Historia Del Control Automatico

CONTROL AUTOMÁTICO
PROF. MARIO E. DÍAZ N.
1. HISTORIA DEL CONTROL AUTOMÁTICO
1.1 INTRODUCCIÓN :
El Control Automático ha tenido un acelerado desarrollo en los últimos años. Sin

embargo, a lo largo del tiempo ha sufrido un proceso de evolución que se inició,
aproximadamente, en el año 300 A.C., cuando los griegos empezaron a tener la necesidad
de medir empíricamente el tiempo, y que ha continuado con etapas tan importantes como
lo fueron la Revolución Industrial y las dos Guerras Mundiales.
Cuando la máquina de vapor fue inventada y se dio inicio a la Revolución Industrial, se

inició paralelamente la necesidad de realizar un sistema de control para poder manipular
los diferentes parámetros de esta máquina. Un ejemplo de esto fue el desarrollo del
regulador de presión con el fin de controlar este parámetro en el sistema.
Tanto en la Primera como en la Segunda Guerra Mundial, la necesidad de implementar

diferentes controles para barcos, aviones y otros máquinas de guerra, motivó y, a su vez,
provocó que diferentes personas se vieran involucradas en el desarrollo de los mismos,
dándose en estas etapas un gran aporte al desarrollo del Control Automático.
Desde el año 1957, cuando empieza la era espacial y la informática, y hasta nuestros días,
con el desarrollo tecnológico en las diferentes áreas, el Control Automático es algo con lo
que se convive día a día, y hace que la vida de cada persona sea más fácil.
En resumen, a lo largo de la historia, el desarrollo de esta disciplina ha estado

estrechamente relacionada con la necesidad de los diferentes grupos humanos de
manipular los diferentes sistemas con el objeto de conseguir que la vida de cada persona
sea más fácil y placentera.
1.2 APORTE DE LOS GRIEGOS Y ÁRABES :
Entre los años 300 A.C. y 1.200 D.C., la necesidad de los griegos y los árabes por medir
de forma exacta el tiempo los llevó a realizar grandes aportes a la teoría y práctica del
control automático :
a) Los relojes de agua :
El primer dispositivo realimentado fue el reloj de agua inventado por el griego

Ktesibios en Egipto, aproximadamente, en el Siglo III A.C.
El reloj de agua fue implementado mediante un regulador de flotador, el cual tenía

la función de mantener el nivel del agua de un tanque a una profundidad
constante.
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Al ser la profundidad del agua constante, se produce un flujo también constante

que atraviesa por un tubo que llena un segundo tanque. Según sea el nivel del
segundo tanque así será el tiempo transcurrido.
El flotador de este reloj funcionaba de manera que mediante una válvula se

controlaba el nivel del agua del tanque por lo que la misma se abría en caso de
que el nivel del tanque bajara y se cerraba cuando se llegaba al nivel deseado. El
flotador era el encargado de medir el nivel del tanque e indicarle a la válvula
como debía permanecer.
Reloj de agua usado en Oriente Medio.
Durante el Siglo I D.C., los griegos usaron el regulador de flotador para

aplicaciones como distribuir el vino en forma automática, se diseñaron sifones
para mantener diferencias de nivel constantes entre dos tanques y el sistema se
usó también para abrir y cerrar las puertas de los templos. En esta misma época
fue publicado por Heron de Alejandría un libro titulado Pneumática, en el que se
mostró varios mecanismos de nivel de agua mediante reguladores con flotador.
Entre los años 800 y 1200, varios ingenieros árabes usaron el regulador para
relojes de agua y otras aplicaciones. En el mismo periodo, comenzó a utilizarse el
principio del control del “todo/nada”. Sin embargo, cuando Bagdad cayó bajo el
poder Mongol en el año 1258, todas las esperanzas creativas sobre el desarrollo
del control automático se vinieron abajo.
Cabe destacar que en el siglo XII, los carruajes chinos poseían un sistema
mecánico de navegación en el cuál se asociaban los engranajes de las ruedas con
la dirección del vehículo de modo que éste siempre se dirigiera al sur. Éste puede
ser considerado como un sistema de realimentación sólo si se tiene en cuenta al
conductor del carruaje como parte del sistema ya que éste era el encargado de dar
una dirección en línea recta al vehículo.
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b) OTROS APORTES :
En 1354 se construyó el famoso reloj de Estrasburgo (Suiza); era un reloj en

forma de ave, hecho de metal que no sólo podía abrir el pico, sacar la lengua y
cantar, sino que además podía extender sus plumas y mover sus alas.
El término “autómata” apareció por primera vez en inglés, en el año 1625 y se

relacionó con la idea de Inteligencia Artificial. Durante el Renacimiento en
Europa, los trabajos de Heron se redescubrieron y sus ideas y apuntes de sus
experimentos inspiraron a los inventores y creadores del autómata.
Como resultado de la evolución de la Ciencia y del pensamiento durante los siglos

XVI y XVII, se formó en el siglo XVIII todo un movimiento ideológico,
fundamentalmente racionalista y crítico, llamado Ilustración.
Este siglo se denominó el "Siglo de la Razón" o "Siglo de las Luces" ya que los
filósofos pretendían iluminar con la razón todos los misterios del mundo y del
hombre, a la vez que terminar con la oscuridad de la ignorancia y de la
superstición que en esos tiempos era algo muy común entre las personas.
1.3 LA REVOLUCIÓN INDUSTRIAL :
La Revolución Industrial en Europa logró la introducción de los motores principales o

máquinas auto-conducidas. Esto vino marcado por la invención de molinos de grano
avanzados, hornos, calderas, y el motor de vapor. Estos dispositivos no se podían regular
adecuadamente a mano, por lo que surgió una nueva exigencia para los sistemas de
control automáticos. Una gran variedad de dispositivos de control fue inventada,
incluyendo los reguladores de flotador, de temperaturas, de presión y dispositivos de
control de velocidad.
James Watt inventó su motor de vapor en 1769, marcando el principio de la Revolución

Industrial. Es importante reconocer que otros, principalmente T. Newcomen en 1712,
construyeron los primeros motores de vapor. Sin embargo, los intentos iniciales eran
ineficaces, sobretodo porque los motores eran regulados a mano. Es sumamente
importante comprender que la Revolución Industrial no comenzó sino hasta la invención
de los motores mejorados y los sistemas de control automáticos regulados :
a) LOS REGULADORES DE TEMPERATURAS :
Alrededor de 1624, J.Kepler desarrolló un sistema de control automático de

temperaturas para un horno, motivado por su creencia, basada en que los metales
podrían transformarse en oro manteniéndolos a una temperatura exactamente
constante durante largos períodos de tiempo. También usó este regulador de
temperatura en una incubadora para pollos.
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Los Reguladores de temperaturas fueron estudiados por J.J. Becher en 1680, y

usados otra vez, en una incubadora por el Príncipe de Conti y R.A.F. de Réaumur
en 1754. "El registro del centinela" fue desarrollado en América por W. Henry
alrededor de 1771, quien sugirió su empleo en hornos químicos, en la fabricación
de acero y porcelana, y en el control de temperaturas de un hospital. No fue hasta
1777, que se desarrolló un regulador conveniente de temperatura para el uso
industrial por Bonnemain, quien lo utilizó para una incubadora. Su dispositivo fue
instalado más adelante en el horno de una planta de calefacción de agua caliente.
b) LOS REGULADORES DE FLOTADOR :
Hubo dos aspectos principales para los cuales fue necesario perfeccionar y
profundizar el sistema del regulador de flotador : La caldera de un motor de vapor
y los sistemas de distribución doméstica de agua.
En 1746, W. Salmon publicó precios para reguladores de flotador usados para
mantener el nivel de depósitos de agua en casas. Este regulador se usó en las
primeras patentes para el rubor toilette alrededor de 1775. El primer empleo de un
regulador de válvula de flotador conocido fue en una caldera de vapor descrito en
una patente publicada a J. Brindley en 1758. S.T. Wood usó un regulador de
flotador para un motor de vapor en su cervecería en 1784. Hacia 1791, cuando el
regulador fue adoptado por la firma de Boulton y Watt, se usaba más comúnmente
en motores de vapor.
Regulador de nivel de agua de flotador.
c) LOS REGULADORES DE PRESIÓN :
Además de controlar el líquido en la caldera, era necesario aprender a regular la

presión del vapor para mantenerla constante. En 1681, D. Papin inventó una
válvula de seguridad para una cocina de presión, y en 1707 la usó como un
dispositivo de regulación de su motor de vapor. Esto se convirtió, entonces, en una
característica habitual de los motores de vapor.
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Un regulador de presión más refinado fue realizado en 1799 por R. Delap y M.

