FUNCIÓN TRANSFERENCIA O FUNCIÓN DE

TRANSFERENCIA

• FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS SISO

• Asumiendo un sistema cuyo modelo dinámico es:
d n y( t ) d n 1 y( t ) d m u( t )
 a n 1    a0 y( t )  bm    b0 u( t )
dt n dt n 1 dt m
• Aplicando transformada de Laplace con condiciones iniciales
nulas:
s nY ( s )  an 1s n 1Y ( s )    a0Y ( s )  bm s mU ( s )    b0U ( s )

• La función de transferencia es la razón entre la transformada

de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la
entrada, considerando condiciones iniciales nulas
Y ( s) N ( s) bm s m    b0
G( s)   
U ( s) D( s) s n  an 1s n 1    a0
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS
CON RETARDO
• Estrictamente, estos sistemas tienen dimensión infinita. La función
transferencia de un retardo de T segundos es de la forma:
Y (s)
 G ( s )  e  sT  y (t )  u (t  T )
R( s)
• Ejemplo: Sistema intercambiador de calor.- La función
transferencia es de la forma:

Ke  sT
G( s ) 
s  1
• EL TEOREMA DE EULER.-
• Se obtiene a partir de la expansión en serie de senos y
cosenos, de manera que:

cos   jsen  e j cos   jsen  e  j

• Sumando ambas y restando amas ecuaciones, se obtiene:

cos   e j  e  j 
1 sen 
2j

1 j
e  e  j 
2
ALGUNAS DEFINICIONES IMPORTANTES

• Grado relativo de la Función de transferencia: Es la

diferencia entre el grado “n” del denominador y el
grado “m” numerador (n – m).
• Función transferencia propia o apropiada: si m < n.
• Función transferencia bipropia: si m = n.
• Función transferencia impropia: si m > n.
 COMANDOS PARA ESCRIBIR FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA
• En matlab las funciones de transferencia se introducen dando el par de
polinomios numerador denominador:
• Ejemplo. Sea la función de transferencia:
−2𝑠 2 + 0.3𝑠 + 1
𝐻 𝑠 = 2
(𝑠 + 0.4𝑠 + 1)(𝑠 + 0.5)
• num = [-2 0.3 1];
• den1 = [1 0.4 1];
• den2 = [1 0.5];
• Para obtener el polinomio resultante se usa el producto de convolución (o
de polinomios).
• den = conv(den1,den2)
• Para ver los polos (o los ceros) de la función de transferencia, podemos
usar: roots(den) (roots(num)).
 COMANDOS PARA ESCRIBIR FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA
• Una forma más completa de convertir una función de transferencia
dada por dos polinomios numerador y denominador, en un conjunto
de factores de grado 1, correspondientes a los polos y ceros es
mediante el comando tf2zp:
[ceros,polos,gan] = tf2zp (N,D);
• que devuelve un vector conteniendo los ceros de la función de transferencia,
un vector conteniendo los polos, y un escalar correspondiente a la ganancia
estática.

• La función complementaria a ésta también existe:

[N,D] = zp2tf (ceros,polos,gan);
MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS
DINÁMICOS

• El diseño de un sistema de
control requiere un delicado
balance entre limitaciones y
soluciones.
MODELOS • Para lograr este balance, es
necesario tener una
EN comprensión cabal del proceso.
• Esta comprensión se captura en
CONTROL un modelo matemático.
• La derivación de modelos
matemáticos es una disciplina
compleja.
 • Brindan los medios de capturar el
comportamiento de un sistema
sujeto a condiciones iniciales,
entradas de control y
Los modelos perturbaciones mediante un
matemáticos conjunto de ecuaciones matemáticas.
 • Permiten simulaciones en situaciones
hipotéticas,
• Facilita ensayos en estados que serían
Importancia peligrosos en el sistema real, y
• Se usan como base para sintetizar
de los modelos controladores.
matemáticos
 COMPLEJIDAD DE MODELOS

• Es una descripción aproximada de la planta que se usa para el

Modelo diseño de control.
nominal.

• Es una descripción más exhaustiva de la planta. Incluye

características no usadas en el diseño de control pero que
Modelo de tienen directa influencia en el desempeño alcanzado.
calibración.

• Es la diferencia entre el modelo nominal y el modelo de

calibración. Los detalles de este error podrían ser desconocidos,
Error de pero podrían disponerse de cotas aproximadas.
modelo.
 CONSTRUCCIÓN DE MODELOS
• Se hace uso de la respuesta del sistema ante
determinadas entradas de prueba para obtener
una función matemática que relaciona las variables
de salida con las de entrada del sistema.
Experimental. • Se obtiene la expresión matemática sin conocer los
elementos internos.

