Capitolul II

Comanda maşinii asincrone

În acţionările electrice elementul de comandă al maşinii are un rol important. Elementul de

comandă face posibil controlul asupra mărimilor urmărite, cât şi asigurarea indicilor de performanţe
prescrise. În cazul maşinii electrice elementul de comandă este convertorul, care este controlat la
rândul său de un element de reglere adică un controler.

2.1 Comanda maşinii de curent alternativ

Acesta reprezintă ansamblul de metode şi mijloace cu ajutorul cărora se realizează controlul

conversiei electromecanice într-o maşină electrică. Prin definiţie conversia electromecanică într-o
maşină este procesul de transformare a energiei electrice primită la bornele maşinii în energie
mecanică transmisă prin intermediul armăturii mobile.
Parametrii reglaţi în cadrul unui proces de conversie electromecanică sunt me (starea mecanică) şi
un flux principal din maşină (starea de magnetizare). În general cuplul electromagnetic depinde şi de
starea de magnetizare. La maşinile de curent alternativ se impune controlul separat, al fiecărei
mărimi în parte, deci sunt necesare două canale de reglare. În pricipiu, există două tipuri de metode
de control al cuplului şi fluxului la maşinile de curent alternativ care sunt utilizate în aplicaţiile cu
performanţe ridicate:
- controlul (comanda, reglarea) cu orientare după câmp (COC), numită frecvent, mai ales în
literatura de limbă engleză, control vectorial (vector control);
- controlul direct al cuplului (şi fluxului), pe scurt DTC (DTFC), acronime care provin din
sintagmele din limba engleză Direct Torque (and Flux) Control.
Servosistemele cu control vectorial au fost introduse cu mai mult de 30 ani în urmă, în Germania de
Blaschke, Hasse şi Leonhard . Acestea au ajuns la un grad mare de maturitate fiind sisteme cu
popularitate în creştere într-o gamă largă de aplicatii. Ele au cucerit o piaţă mondială substanţială şi
acastă piaţă este într-o continuă expansiune. Servosistemele cu control direct al cuplului au fost
introduse în perioada anilor ‘80 ani în Germania de Depenbrock şi în Japonia de Takahashi. Până
acum, pe piaţă, există numai o singură companie industrială care a realizat cu un servosistem cu
DTC pentru maşina asincronă, dar, în viitorul apropiat, se aşteaptă să mai mulţi producători.
2.1.1 Principiul metodei de comandă cu orientare după câmp ( COC ). Scheme fundamentale

Principiul are la bază expresia de calcul a me (cuplul electro-magnetic) respectiv proprietatea de

invarianţă a valorii acestuia la schimbarea sistemului de raportare a fazorilor spaţiali. Această
proprietate este evidentă din expresia următoare
3 * 3 * 3 *
me = p Im{Ψ s i s } = p Im{Ψ s λ i s λ } = p Im{Ψ r λ i r λ } ,
2 2 2
de unde rezultă trei dintre posibilităţile de determinare a cuplului electromagnetic instantaneu,
primele două cu mărimi fazoriale statorice în reperele ortogonale, fix α - β , respectiv mobil x − y ,
iar a treia cu mărimi fazoriale rotorice în referenţialul mobil. Pentru a introduce principiul metodei
COC vom considera relaţia de calcul al cuplului electromagnetic, cu mărimi statorice, scrisă în
funcţie de componentele fazorilor spaţiali din sistemul mobil oarecare, x − y :
me = (3 / 2) p (Ψs x is y − Ψs y is x ) . De aici rezultă în mod evident că această expresie este prea
complicată pentru controlul cuplului electromagnetic deoarece necesită modificarea controlată a
patru mărimi, deci ar fi necesare 4 canale de reglare. Pentru simplficarea relaţiei precedente şi
implicit a procedeului de control al cuplului electromagnetic, se particularizează sistemul x − y ,
orientându-se axa x după direcţia fazorului fluxului statoric (vezi figura 2.1). În acest caz fazorul

Fig. 2.1

complex, Ψ s λ , devine real fiind valabile relaţiile Ψ s λ = Ψ s = Ψ s x , Ψ s y = 0 iar cuplul