Murray. De esta forma se combinó el avance en los reguladores de flotadores y de
presión para el control de los motores de vapor en 1803.
d) LOS GOBERNADORES CENTRÍFUGOS :
Los primeros motores de vapor proporcionaron un movimiento intermitente en la

salida, que fue regulado usando un dispositivo conocido como catarata, similar a
una válvula de flotador. La catarata se originó en los motores de bombeo de las
minas de carbón de Cornwall. El motor de vapor de J. Watt producía un
movimiento de salida rotatorio, el cual había alcanzado la madurez hacia 1783,
cuando se vendió el primero. El incentivo principal para su desarrollo fue,
claramente, la esperanza de introducirlo a un motor principal laminado. Usando el
motor de salida rotatorio, el molino de vapor de Albión comenzó su operación en
1786.
Un problema asociado con el motor rotatorio de vapor fue la regulación de su

velocidad y Watt logró completar el diseño de este gobernador centrífugo
regulando la velocidad del motor rotatorio de vapor con dos pesos que se alejaban
o acercaban dependiendo de la velocidad del motor y de la fuerza centrífuga
ejercida por éste. Entonces, si la velocidad de giro del motor aumentaba, los dos
pesos se alejaban y se levantaban, operando así un mecanismo que cerraba la
válvula por la que entraba el vapor, limitando el flujo y frenando el motor.
Regulador centrífugo de Watt.
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De la misma forma, al frenarse el motor, caen los pesos por la disminución de la

fuerza centrífuga, y se abre la válvula del vapor permitiendo la entrada de un
mayor flujo y, en consecuencia, acelerando la velocidad del motor, lográndose con
esto una velocidad constante automática.
e) LA EVOLUCIÓN PAULATINA DEL RELOJ :
En 1793, el Francés-Suizo A. Breguet, el primer relojero en sus días, inventó un

sistema con realimentación para sincronizar relojes de bolsillo. El “pendule
sympatique” de Breguet consistía en un cronómetro de precisión, usado en un
reloj de bolsillo. Éste, para ser sincronizado se coloca en el montaje antes de las
12, en ese momento un alfiler surge del cronómetro, inserto en el reloj, y
comienza un proceso automático de ajuste del brazo de regulación del resorte de
balance del reloj. Después de unos ajustes del reloj en el pendule sympatique, el
brazo de regulación se ajusta automáticamente. En cierto modo, este dispositivo
se usó para transmitir la exactitud del cronómetro grande al pequeño reloj portátil
de bolsillo.
f) LA INFLUENCIA DE LA MATEMÁTICA EN EL
SURGIMIENTO DE LA TEORÍA DE CONTROL :
El diseño de sistemas de control realimentados después de la Revolución

Industrial, estaba desarrollándose por medio de ensayo y error en conjunto con
mucha intuición de la ingeniería. Era más un arte que una ciencia. En las
matemáticas de mediados del siglo XIX, fue usado primero el análisis de la
estabilidad de los sistemas de control realimentado.
Como la matemática es la lengua formal de la teoría del control automático, se

podría llamar al período anterior como la prehistoria de la teoría del control
automático.
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g) ANÁLISIS DIFERENCIAL :
En 1840, el Astrónomo Real británico en Greenwich, G.B.Airy, desarrolló un

dispositivo de realimentación para orientar un telescopio. Su dispositivo era un
sistema de control de velocidad que giraba el telescopio automáticamente para
compensar la rotación de la tierra, permitiéndole la capacidad de estudiar una
estrella dada durante un tiempo superior.
Lamentablemente, Airy descubrió que según el diseño impropio del lazo de

control realimentado, producía oscilaciones salvajes que fueron introducidas en el
sistema.
Él fue el primero en hablar de la inestabilidad de los sistemas de lazo cerrado, y el
primero en usar ecuaciones diferenciales en su análisis. La teoría de las
ecuaciones diferenciales ya estaba bien desarrolladas, debido al descubrimiento
del cálculo infinitesimal por I. Newton y G.W. Leibniz, y el trabajo de los
hermanos Bernoulli, J.F. Riccati, y otros. El empleo de ecuaciones diferenciales
en el análisis del movimiento de sistemas dinámicos fue establecido por J.L.
Lagrange y W.R. Hamilton.
h) POSTULADOS PARA UN ANÁLISIS DE ESTABILIDAD :
Los primeros trabajos en el análisis matemático de los sistemas de control fueron

en términos de ecuaciones diferenciales. J.C. Maxwell analizó la estabilidad del
gobernador de bolas giratorias de Watt. Su técnica era linealizar las ecuaciones
diferenciales del movimiento para encontrar la ecuación característica del sistema.
Él estudió el efecto de los parámetros del sistema sobre la estabilidad y demostró
que el sistema es estable si las raíces de la ecuación característica tienen partes
reales negativas. Con el trabajo de Maxwell podemos decir que fue establecida la
teoría de los sistemas de control.
E.J. Routh proporcionó en 1877 una técnica numérica para determinar cuando
una ecuación característica tiene raíces estables. El ruso I.I. Vishnegradsky analizó
la estabilidad de los reguladores usando ecuaciones diferenciales separadamente
de Maxwell por esa misma fecha. En 1893, A.B. Stodola estudió la regulación de
una turbina de agua que usa las técnicas de Vishnegradsky. Modeló la dinámica
del actuador e incluyó en su análisis el retardo del mecanismo de actuación. Fue el
primero en mencionar la constante de tiempo del sistema. Desconociendo el
trabajo de Maxwell y Routh, planteó, además, el problema de determinar la
estabilidad de la ecuación característica.
El ingeniero británico O. Heaviside inventó el cálculo operacional entre 1892 y

1898. Estudió el comportamiento transitorio de los sistemas, introduciendo un
equivalente a la función de transferencia.
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i) MODELADO DE SISTEMAS :
El concepto de un sistema como una entidad dinámica con "entradas" y "salidas"

definidas que lo unen a otros sistemas y al ambiente fue un requisito clave previo
para el desarrollo de la teoría del control automático.
Durante el siglo XVIII y XIX, el trabajo de A. Smith en economía, los

descubrimientos de C.R. Darwin sobre el “Origen de las Especies” mediante la
selección natural, y otros acontecimientos de la política y la sociología, por
entonces, tenían un gran impacto en el conocimiento humano. El estudio de la
Filosofía Natural era una consecuencia del trabajo de los filósofos griegos y
árabes, y las contribuciones fueron hechas por Nicholas de Cusa, Leibniz, y otros.
A inicios del siglo XX, A.N. Whitehead, con su filosofía de "El mecanismo
orgánico", L. von Bertalanffy, con sus principios jerárquicos de organización, y
otros, se comenzó a hablar de "Una teoría de sistema general". En este contexto,
la evolución de la teoría del control se ponía en progreso.
j) LA COMUNICACIÓN A LARGA DISTANCIA Y LOS

AVANCES EN LA FRECUENCIA :
El análisis matemático de los sistemas de control había sido realizado

anteriormente, usando ecuaciones diferenciales en el dominio del tiempo. En los
Laboratorios BELL, durante la década entre 1920 y 1930, los avances en el
dominio de la frecuencia desarrollados por Laplace, Fourier, Cauchy y otros
fueron experimentados y usados en los sistemas de comunicación.
El problema principal con el desarrollo de un sistema de comunicación de masas

que se extiende sobre largas distancias es la necesidad, a veces, de amplificar la
señal de la voz en líneas telefónicas extensas. Lamentablemente, a no ser que se
tenga el cuidado necesario, no sólo la información sino también el ruido se
amplifica. Por esta razón, el diseño de los amplificadores repetidores adquiere
suma importancia.
Para reducir la distorsión en los amplificadores repetidores, H.S. Black demostró

la utilidad de la realimentación negativa en 1927. El problema del diseño debía
presentar un cambio de fase en las frecuencias correctas del sistema.
La teoría de la realimentación para el diseño de los amplificadores estables fue

desarrollada por H. Nyquist en 1932. Él formuló su criterio de estabilidad basado
en la gráfica polar de una función compleja.
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H.W. Bode en 1938, por su parte, usó la magnitud y la respuesta de frecuencia de

fase de una función compleja. Investigó además la estabilidad de un lazo cerrado
que usa las nociones del margen de fase y de ganancia.
Mientras Sperry trabajaba en el M.I.T. en 1941, A.C. Hall reconoció los efectos de
no tomar en cuenta al ruido en el diseño de sistemas de control y comprendió que
la tecnología en el dominio de la frecuencia desarrollada en los Laboratorios
BELL podría ser empleada para enfrentar los efectos ruidosos.
Usó este acercamiento al diseñar un sistema de control para un radar

aerotransportado. Este éxito demostró la importancia de las técnicas del dominio
de la frecuencia en el diseño de los sistemas de control automático.
En 1947, N.B. Nichols desarrolló su Carta de Nichols para el diseño de sistemas

de realimentación. Con el trabajo del M.I.T., la teoría de los servomecanismos
lineales fue establecida más firmemente.
Trabajando en Aviación Americana del Norte, W.R. Evans en 1948 presentó su

técnica del lugar de las raíces, que proporcionó un modo directo de determinar las
posiciones de los polos de lazo cerrado en el plano “s”. Posteriormente, durante
los años 1950, muchos trabajos de control fueron enfocados al plano “s”, y en la
obtención de la respuesta al escalón de lazo cerrado con características deseables
en los términos del tiempo de subida, y el sobre paso porcentual, entre otros.
Durante este período, fueron introducidas las técnicas estocásticas en las teorías
de comunicación y el control automático. En el M.I.T. en 1942, N. Wiener analizó
los sistemas de información usando los modelos de los procesos estocásticos.
Trabajando en el dominio de la frecuencia, desarrolló un filtro estadísticamente
óptimo para señales continuas estacionarias que mejoraron la proporción de señal/
ruido en un sistema de comunicación. El ruso A.N. Kolmogorov, en 1941,
proporcionó una teoría de procesos estocásticos estacionarios en tiempo discreto.
k) SISTEMAS DE POTENCIA :
El desarrollo de la tecnología provocó la necesidad de una distribución eléctrica

más adecuada. En 1880, G. Westinghouse en EEUU y S. Z. de Ferranti en
Inglaterra, demostraron las ventajas de llevar la corriente de manera alterna. Por
este motivo se hizo necesario idear y perfeccionar métodos de regulación del
voltaje sin importar la variación de la frecuencia debido a que la mayoría de las
cargas eran sólo luminarias. En 1902, General Electric diseñó lo que se llamó el
regulador “Tirill”, el cuál fue el más usado en la época.
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Más tarde, fue aumentando el número de aplicaciones con dispositivos sensibles a