• Se basa en el uso de leyes físicas (conservación de

masa, energía y momento).
• Se pretende obtener el conjunto de funciones
matemáticas que representan el comportamiento del
sistema, en base al estudio de cada uno de los
Analítico. componentes que lo integran y sus interrelaciones.
• Proporciona mayor información del funcionamiento del
sistema.
CLASIFICACIÓN DE LOS MODELOS
MODELO DINÁMICO DE SISTEMA MECÁNICO

𝑑2𝑦 𝑡 𝑑𝑦(𝑡)
𝑓 𝑡 =𝑀 2 +𝐵 + 𝐾𝑦(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑌(𝑠) 1
=
𝐹(𝑠) 𝑀𝑠 2 + 𝐵𝑆 + 𝐾
• Sistema Mecánico Rotacional

𝑑2𝜃 𝑡 𝑑𝜃(𝑡)
𝑇 𝑡 =𝐽 2
+𝐵 + 𝐾𝜃(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
MODELO DINÁMICO DE SISTEMA ELÉCTRICO

CIRCUITO RLC SERIE

𝑑𝑖(𝑡) 1 𝑡
𝑒 𝑡 = 𝑅𝑖 𝑡 + 𝐿 + 𝑖 𝜏 𝑑𝜏 (1)
𝑑𝑡 𝐶 0
1 𝑡
𝑒𝑐 𝑡 = 𝑖 𝜏 𝑑𝜏 (2)
𝐶 0

𝑑𝑒𝑐 (𝑡)
Corriente en C: C = 𝑖(𝑡)
𝑑𝑡

𝑑𝑖(𝑡)
Voltaje en L: L = −𝑅𝑖 𝑡 − 𝑒𝑐 𝑡 + 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡

𝐸𝑐 (𝑠) 1 𝑠 −2 1 𝐼(𝑠) 1 𝑠 −1 1
= 𝐿𝐶 = = 𝐿 =
𝐸(𝑠) 1 + 𝑅 𝐿 𝑠 −1 𝐶𝑠 𝐿𝑠 + 𝑅 𝐸(𝑠) 1 + 𝑅 𝐿 𝑠 −1 𝐿𝑠 + 𝑅
 ANALOGÍA FUERZA - VOLTAJE

Para el Sistema Eléctrico: Para el Sistema Mecánico:

𝑑𝑞 𝑡
𝑖 𝑡 =
𝑑𝑡 𝑑2 𝑥 𝑡 𝑑𝑥(𝑡)
𝑚 +𝐵 + 𝑘𝑥(𝑡) = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑𝑖 𝑡 1
𝐿 + 𝑅𝑖 𝑡 + 𝑖 𝑡 𝑑𝑡 = 𝑣(𝑡)
𝑑𝑡 𝐶

𝑑2 𝑞 𝑡 𝑑𝑞(𝑡) 𝑞(𝑡)
𝐿 +𝑅 + = 𝑣(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝐶
 ANALOGÍA FUERZA - CORRIENTE

𝑑𝜓 𝑡
𝑣 𝑡 =
𝑑𝑡

𝑑𝑣 𝑡 𝑣(𝑡) 1
𝐶 + + 𝑣 𝑡 𝑑𝑡 = 𝑣(𝑡)
𝑑𝑡 𝑅 𝐿

en términos del flujo magnético

𝑑2 𝜓 𝑡 1 𝑑𝜓(𝑡) 𝜓(𝑡)
𝐶 + + = 𝑖(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑅 𝑑𝑡 𝐿
MODELO DINÁMICO SISTEMA ELECTROMECÁNICO
MOTOR DE CC DE IMAN PERMANENTE CONTROLADO POR CORRIENTE DE
ARMADURA

𝑇𝑚 𝑡 = 𝐾𝑚 (𝑡)𝜙𝑖𝑎 (𝑡) 𝑑𝑖𝑎 𝑡 1 𝑅𝑎 1

= 𝑒 𝑡 − 𝑖 𝑡 − 𝑒 (𝑡)
𝑑𝑡 𝐿𝑎 𝑎 𝐿𝑎 𝑎 𝐿𝑎 𝑏
𝑇𝑚 𝑡 = 𝐾𝑖 𝑖𝑎 (𝑡)
𝑑𝜃𝑚 (𝑡)
𝑒𝑏 𝑡 = 𝐾𝑏 = 𝐾𝑏 𝜔𝑚 (𝑡)
𝑑𝑡

