Algebra vectorial y geometría analítica del espacio

Yoel E. Gutiérrez T.

24 de septiembre de 2018

1. Vectores en el plano
Muchas cantidades en Geometría y Física, como el área, el volumen, la temperatura, la masa
y el tiempo, se pueden caracterizar por medio de un solo número real en unidades de medición
apropiadas. Estas cantidades se llaman magnitudes escalares, y al número real se le llama
escalar.
Otras cantidades, como la fuerza, la velocidad y la aceleración, tienen magnitud y dirección
y no pueden caracterizare completamente por medio de un solo número real. Estas cantidades
se llaman magnitudes vectoriales, y se representan por medio de un segmento de recta
dirigido.
El segmento de recta dirigido (Ver Figura 1) que
tiene como punto inicial P y como punto
−→ −→
nal Q se denota por P Q y su longitud por P Q .

Figura 1: Segmento de recta dirigido

Dos o más segmentos de recta dirigidos, como se muestra en la Figura 2, que tienen la misma
longitud y dirección son equivalentes. El conjunto de todos los segmentos de recta dirigidos que
−→
son equivalentes a un segmento de recta dirigido dado P Q es un vector en el plano y se denota
−→
por v = P Q.

1
 Figura 2: Segmentos de restas dirigidos equivalentes

Es importante notar que un vector en el plano se puede representar por medio de muchos
segmentos de recta dirigidos diferentes, todos con la misma longitud y la misma dirección.
El segmento de recta dirigido cuyo punto inicial es el origen, como el que se muestra en la
Figura 3, a menudo se considera el representante más adecuado de un conjunto de segmentos
de recta dirigidos equivalentes. Se dice que esta representación de v está en la forma canónica
o estándar. Un segmento de recta dirigido cuyo punto inicial es el origen puede representarse
de manera única por medio de las coordenadas de su punto nal P (v1 , v2 ).

Figura 3: Posición estándar de un vector

Denición 1.1 Si v es un vector en el plano, R2 , cuyo punto inicial es el origen y cuyo

punto nal es (v1 , v2 ), entonces el vector v queda representado mediante sus componentes de la
siguiente manera
v =< v1 , v2 > .
Las coordenadas v1 y v2 son las componentes de V . Si el punto inicial y el punto nal están
en el origen, entonces v es el vector cero o vector nulo y se denota por
0 =< 0, 0 > .

Denición 1.2 Dos vectores u =< u1 , u2 > y v =< v1 , v2 > son iguales si y sólo si u1 = v1 y
u2 = v2 .

Los procedimientos siguientes pueden usarse para convertir un vector dado mediante un
segmento de recta dirigido en un vector dado mediante sus componentes o viceversa.

2
 1. Si P (a1 , b1 ) y Q(a2 , b2 ) son los puntos inicial y nal de un segmento de recta dirigido, el
−→
vector v representado por P Q dado mediante sus componentes es

v =< a2 − a1 , b2 − b1 > .

2. Si v =< v1 , v2 >, v puede representarse por el segmento de recta dirigido, en la represen-

tación canónica o estándar, que va de O (0, 0) a P (v1 , v2 ) .

Observaciones 1.1
1. Los elementos de R se llaman escalares y se denotan por α, β, γ, . . .
2. Los pares ordenados (a, b) son elementos de R2 . Por esta razón, cuando se escribe P (a, b),
se quiere decir el punto P cuyas coordenadas son a y b. En cambio, si el par es pensado
como vector, se escribe v =< a, b > y se dirá el vector v con componentes a y b.
3. Si P (a, b) es un punto de R2 al vector v = (a, b) se llamará vector de posición del punto
P.

