar la propiedad asociativa.
𝑐⃗
𝑏ሬ⃗
𝑎⃗ + 𝑏ሬ⃗ + 𝑐⃗
𝑎⃗ 𝑎⃗
𝑏ሬ⃗
𝑐⃗
𝑎⃗ + 𝑏ሬ⃗
𝑎⃗ + 𝑏ሬ⃗ 𝑎⃗ + 𝑏ሬ⃗ + 𝑐⃗
𝑎⃗ 𝑎⃗ 𝑎⃗
𝑏ሬ⃗
𝑏ሬ⃗ 𝑏ሬ⃗
𝑐⃗ 𝑐⃗ 𝑐⃗
Un caso particular es cuando los dos vectores que sumamos son colineales. En
este caso el vector suma tendrá la misma dirección que los dos vectores, el sentido del
mayor de los vectores y su módulo será la suma de ambos módulos si ambos vectores
tienen el mismo sentido o la diferencia si ambos tienen diferentes sentidos.
83
Al vector resta de dos vectores, c = a − b lo podemos pensar como el vector suma
de dos vectores c = a + (−b ) , donde entendemos al vector (−b ) como uno con la misma
dirección y módulo pero sentido contrario al del vector b .
Descomposición de vectores
Un vector a puede ser expresado como la suma de dos vectores que estén en dos
direcciones predeterminadas. Encontrar cuáles son esos vectores se denomina hacer la
descomposición del vector a en dichas direcciones. Para ello se trazan, por el extremo
del vector a , dos paralelas a cada una de las direcciones predeterminadas; donde estas
rectas cortan a las direcciones dadas determinan el extremo de cada uno de los vectores
en los cuales hemos descompuesto al vector a .
𝑎⃗ 𝑎⃗ 𝑎⃗
Los versores pueden definir las direcciones a lo largo de las cuales queremos
descomponer un vector. Al conjunto de versores que definen estas direcciones se les llama
base vectorial.
𝑣ො
𝑢ො
Por ejemplo, consideremos los versores û y v̂ que definen una base y las direcciones
según las cuales se pueden descomponer vectores.
𝐴⃗2
𝐴⃗ = 𝐴⃗1 + 𝐴⃗2
𝑣ො 𝐴⃗
𝑢ො 𝐴⃗1
84
A1 y A2 son los vectores componentes de A según las direcciones û y v̂ . Como A1 y
û son vectores paralelos, al igual que A2 y v̂ , podemos escribir:
A1 = Au uˆ
A2 = Av vˆ
con lo cual
A = Au uˆ + Av vˆ
donde Au y Av son dos cantidades escalares que se denominan componentes del vector A
en las direcciones de û y v̂ respectivamente.
𝑗Ƹ
𝑖Ƹ x
𝐴⃗𝑦
𝐴⃗
𝑗Ƹ
𝑖Ƹ 𝐴⃗𝑥 x
Ax y Ay son las componentes vectoriales del vector A según las direcciones de los ejes
x e y respectivamente. Por lo tanto podemos escribir
A = Ax + Ay
ahora, haciendo uso de los versores, podemos escribir las componentes vectoriales como
85
Ax = Ax iˆ
Ay = Ay ˆj
Ax y Ay son las componentes del vector A y son magnitudes escalares y pueden ser
positivas, nulas o negativas.
y
Cy
Ay
𝐶⃗
𝐴⃗
By
ሬ⃗
𝐵
Ax Bx Cx x
Podemos expresar estos vectores utilizando los versores y sus componentes cartesianas
A = Ax iˆ + Ay ˆj
B = B x iˆ + B y ˆj
C = C x iˆ + C y ˆj
86
como
C = A+ B
C = Ax iˆ + Ay ˆj + B x iˆ + B y ˆj
C = ( Ax + B x ) iˆ + ( Ay + B y ) ˆj
y podemos identificar a las componentes del vector C
C x = ( Ax + B x )
C y = ( Ay + B y )
entonces vemos que la suma de dos vectores es igual a un vector cuya componente en un
determinado eje es la suma de las componentes de cada uno de los vectores en dicho eje.
por lo tanto
C = A− B
C = Ax iˆ + Ay ˆj − B x iˆ − B y ˆj
C = ( Ax − B x ) iˆ + ( Ay − B y ) ˆj
donde
C x = ( Ax − B x )
C y = ( Ay − B y )
por lo tanto el vector resta de dos vectores es igual a un vector cuya componente en un
determinado eje es la resta de las componentes de cada uno de los vectores en dicho eje.
87
Capítulo 7
Vector posición
P
Ay
𝐴⃗
𝑗Ƹ
𝑖Ƹ Ax x
Las componentes de A son las coordenadas cartesianas de P; es decir Ax = x y Ay = y.
Por lo tanto al punto P y al vector A lo podemos definir por A = x iˆ + y ˆj .
P
y
𝑟⃗
𝑗Ƹ
𝑖Ƹ x x
r = x iˆ + y ˆj y r=r = x2 + y 2 .
Hemos visto que la posición de un punto en el plano puede ser dada por un vector
denominado “vector posición del punto”. Si el cuerpo se mueve sobre el plano su vector
posición variará con el tiempo y en cada instante de tiempo tendremos un vector posición
determinado por las coordenadas x e y del cuerpo.
88
y
t x y r
t1 x1 y1 r1 y1
t2 x2 y2 r2
t3 x3 y3 r3 𝑟⃗1
y2
t4 x4 y4 r4
𝑟⃗2
t5 x5 y5 r5
. . . .
. . . . x1 x2
O x
Lo que tenemos es un vector que es función del tiempo, r = r (t ) . Si referimos el
vector posición a una base ortogonal coincidente con el sistema de coordenadas cartesiano
ortogonal tendremos, como habíamos visto, r (t ) = x(t ) iˆ + y (t ) ˆj
y
𝑟⃗
𝑗Ƹ
𝑖Ƹ x x
donde x(t) e y(t) son las funciones de movimiento del cuerpo en coordenadas cartesianas.
Por lo tanto tenemos una forma de referir el movimiento
de un cuerpo en el plano por
medio de la “función vectorial de movimiento” r (t ) .