𝑑 2 𝜃𝑚 𝑡 1 1 𝐵𝑚 𝑑𝜃𝑚 (𝑡)
= 𝑇 𝑡 − 𝑇 𝑡 −
𝑑𝑡 2 𝐽𝑚 𝑚 𝐽𝑚 𝐿 𝐽𝑚 𝑑𝑡
Θ𝑚 (𝑠) 𝐾𝑖
=
𝐸𝑎 (𝑠) 𝐿𝑎 𝐽𝑚 𝑠 3 + 𝑅𝑎 𝐽𝑚 + 𝐵𝑚 𝐿𝑎 𝑠 2 + 𝐾𝑏 𝐾𝑖 + 𝐵𝑚 𝑅𝑎 𝑠
MODELO DINÁMICO DE SISTEMAS TÉRMICOS

𝑑𝜃(𝑡) Θ(𝑠) 𝑅
𝑅𝐶 + 𝜃(𝑡) = 𝑅ℎ𝑖 (𝑡) =
𝑑𝑡 𝐻𝑖 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1

𝑑𝜃(𝑡) Θ(𝑠) 1
𝑅𝐶 + 𝜃(𝑡) = 𝜃𝑖 (𝑡) =
𝑑𝑡 Θ𝑖 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1
MODELO DINÁMICO DE SISTEMAS NEUMÁTICOS
𝐾𝑔𝑓
𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑔𝑎𝑠,
𝑅= 𝑚2
𝐾𝑔
𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑔𝑎𝑠, 𝑠𝑒𝑔
𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑔𝑎𝑠 𝑎𝑙𝑚𝑎𝑐𝑒𝑛𝑎𝑑𝑜, 𝐾𝑔
𝐶=
𝐾𝑔
𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑔𝑎𝑠, 𝑓 2
𝑚

𝑑𝑝0 (𝑡) 𝑃0 (𝑠) 1

𝑅𝐶 + 𝑝0 (𝑡) = 𝑝𝑖 (𝑡) =
𝑑𝑡 𝑃𝑖 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1
 MODELO DINÁMICO DE SISTEMAS DE NIVEL DE LÍQUIDO

𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙, 𝑚 Si el flujo es laminar (N° Reynolds<2000)

𝑅= 3
𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜, 𝑚 𝑠𝑒𝑔 Se tiene que Q = 𝐾𝐻, 𝑅 = 𝐻 𝑄

Si el flujo es turbulento (3000 <N° Reynolds < 4000), entonces

se tiene que Q = 𝐾 𝐻, 𝑅 = 𝑑𝐻 𝑑𝑄

𝑑ℎ(𝑡) 𝐻(𝑠) 𝑅
𝑅𝐶 + ℎ(𝑡) = 𝑅𝑞𝑖 (𝑡) =
𝑑𝑡 𝑄𝑖 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1
SISTEMA CON RETARDO DE TRANSPORTE
ALGUNAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE
SISTEMAS DINÁMICOS
LINEALIZACIÓN DE SISTEMAS NO LINEALES
• 𝑦 = 𝑓(𝑥) función no lineal, 𝑥0 es punto de operación
• Por serie de Taylor
𝑑𝑓 1 𝑑2 𝑓 2
• 𝑦 = 𝑓 𝑥0 + 𝑥 − 𝑥0 + 2! 𝑑𝑥 2 𝑥 − 𝑥0 + …
𝑑𝑥 𝑥=𝑥0 𝑥=𝑥0
Sistema no lineal 𝑑𝑓
de una variable. • Al linealizar queda: 𝑦 = 𝑓 𝑥0 + 𝑑𝑥
𝑥=𝑥0
𝑥 − 𝑥0

• Si 𝑦 = 𝑓(𝑥1 , 𝑥2 , …, 𝑥𝑛 ),no lineal: 𝑥 = (𝑥10 , 𝑥20 , …, 𝑥𝑛0 ) es punto

de operación, entonces la función linealizada será:
𝜕𝑓 𝜕𝑓
• 𝑦 = 𝑓(𝑥) + 𝜕𝑥 𝑥1 − 𝑥10 + 𝜕𝑥 𝑥2 − 𝑥20 + …
Sistema no lineal 1 𝑥=𝑥 2 𝑥=𝑥
multivariable
EJEMPLO

q2 ( t )  K h( t )