4. El vector −v =< −a, −b > es el vector opuesto del vector v =< a, b > .

1.1. Adición y multiplicación por escalares

Sean u =< u1 , u2 > y v =< v1 , v2 > vectores en el plano
1. La suma u + v es el vector
u + v =< u1 + v1 , u2 + v2 >

2. La multiplicación del escalar r por el vector u, ru, es el vector

ru = r < u1 , u2 >=< ru1 , ru2 >

Teorema 1.1 (Propiedades de la adición y multiplicación por escalares) Sean u, v y

w vectores en R2 , y r, s escalares. Entonces:
1. Conmutatividad: u + v = v + u
2. Asociatividad: (u + v) + w = v + (u + w)
3. Elemento neutro: u + 0 = 0 + u = u
4. Elemento opuesto: u + (−u) = (−u) + u = 0
5. 1u = u
6. r(su) = (rs)u
7. Distributividad de la suma respecto de la multiplicación:
(r + s)u = ru + su

8. Distributividad de la multiplicación respecto de la suma:

r(u + v) = ru + rv.

3
Denición 1.3 Sean u =< u1 , u2 > y v =< v1 , v2 > vectores en el plano. La diferencia de u
menos v es la suma de u con el opuesto de v . Es decir,

u−v = u + (−v)
= < u1 , u2 > + < −v1 , −v2 >
= < u1 + (−v1 ), u2 + (−v2 ) >
= hu1 − v1 , u2 − v2 i

El signicado geométrico de las operaciones con vectores en R2 es el siguiente:

1. La suma de dos vectores no colineales del plano queda representada por la diagonal
del paralelogramo que forman. Este resultado es conocido con el nombre de ley del
paralelogramo.

Figura 4: Ley del paralelogramo

2. El producto de un número real r por un vector no nulo v = (a, b) , es el vector rv que

tiene el mismo sentido que v ; la misma dirección si r > 0, y dirección opuesta si r < 0.
Corresponde a una dilatación si |r| > 1 y a una contracción si |r| < 1. Si r = 0, entonces
se obtiene el vector nulo.

Figura 5: Multiplicación de un escalar por un vector

Denición 1.4 Dos vectores u y v no nulos:

4
 1. son paralelos si existe una escalar r tal que u = rv.
2. tienen la misma dirección si existe una escalar r > 0 tal que u = rv.
3. tienen direcciones opuestas si existe una escalar r < 0 tal que u = rv.

1.2. Longitud o norma de un vector

Denición 1.5 La longitud, magnitud o norma de v = hv1 , v2 i es
q
kvk = v12 + v22

Denición 1.6 Un vector v es unitario Si kvk = 1.

Nótese que kvk = 0 si y sólo si v es el vector nulo 0.

Teorema 1.2 Si v es un vector y r un escalar, entonces

krvk = |r| kvk .

Teorema 1.3 Si v es un vector no nulo, el vector

v 1
u= = v
kvk kvk

es un vector unitario que tiene la misma dirección que el vector v .

El proceso de multiplicar el vector v por 1

kvk
se llama normalización de v .

Teorema 1.4 (Desigualdad triangular).Para todo par de vectores u y v

ku + vk ≤ kuk + kvk

Geométricamente, este teorema dice que la longitud de un lado de un triángulo es menor

que la suma de las longitudes de los otros dos lados.

Figura 6: Desigualdad triangular

5
1.3. Ángulo director
Denición 1.7 Se llama ángulo director de un vector bidimensional v 6= 0 al ángulo θ
formado por el semieje positivo X y la representación estándar de v , medido en sentido anti-
horario.

Si θ es medido en grados se tiene que 0 ≤ θ < 360o . Si θ es medido en radianes, entonces

0 ≤ θ < 2π.
Nótese que si v =< v1 , v2 > y θ es medido en grados, entonces
v2


 arctan( ) si 0 ≤ θ < 90◦

 v1
90◦ si v1 = 0 y v2 > 0




 v2
θ= arctan( ) + 180◦ si 90◦ < θ < 270◦
v1
si v1 = 0 y v2 < 0

270◦



v2

si 270◦ < θ < 360◦

arctan( ) + 360◦



v1

Teorema 1.5 Si v es un vector no nulo de R2 y θ es su ángulo director, entonces

v = kvk hcos θ, senθi .

El vector u = hcos θ, senθi es unitario y tiene la misma dirección que v .