Velocidad media
r (t 2 ) − r (t1 ) r
V =
t 2 − t1 t
donde r = r (t 2 ) − r (t1 ) y t = t 2 − t1 . Como t 2 = t1 + t podemos escribir
r (t1 + t ) − r (t1 )
V
t
o escribiendo de manera más genérica para cualquier t1, es decir t1 = t
89
r (t + t ) − r (t )
V
t
𝑟⃗1 = 𝑟⃗(𝑡1 )
O x
r
V es un vector que tiene la dirección y sentido del vector r y su módulo igual a .
t
Calculemos ahora la V para algunas funciones vectoriales de movimiento:
a) x(t ) = c1 t e y (t ) = c 2 t 2 r (t ) = c1 t iˆ + c 2 t 2 ˆj (c1 = cte 0, c 2 = cte 0)
t = t 2 − t1 , entonces t 2 = t1 + t
r = r (t2 ) − r (t1 ) = r (t1 + t ) − r (t1 )
r = c1 (t1 + t ) iˆ + c2 (t1 + t ) 2 ˆj − c1 t1 iˆ + c2 t1 ˆj
2
r = c1 (t1 + t − t1 ) iˆ + c2 (t1 + t ) 2 − t12 ˆj
r = c1 t iˆ + c2 t12 + 2 t1 t + t 2 − t12 ˆj
r = c1 t iˆ + c2 (2 t1 t + t 2 ) ˆj
r = c1 t iˆ + c2 t (2 t1 + t ) ˆj
r = t c1 iˆ + c2 (2 t1 + t ) ˆj
90
r t c1 iˆ + c2 (2 t1 + t ) ˆj
V = =
t t
V = c1 iˆ + c2 (2 t1 + t ) ˆj
Como se puede ver V depende de t. Esto también es evidente si analizamos su módulo;
V = c12 + c 22 (2 t1 + t ) 2 . La variabilidad de V también se evidencia si analizamos la
trayectoria que corresponde a estas funciones de movimiento.
r (t ) = c1 t iˆ + c 2 t 2 ˆj
x(t ) = c1 t e y (t ) = c2 t 2
x x2
t= y ( x ) = c2
c1 c12
𝛥𝑟⃗′
𝑟⃗(𝑡 + 𝛥𝑡′)
𝛥𝑟⃗
𝑟⃗(𝑡)
𝑟⃗(𝑡 + 𝛥𝑡)
O x
La dirección de V , la cual se corresponde con la dirección de r , dependiendo del t
elegido puede variar notablemente.
r = r (t + t ) − r (t )
r = (b1 + b2 t + b2 t − b1 − b2 t ) iˆ + (b3 + b4 t + b4 t − b3 − b4 t ) ˆj
r = b2 t iˆ + b4 t ˆj = t (b2 iˆ + b4 ˆj )
91
y la velocidad media es
r
V = = b2 iˆ + b4 ˆj
t
como vemos, V es un vector constante. Analicemos cómo es la trayectoria del cuerpo
cuando sus funciones de movimiento son las dadas en este ejemplo
x(t ) = b1 + b2 t e y (t ) = b3 + b4 t
x − b1 b b − b b b
t= y = 2 3 1 4 + 4 x
b2 b2 b2
𝛥𝑟⃗
𝑟⃗(𝑡 + 𝛥𝑡)
𝑟⃗(𝑡)
O x
y en este caso, sin importar cuánto valga t y t, el cálculo del V nos dará el mismo
resultado. Este movimiento es el que se denomina Movimiento Rectilíneo Uniforme
(MRU).
r = r (t + t ) − r (t )
r = b1 (t + t ) 2 iˆ + b2 (t + t ) 2 + b3 ˆj − b1t 2 iˆ + (b2 t 2 + b3 ) ˆj
r = b1 (t 2 + 2 t t + t 2 ) iˆ + b2 (t 2 + 2 t t + t 2 ) + b3 ˆj − b1t 2 iˆ − (b2 t 2 + b3 ) ˆj
r = t b1 (2 t + t ) iˆ + b2 (2 t + t ) ˆj
92
r
V = = b1 (2 t + t ) iˆ + b2 (2 t + t ) ˆj
t
V = b1 (2 t + t ) iˆ + b2 (2 t + t ) ˆj
V = (2 t + t ) (b1 iˆ + b2 ) ˆj
vemos que este vector V es un vector constante multiplicado por un escalar que depende
de t y t, es decir es un vector que siempre está sobre la misma dirección y que sólo
puede modificar su módulo y sentido. Analicemos la trayectoria que corresponde a estas
funciones de movimiento
𝑥 𝑏2
𝑡2 = ⇒ 𝑦(𝑥) = 𝑥 + 𝑏3 (𝑥 > 0)
𝑏1 𝑏1
𝛥𝑟⃗
𝑟⃗(𝑡)
𝑟⃗(𝑡 + 𝛥𝑡)
O x
Aunque es un movimiento rectilíneo V depende de t y t.
En los ejemplos anteriores hemos visto que V tiene la dirección y sentido de r ,
y en algunos casos, modificando t se modifica V . Esto indica que V no es un buen
indicador de la forma en que se mueve el cuerpo. Lo que queremos, de manera similar a
lo buscado en los movimientos unidimensionales, es una cantidad que sólo dependa del
punto donde se encuentra el cuerpo o del instante de tiempo de que se trate. Para ello
definiremos lo que llamamos vector velocidad instantánea o simplemente, vector
velocidad.
93
Vector velocidad
Entonces podemos escribir la derivada del vector posición respecto al tiempo como
dr (t )
v (t )
dt
Analicemos cómo podemos hacer esta derivada pues hasta ahora sólo sabemos
derivar funciones escalares. Si el vector posición está dado en términos de sus
componentes cartesianas como r (t ) = x(t ) iˆ + y (t ) ˆj
dr (t ) lim r
v (t ) = =
dt t → 0 t
dr lim r (t + t ) − r (t )
v (t ) = =
dt t → 0 t
94
dx ˆ dy ˆ
v (t ) = i+ j
dt dt
Como vemos, al igual que el vector posición, el vector velocidad es una función vectorial
del tiempo. Notemos que en el proceso de derivación los versores iˆ y ĵ no se derivan
pues ellos son constantes en el tiempo, es decir no modifican ni su módulo ni dirección.
x(t ) = c1 t y y(t ) = c2 t 2
x c2
t= y ( x) = 2
x 2 ; o sea una parábola.
c1 c1
El vector posición es r (t ) = c1 t iˆ + c 2 t 2 ˆj y derivando obtenemos v (t ) = c1 iˆ + 2c 2 t ˆj .
