UNSA - UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN

ESCUELA PROFESIONAL ING. CIVIL

INGENIERIA ANTISISMICA

TRABAJO:
INTEGRAL DE DUHAMEL

DOCENTE:
ING. FIDEL COPA PINEDA

ALUMNO:
QUISPE RIVEROS CRISTIAN ALEXIS
MENDOZA LIMACHI MARCO ANTONIO
QUISPE PEREZ MELVIN
VARGAS MAMANI ALEJANDRO
FONTANA CABRERA BRUNO

Arequipa – 2018
 IINGENIERIA ANTISISMICA

SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD

SOLUCION INTEGRAL DE DUHAMEL EN VIBRACIÓN FORZADA: RESPUESTA A EXCITACIONES

DINÁMICAS GENERALES

En muchas situaciones las estructuras se encuentran ante fuerzas de excitación que no son armónicas.
Sino que podrían adoptar formas diversas. Por esta razón veremos la respuesta que una estructura
puede tener ante la acción de fuerzas excitadoras de tipo general. Para esto se hace uso de
procedimientos numéricos de integración.

Fuerza de Excitación tipo Impulso:

Una excitación de impulso es una fuerza aplicada durante un corto intervalo de tiempo. Se define como
el producto de la fuerza por el tiempo de su duración.

En la figura inferior el impulso de la fuerza F(t) durante un intervalo dt, está representado por el área
sombreada y es igual a F()d .

Cuando el impulso actúa sobre un cuerpo de masa “m”, produce el cambio de velocidad d , que según
la ley de Newton se escribe:

dv
m  F ( )
d
El diferencial de velocidad está dado por:

F ( )d
dv  …….(1)
m
Donde:

F() : es el impulso

dt : es el incremento de velocidad

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Si vemos el caso de un oscilador simple sin amortiguamiento, la solución estará dada por:

………..(*)

La ecuación de d, se introduce en la solución (*) como o así como yo=0, en el instante de tiempo ,
esto nos da para el diferencial de desplazamiento dy(t), al final del tiempo t, donde el intervalo de
tiempo será (t-):

………(2)

En la ecuación (2), la función de exitación puede considerarse como una serie de impulsos cortos, que
se presentan a intervalos de tiempo d. Donde cada uno da una respuesta diferencial en el tiempo t.

Por lo tanto el desplazamiento total en el instante t, debido a la fuerza impulsiva F() está dado por la
suma o integral de los desplazamientos diferenciales dy(t) desde =0 hasta =t, esto resulta:

……….(3)

La integral dentro de la ecuación (3) se conoce como la integral de Duhamel.

La ecuación (3), representa el desplazamiento total producido por la fuerza exitadora F() aplicada a un
sistema en vibración libre no amortiguada.

La ecuación (3) incluye la componente transitoria y la componente estacionaria.

Si la fuerza F() no tiene una función conocida, la integral se puede calcular por procedimientos
numéricos.

Para incluir el efecto del desplazamiento inicial yo y la velocidad inicial o en el instante t=0, se agrega
a la ecuación (3) la solución dada por la ecuación (*).

Con estas consideraciones la solución de un sistema de 1GDL sin amortiguamiento debido a una fuerza
arbitraria está dado por:

……(4)

Aplicaciones de la ecuación (4) para casos de fuerzas aplicadas de funciones simples:

Fuerza de Exitación Constante:

Si la fuerza aplicada es constante de magnitud Fo, aplicada en forma repentina al sistema en vibración
libre no amortiguado, en un instante t=0,

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Para este caso la ecuación (4) resulta:

Integrando se obtiene:

……..(5)

Donde: yst=Fo/k

La respuesta (5) se grafica como se ve en la figura siguiente. Donde se observa que la solución es similar
a la de vibración libre, pero con la diferencia de que la coordenada de t se ha desplazado una distancia
yst=Fo/k.

Respuesta de un sistema con 1GDL no amortiguado exitado por una fuerza cte. repentina

En la gráfica anterior, se encontró que el resultado de desplazamiento debido a una fuerza repentina es
el doble que si la fuerza se hubiera aplicado en situación estática (lentamente). Esta situación se aplica
también a los esfuerzos internos de la estructura.

Fuerza de Exitación Rectangular:

Este caso se refiere a una fuerza constante Fo aplicada repentinamente, pero sólo durante un tiempo
limitado de duración td.

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Como se vió anteriormente con otro procedimiento, la solución tendrá dos etapas. De 0 a td se aplica la
ecuación (5). Para el instante td el desplazamiento y la velocidad son:

Después del tiempo td, se aplica la ecuación de vibración libre (*), donde las condiciones iniciales los
resultados para desplazamiento y velocidad obtenidos en el tramo de 0 a td.

t = t - td

yo = yd

o = d
La solución final será:

Se reduce a:

…….(6)

Como el F.A.D (o F.D), se define como el desplazamiento en cualquier instante de tiempo t entre el
desplazamiento estático st = Fo/k, las ecuaciones (5) y (6) se pueden escribir como:

…..(7)

Es conveniente expresar el tiempo como un parámetro adimensional, esto se logra usando el período
natural en lugar de la frecuencia circular del sistema:

ω=2π/T

Por lo tanto la ecuación (7) se puede escribir como:

………(8)

Emplear los parámetros sin dimensiones en la ecuación (8), sirve para resaltar la relación td/T como el
parámetros de mayor importancia.