Figura 7: v = kvk hcos θ, senθi

1.4. Vectores unitarios canónicos

En R2 se tienen dos vectores unitarios muy especiales, a los que llamaremos vectores unitarios
canónicos. Estos son los siguientes:

i =< 1, 0 >, j =< 0, 1 > .

6
Estos vectores apuntan en las direcciones positivas de los ejes x e y , respectivamente. Una de
las propiedades más importantes de estos vectores es que todo vector de R2 se expresa como
una combinación lineal de ellos dos. En efecto,

v = < v1 , v2 >
= < v1 , 0 > + < 0, v2 >
= v1 < 1, 0 > +v2 < 0, 1 >
= v1 i + v2 j.

2. Sistema tridimensional de coordenadas rectangulares

Denición 2.1 El conjunto de todas las tríadas de números reales se llama espacio numérico
tridimensional y se representa por R3 . Cada tríada ordenada (x, y, z) recibe el nombre de punto
en el espacio numérico tridimensional.

Para representar a R3 en un espacio geométrico tridimensional, se consideran las distancias

dirigidas de un punto a tres planos perpendiculares entre sí . Los planos se forman primeramente
al tomar tres rectas mutuamente perpendiculares que se cortan en un punto llamado origen y se
representa con 0. Esta rectas, llamadas ejes coordenados, se designan como eje x, eje y e eje z .
Generalmente, el eje x y el eje y se toman en un plano horizontal y el eje z es vertical. En cada
eje se selecciona un sentido positivo. Si las direcciones positivas se escogen como en la Figura
8, el sistema coordenado se llama sistema derecho. Si las direcciones positivas se escogen como
en la Figura 9, el sistema coordenado se llama sistema izquierdo.

Figura 8: Sistema derecho

7
 Figura 9: Sistema izquierdo

En general usaremos el sistema derecho. Los tres ejes determinan tres planos, llamados
planos coordenados. Estos son: El plano xy, que contiene a los ejes x e y. El plano yz, que
contiene a los ejes y y z. El plano xz, que contiene a los ejes x y z.
Los planos coordenados dividen al espacio en ocho partes, llamados octantes. Llamaremos
primer octante, al octante determinado por los tres semiejes positivos.
El sistema construido permitirá establecer una correspondencia biunívoca entre los puntos
del espacio y las tríadas ordenadas de números reales. En efecto, si la tríada ordenada de
números reales (x, y, z) está asociada con el punto P del espacio, las coordenas x, y e z son las
distancias dirigidas de P desde los planos yz, xz y xy, respectivamente. Estas tres coordenas
se llaman coordenadas cartesianas u ortogonales del punto, y se escribirá P (x, y, z). Por lo
tanto, identicamos R3 con el espacio geométrico tridimensional y se llama punto a una tríada
ordenada (x, y, z) . El punto (1, 3, 2) se muestra en la Figura 10.

Figura 10: Representación del punto (1, 3, 2)

Teorema 2.1 (Distancia en el espacio ) La distancia entre los puntos P (a1 , b1 , c1 ) y Q (a2 , b2 , c2 )
es q
d (P, Q) = (a1 − a2 )2 + (b1 − b2 )2 + (c1 − c2 )2

8
Teorema 2.2 (Punto medio) El punto medio del segmento de recta comprendido entre los
puntos P (a1 , b1 , c1 ) y Q (a2 , b2 , c2 ) es
 
a1 + a2 b 1 + b 2 c 1 + c 2
M , ,
2 2 2

Denición 2.2 Sea f (x, y, z) = 0 una ecuación en las variables x, y, z. La gráca de esta
ecuación es el conjunto de puntos (x, y, z) en R3 cuyas coordenas satisfacen la ecuación. A esta
gráca la llamaremos supercie en R3 . Esto es, el conjunto

S = (x, y, z) ∈ R3 f (x, y, z) = 0


es una supercie en R3 .

Denición 2.3 Una esfera es el conjunto de todos los puntos de R3 que están a una misma
distancia de un punto jo. El punto jo es el centro de la esfera y la medida de la distancia
constante es el radio.