El módulo de la velocidad es v (t ) = c1 + 4 c 2 t 2
2 2
En este caso particular el vector velocidad es una función del tiempo y su módulo no es
constante.
r = (b1 + b2 t ) iˆ + (b3 + b4 t ) ˆj
y el módulo de la velocidad es v = b2 + b4
2 2
95
Para estas funciones de movimiento el vector velocidad resulta igual al vector velocidad
media. Este es el único caso en que ocurre y es debido a que la velocidad es constante, y
como vimos antes, estas funciones de movimiento se corresponden a una trayectoria
rectilínea, en particular, a un movimiento rectilíneo uniforme.
r = b1t 2 iˆ + (b2 t 2 + b3 ) ˆj
v (t ) = 2 b1 t iˆ + 2 b2 t ˆj
v (t ) = 2 t (b1 iˆ + b2 ˆj )
este vector velocidad es un vector constante multiplicado por un escalar que depende del
tiempo. Por lo tanto este vector cambia su módulo pero no su dirección. Si recordamos la
trayectoria que corresponde a estas funciones de movimiento es
b
y (t ) = 2 x + b3 ( x 0) . Por lo tanto corresponde a un movimiento rectilíneo.
b1
Significado del módulo, dirección y sentido de v
Analicemos, desde un punto de vista geométrico, qué ocurre con V a medida que
hacemos t → 0
y 𝛥𝑟⃗"
P
𝛥𝑟⃗′
𝑟⃗(𝑡) 𝑟⃗(𝑡 + 𝛥𝑡") 𝛥𝑟⃗
𝑟⃗(𝑡 + 𝛥𝑡′)
𝑟⃗(𝑡 + 𝛥𝑡)
96
El vector V tiene la misma dirección del vector r (t ) y por lo tanto ambos está sobre la
secante que une los dos puntos de la trayectoria elegidos para el cálculo. A medida que
t → 0 se ve que r (t + t ) → r (t ) y la dirección de r (t ) tiende a alinearse con la de
la recta tangente a la trayectoria en el punto P. Como V tiene la misma dirección que
r (t ) y V → v cuando t → 0 entonces se puede deducir que la dirección del vector
velocidad en un punto de la trayectoria es el de la recta tangente a la trayectoria en
dicho punto.
𝑣⃗(𝑡)
y
P
𝑟⃗(𝑡)
Veamos esta última afirmación en uno de los ejemplos que habíamos analizado. Si las
funciones de movimiento son:
x(t ) = c1 t y y(t ) = c2 t 2
x c2
t= y ( x) = 2
x 2 ; o sea una parábola.
c1 c1
El vector posición es r (t ) = c1 t iˆ + c 2 t 2 ˆj y derivando obtenemos v (t ) = c1 iˆ + 2c 2 t ˆj .
Si el móvil se encontraba en la posición (x1 , y1) cuando t = t1
y=px+q
y1 t1
O x1 x
97
c
tenemos que t1 = x1 /c1 ; entonces v (t1 ) = c1 iˆ + 2 2 x1 ˆj y la pendiente de la recta que
c1
contiene al vector velocidad es:
vx c
m= = 2 22 x1
vy c1
dy c
p= = 2 22 x1 m = p
dx x = x1 c1
98
Capítulo 8
Producto escalar
𝐴⃗
A • B A B cos( )
ሬ⃗
𝐵
Como vemos el producto escalar entre dos vectores ( A • B ) da como resultado un escalar,
el cual puede ser positivo (si 0 < < /2), negativo ( si /2 < < ) o cero (si = /2).
De la definición
del producto escalar es claro que posee la propiedad conmutativa
( A • B = B • A ).
Supongamos que uno de los vectores que operan sea un versor, por ejemplo û ,
entonces el producto escalar entre un vector C y el versor û será
C • uˆ = C uˆ cos( ) = C cos( ) 𝐶⃗
P
O 𝑢ො
Como se puede ver en la figura C • uˆ = C cos( ) = OP es la proyección del vector C
sobre la dirección definida por û . Por lo tanto, el producto escalar de un vector por un
versor nos permite calcular la componente (o proyección) del vector según la dirección
definida por el versor.
Si tenemos dos vectores, por ejemplo A y B , y deseamos calcular la componente,
o proyección, de uno de ellos, supongamos el vector A , a lo largo de la dirección del otro
vector, o sea el vector B , debemos hacer el producto escalar del vector A con un versor
con la misma dirección y sentido del vector B . Podemos definir un versor en la dirección
del vector B de la siguiente forma
B B
Bˆ = =
B B
de esta manera
99
B B
A • Bˆ = A • = A cos( ) = A cos( )
B B
𝐴⃗
ሬ⃗
𝐵
𝐴 ⋅ 𝑐𝑜𝑠( 𝛼)
- El producto escalar de un vector por sí mismo da como resultado el módulo del vector
elevado al cuadrado.
A • A = A A cos(0) = A2
100
Podemos encontrar las componentes de un vector, por ejemplo C , en dos
direcciones dadas por los versores que definen una base ortogonal haciendo el producto
escalar de C con cada uno de los versores.
Q
𝐶⃗
𝑗Ƹ
𝑖Ƹ P x
C • iˆ = C. cos( ) = OP
C • ˆj = C. cos( ) = OQ
pero OP coincide con la magnitud y signo de la componente de C en la dirección x (Cx)
y OQ coincide con la magnitud y signo de la componente de C en la dirección y (Cy).
Por lo tanto
C • iˆ = C x
C • ˆj = C y
Supongamos ahora que tenemos un vector D como el que se muestra en la figura
Q
−
P x
D • iˆ = D. cos( ) = − D. cos( − ) = −OP = Dx
D • ˆj = D. cos( ) = OQ = D y
101
A • iˆ = Ax
A • ˆj = Ay
En el caso particular del vector posición, r = x.iˆ + y. ˆj , entonces sus componentes se
obtienen
x = r • iˆ
y = r • ˆj
Dados dos vectores A y B , expresados en sus componentes cartesianas, el
producto escalar entre ambos resulta:
A • B = ( Ax .iˆ + Ay . ˆj ) • ( Bx .iˆ + B y . ˆj )
Este resultado también puede obtenerse a partir de la primera definición que dimos para
el producto escalar. Si tenemos los vectores A y B como se muestra en el gráfico
y
ሬ⃗
𝐵 = B − A
B
𝐴⃗
A
x
A • B = A.B. cos( ) = A.B. cos( B − A )
𝐴⃗ • 𝐵
ሬ⃗ = 𝐴. 𝐵. 𝑐𝑜𝑠( 𝜃𝐴 ). 𝑐𝑜𝑠( 𝜃𝐵) ) + 𝐴. 𝐵. 𝑠𝑒𝑛(𝜃𝐴 ). 𝑠𝑒𝑛(𝜃𝐵) )
𝐴⃗ • 𝐵
ሬ⃗ = 𝐴. 𝑐𝑜𝑠( 𝜃𝐴 ). 𝐵. 𝑐𝑜𝑠( 𝜃𝐵 ) + 𝐴. 𝑠𝑒𝑛(𝜃𝐴 ). 𝐵. 𝑠𝑒𝑛(𝜃𝐵) )
podemos identificar en esta expresión a las componentes de los vectores A y B
102
Ax = A. cos( A ) ; Ay = A.sen( A )
B x = B. cos( B ) ; B y = B.sen( B )
resultando entonces
A • B = Ax .Bx + Ay .B y
que es la misma expresión obtenida antes para el producto escalar entre dos vectores en
término de sus componentes cartesianas.