3
electromagnetic se va putea determina cu ralaţia mai simplă me = pΨ s is y . În plus, dacă modulul
2
3
fluxului statoric este constant Ψ s = ct. , atunci se obţine me = k m is y ; unde k m = pΨ s .
2
Ca flux de orientare se poate alege în aceeaşi măsură fluxul de magnetizare rezultant din întrefier,
fluxul rotoric. Mărimile asociate fazorului fluxului de orientare, λ, ω λ , Ψ s . , se numesc mărimi de
orientare. Pentru implementarea practică a procedeului de COC trebuie să se rezolve următoarele
două probleme principale:
 1. determinarea în timp real a mărimilor de orientare pe baza valorilor măsurate ale mărimilor
din maşină (curenţi, tensiuni la borne, viteza rotorică);
2. generarea în timp real a mărimilor de referinţă pentru convertorul static de frecvenţă în
funcţie de mărimile de referinţă obţinute din partea de reglare.

(me∗ , Ψ ∗s ) → (u sa
∗ ∗
, u sb , u sc∗ ) .
Schema bloc funcţională a unui sistem de reglare şi COC care permite realizarea practică a sarcinilor
menţionate este prezentată în figură:

Fig. 2.2 Schema bloc funcţională a unui sistem de reglare

Notaţiile utilizate pentru blocurile din figură au următoarele semnificaţii:

CSF – convertor static de frecvenţă;
BROC – bloc de reglare orientată după câmp;
BCMR –bloc de calcul al mărimilor de referinţă ale CSF. O denumire alternativă pentru acest bloc
este BRC – bloc de reglare a curenţilor;
MF – model de flux (estimator de flux şi cuplu electromagnetic);
Rω, Rm, RΨ – regulatoare de me , ω, Ψ .
Mărimile notate cu (*) sunt mărimi de referinţă, caracterizate prin faptul că au aceeaşi natură fizică
şi gamă de variaţie.
Caracterizarea generală a modelului de flux (MF)
Acest bloc de calcul are rolul funcţional de a genera, prin calcul în timp real, mărimile de orientare
λ, ω λ , Ψ şi unele mărimi de reacţie care nu se pot obţine prin măsurare directă ( me , is x , is y ).

Structura blocului MF este influenţată de:

1. – tipul fluxului de orientare;
Ca flux de orientare se poate adopta:
- fluxul statoric Ψ s λ = Ls i s λ + L m i r λ ,

- fluxul rezultant de magnetizare Ψ m = L m (i s λ + i r λ ) = L m i m λ ,

- fluxul rotoric Ψ r λ = Lm i s λ + Lr i r λ ,

- fluxul magnetului pernanent Ψe

2. – mărimile de reacţie măsurate

Mărimile care se pot măsura direct la o maşină de curent alternativ sunt (vezi figura 2.2): tensiunile
şi curenţii de la borne (de regulă valorile mărimilor de fază), fluxul de magnetizare rezultant din
întrefier, viteza şi poziţia unghiulară. Pentru măsurarea curenţilor şi tensiunilor se utilizeză
traductoarele denumite comercial LEM, care au la bază elemente sensibile de tip Hall. Achiziţia
fluxului de magnetizare se face cu ajutorul traductoarelor Hall, sau cu bobine de dimensiuni reduse,
amplasate, în faza de fabricaţie, în întrefier pe direcţiile celor trei axe ale fazelor maşinii.
Informaţia referitoare la viteza unghiulară se obţine cu tahogeneratoare de c.c. sau c.a., sau cu
traductoare de poziţie tip incremental (electro-optice).
În general, pentru implementarea unui sistem de comandă cu orientare după câmp, nu sunt necesare
toate mărimile care pot fi măsurate direct, fiind suficient um set format două de mărimi, de exemplu
( u s , i s ) , sau ( Ψ m , i s ) , sau ( i s , ω r ) .
Măsurarea unui fazor presupune achiziţia a cel puţin două marimi instantanee de fază.