Teorema 2.3 La ecuación canónica de la esfera de radio r y centro en C(h, k, l) es

(x − h)2 + (y − k)2 + (z − l)2 = r2 .

Teorema 2.4 La gráca de una ecuación de segundo grado de la forma

x2 + y 2 + z 2 + Hx + Ky + Lz + M = 0

es una esfera, un punto o el conjunto vacío.

A esta ecuación se le llama ecuación general de la esfera.

3. Vectores en R3
En el espacio los vectores se denotan mediante ternas ordenadas. La terna ordenada (a, b, c)
es un elemento R3 . Por esta razón, cuando se escribe P (a, b, c), se quiere decir el punto P
cuyas coordenadas son a, b y c. En cambio, si la terna es pensada como vector, se escribirá
v =< a, b, c > y se dirá el vector v con componentes a, b y c.
Si P (a, b, c) en un punto de R3 al vector v =< a, b, c > se llamará vector de posición del
punto P.
0 < 0, 0, 0 > es el vector nulo o vector cero.
El vector −v =< −a, −b, −c > es el vector opuesto del vector v =< a, b, c > .
El vector v =< a, b, c > queda representado de manera única por medio del segmento de
recta dirigido cuyo punto inicial es el origen y cuyo punto nal es (a, b) . Se dice que esta
representacuón de v está en forma canónica o estándar.
Si P (a1 , b1 , c1 ) y Q (a2 , b2 , c2 ) son los puntos inicial y nal de un segmento de recta dirigido,
−→
el vector v representado por P Q dado mediante sus componentes es

v = < a, b, c >
= < a2 − a1 , b2 − b1 , c2 − c1 > .

Sean u =< u1 , u2 , u3 > y v =< v1 , v2 , v3 > vectores en el espacio y sea α un escalar:

1. Los vectores u y v son iguales si y sólo si u1 = v1 , u2 = v2 y u3 = v3

9
 2. La suma de los vectores u y v es el vector

u + v =< u1 + v1 , u2 + v2 , u3 + v3 >

3. La multiplicación del vector u por el escalar r es el vector

ru =< ru1 , ru2 , ru3 >

4. La diferencia de u menos v es el vector

u − v = u + (−v) =< u1 − v1 , u2 − v2 , u3 − v3 >

5. La longitud, o norma de v es el escalar

q
kvk = v12 + v22 + v32 .

6. Si kvk = 1, v es un vector unitario.

7. kvk = 0 si y sólo si v es el vector nulo 0.
8. Si los vectores u y v son no nulos, entonces:
a ) son paralelos si existe una escalar r tal que u = rv.
b ) tienen la misma dirección si existe una escalar r > 0 tal que u = rv.
c ) tienen direcciones opuestas si existe una escalar r < 0 tal que u = rv.
9. krvk = |r| kvk
10. Si v es un vector no nulo, el vector
v 1
u= = v
kvk kvk

es un vector unitario que tiene la misma dirección que el vector v .

Las propiedades de la suma de vectores y de la multiplicación por un escalar dadas en R2
también son válidas para vectores en el espacio.
En R3 se tienen tres vectores unitarios canónicos

i =< 1, 0, 0 >, j =< 0, 1, 0 >, k =< 0, 0, 1 >

que apuntan en las direcciones positivas de los tres ejes. Todo vector de R3 se expresa como
una combinación lineal de ellos tres. En efecto,

v = < v1 , v2 , v3 >
= < v1 , 0, 0 > + < 0, v2 , 0 > + < 0, 0, v3 >
= v1 < 1, 0, 0 > +v2 < 0, 1, 0 > +v3 < 0, 0, 1 >
= v1 i + v2 j + v3 k.