Con esta forma de calcular el producto escalar resulta fácil verificar que
𝑟⃗ • 𝑟⃗ = 𝑟 2
= 𝑥 2 + 𝑦 2
103
Capítulo 9
Aceleración
dv d 2 x
a= =
dt dt 2
𝑣⃗(𝑡) 𝑣⃗(𝑡)
𝛥𝑣⃗
𝛥𝑣⃗
𝑣⃗(𝑡 + 𝛥𝑡) 𝑣⃗(𝑡 + 𝛥𝑡)
𝑣⃗(𝑡)
𝛥𝑣⃗
𝑣⃗(𝑡 + 𝛥𝑡)
𝑣⃗(𝑡) 𝛥𝑣⃗
𝑣⃗(𝑡 + 𝛥𝑡)
Definimos el vector aceleración como
dv lim v lim v (t + t ) − v (t )
a = =
dt t → 0 t t → 0 t
como vemos el vector aceleración tiene la dirección y sentido del vector v . Como
dr
v= podemos escribir
dt
104
d dr d 2 r
a= = 2
dt dt dt
Si el vector posición r está expresado en término de sus coordenadas cartesianas,
r = x.iˆ + y. ˆj , resulta
d dx dy dv dv y
a = .iˆ + . ˆj = x .iˆ + . ˆj
dt dt dt dt dt
2 2
d x ˆ d y ˆ
a = 2 .i + 2 . j
dt dt
dv x d 2 x d2y
dv y
ax = = 2 ; ay = = 2
dt dt dt dt
a = a x .iˆ + a y . ˆj
Analicemos la expresión que hemos obtenido para el vector aceleración. Sobre una
trayectoria, como la que se muestra en la figura, la velocidad del cuerpo en el instante t y
t+t será
𝑣⃗(𝑡)
Trayectoria 𝑣⃗(𝑡 + 𝛥𝑡)
𝑣⃗(𝑡)
𝛥𝑣⃗
𝑣⃗(𝑡 + 𝛥𝑡)
v
por lo tanto es necesario analizar la evolución de cuando t → 0 para comprender
t
el comportamiento del vector aceleración.
Para una mejor comprensión de este tema analicemos primero algunos casos
simples:
1) Sea un móvil que se desplaza en una trayectoria lineal, por lo tanto el vector velocidad
sólo puede cambiar de módulo y/o sentido pero no su dirección. El vector velocidad en
los instantes t y t es como se muestra en la figura.
𝑣⃗(𝑡) 𝛥𝑣⃗
105
Sabemos que
v = v (t + t ) − v (t )
v (t ) = v(t ).vˆ(t )
Entonces
dv lim v lim v(t + t ) − v(t )
a= = = .vˆ
dt t → 0 t t → 0 t
dv
a = .vˆ
dt
dv
a // = .vˆ
dt
106
r (t ) = b1t 2 iˆ + (b2 t 2 + b3 ) ˆj
dr
v (t ) = = 2.b1t iˆ + 2.b2 t ˆj
dt
v (t ) = 2.t.(b1 iˆ + b2 ˆj )
dv
a (t ) = = 2.(b1 iˆ + b2 ˆj )
dt
x b2
t2 = y ( x) = x + b3 ( x 0)
b1 b1
2) Supongamos ahora una trayectoria no rectilínea, pero que es recorrida de manera tal
que el módulo del vector velocidad permanece constante. Nuevamente tenemos que
v = v (t + t ) − v (t )
v (t ) = v(t ).vˆ(t )
dvˆ
a = v.
dt
En este caso particular no resulta evidente cual es la dirección del vector aceleración a
partir de la expresión obtenida. Intentemos realizar un análisis más minucioso. Sabemos
que
dvˆ
vˆ // v y a //
dt
107
además, al ser v̂ un versor se verifica que
vˆ • vˆ = 1
d d
(vˆ • vˆ) = 1
dt dt
dvˆ dvˆ
• vˆ + vˆ • = 0
dt dt
dvˆ
2.vˆ • =0
dt
dvˆ dvˆ
de esta última expresión se deduce que vˆ • = 0 , por lo tanto vˆ ⊥ . Esto último
dt dt
implica que cuando un cuerpo se mueve sobre una trayectoria no rectilínea y si el módulo
de su velocidad es constante, el vector aceleración es perpendicular al vector velocidad
( a ⊥ v ).
𝑣⃗
𝑑𝑣ො
𝑎⃗ = 𝑣.
𝑑𝑡
dvˆ
a ⊥ = v.
dt
𝑎⃗⊥
𝑣⃗(𝑡)
𝛥𝑣⃗
𝑣⃗(𝑡 + 𝛥𝑡)
Como vemos el vector aceleración normal apunta siempre hacia la parte cóncava de la
trayectoria.
108
v (t ) = v.cos(.t ) iˆ + sen(.t ) ˆj ( = cte)
v (t ) = v 2 .[cos 2 (.t ) + sen 2 (.t )]
v (t ) = v = cte
Como vemos cuando v = v = cte el vector aceleración es perpendicular al vector
velocidad ( a • v = 0 ).
3) Calculemos el vector aceleración cuando varía el módulo ( v = v ) y la dirección ( v̂ )
del vector velocidad. En la trayectoria tenemos que en el instante t el vector velocidad es
v (t ) y en (t+t) el vector velocidad es v (t + t )
𝑣⃗(𝑡) 𝛥𝑣⃗
𝑣⃗(𝑡 + 𝛥𝑡)
El vector aceleración a en el instante t, es por definición
lim v (t + t ) − v (t )
dv
a= =
dt t → 0 t
Como vamos a hacer que t → 0 , haremos un dibujo de v (t ) y v (t + t ) para un t
“muy pequeño”.