las variaciones de la frecuencia y el mantener constante este parámetro se hizo
más importante, por lo que se hicieron avances en el control de la frecuencia
durante 1920, empleando un motor para controlar el punto de operación de la
turbina en el generador.
l) PROCESOS INDUSTRIALES :
A principios del siglo XX, hubo una necesidad industrial de instrumentos capaces
de medir, grabar y controlar presiones, temperaturas y otras variables. Desde
mediados de 1930 Estados unidos ha mantenido un liderazgo sobre otras
potencias como Europa, en materia de instrumentos controladores y sensores. Los
controladores automáticos eran de tres tipos, mayormente:
-Relé eléctrico con válvula operada por un solenoide que da una acción de
on/off.
- Relé eléctrico con válvula operada por un motor de acción proporcional
de banda ancha.
- Relé neumático.
Ya en 1922 lo valioso de un controlador PID (Proporcional Integral Derivativo)

había sido mostrado por Minorsky. La función proporcional se conocía desde el
comienzo del relé. Sin embargo, la parte integral no se conoció hasta 1920 y la
derivativa en 1930.
Se dieron grandes avances en conceptos y procesos de control automático, entre

los cuáles se pueden ofrecer algunos ejemplos:
 Ivanoff trabajó para la compañía George Kent en Inglaterra. Fue una de las
primeras personas en intentar desarrollar las bases teóricas que apoyarían el
análisis y la síntesis de los controladores de temperatura.
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 C.E. Mason y G.A. Philbrick fueron contratados por la compañía Foxboro.

Mason patentó en 1934 un controlador que tiene, además de la acción
proporcional, la acción integral, en casos en los que el sistema no sea de banda
ancha. Éste se denominó modelo 40. Este controlador fue capaz de eliminar el
error permanente.
J.G Ziegler y N.B. Nichols fueron, por su parte contratados por la compañía
Taylor Instrument. Explicaron su método para sintonizar controladores que
trabajan en el dominio de la frecuencia y comienzan en 1930 con un
controlador proporcional 10R.
Más tarde, complementan el trabajo incorporando el modo derivativo en su

modelo 56R y se pone en el mercado el primer controlador PID, Fulscope
modelo 100, en 1940.
 Ed S. Smith trabajó para la Builders Iron Foundry. En 1936 enfatizó en la

importancia de usar controladores con parámetros ajustables. Antes de él, los
parámetros en los controladores eran fijos.
 En 1932, Nyquist diseñó un procedimiento relativamente simple para

determinar la estabilidad de los sistemas en lazo cerrado, con base en la
respuesta en lazo abierto en estado estable cuando la entrada aplicada es una
onda senoidal.
1.4 LAS GUERRAS MUNDIALES Y EL CONTROL CLÁSICO :
Otra etapa muy importante en el desarrollo de los sistemas de control realimentado se dio
en la primera mitad del siglo XX con las guerras mundiales. La lucha de los diferentes
países por tener las armas e implementos más avanzados, dio paso a un gran auge en la
investigación tecnológica. En este periodo el Control Automático no fue la excepción por
lo que su desarrollo en los sistemas de navegación, aviación y otros fue rápido y conciso.
a) EL AVANCE EN EL TRANSPORTE NAVAL :
Durante el siglo XVII en los Estados Unidos e Inglaterra, se sabía que mientras
los barcos aumentaban de tamaño, era necesario un mayor control en la dirección.
La solución parecía ser el uso del vapor para operar el timón. El primer motor
dirigido con vapor fue inventado por Frederick E. Sickles en 1849 y fue utilizado
más tarde en el barco de vapor “ Augusta” . En 1866, J.McFarlane Gray patentó
un motor de vapor que además incluía el principio de la realimentación, y sirvió
en el barco más grande y avanzado de ese momento.
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CONTROL AUTOMÁTICO
La palabra “servo”, había sido declarada en 1873 por Jean Joseph Léon Farcot en
el libro “Le Servo-Moteur ou Moteur Asservi”. En éste se libro se describían
varios diseños de aparatos que funcionaban por medio del vapor. El trabajo de
Farcot representó un importante avance en el desarrollo del control en ingeniería.
Durante el último cuarto del siglo XIX, se desarrollaron los más avanzados
servomecanismos para controlar los torpedos. Robert Whitehead inventó un
torpedo controlado por un motor neumático para un navío austriaco en 1869, en el
cual se desarrolló un sistema de control proporcional realimentado de profundidad
y altitud.
A principios del siglo XX hubo un creciente interés por la estabilización de barcos

y dirección automática, que se enfatizó en el uso de servomecanismos. En 1908
Elmer Sperry creó un estabilizador activo y un giroscopio usado en estos barcos.
La mayor contribución en el desarrollo de un sistema práctico de dirección

automático fue hecha por Sperry Gyroscope Company. En 1912 Elmer Sperry
empezó su trabajo para desarrollar el piloto automático para dirigir barcos, al que
llamó “ Metal.Mike” .
El primer intento sistemático para modelar un dispositivo automático de

seguimiento fue realizado por Nicolás Minorsky. En 1922, Minorsky trabajó en
los controladores automáticos para dirigir embarcaciones, y mostró que la
estabilidad puede determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales que
describen el sistema. Su análisis fue publicado en 1922 y logró demostrar
teóricamente que una buena dirección automática requiere un controlador de tres
términos.
b) EL AVANCE EN EL TRANSPORTE AÉREO :
El tema de la estabilidad en el control apareció como una entidad reconocible a

principios del siglo XX, en parte debido al trabajo teórico pionero de Lancaster y
Bryan.
Los pioneros de la aviación Lilenthal, Maxim, Lanchester, Pilcher, Chancute y

Langley, intentaron construir un avión que tenía estabilidad inherente. Los
hermanos Wright rechazaron el dogma de estabilidad inherente y deseaban que el
piloto “pilotara su avión”. Los diseñadores vieron dos posibilidades: proveer al
piloto de instrumentación para indicarle el comportamiento del avión o
suministrarle el control automático.
Las primeras contribuciones vinieron, entre 1912 y 1914, de Elmer Sperry y su

hijo Lorenzo quienes habían realizado el autoestabilizador Sperry.
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Sin embargo, antes de que estos dispositivos se comercializaran estalló la Primera

guerra Mundial, la cual cambió las exigencias: los vuelos ahora eran de corta
duración y los aviones debían ser sumamente maniobrables, el piloto era parte
indispensable dentro del lazo de control.
La nueva tendencia sería, entonces, proveer al piloto de una gama de instrumentos

indicadores, como los horizontes artificiales pero los estabilizadores eran aún
necesarios para el bombardeo. Después de 1918 se incrementó el interés por el
avión teledirigido y el piloto automático. Este trabajo fue realizado en gran parte
por las autoridades militares, en Gran Bretaña, con el establecimiento de la
Aviación Real (RAE) y en Estados Unidos por el Laboratorio de Investigación
Naval.
En 1930 se produjo el desarrollo de los pilotos automáticos comerciales y se logró

una cantidad satisfactoria de vuelos. En 1947 un C-54 atravesó el Atlántico sin
que un ser humano tocara los mandos desde el despegue hasta el aterrizaje. El
avión fue controlado por el piloto automático de Sperry.
Otras compañías que desarrollaron los pilotos automáticos fueron: RAE, Siemens,
Askania, Gyroscopics Sperry, General Electric y Honeywell. La base de todos los
pilotos automáticos consistía en una plataforma estabilizadora y un girocompás,
sin embargo existían diferencias en los métodos de procesar las señales y la forma
en que se manejaban los actuadores. Los primeros diseñadores americanos y
alemanes usaron sistemas hidráulicos ó mecánicos mientras que los británicos
utilizaron neumáticos.
Gradualmente se introdujeron componentes electrónicos, pero los equipos

totalmente eléctricos no fueron producidos sino hasta después de la Segunda
Guerra Mundial. Desde principios del siglo XX hasta 1940, ocasionalmente se
emplearon las desigualdades de Routh-Hurwitz en pruebas de estabilidad, pero no
fue hasta finales de la Segunda Guerra Mundial cuando se extendió su utilización.
c) LA INFLUENCIA DEL CONTROL AUTOMÁTICO EN EL

DESARROLLO DE ARMAS :
Un problema, durante el período de las guerras mundiales, fue el control de la

exactitud en el posicionamiento de las armas a bordo de barcos y aviones en
movimiento. En 1934, Hazen, quien introdujo el término servomecanismo para
los sistemas de control de posición, analizó el diseño de los servomecanismos con
reveladores, capaces de seguir con precisión una entrada cambiante.
En 1934, con la publicación de la "Teoría de Servomecanismos" por H.L. Házen,

se inició el uso de la teoría matemática del control en la solución de este
problema.
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CONTROL AUTOMÁTICO
El Norden bombsight desarrolló durante la Segunda Guerra Mundial, repetidores

de uso sincrónico para transmitir información sobre la altitud, la velocidad y las
perturbaciones del viento en los aviones, para poder posicionar con gran exactitud
las armas.
d) AVANCES DEL CONTROL AUTOMÁTICO EN LA UNIÓN