Caracterizarea generală a blocului de calcul al mărimilor de referinţă ale CSF

* * *
Acest bloc are rolul de a genera în timp realizarea mărimilor de referinţă de tensiune u sa , u sb , u sc ,
în funcţie de mărimile de referinţă (curenţi) obţinuţi din partea de reglare a sistemului. Acest bloc
foloseşte, în funcţie de structură, valoarile măsurate ale curenţilor de fază ( isa , isb ) şi viteza
unghiulară rotorică ω r .
Structura BCMR este influenţată de următoarele aspecte:
1. tipul convertorului static de frecvenţă (CSF), respectiv a circuitului intermediar al
acestuia;
2. fluxul de orientare adoptat;
3. metoda de reglare a curenţilor.
1.) Din punctul de vedere al circuitului intermediar, CSF pot fi:
a) cu circuit intermediar (CI) de tensiune constantă (TC);
b) cu circuit intermediar (CI) de curent constant (CC).

Se utilizează exclusiv CSF cu circuit intermediar de tensiune constantă .

2) Fluxul de orientare are implicaţii asupra mărimilor care se aplică la intrarea BCMR. De exemplu,
dacă fluxul de orientare este cel rezultant din întrefier, atunci mărimea de referinţă aplicata pe calea
*
x este curentul de magnetizare imr care se asociază modulului acestui flux. Dacă se adoptă ca flux
de orientare fluxul rotoric (cum este cazul la maşina asincronă), pe calea x se aplică mărimea de
referinţă a componentei longitudinale a curentului statoric din sistemul de raportare a fazorilor
orientat după fluxul menţionat.

2.1.2 Reglarea şi comanda cu orientare după câmp a maşinii asincrone trifazate

Schemele care se vor prezenta în continuare se deduc considerându-se următoarele ipoteze:

- maşina asincronă are rotorul în scurtcircuit;
 - înfăşurarea trifazată statorică este conectată în stea cu neutrul izolat;
- fluxul de orientare este fluxul rotoric;
- mărimile măsurate utilizate la comanda cu orientare după câmp sunt curenţii isa , isb şi
viteza unghiulară ω r .

Modelul de flux al maşinii asincrone trifazate

Baza de plecare pentru obţinerea structurii acestui bloc sunt ecuaţiile fazoriale
de flux:
Ψ r λ = Lm i s λ + Lr i r λ , (2.1)

şi de echilibru a tensiunilor din rotor:

dΨ r λ
0 = Rr i r λ + j (ω λ − ω)Ψ r λ + . (2.2)
dt
Având în vedere că sistemul de referinţă x - y este orientat cu axa x pe direcţia fazorului fluxului
rotoric rezultă:
Ψr λ = Ψr , Ψr x = Ψr , Ψr y = 0

Ca urmare relaţiile de calcul al fluxului rotoric şi a echilibrului tensiunilor din devin:

Ψ r = Lm i s λ + Lr i r λ , (2.1a)

dΨ r
0 = Rr i r λ + j (ω λ − ω)Ψ r + . (2.2a)
dt
Din relaţia (2.1a ) se determină fazorul curentului rotoric
Ψ r − Lm i s λ
irλ = ,
Lr
care se înlocuieşte în relaţia (2.2a) obţinându-se
Lm Ψ dΨ r
Rr i s λ = Rr r + j (ω λ − ω)Ψ r + ,
Lr Lr dt
de unde, cu notaţia Tr = Lr / Rr (constanta de timp a circuitului rotoric) rezultă:

dΨ r
Lm (is x + j is y ) = Ψ r + j(ω λ − ω)Tr Ψ r + Tr .
dt
Separându-se, în continuare, parţile reală şi imaginară se obţin relaţiile
 dΨ r
Tr + Ψ r = Lm is x , (2.3)
dt
Lm is y
ωλ = ω + , (2.4)
Tr Ψ r
care formează nucleul modelului de flux (deoarece aceste relaţii de calcul permit determinarea
mărimilor de orientare Ψ r , ω λ ). A treia mărime de orientare, unghiul λ a axei directe
(longitudinale) a reperului ortogonal orientat după fazorul fluxului rotoric fiind calculat prin
t
integrare λ = ∫ ω λ dt .
0

Din relaţiile (2.3) şi (2.4) se observă că pentru determinarea mărimilor de orientare este necesară
cunoaşterea componentelor directă, is x şi în quadratură, is y ale fazorului curentului statoric raportat
la sistemul de referinţă x - y . Aceste componente se vor calcula pe baza valorilor măsurate ale
curenţilor de fază ( isa şi isb ) folosind relaţiile cunoscute pentru transformarea sistemului de mărimi
trifazate în reper ortogonal mobil, (isa , isb , isc ) → (is α , is β ) → (is x , is y ) , în ipoteza componentei
homopolare nule, is 0 = 0 . Calculele se vor efectua succesiv după cum urmează:

is α = is a , is β = (is a + 2 is b ) / 3 ,

is x = is α cos λ + is β sin λ , is y = −is α sin λ + is β cos λ .