10
4. Vectores en Rn
Si n es un número natural mayor que 0, denotamos por Rn al conjunto de n-uplas ordenadas
de númeos reales. Esto es
Rn = {(v1 , v2 , . . . , vn ) /v1 , v2 , . . . , vn ∈ Rn } .
Como en el caso de R2 y R3 , cuando se escriba P (v1 , v2 , . . . , vn ) se quiere decir el punto P
de coordenadas v1 , v2 , . . . , vn . En cambio, si la n-upla es pensada como un vector, se escribirá
v =< v1 , v2 , . . . , vn > y se dirá el vector v de componentes v1 , v2 , . . . , vn .
Se dene la suma de vectores en Rn por
< u1 , u2 , . . . ., un > + < v1 , v2 , . . . ., vn >=< u1 + v1 , u2 + v2 , . . . , un + vn >
y la multiplicación de un escalar por un vector como
r < v1 , v2 , . . . ., vn >=< rv1 , rv2 , . . . ., rvn >
Estas operaciones cumplen las propiedades enunciadas en las operaciones con vectores en
R.
2

La norma o longitud del vector v = hv1 , v2 , . . . ., vn i se dene de la forma esperada

q
kvk = v12 + v22 + · · · + vn2 .
Si r es un escalar
krvk = |r| kvk .
En Rn se tienen n vectores unitarios canónicos:
e1 = h1, 0, . . . , 0i
e2 = h0, 1, 0, . . . , 0i
..
.
en = h0, . . . , 0, 1i
Todo vector v = hv1 , v2 , . . . ., vn i es combinación lineal de estos vectores
hv1 , v2 , . . . ., vn i = v1 e1 + v2 e2 + · · · + vn en

5. Producto punto
Denición 5.1 Sean u =< u1 , u2 , . . . ., un > y v =< v1 , v2 , . . . ., vn > dos vectores de Rn , se
llama producto punto, producto interno o producto escalar de u y v al número real
u · v = u1 · v1 + u2 · v2 + · · · + un · vn
Teorema 5.1 (Propiedades fundamentales del producto punto). Si u, v y w son vectores
y r un número real, entonces
1. u · u ≥ 0
2. u · u = 0 si y sólo si u = 0.
3. u · v = v · u
4. r (u · v) = (ru) · v = u · (rv)
5. 0 · v = 0
6. u · (v + w) = u · v + u · w
√
7. kuk = u·u

11
5.1. Ángulo entre dos vectores
En ángulo entre dos vectores no nulos es el ángulo θ, 0 ≤ θ ≤ π , entre sus respectivos
vectores en posición canónica. El siguiente teorema muestra como encontrar este ángulo usando
el producto punto.
Teorema 5.2 Si θ es el ángulo entre dos vectores no nulos u y v, entonces
u.v = kuk kvk cos θ
Del teorema anterior es inmediato que si θ es el ángulo formado por los vectores no nulos u
y v, entonces
u.v
cos θ =
kuk kvk
Denición 5.2 Dos vectores no nulo u y v son ortogonales si el ángulo entre ellos es π2 . El
vector nulo es ortogonal a todo vector.
Teorema 5.3 Los vectores u y v son ortogonales si y sólo si u.v = 0.
Los términos perpendicular, ortogonal y normal signican esencialmente lo mismo. Sin
embargo, es habitual decir que dos vectores son ortogonales, dos rectas son perpendiculares,
y que un vector es normal a un plano.
Teorema 5.4 (Desigualdad de Cauchy-Schwarz). Para todo par de vectores u y v
|u.v| ≤ kuk kvk
En el teorema anterior, la igualdad se cumple si y sólo si alguno de los vectores es nulo o si
son paralelos.

5.2. Ángulos y cosenos directores

Denición 5.3 Se llaman ángulos directores de un vecto no nulo v de R3 , a los ángulos α, β
y λ que forma el vector v con los semiejes positivos x, y e z. Los cosenos de estos ángulos,
cos α, cos β y cos λ
reciben el nombre de cosenos directores de v .