SOVIÉTICA DURANTE LA SEGUNDA GUERRA MUNDIAL :
La figura clave, en el desarrollo de la ingeniería de control, durante esta época,

fue Aleksandr Aleksandrovich Andronov, quien fue un joven físico que empezó su
carrera académica estudiando dinámica no lineal.
Uno de sus principales logros fue demostrar, al final de 1920, la conexión entre
los ciclos límite de Poincarè y el ámbito completo de los procesos oscilatorios
prácticos.
Andronov y sus colegas hicieron el enlace fundamental entre los puntos singulares
y el equilibrio de posiciones; entre los ciclos límites y el movimiento estacionario
y entre las autoexcitaciones y las bifurcaciones.
En una serie de publicaciones, Andronov y otros desarrollaron un enfoque a los

sistemas no lineales, tomando como punto de partida el trabajo de Poincarè y
Lyapunov en el siglo XIX.
En 1930, la Unión Soviética y otros países europeos experimentaron un

incremento significativo en el interés de la ingeniería de control. Una comisión
especial en automatización y controles remotos fue instaurada por la Academia
Soviética en 1934.
Cinco años más tarde, en Moscú se estableció, también, el Instituto de

Automatización y Control Remoto. Para este tiempo, Andronov y algunos de sus
colegas de la Universidad de Gorki habían empezado a tomar especial interés en
la teoría del control. Él y otro investigador de Gorki fueron los primeros en dar
una posible solución al problema de modelar el efecto de la fricción estática en los
sistemas de control y la conexión entre este problema no lineal y otras áreas de
interés para ellos.
Otros logros importantes de Andronov fueron: el establecimiento de un seminario

de investigación en el Instituto de Moscú en 1944; la publicación junto con su
esposa de un pequeño libro sobre Laplace en los inicios de 1930 y el proyecto de
un libro de 4 volúmenes denominado “Control Clásico”, que al final sólo se
escribió uno y no apareció hasta 1949. La Guerra Fría no permitió que el trabajo
de Andronov se hiciera mucho más universal.
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CONTROL AUTOMÁTICO
e) AVANCES DEL CONTROL AUTOMÁTICO EN ESTADOS

UNIDOS DURANTE LA SEGUNDA GUERRA MUNDIAL :
Durante la Segunda Guerra Mundial, los Estados Unidos se vieron en la necesidad

de desarrollar nuevas tecnologías incluyendo técnicas e instrumentos
tecnológicamente avanzados en la industria del control. Un ejemplo de esto, es la
expansión de las refinerías con el fin de aumentar la producción debido a la gran
demanda de combustible para la aviación. Otros avances que también representan
gran importancia fueron: el proyecto Manhatan, el cual produjo la bomba atómica,
el desarrollo de la gasolina de alto octanaje para la aviación, el caucho sintético y
la penicilina.
El campo de la computación también se vio afectado por la guerra, en 1946 la

escuela de Moore de Ingeniería Eléctrica de la Universidad de Pennsylvania
desarrolló el ENIAC (Eletronic Numerical Integrator and Automatic Calculator),
el cual fue el primer computador capaz de integrar un sistema simple de
ecuaciones diferenciales ordinarias.
Durante 1930 muchos ingenieros iniciaron reuniones preocupados por formar una
sociedad de instrumentos y practicantes del control, fue así como en 1945, con
alrededor de 1000 miembros se fundó la ISA (Instrument Society Of America).
Después de la guerra, algunas invenciones importantes fueron: El transistor,
inventado en 1947 por científicos de los laboratorios BELL de AT&T. En 1949 la
NBS (Nacional Bureau of Standard) desarrolló un manómetro diferencial para
comparar presiones de gases, vapores orgánicos y líquidos corrosivos. Y por
último, la segunda computadora el UNIVAC (Universal Automatic Computer)
empezó a ser instalada comercialmente cerca de 1951, con la habilidad especial de
procesar gran cantidad de información. Estos dispositivos cambiaron toda la vida
en la sociedad industrializada, incluyendo la industria de procesos de control.
f) LA INFLUENCIA DE LOS LABORATORIOS BELL :
Durante la Segunda Guerra Mundial los ingenieros de los Laboratorios Bell

dedicaron sus investigaciones en el área del control de máquinas. Ellos diseñaron
un direccionador de armas con circuitos electrónicos y servomecanismos para
emplearlo en el lanzamiento de misiles. Además, se preocuparon por definir un
método de antibombas aéreas, y para esto usaron radares que consistían en
dispositivos ópticos que daban el rango y la elevación del objetivo. Una
computadora central integraba esta información junto con información del terreno,
el viento e información balística. El director entonces predecía la futura
localización del objetivo basado en su velocidad y dirección. Luego calculaba el
azimut y la elevación para las armas.
15
CONTROL AUTOMÁTICO
Esta información era transmitida a las armas, las cuales apuntaban

automáticamente con poderosos controles hidráulicos o manuales con seguidores
de objetivos.
Parkinson y Lovell, ingenieros de los Laboratorios Bell, hicieron un estudio

titulado “Matemáticas Eléctricas”, en el cual examinaban formas eléctricas ó
electromecánicas para mejorar las funciones matemáticas requeridas para el
control de disparo.
1.5 EL CONTROL AUTOMÁTICO A PARTIR DE 1950 :
Conforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven más y más
complejas, la descripción de un sistema de control moderno requiere de una gran cantidad
de ecuaciones. La teoría de control clásica que trata de los sistemas con una entrada y una
salida, pierde su solidez ante los sistemas con entradas y salidas múltiples.
Sistema de control para un generador de caldera.
Durante la década de los cuarenta, los métodos de la respuesta en frecuencia hicieron

posible que los ingenieros diseñaran sistemas de control lineales en lazo cerrado que
cumplieron con los requerimientos de desempeño. A finales de los años cuarenta y
principios de los cincuenta, se desarrolló por completo el método del lugar geométrico de
las raíces propuesto por Ewars.
Los métodos de respuesta en frecuencia y del lugar geométrico de las raíces, que forman
el núcleo de la teoría de control clásica, conducen a sistemas estables que satisfacen un
conjunto más o menos arbitrario en requerimientos de desempeño.
16
CONTROL AUTOMÁTICO
En general estos sistemas son aceptables pero no óptimos en forma significativa. Desde el
final de la década de los cincuenta, el énfasis en los problemas de diseño de uno de los
muchos sistemas que trabajen apropiadamente al diseño de un sistema óptimo de algún
modo significado.
Desde 1960, debido a que la disponibilidad de las computadoras digitales hizo posible el
análisis en el dominio del tiempo de sistemas complejos, se ha desarrollado la teoría de
control moderna, basada en el análisis en el dominio del tiempo y la síntesis a partir de
variables de estados, para enfrentar la creciente complejidad de las plantas modernas y
los requerimientos limitativos respecto a la precisión, el peso y el costo en aplicaciones
militares, espaciales e industriales.
Durante los años comprendidos entre 1960 y 1980, se investigaron a fondo el control
óptimo, tanto de sistemas determinísticos como estocásticos, y el control adaptable,
mediante el aprendizaje de sistemas complejos.
De 1980 hasta la fecha, los descubrimientos en la teoría de control moderno se centran en

el control robusto, el control de H y temas asociados. Ahora que las computadoras
digitales se han vuelto más baratas y más compactas, se usan como parte integral de los
sistemas de control. Las aplicaciones recientes de la teoría de control moderno incluyen
sistemas ajenos a la ingeniería, como los biológicos y los económicos.
17
CONTROL AUTOMÁTICO
1. HISTORIA DEL CONTROL AUTOMÁTICO
1.1 INTRODUCCIÓN :
El Control Automático ha tenido un acelerado desarrollo en los últimos años. Sin

embargo, a lo largo del tiempo ha sufrido un proceso de evolución que se inició,
aproximadamente, en el año 300 A.C., cuando los griegos empezaron a tener la necesidad
de medir empíricamente el tiempo, y que ha continuado con etapas tan importantes como
lo fueron la Revolución Industrial y las dos Guerras Mundiales.
Cuando la máquina de vapor fue inventada y se dio inicio a la Revolución Industrial, se

inició paralelamente la necesidad de realizar un sistema de control para poder manipular
los diferentes parámetros de esta máquina. Un ejemplo de esto fue el desarrollo del
regulador de presión con el fin de controlar este parámetro en el sistema.
Tanto en la Primera como en la Segunda Guerra Mundial, la necesidad de implementar

diferentes controles para barcos, aviones y otros máquinas de guerra, motivó y, a su vez,
provocó que diferentes personas se vieran involucradas en el desarrollo de los mismos,
dándose en estas etapas un gran aporte al desarrollo del Control Automático.
Desde el año 1957, cuando empieza la era espacial y la informática, y hasta nuestros días,
con el desarrollo tecnológico en las diferentes áreas, el Control Automático es algo con lo
que se convive día a día, y hace que la vida de cada persona sea más fácil.
En resumen, a lo largo de la historia, el desarrollo de esta disciplina ha estado

estrechamente relacionada con la necesidad de los diferentes grupos humanos de
manipular los diferentes sistemas con el objeto de conseguir que la vida de cada persona
sea más fácil y placentera.
1.2 APORTE DE LOS GRIEGOS Y ÁRABES :
Entre los años 300 A.C. y 1.200 D.C., la necesidad de los griegos y los árabes por medir
de forma exacta el tiempo los llevó a realizar grandes aportes a la teoría y práctica del
control automático :
a) Los relojes de agua :
El primer dispositivo realimentado fue el reloj de agua inventado por el griego