Pe lângă mărimile de orientare, în unele cazuri, este necesară cunoaşterea cuplului electromagnetic
me . Calculul acestuia se face pe baza relaţiei fazoriale cu mărimi rotorice:

{ *
}
me = (3 / 2) p Im Ψ r λ i r λ = (3 / 2) p Im{Ψ r [(Ψ r − Lm i sλ ) / Lr ]* } ,

de unde rezultă în continuare

*
me = −(3 / 2) pΨ r Im{−i s λ } / Lr = (3 / 2) pLm Ψ r is y / Lr .

2.1.3 Schema de reglare şi comandă cu orientare după câmp a maşinii asincrone trifazate:

Controlul vitezei la servosistemele cu maşini asincrone se realizează cu o structură de reglare

multivariabilă de tipul în cascadă. Aceasta conţine două canale de reglare, unul pentru controlul
modulului fluxului rotoric ( Ψ r ), celălalt realizând controlul stării mecanice, respectiv al cuplului
* *
electromagnetic. BCMR care furnizează în timp real mărimile de referinţă, u sa , u sb , u *sc , ale CSF,
conţine blocurile de calcul pentru transformările de sisteme de mărimi
(is*x , is* y ) → (is*α , is*β ) → (is*a , is*b , is*c ) şi o structură de reglare multivariabilă a curenţilor în sistem
trifazat (cu regulatoare amplasate pe conductorii de linie). Relaţiile care trebuie implementate în
timp real pentru calculul transformărilor de sisteme de mărimi sunt următoarele:

is*a = is*α
is*α = is*d λ cos λ − is*q λ sin λ 
[ D(− λ )] , ( e j λ )  * * *
, [ A]−1 , (2 → 3)  1 * 3 *
is β = is d λ sin λ + is q λ cos λ *
is b = − is α + is β
 2 2
Mărimea de referinţă a modulului fluxului rotoric se obţine la ieşirea blocului neliniar GF1. Din
graficul dependenţei Ψ *r = f (ω* ) se observă că referinţa de flux se păstrează constantă, la valoarea
nominală, pentru valoari ale lui ω ≤ ωb , unde ω b este viteza unghiulară de bază sau nominală a
maşinii (impusă de tensiunea din circuitul intermediar al CSF).

Fig. 2.3 Schema de reglare şi comandă cu orientare după câmp

Pentru a obţine viteze unghiulare cu valori mai mari decât ω b este necesară o reducere a valorii
fluxului, în acest caz maşina funcţionând în aşa numitul regim de slăbire de flux. Având în vedere
expresia me rezultă că, la funcţionarea în regimul de slăbire de flux, pentru a obţine o valoare
impusă a acestuia ( me ) este necesar să se mărească, în mod corespunzător, componenta transversală
a curentului. Regulatoarele din schemă de flux, viteză unghiulară, cuplu electromagnetic şi de curent
se adoptă, de regulă, de tip liniar cu lege de reglare PI.

2.2 Convertoare statice de frecvenţă utilizate pentru alimentarea maşinilor de curent

alternativ

Pentru modificarea în sensul dorit a curenţilor respectiv a tensiunii de alimentare se utilizează

echipamente electronice denumite convertoare statice de frecvenţă (CSF). Pentru obţinerea unor
performanţe cît mai bune în controlul conversiei de regulă CSF este însoţit de una sau mai multe
bucle de reglare.