𝛥𝑣⃗𝑡
𝑣⃗(𝑡) 𝛥𝑣⃗𝑛
𝛥𝑣⃗
𝑣⃗(𝑡 + 𝛥𝑡)
109
Podemos descomponer al vector v en dos vectores; uno en la misma dirección del
vector v (t ) , que denominaremos vt (componente tangencial, o sea está en la dirección
tangente a la trayectoria) y otro que denominaremos componente normal ( vn ) cuya
dirección es perpendicular a v (t ) . Entonces podemos escribir
v = vn + vt
a = a n + at
Entonces podemos expresar a la aceleración como la suma de dos componentes, una que
es perpendicular al vector velocidad ( a n ) y otra paralela al vector velocidad ( a t ). Como
vimos, la componente de la aceleración paralela a la velocidad sólo es responsable de
modificar el módulo de la velocidad, mientras que la componente de la aceleración
perpendicular a la velocidad será la responsable de modificar la dirección de la velocidad.
Veamos ahora cómo calcular las componentes tangencial y normal del vector
aceleración. Sabemos que podemos expresar a un vector como un escalar multiplicado
por un versor, y en el caso particular de la velocidad podemos escribir v (t ) = v(t ).vˆ(t ) . Si
tanto el módulo como la dirección de la velocidad pueden variar con el tiempo tenemos:
= v(t ).vˆ(t )
dv d
a (t ) =
dt dt
dv(t ) dvˆ(t )
a (t ) = .vˆ(t ) + v(t ).
dt dt
Vemos que esta expresión de la aceleración contiene las dos componentes que ya hemos
identificado en los casos particulares que hemos analizado.
110
a = a n + at
dv(t )
at (t ) = a // (t ) = .vˆ(t )
dt
dvˆ(t )
an (t ) = a⊥ (t ) = v(t ).
dt
𝑎⃗𝑡 𝑣⃗
𝑎⃗𝑛
𝑎⃗
Por lo antes descrito debemos definir un versor ˆ cuya dirección sea tangente a
la trayectoria. Como el vector velocidad es tangente a la trayectoria podemos utilizarlo
para definir dicho versor.
v
ˆ = vˆ =
v
Entonces podemos calcular la proyección, o componente, del vector aceleración en la
dirección tangente a la trayectoria realizando el producto escalar entre el vector
aceleración con el versor v̂
𝑎⃗ • 𝑣⃗
𝑎𝑡 = 𝑎⃗ • 𝑣ො =
𝑣
111
at = at .vˆ
at = (a • vˆ).vˆ
a •v
at = .vˆ
v
a •v
at = 2 .v
v
Determinar la componente normal del vector aceleración es una tarea más simple.
Sabiendo que al vector aceleración lo podemos escribir como a = an + at , y conociendo
la expresión del vector aceleración tangencial tenemos
a n = a − at
a •v
an = a − 2 .v
v
Determinación del vector posición ( r ) a partir del vector aceleración ( a )
d 2 x dv
= = a(t )
dt 2 dt
entonces debemos primero encontrar una función v(t ) = v + (t ) + C (C = cte.) tal que
dv dv +
= = a(t )
dt dt
𝑑𝑥 𝑑𝑥 +
= + 𝐶 = 𝑣(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
112
a = a x .iˆ + a y . ˆj , el problema será encontrar el vector posición dado en componentes
cartesianas. El problema que ahora tenemos es idéntico al resuelto para una dimensión
pero para cada una de las componentes cartesianas.
dv x dv x+
= = a x (t )
dt dt
dx dx +
= + C x = v x (t )
dt dt
y por lo tanto
d 2 x d 2 x + dv x dv x+
= = = = ax
dt 2 dt 2 dt dt
dv y dv y+
= = a y (t )
dt dt
dy dy +
= + C y = v y (t )
dt dt
y por lo tanto
+
d 2 y d 2 y + dv y dv y
= = = = ay
dt 2 dt 2 dt dt
de esta forma podemos escribir los vectores velocidad v (t ) = v x (t ).iˆ + v y (t ). ˆj y posición
r (t ) = x(t ).iˆ + y (t ). ˆj , pero para que queden unívocamente determinados estos vectores es
necesario encontrar los valores para las constantes de integración Cx, Cy, Dx y Dy. Para
esto, al igual que en el caso unidimensional, es necesario que nos provean datos extras
aparte del vector aceleración; estos datos extras pueden ser por ejemplo los vectores
velocidad y posición para un determinado tiempo ( r (t 0 ) y v (t1 ) pudiendo ser t0 = t1) o
el vector posición para dos tiempos diferentes ( r (t 0 ) y r (t1 ) ).
113
y
v0
y0 𝑔⃗
O x0 x
Componente x Componente y
a x (t ) = 0 a y (t ) = − g
x (0 s ) = x 0 y (0 s ) = y 0
v x (0s) = v0 . cos( ) v y (0s) = v0 .sen( )
v x (t ) = C x v y (t ) = − g .t + C y
v x (0s) = C x = v0 . cos( ) v y (0 s ) = C y = v0 .sen( )
v x (t ) = v0 . cos( ) v y (t ) = − g .t + v0 .sen( )
114
x(t ) = v0 . cos( ).t + Dx 1
y (t ) = − g.t 2 + v0 .sen( ).t + D y
x (0 s ) = D x = x 0 2
x(t ) = v0 . cos( ).t + x0 y (0 s ) = D y = y 0
1
y (t ) = − g.t 2 + v0 .sen( ).t + y 0
2
1
r (t ) = v0 . cos( ).t + x0 .iˆ + − g.t 2 + v0 .sen( ).t + y 0 . ˆj
2
a2 a2 a1
a3 a1
a6
a3
a6
a4 a5
a5 a4
O x O x
115
Capítulo 10
Movimiento circular
y
R
-R O R x
-R
d d
v (t ) = R.− sen( (t )). .iˆ + cos( (t )). . ˆj
dt dt
d
v (t ) = R. .− sen( (t )).iˆ + cos( (t )). ˆj
dt
a (t ) = R.
d
d d
. − sen( (t )).iˆ + cos( (t )). ˆj + R..− cos( (t )). .iˆ − sen( (t )). . ˆj
dt dt dt
d
la derivada respecto al tiempo de la velocidad angular es la aceleración angular =
dt
116
y podemos escribir el vector aceleración como
a (t ) = R. . − sen ( (t )).iˆ + cos( (t )). ˆj − R. 2 . cos( (t )).iˆ + sen ( (t )). ˆj
Podríamos escribir este vector de manera que aparezca una única componente en la
dirección x y una única componente en la dirección y
a (t ) = − R. .sen ( (t )) + 2 . cos( (t )) .iˆ + R. . cos( (t )) − 2 .sen ( (t )) . ˆj
Sin embargo veremos que la primera forma en que fue escrita la aceleración es más
interesante.