Ktesibios en Egipto, aproximadamente, en el Siglo III A.C.
El reloj de agua fue implementado mediante un regulador de flotador, el cual tenía

la función de mantener el nivel del agua de un tanque a una profundidad
constante.
18
CONTROL AUTOMÁTICO
Al ser la profundidad del agua constante, se produce un flujo también constante

que atraviesa por un tubo que llena un segundo tanque. Según sea el nivel del
segundo tanque así será el tiempo transcurrido.
El flotador de este reloj funcionaba de manera que mediante una válvula se

controlaba el nivel del agua del tanque por lo que la misma se abría en caso de
que el nivel del tanque bajara y se cerraba cuando se llegaba al nivel deseado. El
flotador era el encargado de medir el nivel del tanque e indicarle a la válvula
como debía permanecer.
Reloj de agua usado en Oriente Medio.
Durante el Siglo I D.C., los griegos usaron el regulador de flotador para

aplicaciones como distribuir el vino en forma automática, se diseñaron sifones
para mantener diferencias de nivel constantes entre dos tanques y el sistema se
usó también para abrir y cerrar las puertas de los templos. En esta misma época
fue publicado por Heron de Alejandría un libro titulado Pneumática, en el que se
mostró varios mecanismos de nivel de agua mediante reguladores con flotador.
Entre los años 800 y 1200, varios ingenieros árabes usaron el regulador para
relojes de agua y otras aplicaciones. En el mismo periodo, comenzó a utilizarse el
principio del control del “todo/nada”. Sin embargo, cuando Bagdad cayó bajo el
poder Mongol en el año 1258, todas las esperanzas creativas sobre el desarrollo
del control automático se vinieron abajo.
Cabe destacar que en el siglo XII, los carruajes chinos poseían un sistema
mecánico de navegación en el cuál se asociaban los engranajes de las ruedas con
la dirección del vehículo de modo que éste siempre se dirigiera al sur. Éste puede
ser considerado como un sistema de realimentación sólo si se tiene en cuenta al
conductor del carruaje como parte del sistema ya que éste era el encargado de dar
una dirección en línea recta al vehículo.
19
CONTROL AUTOMÁTICO
b) OTROS APORTES :
En 1354 se construyó el famoso reloj de Estrasburgo (Suiza); era un reloj en

forma de ave, hecho de metal que no sólo podía abrir el pico, sacar la lengua y
cantar, sino que además podía extender sus plumas y mover sus alas.
El término “autómata” apareció por primera vez en inglés, en el año 1625 y se

relacionó con la idea de Inteligencia Artificial. Durante el Renacimiento en
Europa, los trabajos de Heron se redescubrieron y sus ideas y apuntes de sus
experimentos inspiraron a los inventores y creadores del autómata.
Como resultado de la evolución de la Ciencia y del pensamiento durante los siglos

XVI y XVII, se formó en el siglo XVIII todo un movimiento ideológico,
fundamentalmente racionalista y crítico, llamado Ilustración.
Este siglo se denominó el "Siglo de la Razón" o "Siglo de las Luces" ya que los
filósofos pretendían iluminar con la razón todos los misterios del mundo y del
hombre, a la vez que terminar con la oscuridad de la ignorancia y de la
superstición que en esos tiempos era algo muy común entre las personas.
1.3 LA REVOLUCIÓN INDUSTRIAL :
La Revolución Industrial en Europa logró la introducción de los motores principales o

máquinas auto-conducidas. Esto vino marcado por la invención de molinos de grano
avanzados, hornos, calderas, y el motor de vapor. Estos dispositivos no se podían regular
adecuadamente a mano, por lo que surgió una nueva exigencia para los sistemas de
control automáticos. Una gran variedad de dispositivos de control fue inventada,
incluyendo los reguladores de flotador, de temperaturas, de presión y dispositivos de
control de velocidad.
James Watt inventó su motor de vapor en 1769, marcando el principio de la Revolución

Industrial. Es importante reconocer que otros, principalmente T. Newcomen en 1712,
construyeron los primeros motores de vapor. Sin embargo, los intentos iniciales eran
ineficaces, sobretodo porque los motores eran regulados a mano. Es sumamente
importante comprender que la Revolución Industrial no comenzó sino hasta la invención
de los motores mejorados y los sistemas de control automáticos regulados :
a) LOS REGULADORES DE TEMPERATURAS :
Alrededor de 1624, J.Kepler desarrolló un sistema de control automático de

temperaturas para un horno, motivado por su creencia, basada en que los metales
podrían transformarse en oro manteniéndolos a una temperatura exactamente
constante durante largos períodos de tiempo. También usó este regulador de
temperatura en una incubadora para pollos.
20
CONTROL AUTOMÁTICO
Los Reguladores de temperaturas fueron estudiados por J.J. Becher en 1680, y

usados otra vez, en una incubadora por el Príncipe de Conti y R.A.F. de Réaumur
en 1754. "El registro del centinela" fue desarrollado en América por W. Henry
alrededor de 1771, quien sugirió su empleo en hornos químicos, en la fabricación
de acero y porcelana, y en el control de temperaturas de un hospital. No fue hasta
1777, que se desarrolló un regulador conveniente de temperatura para el uso
industrial por Bonnemain, quien lo utilizó para una incubadora. Su dispositivo fue
instalado más adelante en el horno de una planta de calefacción de agua caliente.
b) LOS REGULADORES DE FLOTADOR :
Hubo dos aspectos principales para los cuales fue necesario perfeccionar y
profundizar el sistema del regulador de flotador : La caldera de un motor de vapor
y los sistemas de distribución doméstica de agua.
En 1746, W. Salmon publicó precios para reguladores de flotador usados para
mantener el nivel de depósitos de agua en casas. Este regulador se usó en las
primeras patentes para el rubor toilette alrededor de 1775. El primer empleo de un
regulador de válvula de flotador conocido fue en una caldera de vapor descrito en
una patente publicada a J. Brindley en 1758. S.T. Wood usó un regulador de
flotador para un motor de vapor en su cervecería en 1784. Hacia 1791, cuando el
regulador fue adoptado por la firma de Boulton y Watt, se usaba más comúnmente
en motores de vapor.
Regulador de nivel de agua de flotador.
c) LOS REGULADORES DE PRESIÓN :
Además de controlar el líquido en la caldera, era necesario aprender a regular la

presión del vapor para mantenerla constante. En 1681, D. Papin inventó una
válvula de seguridad para una cocina de presión, y en 1707 la usó como un
dispositivo de regulación de su motor de vapor. Esto se convirtió, entonces, en una
característica habitual de los motores de vapor.
21
CONTROL AUTOMÁTICO
Un regulador de presión más refinado fue realizado en 1799 por R. Delap y M.

Murray. De esta forma se combinó el avance en los reguladores de flotadores y de
presión para el control de los motores de vapor en 1803.
d) LOS GOBERNADORES CENTRÍFUGOS :
Los primeros motores de vapor proporcionaron un movimiento intermitente en la

salida, que fue regulado usando un dispositivo conocido como catarata, similar a
una válvula de flotador. La catarata se originó en los motores de bombeo de las
minas de carbón de Cornwall. El motor de vapor de J. Watt producía un
movimiento de salida rotatorio, el cual había alcanzado la madurez hacia 1783,
cuando se vendió el primero. El incentivo principal para su desarrollo fue,
claramente, la esperanza de introducirlo a un motor principal laminado. Usando el
motor de salida rotatorio, el molino de vapor de Albión comenzó su operación en
1786.
Un problema asociado con el motor rotatorio de vapor fue la regulación de su

velocidad y Watt logró completar el diseño de este gobernador centrífugo
regulando la velocidad del motor rotatorio de vapor con dos pesos que se alejaban
o acercaban dependiendo de la velocidad del motor y de la fuerza centrífuga
ejercida por éste. Entonces, si la velocidad de giro del motor aumentaba, los dos
pesos se alejaban y se levantaban, operando así un mecanismo que cerraba la
válvula por la que entraba el vapor, limitando el flujo y frenando el motor.
Regulador centrífugo de Watt.
22
CONTROL AUTOMÁTICO
De la misma forma, al frenarse el motor, caen los pesos por la disminución de la

fuerza centrífuga, y se abre la válvula del vapor permitiendo la entrada de un
mayor flujo y, en consecuencia, acelerando la velocidad del motor, lográndose con
esto una velocidad constante automática.
e) LA EVOLUCIÓN PAULATINA DEL RELOJ :
En 1793, el Francés-Suizo A. Breguet, el primer relojero en sus días, inventó un

sistema con realimentación para sincronizar relojes de bolsillo. El “pendule
sympatique” de Breguet consistía en un cronómetro de precisión, usado en un
reloj de bolsillo. Éste, para ser sincronizado se coloca en el montaje antes de las
12, en ese momento un alfiler surge del cronómetro, inserto en el reloj, y
comienza un proceso automático de ajuste del brazo de regulación del resorte de
balance del reloj. Después de unos ajustes del reloj en el pendule sympatique, el
brazo de regulación se ajusta automáticamente. En cierto modo, este dispositivo
se usó para transmitir la exactitud del cronómetro grande al pequeño reloj portátil
de bolsillo.
f) LA INFLUENCIA DE LA MATEMÁTICA EN EL
SURGIMIENTO DE LA TEORÍA DE CONTROL :
El diseño de sistemas de control realimentados después de la Revolución