2.2.1 Funcţionarea convertorului static de frecvenţă

Convertorul static de frecvenţă este elementul funcţional, din structura oricărui sistem de acţionare,
care realizează controlul fluxului energetic al unei maşini de curent alternativ, în concordanţă cu
variaţia impusă de circuitele de reglare ale curenţilor. Pentru comanda electronică a acţionărilor
electrice rapide, cu funcţionare liniara în patru cadrane, se utilizează în prezent convertoarele statice

Fig. 2.4 Convertorul static de frecvenţă

cu pulsuri de tensiune, cunoscute în literatură sub denumirea de convertoare PWM cu circuit

intermediar de tensiune constantă (figura 2.4). O variantă modernă a acestui tip de convertor, care
rezolvă problemele reglării tensiunii din circuitul intermediar cu recuperare de energie şi a atenuării
armonicilor de reţea, este convertorul PWM dublu sau dual. Etajul de putere al convertoarelor PWM
moderne este realizat cu dispozitive semiconductoare de mare putere si frecvenţă de tipul IGBT sau
MOSFET, care înlocuiesc treptat tranzistoarele bipolare.

Sursa primară de energie este formată, în construcţiile clasice, dintr-un transformator şi un redresor
necomandat cu alimentare mono sau trifazată. La ora actuală există realizări care folosesc în locul
redresorului necomandat un circuit electronic de putere asemănătoare cu cea a etajului de putere.
Acest circuit suplimentar se introduce cu scopul recuperării energiei şi pentru atenuarea armonicilor
de curent respectiv tensiune absorbite de la reţeaua de curent alternativ.

Circuitul intermediar conţine pa lângă condensatorul C de mare capacitate şi putere şi un bloc numit
circuit de disipare şi recuperare. Rolul funcţional al acestui circuit va fi explicat pe scurt în
continuare. Fluxul energetic în sursa primară de energie cu construcţie clasică este unidirecţional,
fiind posibilă circulaţia energiei numai de la reţea la circuitul intermediar. Între etajul de putere şi
circuitul intermediar este posibil însă circulaţia bidirecţională a energiei. Astfel maşina absoarbe
energie de la circuitul intermediar în regim de motor şi returnează energie circuitului intermediar în
intervalele de frânare(când maşina funcţionează în regim de generator) energia acumulată în masele
de mişcare.
Frânarea în regim de generator este întâlnită şi utilizată ferecvent în servomecanisme. Ca urmare a
energiei returnate circuitului intermediar, tensiunea condensatorului creşte şi se poate atinge la
valori periculoase pentru elementele din schemă. Pentru a menţine tensiunea circuitului intermediar
între anumite limite este necesar să se elimine energia acumulată în exces în condensator. Acest
lucru se poate realiza prin disipara printr-un rezistor de putere sau prin recuperarea energiei cu un
circuit electronic suplimentar. În general, soluţia cu recuperarea energiei se recomandă în cazul
acţionărilor cu mai multe motoare care au etajele de puter conectate la un circuit intermediar comun.
În etajul de putere diodele montate în antiparalel cu tranzistoarele de putere sunt de tip rapid adică
cu cu timp de revenire cât mai mic. Aceste diode numite de circulaţie liberă sau de curent reactiv au
rolul de a asigura căi de circulaţie pentru curentul absorbit de maşină, când tranzistoarele comandate
în conducţie nu pot prelua curentul respectiv.

2.2.2 Modulatorul duratei pulsurilor

Are rolul de a furniza în funcţie de semnalul de referinţă de tensiune semnalele care constituie
protocolul de comandă al tranzistoarelor din etajul de putere. Modulatorul duratei pulsuror conţine :
generator de tensiune liniar variabilă, bloc cu circuite comparatoare, generatorul de zonă moartă.
Generatorul de tensiune liniar variabilă este un circuit electronic de mică putere care
furnizează un semnal periodic cu forma de regulă triunghiulară. Semnalul de la ieşirea acestui circuit
se numeşte semnalul modulator sau purtător. Frecvenţa semnalului purtător este egală, la modularea
cu două niveluri cu frecvenţa pulsurilor de tensiune aplicate circuitului indusului. Blocul cu
circuite comparatoare conţine, în funcţie de metoda de modulaţie folosită, unu sau două circuite
comparatoare de tip βM 339 la realizarea analogică. Semnalul u1 de la ieşirea comparatorului va
avea, pentru semnalul purtător triunghiular simetric variaţia prezentată în figura 2.5.