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En la gráfica inferior se observa el FDmáx, donde se observa que para fuerzas de duración td/T ≥ 0.5,
tiene el mismo valor que si la fuerza tuviera duración infinita.

Este tipo de diagramas, que dan la respuesta máxima de un sistema con 1GDL para una fuerza de
exitación específica, se llaman diagramas espectrales.

Este tipo de diagramas son de mucha utilidad en el diseño. Con frecuencia se preparan los diagramas
espectrales con las respuestas máximas ante exitaciones impulsivas de corta duración en sistemas sin
amortiguamiento. Debido a que la amortiguación existente en la estructura no disminuye
apreciablemente la respuesta máxima.

Gráfica del factor dinámico máximo de un oscilador sin amortiguación, exitado por una fuerza
rectangular.

Fuerza Exitadora Triangular:

Se considera un sistema ante Fo en el tiempo t=0, luego decrece a cero en el tiempo td.

Se puede emplear la ecuación (4) en esta situación, donde el primer tramo td se encuentra ante una
fuerza dada por:

Las condiciones iniciales son:

Sustituyendo esta ecuación en la ecuación (4) e integrando da:

………………………(9)

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O en forma adimensional, empleando el FD (factor dinámico):

…………………..(10)

Para el intervalo t≥td, obtenemos de la ecuación (9) el desplazamiento y la velocidad en el instante td

como:

……………….(11)

Los valores de la ecuación (11) son las condiciones iniciales en el instante t=td para el segundo intervalo.

Reemplazando en la ecuación de vibración libre (*)

t=t-td, yo y o por yd y d, además F()=0, obtenemos la respuesta:

Dividiendo entre yst=Fo/k, se obtiene:

…………………(12)

En forma adimensional, la ecuación (12) se puede escribir como:

………………..(13)

La gráfica inferior muestra el FDmáx en función al tiempo relativo de duración td/T para el sistema en
vibración libre sin amortiguamiento.

Se observa que FD se aproxima a 2 cuando td/T tiene valores altos, esto se debe a que el decremento
de la fuerza es insignificante en relación al tiempo en que se alcanza la amplitud máxima.

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Factor dinámico máximo de un sistema exitado por fuerza triangular

Cálculo numérico de la Integral de Duhamel

Sistema sin amortiguamiento
En muchos casos la función exitadora se conoce sólo por datos experimentales, como es el caso de los
registros de movimientos sísmicos. En tales situaciones la respuesta debe ser calculada por un método
numérico.

Uno de los métodos de cálculo numérico es la integral de Duhamel.

Introduciendo la identidad trogonométrica :

sen (t   )  sen(t ) cos( )  cos(t ) sen( )

Usando esta identidad y suponiendo condiciones iniciales iguales a cero, se obtiene la integral de
Duhamel de la ecuación (4) como:

y (t ) 
 A(t )sent  B(t ) cos t  ………………..(14)
m

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Donde:

……………………..(15)

El cálculo de la integral de Duhamel requiere el cálculo numérico de las integrales A(t) y B(t).

Para el cálculo de estas integrales se emplea diversos métodos.

A través de los métodos numéricos las funciones debajo de las integrales son reemplazadas por una
suma de términos a intervalos de tiempo .

Los métodos más conocidos son “la regla trapezoidal”, y “la regla de Simpson”.

Considerando la integral de una función I():

La operación elemental en la regla trapezoidal es:

………..(16)

Y en la regla de Simpson:

……………..(17)

Donde:

n=t/t, en la regla de Simpson debe ser par

La aplicación de estas reglas es directa, pero los resultados son aproximados porque se basan en la
sustitución de la función I() por una función de segmentos lineales en la regla trapezoidal y segmentos
parabólicos en la regla de Simpson.

Un método alternativo es obtener la solución analítica exacta de la integral de Duhamel, suponiendo

que la función está compuesta por segmentos lineales sucesivos. Este método no introduce
aproximaciones numéricas en la integración, aparte de las inherentes al error de redondeo, por lo que
se considera un método exacto.

Se supone que la función de la fuerza exitadora F() puede ser representada aproximadamente por una
función de segmentos lineales, como se observa en la figura inferior.