Industrial, estaba desarrollándose por medio de ensayo y error en conjunto con
mucha intuición de la ingeniería. Era más un arte que una ciencia. En las
matemáticas de mediados del siglo XIX, fue usado primero el análisis de la
estabilidad de los sistemas de control realimentado.
Como la matemática es la lengua formal de la teoría del control automático, se

podría llamar al período anterior como la prehistoria de la teoría del control
automático.
23
CONTROL AUTOMÁTICO
g) ANÁLISIS DIFERENCIAL :
En 1840, el Astrónomo Real británico en Greenwich, G.B.Airy, desarrolló un

dispositivo de realimentación para orientar un telescopio. Su dispositivo era un
sistema de control de velocidad que giraba el telescopio automáticamente para
compensar la rotación de la tierra, permitiéndole la capacidad de estudiar una
estrella dada durante un tiempo superior.
Lamentablemente, Airy descubrió que según el diseño impropio del lazo de

control realimentado, producía oscilaciones salvajes que fueron introducidas en el
sistema.
Él fue el primero en hablar de la inestabilidad de los sistemas de lazo cerrado, y el
primero en usar ecuaciones diferenciales en su análisis. La teoría de las
ecuaciones diferenciales ya estaba bien desarrolladas, debido al descubrimiento
del cálculo infinitesimal por I. Newton y G.W. Leibniz, y el trabajo de los
hermanos Bernoulli, J.F. Riccati, y otros. El empleo de ecuaciones diferenciales
en el análisis del movimiento de sistemas dinámicos fue establecido por J.L.
Lagrange y W.R. Hamilton.
h) POSTULADOS PARA UN ANÁLISIS DE ESTABILIDAD :
Los primeros trabajos en el análisis matemático de los sistemas de control fueron

en términos de ecuaciones diferenciales. J.C. Maxwell analizó la estabilidad del
gobernador de bolas giratorias de Watt. Su técnica era linealizar las ecuaciones
diferenciales del movimiento para encontrar la ecuación característica del sistema.
Él estudió el efecto de los parámetros del sistema sobre la estabilidad y demostró
que el sistema es estable si las raíces de la ecuación característica tienen partes
reales negativas. Con el trabajo de Maxwell podemos decir que fue establecida la
teoría de los sistemas de control.
E.J. Routh proporcionó en 1877 una técnica numérica para determinar cuando
una ecuación característica tiene raíces estables. El ruso I.I. Vishnegradsky analizó
la estabilidad de los reguladores usando ecuaciones diferenciales separadamente
de Maxwell por esa misma fecha. En 1893, A.B. Stodola estudió la regulación de
una turbina de agua que usa las técnicas de Vishnegradsky. Modeló la dinámica
del actuador e incluyó en su análisis el retardo del mecanismo de actuación. Fue el
primero en mencionar la constante de tiempo del sistema. Desconociendo el
trabajo de Maxwell y Routh, planteó, además, el problema de determinar la
estabilidad de la ecuación característica.
El ingeniero británico O. Heaviside inventó el cálculo operacional entre 1892 y

1898. Estudió el comportamiento transitorio de los sistemas, introduciendo un
equivalente a la función de transferencia.
24
CONTROL AUTOMÁTICO
i) MODELADO DE SISTEMAS :
El concepto de un sistema como una entidad dinámica con "entradas" y "salidas"

definidas que lo unen a otros sistemas y al ambiente fue un requisito clave previo
para el desarrollo de la teoría del control automático.
Durante el siglo XVIII y XIX, el trabajo de A. Smith en economía, los

descubrimientos de C.R. Darwin sobre el “Origen de las Especies” mediante la
selección natural, y otros acontecimientos de la política y la sociología, por
entonces, tenían un gran impacto en el conocimiento humano. El estudio de la
Filosofía Natural era una consecuencia del trabajo de los filósofos griegos y
árabes, y las contribuciones fueron hechas por Nicholas de Cusa, Leibniz, y otros.
A inicios del siglo XX, A.N. Whitehead, con su filosofía de "El mecanismo
orgánico", L. von Bertalanffy, con sus principios jerárquicos de organización, y
otros, se comenzó a hablar de "Una teoría de sistema general". En este contexto,
la evolución de la teoría del control se ponía en progreso.
j) LA COMUNICACIÓN A LARGA DISTANCIA Y LOS

AVANCES EN LA FRECUENCIA :
El análisis matemático de los sistemas de control había sido realizado

anteriormente, usando ecuaciones diferenciales en el dominio del tiempo. En los
Laboratorios BELL, durante la década entre 1920 y 1930, los avances en el
dominio de la frecuencia desarrollados por Laplace, Fourier, Cauchy y otros
fueron experimentados y usados en los sistemas de comunicación.
El problema principal con el desarrollo de un sistema de comunicación de masas

que se extiende sobre largas distancias es la necesidad, a veces, de amplificar la
señal de la voz en líneas telefónicas extensas. Lamentablemente, a no ser que se
tenga el cuidado necesario, no sólo la información sino también el ruido se
amplifica. Por esta razón, el diseño de los amplificadores repetidores adquiere
suma importancia.
Para reducir la distorsión en los amplificadores repetidores, H.S. Black demostró

la utilidad de la realimentación negativa en 1927. El problema del diseño debía
presentar un cambio de fase en las frecuencias correctas del sistema.
La teoría de la realimentación para el diseño de los amplificadores estables fue

desarrollada por H. Nyquist en 1932. Él formuló su criterio de estabilidad basado
en la gráfica polar de una función compleja.
25
CONTROL AUTOMÁTICO
H.W. Bode en 1938, por su parte, usó la magnitud y la respuesta de frecuencia de

fase de una función compleja. Investigó además la estabilidad de un lazo cerrado
que usa las nociones del margen de fase y de ganancia.
Mientras Sperry trabajaba en el M.I.T. en 1941, A.C. Hall reconoció los efectos de
no tomar en cuenta al ruido en el diseño de sistemas de control y comprendió que
la tecnología en el dominio de la frecuencia desarrollada en los Laboratorios
BELL podría ser empleada para enfrentar los efectos ruidosos.
Usó este acercamiento al diseñar un sistema de control para un radar

aerotransportado. Este éxito demostró la importancia de las técnicas del dominio
de la frecuencia en el diseño de los sistemas de control automático.
En 1947, N.B. Nichols desarrolló su Carta de Nichols para el diseño de sistemas

de realimentación. Con el trabajo del M.I.T., la teoría de los servomecanismos
lineales fue establecida más firmemente.
Trabajando en Aviación Americana del Norte, W.R. Evans en 1948 presentó su

técnica del lugar de las raíces, que proporcionó un modo directo de determinar las
posiciones de los polos de lazo cerrado en el plano “s”. Posteriormente, durante
los años 1950, muchos trabajos de control fueron enfocados al plano “s”, y en la
obtención de la respuesta al escalón de lazo cerrado con características deseables
en los términos del tiempo de subida, y el sobre paso porcentual, entre otros.
Durante este período, fueron introducidas las técnicas estocásticas en las teorías
de comunicación y el control automático. En el M.I.T. en 1942, N. Wiener analizó
los sistemas de información usando los modelos de los procesos estocásticos.
Trabajando en el dominio de la frecuencia, desarrolló un filtro estadísticamente
óptimo para señales continuas estacionarias que mejoraron la proporción de señal/
ruido en un sistema de comunicación. El ruso A.N. Kolmogorov, en 1941,
proporcionó una teoría de procesos estocásticos estacionarios en tiempo discreto.
k) SISTEMAS DE POTENCIA :
El desarrollo de la tecnología provocó la necesidad de una distribución eléctrica

más adecuada. En 1880, G. Westinghouse en EEUU y S. Z. de Ferranti en
Inglaterra, demostraron las ventajas de llevar la corriente de manera alterna. Por
este motivo se hizo necesario idear y perfeccionar métodos de regulación del
voltaje sin importar la variación de la frecuencia debido a que la mayoría de las
cargas eran sólo luminarias. En 1902, General Electric diseñó lo que se llamó el
regulador “Tirill”, el cuál fue el más usado en la época.
26
CONTROL AUTOMÁTICO
Más tarde, fue aumentando el número de aplicaciones con dispositivos sensibles a

las variaciones de la frecuencia y el mantener constante este parámetro se hizo
más importante, por lo que se hicieron avances en el control de la frecuencia
durante 1920, empleando un motor para controlar el punto de operación de la
turbina en el generador.
l) PROCESOS INDUSTRIALES :
A principios del siglo XX, hubo una necesidad industrial de instrumentos capaces
de medir, grabar y controlar presiones, temperaturas y otras variables. Desde
mediados de 1930 Estados unidos ha mantenido un liderazgo sobre otras
potencias como Europa, en materia de instrumentos controladores y sensores. Los
controladores automáticos eran de tres tipos, mayormente:
-Relé eléctrico con válvula operada por un solenoide que da una acción de
on/off.
- Relé eléctrico con válvula operada por un motor de acción proporcional
de banda ancha.
- Relé neumático.
Ya en 1922 lo valioso de un controlador PID (Proporcional Integral Derivativo)

había sido mostrado por Minorsky. La función proporcional se conocía desde el
comienzo del relé. Sin embargo, la parte integral no se conoció hasta 1920 y la
derivativa en 1930.
Se dieron grandes avances en conceptos y procesos de control automático, entre

los cuáles se pueden ofrecer algunos ejemplos:
 Ivanoff trabajó para la compañía George Kent en Inglaterra. Fue una de las
primeras personas en intentar desarrollar las bases teóricas que apoyarían el
análisis y la síntesis de los controladores de temperatura.
27
CONTROL AUTOMÁTICO
 C.E. Mason y G.A. Philbrick fueron contratados por la compañía Foxboro.