y
𝑣⃗
𝑟⃗
O x
117
Mientras que la parte vectorial del segundo término de la aceleración es igual a la parte
vectorial del vector posición, entonces podemos identificar a la componente normal de la
aceleración con este segundo término.
a n (t ) = − R. 2 . cos( (t )).iˆ + sen ( (t )). ˆj
Para verificar esto calcularemos las componentes tangencial y normal de la aceleración
mediante las expresiones at = (a.vˆ).vˆ y an = a − at como fue descripto en el capítulo
anterior. Para este caso particular el versor velocidad ( v̂ ) es
v
vˆ = =
v | |
. − sen( (t )).iˆ + cos( (t )). ˆj
v
at = a • vˆ = a. = R. .
v | |
entonces
at = R. . − sen ( (t )).iˆ + cos( (t )). ˆj
y
a n (t ) = a − at = − R. 2 . cos( (t )).iˆ + sen ( (t )). ˆj
Como vemos las expresiones para la aceleración tangencial y normal son las mismas que
habíamos deducido anteriormente.
y
𝑢ො𝜌
𝑢ො𝜃
=r
r
ĵ
O iˆ x
118
El vector posición escrito en coordenadas polares es
r (t ) = (t ).uˆ
Para calcular la velocidad debemos derivar el vector posición respecto del tiempo. Hasta
ahora habíamos derivado vectores cuyas componentes están escritos en coordenadas
cartesianas, donde los versores son constantes en módulo y dirección y por lo tanto su
derivada respecto al tiempo es cero. Sin embargo, como se observa en la figura, en un
sistema de coordenadas polares los versores modifican su dirección cuando cambia la
posición del cuerpo cuyo movimiento describimos.
û y
û
û
û
r (t 2 ) r (t1 )
ĵ
O iˆ x
Por lo tanto los versores del sistema de coordenadas polares son funciones del tiempo y
hay que tenerlo en cuenta cuando efectuemos la derivada. Entonces, en coordenadas
polares, el vector velocidad es
duˆ
dr d
v= = ( R.uˆ ) = R.
dt dt dt
Para poder continuar con nuestra descripción del movimiento circular en coordenadas
polares debemos conocer a qué es igual la derivada de los versores respecto al tiempo.
Para ello escribiremos los versores polares en términos de los versores de un sistema de
coordenadas cartesianos.
119
En estas expresiones lo que es función del tiempo es el ángulo . Si derivamos respecto
al tiempo obtenemos:
duˆ d ˆ d
= − sen( ). .i + cos( ). . ˆj
dt dt dt
duˆ
dt
= . − sen( ).iˆ + cos( ). ˆj
duˆ
= .uˆ
dt
duˆ d d
= − cos( ). .iˆ − sen( ). . ˆj
dt dt dt
duˆ
dt
= −. cos( ).iˆ + sen( ). ˆj
duˆ
= −.uˆ
dt
d duˆ
a = R. .uˆ + R..
dt dt
a = R. .uˆ − R. 2 .uˆ
En esta expresión del vector aceleración es claro que la componente en la dirección del
versor û es paralela a la velocidad y la componente en la dirección û es normal a la
velocidad, por lo tanto:
120
at = R. .uˆ
a n = − R. 2 .uˆ
121
a) ¿Cuál debe ser la velocidad angular del simulador cuando la aceleración centrípeta sea
20G?
La aceleración centrípeta es
an = − R. 2 .uˆ
an = R. 2
an 20G
max = =
R 6m
max = 5,715 s −1
Sabiendo que la aceleración angular es constante y que el sistema parte del reposo
podemos obtener la velocidad angular en función del tiempo.
= 0,3 s −2
= dt = t
max
t max =
t max = 19,052 s
Para tiempos menores a tmax hay aceleración angular y por lo tanto el vector aceleración
tendrá una componente tangencial y otra normal. Para tiempos mayores a tmax la velocidad
angular es constante y la aceleración sólo tendrá una componente normal.
122
Reemplazando obtenemos
En un instante infinitésimo antes de que sea constante la velocidad angular (t-max) tenemos
las componentes tangencial y normal del vector aceleración. Para ese instante tenemos
a (t ) = R. .uˆ − R. 2 .t max
− 2
.uˆ
a (t ) = (R. )2 + R. .(t )
2 −
max
2 2
m
a (t ) = 196 ,008 2 = 20,001 G
s
123
Capítulo 11
Cambio de coordenadas
(x,y)
y P (x’,y’)
y’
S’
yO’
O’ x’ x’
O xO’ x x
El origen del sistema S’, visto por el sistema S, tiene coordenadas (xO’ , yO’); mientras que
el origen del sistema S respecto al sistema S’ tiene coordenadas (x’O , y’O). A partir de la
gráfica se desprende que se verifican las siguientes relaciones entre las coordenadas de
los sistemas S y S’.
xO ' = − x'O yO ' = − y 'O
De esta manera quedan dadas las relaciones entre las coordenadas de un punto medidas
desde ambos sistemas.
Analicemos esto mismo pero usando vectores posición. Denominemos:
124
r : vector posición del punto P respecto a O;
r ' : vector posición del punto P respecto a O’;
rO ' : vector posición de O’ respecto de O;
r ' O : vector posición de O respecto a O’ ( r 'O = −rO ' ).
y’
y
𝑟⃗′ S’
x
O’ x’
𝑟⃗′𝑂 𝑟⃗
𝑟⃗𝑂′
x
O x
de aquí resulta:
r ' = r − rO ' o r = r '−r ' O
125
y a la velocidad del cuerpo vista desde ambos sistemas la podemos obtener derivando el
vector posición respecto al tiempo
dr ' (t ) dr (t ) drO' dr (t ) dr ' (t ) dr ' O
= − y = −
dt dt dt dt dt dt
pero como los sistemas están en reposo uno respecto al otro se cumple que
drO ' dr 'O
rO ' = − r 'O = cte y por lo tanto = = 0 , entonces resulta
dt dt
v (t ) = v ' (t )
Como vemos en este caso la velocidad del cuerpo con respecto a O es la misma que
respecto a O’.