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Figura (I): Función exitadora representada por segmentos lineales

Con el fin de determinar la historia completa de la respuesta es más conveniente expresar las integrales
de la ecuación (15) en forma incremental:

en forma incremental:

…………….(18) y (19)

Aproximando la fuerza F() por segmentos lineales como se observa en la figura (I), se puede escribir:

………(20)

En la cual:

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Aplicando la ecuación (20) en la ecuación (18) e integrando da:

ti

A(ti )  A(ti 1 )   F ( ) cos  d

ti 1

 F  (senti  senti 1 ) Fi

A(ti )  A(ti 1 )   F (ti 1 )  ti 1 i   2 cos ti  cos ti 1   (ti senti  ti 1senti 1 )
 ti    ti
………..(21)

En forma análoga de la ecuación (19) se obtiene:

 F  (cos ti 1  cos ti ) Fi

B(ti )  B(ti 1 )   F (ti 1 )  ti 1 i   2 senti  senti 1   (ti cos ti  ti 1 cos ti 1 )
 ti    ti
…………(22)

Las ecuaciones (21) y (22) son fórmulas de recurrencia para el cálculo de las integrales en la ecuación
(15) en el instante t=ti

Ejemplo de aplicación: (Duhamel)

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Cálculo numérico de la integral de Duhamel

Sistema Amortiguado
En forma análoga al análisis del sistema amortiguado, se obtiene el desplazamiento diferencial para un
sistema con amortiguamiento.

Sustituyendo la fuerza impulsiva F()d que produce la velocidad inicial dv=F()d, y t sustituido por (t-
) en la ecuación (*) que corresponde a la solución para un sistema en vibración amortiguada.

…………..(*)

……………(23)

Sumando los términos de las respuestas diferenciales, resulta:

……………(24)

La respuesta de un sistema en función de la integral de Duhamel para el caso amortiguado será:

………………(25)

Donde:

…………….(26)

……………….(27)

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Para la función de segmentos lineales dada en la ecuación (20), sustituída en las ecuaciones (26) y (27),
resulta:

………………..(28)

……………….(29)

………………..(30)

…………..(31)

Donde I’1 e I’2 son las integrales de las ecuaciones (28) y (29) antes de calcularlas en los límites de esas
ecuaciones.

En función de estas integrales se obtiene AD(ti) y BD(ti):

…………………(32)

…………………(33)

Finalmente, reemplazando las ecuaciones (32) y (33) en la ecuación (25) resulta (34):

……………(35)

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SOLUCIÓN DIRECTA DE LA ECUACIÓN DE MOVIMIENTO

Recordando la ecuación diferencial de movimiento de un sistema de 1 GDL, representado por el
oscilador simple amortiguado y su DCL.

…………..(35)

Si la estructura modelada por el oscilador simple es exitada por un movimiento en el apoyo, del DCL
correspondiente se obtiene:

………………..(36)

En el último caso es más conveniente expresar el movimiento de la masa en función del desplazamiento
relativo u, para esto se hace el cambio de variable:

…………….(37)

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Aplicando la ecuación (37) y sus derivadas en la ecuación de movimiento (36), se obtiene:

………………..(38)

Comparando las ecuaciones (35) y (38), se observa que son matemáticamente equivalente,
interpretando el segundo miembro de la ecuación (38) como fuerza efectiva Fef(t):

…………………(39)

Reescribiendo la ecuación (38):

………………….(40)

Suponiendo que la exitación se da a intervalos iguales de tiempo como en la figura (I), la fuerza puede
expresarse como:

 t  ti   t  ti 
F (t )  1   Fi    Fi 1 ti  t  ti  t ………………(41)
 t   t 
Donde ti=i.t para intervalos de tiempo iguales, i=1,2,3,….

Entonces la ecuación diferencia de movimiento (35) viene dada por:

………….(42)

La solución de la ecuación (42) puede expresarse como la suma de la solución homogénea

(complementaria) yc, cuando el segundo miembro es igual a cero, más una solución particular yp:

…………….(43)

La solución homogénea está dada por la ecuación (**), escrito para el intervalo titti+t, será (44):

……………..(**)

……………….(44)

La solución particular toma la forma:

…………(45)

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Reemplazando en la ecuación (42) resulta:

Estableciendo la identidad de coeficientes y resolviendo las ecuaciones resultantes da:

…………….(46)

Sustituyendo en la ecuación (43) la solución homogénea yc y la solución particular yp, por los valores de
las ecuaciones (44) y (45), respectivamente, se obtiene la siguiente expresión para el desplazamiento:

………..(47)

Derivando la ecuación (47) para obtener la velocidad:

……………..(48)

Las constantes de integración Ci y Di se obtiene de las ecuaciones (47) (48), reemplazando las
condiciones iniciales de desplazamiento yi velocidad y’i, se obtiene:

…………….(49)

Las ecuaciones (47) y (48) en el instante ti+1=ti+t, nos da el desplazamiento y velocidad en el instante
de tiempo ti+1, que es el que se busca:

yi 1  et Ci cos wD t  Di senwD t   Bi  Ai t …………….(50)

yi 1  e wt  Di (D cos wD t  senwD t )  Ci ( w cos wD t  wDsenwD t   Ai ……(51)

La aceleración en el instante ti+1=ti+t, se obtiene al aplicar yi+1 y y’i+1, de las ecuaciones (50) y (51)
en la ecuación diferencial (35), se obtiene:

yi 1  (1/ m)( Fi 1  cyi 1  kyi 1 ) …………..(52)

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Ejemplo de aplicación:

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