Unidad 2: Tarea 2 - Análisis de LGR y diseño de compensador

Duberney Garcia Malagon

Código: 1121861448
Grupo 203040_21

Tutor: Manuel Enrique Wagner

Universidad Nacional Abierta y A Distancia

Marzo de 2019
Acacias Meta
1. Para el desarrollo del primer punto, se debe tener en cuenta el
número del grupo colaborativo.
El grupo cuyo número termina en impar deberá trabajar con el sistema
siguiente:

Sistema No. 2 grupos impares

a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use

matlab u octave)

R.

𝐺(𝑆)
=0
1 + 𝐺(𝑆) ∗ 𝐻(𝑆)

𝐾(𝑠 + 2)
1 =0
𝐾(𝑠 + 2) 𝑠+3
1+ 1 ∗
𝑠(𝑠 + 1)

𝐾(𝑠 + 2)
1 =0
2 2
𝑠 + 𝑠 + 𝐾𝑠 + 5𝐾𝑠 + 6𝐾
𝑠2 + 𝑠

𝐾(𝑠 + 2)(𝑠 2 + 𝑠)
=0
𝑠 2 + 𝑠 + 𝐾𝑠 2 + 5𝐾𝑠 + 6𝐾
 𝐾(𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠)
=0
(1 + 𝐾)𝑠 2 + (1 + 5𝐾)𝑠 + 6𝐾

La ecuación característica seria; 1 + 𝐺(𝑆) ∗ 𝐻(𝑆) = 0

𝐾(𝑠 + 2) 𝑠+3
1+ ∗ =0
1 𝑠(𝑠 + 1)

Donde K = 1 para realizar la ecuación característica;

(𝑠 + 2) 𝑠+3 (𝑠 + 2) ∗ (𝑠 + 3) 𝑠 2 + 5𝑠 + 6
∗ = =
1 𝑠(𝑠 + 1) 𝑠(𝑠 + 1) 𝑠2 + 𝑠

b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos

posibles para K.

R.
c) Cada estudiante deberá seleccionar un valor específico de K
para cada rango encontrado. Una vez seleccionados dichos
valores, con cada uno de ellos se deberá realizar la simulación de
la respuesta del lazo cerrado ante una entrada escalón unitario.
R.
Cuando K = 1:
Cuando K = 3:
Cuando K = 2.3:
Diligenciar la siguiente tabla

Tipo de
sistema
Coeficient Frecuenci
(subamortig
Rang Valor Ec. Ubicación de los e de a natural
uado,
o de seleccion Característica polos en lazo amortigu no
críticamente
k ado del lazo cerrado cerrado amiento amortigu
amortiguado,
(ζ) ada (wn)
sobreamortig
uado)
-1.50e+00 + 8.66e-01i
0- ∞ K= 2 s^2 + 6 s + 6 8.66e-01 1.73e+00
-1.50e+00 - 8.66e-01i
-2.00e+00 + 7.07e-01i
0- ∞ K= 4 s^2 + 16 s + 18 9.43e-01 2.12e+00
-2.00e+00 - 7.07e-01i
3.3 s^2 + 12.5 s + -1.89e+00 + 7.71e-01i
0- ∞ K= 9.26e-01 2.04e+00
13.8 -1.89e+00 - 7.71e-01i
Tabla 1. Valores del LGR del sistema

D) Diligenciar la siguiente tabla. En ella se consignarán los

valores solicitados de la respuesta a escalón unitario del sistema
en lazo cerrado con cada valor de k seleccionado:
R : k=1
K=3
K = 2.3

Tiempo de Error en estado

Valor de K Sobreimpulso (%) Valor final
establecimiento estacionario

K=1 1.9 2.67 1 1.02

K=3 0.968 2.09 1 1.01
K=2.3 1.18 2.19 1 1.01
Tabla 2. Parámetros característicos de la dinámica del sistema.

e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes

preguntas usando palabras propias sin copiar textualmente de
libros o páginas de internet:

 ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?

Respuesta: indica la variación de la ganancia K entre rangos de cero a infinito en
los diferentes valores de S que se presentan en una función de transferencia.

 ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada

caso sobre el sistema?

Respuesta: el valor de la ganancia en la función de transferencia está

representado con la letra K, con la cual se varía la posición de los polos y ceros en
la gráfica de función del sistema.

 ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo

ganancia) utilizando el lugar geométrico de las raíces, en qué
casos no se podrían usar las ganancias que nos arroja la gráfica
directamente?

Respuesta:

2. Dado el siguiente sistema:

G p s  
1
s10s  1

a. Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar

geométrico de las raíces de tal forma que al implementarlo, el nuevo
sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de amortiguamiento 𝜁 = 0.4
y una frecuencia natural no amortiguada de 𝜔𝑛 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔 Se debe
mostrar el proceso detallado, con gráficas de lgr y plano
complejo donde se muestre el aporte de cada cero y polo del
sistema, de lo contrario no se hará válido el diseño para la
calificación del trabajo colaborativo.
b. A partir de la frecuencia natural no amortiguada y coeficiente de
amortiguamiento deseados, calcule los parámetros de la respuesta a
escalón unitario del sistema compensado (sobreimpulso, tiempo pico,
tiempo de subida, tiempo de establecimiento). Cada parámetro se
debe demostrar matemáticamente.