Mason patentó en 1934 un controlador que tiene, además de la acción
proporcional, la acción integral, en casos en los que el sistema no sea de banda
ancha. Éste se denominó modelo 40. Este controlador fue capaz de eliminar el
error permanente.
J.G Ziegler y N.B. Nichols fueron, por su parte contratados por la compañía
Taylor Instrument. Explicaron su método para sintonizar controladores que
trabajan en el dominio de la frecuencia y comienzan en 1930 con un
controlador proporcional 10R.
Más tarde, complementan el trabajo incorporando el modo derivativo en su

modelo 56R y se pone en el mercado el primer controlador PID, Fulscope
modelo 100, en 1940.
 Ed S. Smith trabajó para la Builders Iron Foundry. En 1936 enfatizó en la

importancia de usar controladores con parámetros ajustables. Antes de él, los
parámetros en los controladores eran fijos.
 En 1932, Nyquist diseñó un procedimiento relativamente simple para

determinar la estabilidad de los sistemas en lazo cerrado, con base en la
respuesta en lazo abierto en estado estable cuando la entrada aplicada es una
onda senoidal.
1.4 LAS GUERRAS MUNDIALES Y EL CONTROL CLÁSICO :
Otra etapa muy importante en el desarrollo de los sistemas de control realimentado se dio
en la primera mitad del siglo XX con las guerras mundiales. La lucha de los diferentes
países por tener las armas e implementos más avanzados, dio paso a un gran auge en la
investigación tecnológica. En este periodo el Control Automático no fue la excepción por
lo que su desarrollo en los sistemas de navegación, aviación y otros fue rápido y conciso.
a) EL AVANCE EN EL TRANSPORTE NAVAL :
Durante el siglo XVII en los Estados Unidos e Inglaterra, se sabía que mientras
los barcos aumentaban de tamaño, era necesario un mayor control en la dirección.
La solución parecía ser el uso del vapor para operar el timón. El primer motor
dirigido con vapor fue inventado por Frederick E. Sickles en 1849 y fue utilizado
más tarde en el barco de vapor “ Augusta” . En 1866, J.McFarlane Gray patentó
un motor de vapor que además incluía el principio de la realimentación, y sirvió
en el barco más grande y avanzado de ese momento.
28
CONTROL AUTOMÁTICO
La palabra “servo”, había sido declarada en 1873 por Jean Joseph Léon Farcot en
el libro “Le Servo-Moteur ou Moteur Asservi”. En éste se libro se describían
varios diseños de aparatos que funcionaban por medio del vapor. El trabajo de
Farcot representó un importante avance en el desarrollo del control en ingeniería.
Durante el último cuarto del siglo XIX, se desarrollaron los más avanzados
servomecanismos para controlar los torpedos. Robert Whitehead inventó un
torpedo controlado por un motor neumático para un navío austriaco en 1869, en el
cual se desarrolló un sistema de control proporcional realimentado de profundidad
y altitud.
A principios del siglo XX hubo un creciente interés por la estabilización de barcos

y dirección automática, que se enfatizó en el uso de servomecanismos. En 1908
Elmer Sperry creó un estabilizador activo y un giroscopio usado en estos barcos.
La mayor contribución en el desarrollo de un sistema práctico de dirección

automático fue hecha por Sperry Gyroscope Company. En 1912 Elmer Sperry
empezó su trabajo para desarrollar el piloto automático para dirigir barcos, al que
llamó “ Metal.Mike” .
El primer intento sistemático para modelar un dispositivo automático de

seguimiento fue realizado por Nicolás Minorsky. En 1922, Minorsky trabajó en
los controladores automáticos para dirigir embarcaciones, y mostró que la
estabilidad puede determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales que
describen el sistema. Su análisis fue publicado en 1922 y logró demostrar
teóricamente que una buena dirección automática requiere un controlador de tres
términos.
b) EL AVANCE EN EL TRANSPORTE AÉREO :
El tema de la estabilidad en el control apareció como una entidad reconocible a

principios del siglo XX, en parte debido al trabajo teórico pionero de Lancaster y
Bryan.
Los pioneros de la aviación Lilenthal, Maxim, Lanchester, Pilcher, Chancute y

Langley, intentaron construir un avión que tenía estabilidad inherente. Los
hermanos Wright rechazaron el dogma de estabilidad inherente y deseaban que el
piloto “pilotara su avión”. Los diseñadores vieron dos posibilidades: proveer al
piloto de instrumentación para indicarle el comportamiento del avión o
suministrarle el control automático.
Las primeras contribuciones vinieron, entre 1912 y 1914, de Elmer Sperry y su

hijo Lorenzo quienes habían realizado el autoestabilizador Sperry.
29
CONTROL AUTOMÁTICO
Sin embargo, antes de que estos dispositivos se comercializaran estalló la Primera

guerra Mundial, la cual cambió las exigencias: los vuelos ahora eran de corta
duración y los aviones debían ser sumamente maniobrables, el piloto era parte
indispensable dentro del lazo de control.
La nueva tendencia sería, entonces, proveer al piloto de una gama de instrumentos

indicadores, como los horizontes artificiales pero los estabilizadores eran aún
necesarios para el bombardeo. Después de 1918 se incrementó el interés por el
avión teledirigido y el piloto automático. Este trabajo fue realizado en gran parte
por las autoridades militares, en Gran Bretaña, con el establecimiento de la
Aviación Real (RAE) y en Estados Unidos por el Laboratorio de Investigación
Naval.
En 1930 se produjo el desarrollo de los pilotos automáticos comerciales y se logró

una cantidad satisfactoria de vuelos. En 1947 un C-54 atravesó el Atlántico sin
que un ser humano tocara los mandos desde el despegue hasta el aterrizaje. El
avión fue controlado por el piloto automático de Sperry.
Otras compañías que desarrollaron los pilotos automáticos fueron: RAE, Siemens,
Askania, Gyroscopics Sperry, General Electric y Honeywell. La base de todos los
pilotos automáticos consistía en una plataforma estabilizadora y un girocompás,
sin embargo existían diferencias en los métodos de procesar las señales y la forma
en que se manejaban los actuadores. Los primeros diseñadores americanos y
alemanes usaron sistemas hidráulicos ó mecánicos mientras que los británicos
utilizaron neumáticos.
Gradualmente se introdujeron componentes electrónicos, pero los equipos

totalmente eléctricos no fueron producidos sino hasta después de la Segunda
Guerra Mundial. Desde principios del siglo XX hasta 1940, ocasionalmente se
emplearon las desigualdades de Routh-Hurwitz en pruebas de estabilidad, pero no
fue hasta finales de la Segunda Guerra Mundial cuando se extendió su utilización.
c) LA INFLUENCIA DEL CONTROL AUTOMÁTICO EN EL

DESARROLLO DE ARMAS :
Un problema, durante el período de las guerras mundiales, fue el control de la

exactitud en el posicionamiento de las armas a bordo de barcos y aviones en
movimiento. En 1934, Hazen, quien introdujo el término servomecanismo para
los sistemas de control de posición, analizó el diseño de los servomecanismos con
reveladores, capaces de seguir con precisión una entrada cambiante.
En 1934, con la publicación de la "Teoría de Servomecanismos" por H.L. Házen,

se inició el uso de la teoría matemática del control en la solución de este
problema.
30
CONTROL AUTOMÁTICO
El Norden bombsight desarrolló durante la Segunda Guerra Mundial, repetidores

de uso sincrónico para transmitir información sobre la altitud, la velocidad y las
perturbaciones del viento en los aviones, para poder posicionar con gran exactitud
las armas.
d) AVANCES DEL CONTROL AUTOMÁTICO EN LA UNIÓN

SOVIÉTICA DURANTE LA SEGUNDA GUERRA MUNDIAL :
La figura clave, en el desarrollo de la ingeniería de control, durante esta época,

fue Aleksandr Aleksandrovich Andronov, quien fue un joven físico que empezó su
carrera académica estudiando dinámica no lineal.
Uno de sus principales logros fue demostrar, al final de 1920, la conexión entre
los ciclos límite de Poincarè y el ámbito completo de los procesos oscilatorios
prácticos.
Andronov y sus colegas hicieron el enlace fundamental entre los puntos singulares
y el equilibrio de posiciones; entre los ciclos límites y el movimiento estacionario
y entre las autoexcitaciones y las bifurcaciones.
En una serie de publicaciones, Andronov y otros desarrollaron un enfoque a los

sistemas no lineales, tomando como punto de partida el trabajo de Poincarè y
Lyapunov en el siglo XIX.
En 1930, la Unión Soviética y otros países europeos experimentaron un

incremento significativo en el interés de la ingeniería de control. Una comisión
especial en automatización y controles remotos fue instaurada por la Academia
Soviética en 1934.
Cinco años más tarde, en Moscú se estableció, también, el Instituto de

Automatización y Control Remoto. Para este tiempo, Andronov y algunos de sus
colegas de la Universidad de Gorki habían empezado a tomar especial interés en
la teoría del control. Él y otro investigador de Gorki fueron los primeros en dar
una posible solución al problema de modelar el efecto de la fricción estática en los
sistemas de control y la conexión entre este problema no lineal y otras áreas de
interés para ellos.
Otros logros importantes de Andronov fueron: el establecimiento de un seminario

de investigación en el Instituto de Moscú en 1944; la publicación junto con su
esposa de un pequeño libro sobre Laplace en los inicios de 1930 y el proyecto de
un libro de 4 volúmenes denominado “Control Clásico”, que al final sólo se
escribió uno y no apareció hasta 1949. La Guerra Fría no permitió que el trabajo
de Andronov se hiciera mucho más universal.
31
CONTROL AUTOMÁTICO
e) AVANCES DEL CONTROL AUTOMÁTICO EN ESTADOS