Fig 2.5 Modularea semnalului

Al doilea semnal de ieşire a blocului de compareare se obţine, în funcţie de modularea folosită, fie
prin inversarea logică a semnalului u1, fie la ieşirea unui al doilea circuit similar care este însă
alimentat pe borma pozitivă cu tensiunea de referinţă cu semnul schimbat.
Generatorul de zonă moartă este un circuit electronic de prelucrere informaţională cu o
funcţionalitate care va fi prezentată în continuare. Dacă examinăm funcţionarea etajului de putere
putem observa că tranzistoarele pe de o verticală trebuie comandate în opoziţie de fază, respectiv
+ −
cînd tranzistorul T1 este comandat în conducţie, tranzistorul T1 este comandat în stare blocată şi
invers. În caz contrar poate să apară un scurt circuit direct în barele circuitului intermadiar.
+
Considerând situaţia obişnuită în care tranzistorul T1 este comandat cu semnalul u1 rezultă aşadar
−
că, pentru respectarea condiţiei anterioare, tranzistorul T1 trebuie să fie comandată cu un semnal
care se obţine din u1 prin inversare logică.
Pe lângă acestea există încă un aspect foarete important care motivează introducerea
genereatorului de zonă moartă. Putem observa că tranzistoarele dintr-o verticală sunt comandate
simultan, unul în conducţie celălalt în blocare. Intrarea în conducţie respectiv în blocarea
tranzistoarelor nu se produce instantaneu durând câteva microsecunde. Avem aşadar un interval de
timp în care ambele tranzistoare au condiţii de conducţie. În accest interval de timp de conducţie
comună comună există pericolul apariţiei unui curent care curge prin cele două tranzistoare
înseriate, ce poate amorsa un scurtcircuit direct între barele circuituli intermedial. Pentru a evita
acest potenţial pericol este indicat ca să se defazeze, cu câteva microsecunde comanda de intrare în
conducţie a unui tranzistor, faţă de comanda în blocare a celuilalt din verticală şi invers.

2.2.3 Metode de modulare în durtată

Există mai multe criterii de clasificare a metodelor de modulare în durată.

1. După forma semnalului modulator up(t) avem modulare în fercvenţă

cu semnal purtător în formă de dinţi de ferestrău sau modulare pe un singur front

cu semnal purtător triunghiular sau modulare pe ambele fronturi
Analiza spectrală a semnalelor modulate în durată în cele două cazuri pune în evidenţă proprietăţile
mai bune în conservarea semnalului original pentru modularea cu semnal purtător triunghiular, care,
în prezent este utilizat în exclusivitete.
2. După forma de variaţie a semnalului modulat în decursul unei perioade a semnalului purtător
avem:

modulare naturală, la care semnalul de comand are variaţie continuă în decursul unei
perioade a semnalului purtător (modulare utilizată la sistemele analogice)

modulare uniformă, caz în care semnalul modulat este constant în decursul unei perioade a
semnalului purtător fiind egal cu valoaorea de la începutul perioadei
 3. După numărul de nivelul ale pulsurilor de tensiune aplicate înfăţurării motorului în durată

modulare cu două niveluri (cu legea de conutare simetrică)

modulare cu trei niveluri (cu legea de conutare asimetrică)

Modulare cu două niveluri (comutere simetrică )

În urma aplicării protocolului de comandă specific acestui procedeu de modulare pulsurile de
tensiule aplicate înfăţurării indusului vor rezulta ca formă. Pulsurile tensiunii rotorice comută între
cele două niveluri U0 şi –U0, unde U0 constituie tensiunea circuitului intermediar.
~
Valoarea medie U a se modifică prin variaţia comandată a duratei factorului de umplere. Dependenţa
valorii medii de ε este conform relaţiei:
1 1  ta 1
U 0 dt − ∫ U 0 dt  =
~
U (2t − T p ) = (2ε − 1)U 0 = aU 0
Tp Tp
Ua =
Tp ∫0
u a dt = ∫
T p  0 ta  T p 0 a

Deoarece t a ∈ [ 0 ,T p ] , din expresia de definiţie a duratei active relative se obţine ε = t a T p ∈ [ 0 ,1 ]

~
şi din relaţia anteriaoară rezultă U a ∈ [ −U 0 ,U 0 ] . Aşadar pentru ε variabil în gama [ 0 ,1 ] ,
~
tensiunea medie U a se modifică liniar în domeniul [ −U 0 ,U 0 ] .