2) Supongamos ahora que el sistema O está en movimiento respecto de O’. En este caso
tendremos
r ' (t ) = r (t ) − rO ' (t ) o r (t ) = r ' (t ) − r ' O (t )
y la velocidad será
dr ' (t ) dr (t ) drO' dr (t ) dr ' (t ) dr ' O
= − o = −
dt dt dt dt dt dt
dr (t ) dr ' (t )
como = v (t ) es la velocidad del cuerpo visto por el sistema O, = v ' (t ) es la
dt dt
drO '
velocidad del cuerpo visto por O’, = vO ' la velocidad del observador O’ vista por el
dt
dr ' O
observador O y = v ' O la velocidad del observador O vista por O’ ( v 'O = −vO ' )
dt
tenemos
v ' (t ) = v (t ) − vO ' o v (t ) = v ' (t ) − v ' O
126
Analicemos un ejemplo. Supongamos que en una ciudad está lloviendo y no hay
viento a nivel de superficie. Una persona que está en una parada de ómnibus verá que las
gotas caen verticalmente, pero ¿cómo las verá caer otra persona que viaja en un
automóvil?
y’
y
x’
Los dos sistemas de referencia son: la persona en la parada de ómnibus (S) y la persona
que viaja en el automóvil (S’). La velocidad de la gota vista por el sistema S será
v = v g = v g ˆj
(de acuerdo al sistema de coordenadas graficado vg < 0), mientras que la velocidad del
auto respecto del sistema S será
v O ' = v a = v a iˆ
(en nuestro caso será va>0). Utilizando la expresión que relaciona la velocidad vista por
ambos sistemas ( v ' (t ) = v (t ) − vO ' ) podemos obtener cuál es la velocidad de la gota vista
por la persona que viaja en el auto, la cual resulta
v ' = v ga = v g ˆj − v a iˆ
−𝑣𝑎 𝑖Ƹ
𝑣𝑔 𝑗Ƹ
𝑣⃗𝑔𝑎
Veamos otro ejemplo. Un vuelo debe unir la ciudad A con la ciudad B (situada al
norte de A). El piloto fija el rumbo hacia el norte mientras el avión vuela a una velocidad
de módulo va respecto al aire en reposo. El informe meteorológico informa que hay viento
en dirección oeste-este cuya velocidad es de módulo vv respecto a tierra. ¿Podrá el piloto
lograr su objetivo?
127
Como vemos aquí los datos están referenciados a dos sistemas diferentes. La
posición de las ciudades y la velocidad del viento están dados respecto a un sistema fijo
a tierra (sistema O); mientras que el módulo y la dirección (dada por la brújula) de la
velocidad del avión están referenciados a un sistema fijo al aire (sistema O’). Hagamos
un diagrama de la situación planteada
B
y
y’
vav
vvT
A
O’ x’
O x
Como vemos el vector velocidad del avión, visto desde un sistema fijo a tierra, tiene
componentes en las direcciones de iˆ y ĵ . Pero como el avión parte de la ciudad A, y las
ciudades A y B están en la dirección sur-norte, para llegar a la ciudad B el vector velocidad
del avión sólo debería tener componente en la dirección de ĵ . Lo que ocurre es que si el
piloto pone dirección al norte los motores lo mueven en esta dirección pero el aire lo hará
moverse también en la dirección del viento. Considerando esto podemos prever que el
avión no llegará a su destino.
Ahora nos preguntamos qué dirección tendría que fijar el piloto para poder llegar
a la ciudad B. Es evidente que para viajar hacia el norte debe compensar el arrastre del
viento y por lo tanto la velocidad del avión respecto al viento deberá tener una
componente horizontal como se muestra en la figura
128
B
y
y’
vav
vvT
A
O’ x’
O x
Para esta nueva situación podemos escribir las vectores velocidades como:
Velocidad del avión respecto al viento ( v ' (t ) ) : vav = −va sen( ) iˆ + va cos( ) ˆj
Velocidad del viento respecto a tierra ( vO ' ): vvT = vv iˆ
Sabemos que
vaT = vav + vvT
y reemplazando obtenemos
vaT = −va sen( ) iˆ + va cos( ) ˆj + vv iˆ
vaT = [vv − va sen( )]iˆ + va cos( ) ˆj
Para que el avión viaje hacia el norte su velocidad vista desde un observador fijo a tierra
sólo debe tener componente en la dirección de ĵ , y por lo tanto debería ser vaT = vaT ˆj .
Igualando ambos vectores obtenemos
0 = vv − va sen( )
vaT = va cos( )
en este sistema de ecuaciones nuestras incógnitas son vaT (módulo de la velocidad del
avión respecto a tierra) y (ángulo que debe formar la velocidad del avión respecto al
aire con la dirección vertical, o sea la dirección que debe marcar la brújula). Resolviendo
obtenemos
v
sen( ) = v
va
vaT = va cos( )
129
Capítulo 12
za
A
dAO (xa , ya , za )
ya
o
y
xa
La distancia que existe entre un punto en el espacio, de coordenadas (xa ,ya ,za), y
el origen O (dAO) está dada por la expresión:
d AO = O A = x a + y a + z a
2 2 2
d = ( x 2 − x1 ) 2 + ( y 2 − y1 ) 2 + ( z 2 − z1 ) 2
Vector posición
130
También podemos identificar un punto P del espacio tridimensional, de
coordenadas (x,y,z), mediante un vector r que tenga su punto de aplicación en el origen
del sistema de coordenadas y su extremo en P.
z
z
P
(x , y , z )
a2
𝑘̂
y
𝑖Ƹ
𝑗Ƹ y
x
x
Las componentes de este vector r son las coordenadas cartesianas de P; es decir
rx = x, ry = y y rz = z
Por lo tanto al punto P y al vector r lo podemos definir por
r = x iˆ + y ˆj + z kˆ ,
donde kˆ es un versor en la dirección del eje z. Cuando identificamos con este vector r
el punto del espacio donde se encuentra ubicado el cuerpo, cuyo movimiento estamos
describiendo, a este vector lo denominamos vector posición.
Como hemos visto la posición de un punto en el espacio puede ser dada por un
vector denominado “vector posición del punto”; si el cuerpo se mueve su vector posición
variará con el tiempo y, por lo tanto, en cada instante de tiempo tendremos un vector
posición. Es decir que el vector posición será una función del tiempo
r = r (t )
donde x(t), y(t) y z(t) son las funciones de movimiento del cuerpo en coordenadas
cartesianas. Por lo tanto podemos describir el movimiento
de un cuerpo en el espacio por
medio de la “función vectorial de movimiento” r (t ) .