Figura 11: Ángulos directores del vector v

12
 Los ángulos directores α, β y λ pueden verse como los ángulos que forman el vector v con
los vectores unitarios i, j y k , respectivamente. Por los tanto, si v =< v1 , v2 , v3 >, se tiene:
v·i v1
cos α = =
kvk kik kvk
v·j v2
cos β = =
kvk kjk kvk
v·k v3
cos λ = =
kvk kkk kvk

De estas igualdades se obtiene:

v = < v1 , v2 , v3 >
= < kvk cos α, kvk cos β, kvk cos λ >
= kvk < cos α, cos β, cos λ >

Por lo tanto v
=< cos α, cos β, cos λ >
kvk
Esto es, el vector unitario en la dirección del vector v tiene por componentes los cosenos direc-
tores del vector. Además, por ser < cos α, cos β, cos λ > un vector unitario,

cos2 α + cos2 β + cos2 λ = 1.

5.3. Proyección y componente vectorial

Sean u y v dos vectores no nulos. Consideren el triángulo rectángulo que tiene el vecto u
por hipotenusa y por base el vector rv , paralelo al vector v , como se muestra en la Figura 12

Figura 12: Proyección y componente vectorial

El tercer lado del triángulo es w = u − rv, el cual debe es ortogonal al vector v . Por lo tanto

(u − rv) · v = 0
u · v − r kvk2 = 0
u·v
r =
kvk2

13
Luego, la base del triángulo rectángulo que tiene a u por hipotenusa es el vector
u · v
rv = v,
kvk2
al cual se llama proyección ortogonal de u sobre v , y se denota por Pr oyv u. Esto es
u · v
Pr oyv u = v
kvk2
La proyección ortogonal de u sobre v puede expresarse como un múltiplo escalar de un
vector unitario en la dirección de v
u · v u · v  v v
2 v = = (k) ,
kvk kvk kvk kvk

donde u·v
k= = kuk cosθ
kvk
A este escalar k se llama componente de u en la direccción de v y se denota por Compv u.
Esto es u·v
Compv u = .
kvk

6. Producto vectorial de dos vectores en el espacio

Denición 6.1 Sean u =< u1 , u2 , u3 > y v =< v1 , v2 , v3 > . el producto vectorial o pro-
ducto cruz es el vector
u × v =< u2 v3 − u3 v2 , u3 v1 − u1 v3 , u1 v2 − u2 v1 >

Una manera más adecuada para calcular u × v es usando determinantes. Recuerden que el
determinante de una matriz de orden 2x2 está dado por
 
 a b 
  = ad − bc
 c d 

y el determinante de una matriz de orden 3x3 por

 
 a1 a2 a3       
   b2 b3   b1 b3   b1 b2 
 c 2 c 3  − a2  c 1 c 3  + a3  c 1 c 2 
 b 1 b 2 b 3  = a1      
 
 c1 c2 c3 

Por lo tanto, la fórmula para hallar u × v en términos de determinantes, se escribe así:

     
 u2 u3   u1 u3   u1 u2 
u×v =  v2 v3  , −  v1 v3  ,  v1 v2 
     
     
 u2 u3   u1 u3   u1 u2 
=   i−   j+  k
v2 v3  v1 v3  v1 v2 
 
 i j k 
 
=  u1 u2 u3  .
 v1 v2 v3 

Nótese que en la matriz anterior, las entradas de la primera la son vectores y las entradas
de las dos las siguientes son escalares. Esto no es matemáticamente correcto. Deben de tomar
la expresión anterior sólo como un regla o técnica para hallar u × v .

14
Teorema 6.1 (Propiedades algebraicas del producto vectorial.) Sean u, v y w vectores
en el espacio, y r un escalar. Entonces:
1. u × v = −(v × u)
2. u × (v + w) = (u × v) + (u × w)
3. r(u × v) = (ru) × v = u × (rv)
4. u × 0 = 0 × u = 0
5. u × u = 0
6. u · (v × w) = (u × v) · w (Triple producto escalar)
7. u × (v × w) = (u · w)v − (u · v)w (Triple producto vectorial)