Modulare cu trei niveluri

La această metodă de modulare pulsurile de tensiune vor comută întere 0 şi U0 când se comandă
valori pozitive pentru valoarea medie a tensiunii, respectiv între 0 şi –U0 în situaţia în care se
comandă valori negative pentru valoarea medie a tensiunii. Valoarea medie a tensiunii pulsurilor
aplicate înfăţurării indusului se va determina cu relaţia:
1 1  ta t
U 0 dt − ∫ U 0 dt  = a U 0 = εU 0 ,
~ Tp Tp
Ua =
Tp ∫0
u a dt = ∫
T p  0 ta  T
p
pentru situaţia în care se comandă

valori pozitive pentru valoarea medie a tensiunii, respectiv

1 1  ta t
U 0 dt − ∫ U 0 dt  = − a U 0 = −εU 0 , în situaţia în care se comandă valori
~ Tp Tp
Ua =
Tp ∫0
u a dt =

Tp  ∫0 t a 
 Tp
negative pentru valoarea medie a tensiunii.
Pentru simplificarea relaţiilor de calcul al valorilor tensiunii medii, la modularea cu trei niveluri, se
se convine în mod formal ca să se includă semnul minus în valoarea lui ε, caare se modifică acum în
gama [-1,1]. În acest fel expresia valorii medii a tensiunii aplicate indusului devine:
~
U a = εU 0 , cu ε ∈ [ −1,1 ] .
2.2.4 Convertoare statice de frecvenţă cu pulsuri de tensiune

Pentru modificarea tensiunilor statorice se utilizează principiul modulării în durată sau

în lăţime (PWM), a pulsurilor de tensiune cu amplitudine şi frecvenţă constantă (fig.2.6).

Fig. 2.6 Modularea în durată a semnalului

Datorita alimentării cu pulsuri de tensiune, în formele de undă ale curenţilor de fază apare o
componentă oscilantă cu frecvenţă egala cu frecvenţa pulsurilor, care are ca principală consecinţă
cresterea pierderilor în înfăşurări. Pierderile suplimentare pot fi însa neglijate dacă se adoptă o
frecvenţă de modulare în durată mai mare de 10 kHz. În continuare se vor expune câteva din
aspectele de baza ale funcţionarii convertoarelor statice de frecventa PWM.
În figura 2.7 se prezintă schema simplificata a unui convertor de frecvenţă PWM utilizat pentru
alimentarea unei maşini de curent alternativ cu înfăşurări statorice conectate în stea. Acest model
simplificat este obţinut considerându-se următoarele ipoteze:

tensiunea din circuitul intermediar, U0, se consideră constantă;

ramurile invertorului se modelează prin comutatoare ideale (se neglijează căderile de tensiune
ale dispozitivelor semiconductoare în conducţie şi procesul de comutaţie al acestora);

nu se ia în considerare zona moartă la comanda în bază a tranzistoarelor de putere.
Tensiunile de fază ale maşinii se modifică dependent de tensiunile de ieşire ale invertorului şi de
tensiunea punctului de neutru al înfăşurării statorice:
u si = u i 0 − u N 0 , i = a, b, c. (2.5)
Tensiunea punctului de neutru faţă de punctul median al sursei de tensiune a circuitului intermediar
se determină în orice moment cu relaţia:
u N 0 = (u a 0 + ub 0 + u c 0 ) / 3 . (2.6)

Fig. 2.7 Reprezentarea simplificată a unei maşini de c.a. alimentată de la un convertor de

frecvenţă cu pulsuri de tensiune.

Înlocuind (2.5) în relaţia de definiţie a fazorilor se obţine expresia de calcul pentru fazorul spaţial al
tensiunii statorice în funcţie de tensiunile de ieşire ale invertorului:
2 2
u s = 2 ( u a 0 + a ub 0 + a u c 0 ) / 3 − (1 + a + a ) u N 0 , (2.7)
2
care se poate scrie mai simplu, având în vedere că 1 + a + a = 0 , conform relaţiei:
2π
2 j⋅
u s = 2( u a 0 + a u b 0 + a u c 0 ) / 3 , a = e 3
. (2.8)

Componentele tensiunilor statorice în sistemul bifazat fix α-β, se determină prin separarea părţilor
reală şi imaginară din relatia (2.8):
u sα = (2 u a 0 − u b 0 − u c 0 ) / 3 , (2.9)

u s β = (ub 0 − u c 0 ) / 3 . (2.10)