131
Velocidad y aceleración en el movimiento tridimensional
lim r (t + t ) − r (t ) lim
v (t ) = V
t → 0 t t → 0
dr (t )
v (t )
dt
dx ˆ dy ˆ dz ˆ
v (t ) = i+ j+ k
dt dt dt
donde identificamos
dx dy dz
v x (t ) = , v y (t ) = y v z (t ) =
dt dt dt
Como vemos, al igual que el vector posición, el vector velocidad es una función vectorial
del tiempo.
d dr d 2 r
a= = 2
dt dt dt
Si el vector posición r está expresado en término de sus coordenadas cartesianas,
r = x.iˆ + y. ˆj + z.kˆ , resulta
dv dv y dv d dx dy dz
a = x .iˆ + . ˆj + z .kˆ = .iˆ + . ˆj + .kˆ
dt dt dt dt dt dt dt
2 2 2
d x d y d z
a = 2 .iˆ + 2 . ˆj + 2 .kˆ
dt dt dt
132
dv x d 2 x d2y
dv y dv z d 2 z
ax = = 2 ; ay = = 2 y az = = 2
dt dt dt dt dt dt
a = a x .iˆ + a y . ˆj + a z .kˆ
Vemos que esta expresión de la aceleración contiene las dos componentes que ya hemos
identificado en el caso de movimiento bidimensional.
a = a n + at
dv(t )
at (t ) = a // (t ) = .vˆ(t )
dt
dvˆ(t )
an (t ) = a⊥ (t ) = v(t ).
dt
133
a) Sistema de coordenadas cilíndrico:
z
(x,y,z)
(,,z)
y
x
= x2 + y2 x = cos( )
= arctg( y / x) y = sen( )
z=z ( 0 0 2 )
Para calcular la velocidad y aceleración en coordenadas cilíndricas debemos tener
en cuenta que los versores en las direcciones y son funciones del tiempo.
r = uˆ + z.kˆ
d duˆ dz ˆ
v= uˆ + + k
dt dt dt
duˆ d
Sabiendo que = uˆ = uˆ , la velocidad resulta
dt dt
v = uˆ + uˆ + z kˆ
duˆ d
Como =− uˆ = − uˆ tenemos que la expresión para el vector aceleración es
dt dt
134
a = uˆ + 2 uˆ + uˆ − 2 uˆ + z kˆ
( )
a = − 2 uˆ + (2 + ) uˆ + z kˆ
10
5
Z [m]
3
2
1
0 6
-6 4
-4 2
-2 0
0
-2 ]
2 [m
Y [m -4 X
] 4
6 -6
135
La trayectoria del movimiento sería la mostrada en la figura de abajo
10
5
Z [m]
4
3
2
1
0 100
-100
80
-80 60
-60 40
-40 20
-20 0
0 -20
20 -40 ]
Y [m 40 -60 [m
] 60 -80 X
80
100 -100
(x,y,z)
(,)
y
x
= x2 + y2 + z 2 x = sen( ) cos( )
= arctg( x + y / z ) 2 2
y = sen( ) sen( )
= arctg( y / x) z = cos( )
0 0 0 2
2
136
El vector posición en coordenadas esféricas es
r = uˆ
Para obtener el vector velocidad debemos derivar el vector posición respecto al tiempo y
resulta
d duˆ
v= uˆ +
dt dt
en coordenadas esféricas
duˆ d d
= uˆ + sen uˆ = uˆ + sen uˆ
dt dt dt
la velocidad resulta
v = uˆ + uˆ + sen uˆ
Como
duˆ d d
=− uˆ + cos( ) uˆ = − uˆ + cos( ) uˆ
dt dt dt
y
duˆ d d
=− sen( ) uˆ − cos( ) uˆ = − (sen( ) uˆ + cos( ) uˆ )
dt dt dt
el vector aceleración es
d d d
a=
dt
(
uˆ + uˆ + sen uˆ + ) dt
uˆ +
dt
(
uˆ + − uˆ + cos( ) uˆ)
d d d
+ sen( ) uˆ + cos( ) uˆ + sen uˆ − sen( ) 2 (sen( ) uˆ + cos( ) uˆ )
dt dt dt
Separando en cada una de las componentes resulta
137
( ) (
a = − 2 − sen 2 ( ) 2 uˆ + 2 + − sen( ) cos( ) 2 uˆ + )
(
2 sen( ) + 2 cos( ) + sen( ) uˆ )
el gráfico de la trayectoria es
0
Z [m]
-1
-2 2.0
-2.0 1.5
-1.5 1.0
-1.0 0.5
-0.5 0.0
0.0 -0.5
0.5 -1.0 ]
Y [m 1.0 [m
] 1.5
-1.5 X
2.0 -2.0
138
la trayectoria es:
30
20
10
Z [m] -10
-20
-30 30
-30 20
-20 10
-10 0
0
-10 ]
Y [m 10 [m
] 20
-20 X
30 -30
139
Respuesta al ejercicio planteado en la página 115
Trayectoria a):
Como se ve en la figura esta es una trayectoria rectilínea; por lo tanto el vector velocidad
no cambia de dirección. Si el vector velocidad no cambia de dirección implica que no
existe ninguna componente normal a la trayectoria del vector aceleración. Por esto
podemos asegurar que los vectores a 2 , a 3 , a 5 y a6 no pueden representar vectores
aceleración pues tienen componentes normales a la trayectoria. En cambio los vectores
a1 y a4 son tangentes a la trayectoria y pueden representar vectores aceleración posibles.
Si la trayectoria se recorre de izquierda a derecha el vector aceleración a1 tiene el mismo
sentido que el vector velocidad y originará un aumento del módulo de la misma. En el
caso del vector a 4 tiene sentido opuesto al del vector velocidad y por lo tanto generará
una disminución del módulo del vector velocidad.
Trayectoria b):
En este caso particular vemos que el cuerpo recorre una trayectoria circular en sentido
antihorario. Cómo la trayectoria no es rectilínea el vector aceleración debe tener una
componente normal a la trayectoria. Por esto los vectores a1 y a 4 no pueden representar
vectores aceleración posibles pues ellos son tangentes a la trayectoria y no poseen una
componente normal. También habíamos visto que la componente normal de la
aceleración siempre debía apuntar hacia la parte cóncava de la trayectoria para generar
los cambios observados en el vector velocidad. Debido a esto los vectores a 5 y a6 no
pueden ser vectores aceleración posibles pues sus componentes normales apuntan hacia
la parte convexa de la trayectoria, los vectores a 2 y a 3 poseen componentes normales
apuntando hacia la parte cóncava de la trayectoria y por lo tanto pueden ser posibles
vectores aceleración. El vector a 2 tiene componentes normales y tangenciales distintos
de cero y por lo tanto generarán una modificación del módulo y dirección del vector
velocidad. El vector a1 parecería ser normal a la trayectoria y por lo tanto su componente
tangencial será cero y generará que se modifique la dirección del vector velocidad sin
alterar su módulo.
140
Bibliografía recomendada
141