UNIDOS DURANTE LA SEGUNDA GUERRA MUNDIAL :
Durante la Segunda Guerra Mundial, los Estados Unidos se vieron en la necesidad

de desarrollar nuevas tecnologías incluyendo técnicas e instrumentos
tecnológicamente avanzados en la industria del control. Un ejemplo de esto, es la
expansión de las refinerías con el fin de aumentar la producción debido a la gran
demanda de combustible para la aviación. Otros avances que también representan
gran importancia fueron: el proyecto Manhatan, el cual produjo la bomba atómica,
el desarrollo de la gasolina de alto octanaje para la aviación, el caucho sintético y
la penicilina.
El campo de la computación también se vio afectado por la guerra, en 1946 la

escuela de Moore de Ingeniería Eléctrica de la Universidad de Pennsylvania
desarrolló el ENIAC (Eletronic Numerical Integrator and Automatic Calculator),
el cual fue el primer computador capaz de integrar un sistema simple de
ecuaciones diferenciales ordinarias.
Durante 1930 muchos ingenieros iniciaron reuniones preocupados por formar una
sociedad de instrumentos y practicantes del control, fue así como en 1945, con
alrededor de 1000 miembros se fundó la ISA (Instrument Society Of America).
Después de la guerra, algunas invenciones importantes fueron: El transistor,
inventado en 1947 por científicos de los laboratorios BELL de AT&T. En 1949 la
NBS (Nacional Bureau of Standard) desarrolló un manómetro diferencial para
comparar presiones de gases, vapores orgánicos y líquidos corrosivos. Y por
último, la segunda computadora el UNIVAC (Universal Automatic Computer)
empezó a ser instalada comercialmente cerca de 1951, con la habilidad especial de
procesar gran cantidad de información. Estos dispositivos cambiaron toda la vida
en la sociedad industrializada, incluyendo la industria de procesos de control.
f) LA INFLUENCIA DE LOS LABORATORIOS BELL :
Durante la Segunda Guerra Mundial los ingenieros de los Laboratorios Bell

dedicaron sus investigaciones en el área del control de máquinas. Ellos diseñaron
un direccionador de armas con circuitos electrónicos y servomecanismos para
emplearlo en el lanzamiento de misiles. Además, se preocuparon por definir un
método de antibombas aéreas, y para esto usaron radares que consistían en
dispositivos ópticos que daban el rango y la elevación del objetivo. Una
computadora central integraba esta información junto con información del terreno,
el viento e información balística. El director entonces predecía la futura
localización del objetivo basado en su velocidad y dirección. Luego calculaba el
azimut y la elevación para las armas.
32
CONTROL AUTOMÁTICO
Esta información era transmitida a las armas, las cuales apuntaban

automáticamente con poderosos controles hidráulicos o manuales con seguidores
de objetivos.
Parkinson y Lovell, ingenieros de los Laboratorios Bell, hicieron un estudio

titulado “Matemáticas Eléctricas”, en el cual examinaban formas eléctricas ó
electromecánicas para mejorar las funciones matemáticas requeridas para el
control de disparo.
1.5 EL CONTROL AUTOMÁTICO A PARTIR DE 1950 :
Conforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven más y más
complejas, la descripción de un sistema de control moderno requiere de una gran cantidad
de ecuaciones. La teoría de control clásica que trata de los sistemas con una entrada y una
salida, pierde su solidez ante los sistemas con entradas y salidas múltiples.
Sistema de control para un generador de caldera.
Durante la década de los cuarenta, los métodos de la respuesta en frecuencia hicieron

posible que los ingenieros diseñaran sistemas de control lineales en lazo cerrado que
cumplieron con los requerimientos de desempeño. A finales de los años cuarenta y
principios de los cincuenta, se desarrolló por completo el método del lugar geométrico de
las raíces propuesto por Ewars.
Los métodos de respuesta en frecuencia y del lugar geométrico de las raíces, que forman
el núcleo de la teoría de control clásica, conducen a sistemas estables que satisfacen un
conjunto más o menos arbitrario en requerimientos de desempeño.
33
CONTROL AUTOMÁTICO
En general estos sistemas son aceptables pero no óptimos en forma significativa. Desde el
final de la década de los cincuenta, el énfasis en los problemas de diseño de uno de los
muchos sistemas que trabajen apropiadamente al diseño de un sistema óptimo de algún
modo significado.
Desde 1960, debido a que la disponibilidad de las computadoras digitales hizo posible el
análisis en el dominio del tiempo de sistemas complejos, se ha desarrollado la teoría de
control moderna, basada en el análisis en el dominio del tiempo y la síntesis a partir de
variables de estados, para enfrentar la creciente complejidad de las plantas modernas y
los requerimientos limitativos respecto a la precisión, el peso y el costo en aplicaciones
militares, espaciales e industriales.
Durante los años comprendidos entre 1960 y 1980, se investigaron a fondo el control
óptimo, tanto de sistemas determinísticos como estocásticos, y el control adaptable,
mediante el aprendizaje de sistemas complejos.
De 1980 hasta la fecha, los descubrimientos en la teoría de control moderno se centran en

el control robusto, el control de H y temas asociados. Ahora que las computadoras
digitales se han vuelto más baratas y más compactas, se usan como parte integral de los
sistemas de control. Las aplicaciones recientes de la teoría de control moderno incluyen
sistemas ajenos a la ingeniería, como los biológicos y los económicos.
34

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CONTROL AUTOMÁTICO

PROF. MARIO E. DÍAZ N.

1. HISTORIA DEL CONTROL AUTOMÁTICO

El Control Automático ha tenido un acelerado desarrollo en los últimos años. Sin

Cuando la máquina de vapor fue inventada y se dio inicio a la Revolución Industrial, se

Tanto en la Primera como en la Segunda Guerra Mundial, la necesidad de implementar

En resumen, a lo largo de la historia, el desarrollo de esta disciplina ha estado

1.2 APORTE DE LOS GRIEGOS Y ÁRABES :

a) Los relojes de agua :

El primer dispositivo realimentado fue el reloj de agua inventado por el griego

El reloj de agua fue implementado mediante un regulador de flotador, el cual tenía

Al ser la profundidad del agua constante, se produce un flujo también constante

El flotador de este reloj funcionaba de manera que mediante una válvula se

Reloj de agua usado en Oriente Medio.

Durante el Siglo I D.C., los griegos usaron el regulador de flotador para

En 1354 se construyó el famoso reloj de Estrasburgo (Suiza); era un reloj en

El término “autómata” apareció por primera vez en inglés, en el año 1625 y se

Como resultado de la evolución de la Ciencia y del pensamiento durante los siglos

1.3 LA REVOLUCIÓN INDUSTRIAL :

La Revolución Industrial en Europa logró la introducción de los motores principales o

James Watt inventó su motor de vapor en 1769, marcando el principio de la Revolución

a) LOS REGULADORES DE TEMPERATURAS :

Alrededor de 1624, J.Kepler desarrolló un sistema de control automático de

Los Reguladores de temperaturas fueron estudiados por J.J. Becher en 1680, y

b) LOS REGULADORES DE FLOTADOR :

Regulador de nivel de agua de flotador.

c) LOS REGULADORES DE PRESIÓN :

Además de controlar el líquido en la caldera, era necesario aprender a regular la

Un regulador de presión más refinado fue realizado en 1799 por R. Delap y M.

d) LOS GOBERNADORES CENTRÍFUGOS :

Los primeros motores de vapor proporcionaron un movimiento intermitente en la

Un problema asociado con el motor rotatorio de vapor fue la regulación de su

Regulador centrífugo de Watt.

De la misma forma, al frenarse el motor, caen los pesos por la disminución de la

e) LA EVOLUCIÓN PAULATINA DEL RELOJ :

En 1793, el Francés-Suizo A. Breguet, el primer relojero en sus días, inventó un

El diseño de sistemas de control realimentados después de la Revolución

Como la matemática es la lengua formal de la teoría del control automático, se

En 1840, el Astrónomo Real británico en Greenwich, G.B.Airy, desarrolló un

Lamentablemente, Airy descubrió que según el diseño impropio del lazo de

h) POSTULADOS PARA UN ANÁLISIS DE ESTABILIDAD :

Los primeros trabajos en el análisis matemático de los sistemas de control fueron

El ingeniero británico O. Heaviside inventó el cálculo operacional entre 1892 y

El concepto de un sistema como una entidad dinámica con "entradas" y "salidas"

Durante el siglo XVIII y XIX, el trabajo de A. Smith en economía, los

j) LA COMUNICACIÓN A LARGA DISTANCIA Y LOS

El análisis matemático de los sistemas de control había sido realizado

El problema principal con el desarrollo de un sistema de comunicación de masas

Para reducir la distorsión en los amplificadores repetidores, H.S. Black demostró

La teoría de la realimentación para el diseño de los amplificadores estables fue

H.W. Bode en 1938, por su parte, usó la magnitud y la respuesta de frecuencia de

Usó este acercamiento al diseñar un sistema de control para un radar

En 1947, N.B. Nichols desarrolló su Carta de Nichols para el diseño de sistemas

Trabajando en Aviación Americana del Norte, W.R. Evans en 1948 presentó su

El desarrollo de la tecnología provocó la necesidad de una distribución eléctrica

Más tarde, fue aumentando el número de aplicaciones con dispositivos sensibles a

Ya en 1922 lo valioso de un controlador PID (Proporcional Integral Derivativo)

Se dieron grandes avances en conceptos y procesos de control automático, entre

 C.E. Mason y G.A. Philbrick fueron contratados por la compañía Foxboro.

Más tarde, complementan el trabajo incorporando el modo derivativo en su

 Ed S. Smith trabajó para la Builders Iron Foundry. En 1936 enfatizó en la

 En 1932, Nyquist diseñó un procedimiento relativamente simple para

1.4 LAS GUERRAS MUNDIALES Y EL CONTROL CLÁSICO :

a) EL AVANCE EN EL TRANSPORTE NAVAL :