În tabelul 2.1 sunt prezentate tensiunile ramurilor invertorului, de fază şi a punctului de neutru,
fazorul spaţial al tensiunilor şi componentele acestuia în sistemul α-β pentru toate stările posibile de
comutare ale invertorului ( n = 2 3 = 8 ).
Tabelul 2.1
Tensiunile ansamblului invertor-maşină de c.a.
 u a0 ub0 uc0 uN0 u sa u sb u sc us u α uβ
j Sa Sb Sc
U0 U0 U0 U0 U0 U0 U0 U0 U0 U0
1 1 0 0 1/2 -1/2 -1/2 -1/6 2/3 -1/3 -1/3 2/3 2/3 0
2
2 1 1 0 1/2 1/2 -1/2 1/6 1/3 1/3 -2/3 − 2a / 3 1/3 1 / 3
2
3 0 1 0 -1/2 1/2 -1/2 -1/6 -1/3 2/3 -1/3 2a / 3 -1/3 1 / 3
4 0 1 1 -1/2 1/2 1/2 1/6 -2/3 1/3 1/3 -2/3 2/3 0
2
5 0 1 1 -1/2 1/2 1/2 -1/6 -1/3 -1/3 2/3 2a / 3 -1/3 − 1 / 3
2
6 1 0 1 1/2 -1/2 1/2 1/6 1/3 -2/3 1/3 − 2a / 3 1/3 − 1 / 3
7 0 0 0 -1/2 -1/2 -1/2 -1/2 0 0 0 0 0 0
8 1 1 1 1/2 1/2 1/2 1/2 0 0 0 0 0 0

Din acest tabel rezultă, că două din stările de comutare sunt inactive furnizând tensiuni nule pentru
toate fazele înfăşurărilor statorice. În figura 2.8 se prezintă fazorii spaţiali care se pot obţine prin
aplicarea celor opt stări de comutare posibile ale invertorului ideal pe durata unei perioade de bază a
pulsurilor, Tp. Pentru obţinerea unui fazor arbitrar într-un domeniu admisibil al planului α-β se

Fig. 2.8 Fazorii spaţiali ai tensiunii statorice pentru

stările de comutare ale invertorului.
foloseşte modularea în durată. Elementele de bază ale procedeului de modulare în lăţime, care se
foloseşte în cadrul lucrării pentru simularea sistemului de acţionare cu alimentare PWM, sunt puse
în evidenţă cu diagrama fazorială şi formele de undă ale semnalelor de comandă ale invertorului
prezentate în figura 2.9. În exemplul considerat aici, fazorul dorit al tensiunii statorice se află în
sectorul (1) între fazorii U1 şi U2. Aşadar, pentru a produce fazorul Us, invertorul trebuie să comute
între U1 şi U2 cu durate proporţionale cu Ux respectiv Uy .
Componentele Ux şi Uy se determină din diagrama fazorială prezentată în figură, prin aplicarea
teoremei sinusului, rezultând conform relaţiilor:
U x = ( 2 3 ) U s sin( 60° − γ ) , (2.11)
U y = ( 2 / 3 ) U s sin γ , (2.12)
unde Us este modulul fazorului dorit, U s, iar γ reprezintă unghiul dintre U s şi U 1. Semnalele de
comandă pentru comutatoarele invertorului se obţin prin împărţirea (divizarea) perioadei de bază a
pulsurilor în trei intervale temporale t x , t y , t z care se determină cu relaţiile:

a b
Fig. 2.9 Procesul de modulare în durată. a)-Diagrama fazorială; b)-Semnalele de comandă ale invertorului.

Us
t x = 3 ⋅ Tp ⋅ ⋅ sin( 60° − γ ) , (2.13)
U0
Us
t x = 3 ⋅ Tp ⋅ ⋅ sin γ , (2.14)
U0
t z = Tp − t x − t y (2.15)
în care U0 este tensiunea circuitului intermediar.
Valoarea maximă a modulului Us se determină din condiţia:
t x + t y = Tp , (2.16)
care, după înlocuirea relaţiilor (2.11, 2.12), devine:
Us
3⋅ ⋅ cos( 30° − γ ) ≤ 1 , (2.17)
U0
de unde rezultă, considerându-se cazul cel mai defavorabil:
U0
Usm = . (2.18)
3