Observaciones 6.1
1. La propiedad (1) del teorema anterior indica que el producto vectorial no es conmutativo.
En particular, esta propiedad indica que los vectores u×v y v ×u tienen longitudes iguales
pero direcciones opuestas.
2. El producto vectorial no es asociativo. Esto es, existen vectores u, v y w tales que

u × (v × w) 6= (u × v) × w

3. El siguiente teorema se da una listas de otras propiedades geométricas del producto vec-
torial de dos vectores.

Teorema 6.2 (Propiedades geométricas del producto vectorial.) Sean u y v vectores

no nulos en el espacio, y sea θ el ángulo entre u y v . Entonces:
1. u × v es ortogonal tanto a u como a v .
2. ku × vk = kukkvksenθ
3. u × v = 0 si y sólo si u y v son paralelos.
4. ku × vk es el área del paralelogramo que tiene a u y v como lados adyacentes.

Observaciones 6.2
1. Si u y v son dos vectores no paralelos, el teorema anterior dice que los vectores u × v
como v × u son normales (perpendiculares) al plano determinado por los vectores u y v .
Ahora bien, cada vector debe apuntar a uno y sólo un lado de este plano. ¾A cuál de los
dos lados apunta cada vector? La respuesta se obtiene en la Figura 13.

15
 Figura 13: Interpretación geométrica de u × v

2. La Figura 14 es un paralelogramo que tiene a los vectores u y v como lados adyacentes.

Figura 14: Paralelogramo de lados adyacentes u y v

Como la altura del paralelogramo es kvksenθ, el área es

Area = (base)(altura)
= kukkvksenθ
= ku × vk

6.1. Triple producto escalar (o producto mixto)

Dados los vectores u, v y w en el espacio, el producto escalar de u y v × w,

u · (v × w),

se llama triple producto escalar como se dene en el Teorema 6.1.

16
Teorema 6.3 Para u =< u1 , u2 , u3 >, v =< v1 , v2 , v3 > y w =< w1 , w2 , w3 > , el triple
producto escalar es el número
 
 u1 u2 u3 
 
u · (v × w) =  v1 v2 v3 
 w1 w2 w3 
Observaciones 6.3
1. El valor de un determinante se multiplica por −1 si se intercambian dos de sus las.
Después de dos intercambios, el valor del determinante queda inalterado. Por lo tanto,
los triples productos escalares siguientes son equivalentes.
u · (v × w) = v · (w × u) = w · (u × v)

2. Si los vectores u, v y w no están en un mismo plano, el triple producto escalar u · (v × w)

puede usarse para determinar el volumen del paralelepípedo con u, v y w como aristas
adyacentes, como se muestra en la Figura 15

Figura 15: Paralelepípedo con u, v y w como aristas adyacentes

Teorema 6.4 (Interpretación geométrica del triple producto escalar.) El volumen de

un paralelepípedo con los vectores u, v y w como aristas adyacentes está dado por |u · (v × w) |.
Observaciones 6.4
1. En la Figura 15 se observa que kv × wk es el área de la base y kproyv×w uk es la altura
del paralelepípedo. Por consiguiente, el volumen V es
V = (altura)(área de la base)
= kproyv×w ukkv × wk
 u · (v × w) 
=  kv × wk
 
kv × wk
= |u · (v × w) |.

2. Nótese que como v × w = −w × u el área de la base del paralelepípedo puede ser kv × wk,
o bien, kw × vk.
3. Una consecuencia natural del Teorema 6.4 es que el volumen del paralelepípedo es 0 si y
sólo si los tres vectores son coplanares.

17
7. Rectas y planos en el espacio
7.1. Rectas en el espacio
Sea L una recta que pasa por el punto P0 (x0 , y0 , z0 ) y es paralela al vector no nulo v =<
a, b, c >, como se muestra en la Figura 16. El vector v es el vector director de la recta, y a,
b y c son los números directores.

Figura 16: La recta L y su vector director v =< a, b, c >

−−→
Sea P (x, y, z) un punto cualquiera de la recta L, entonces los vectores P0 P y v son paralelos.
−−→
Esto signica que P0 P es un múltiplo escalar de v , por lo tanto
−−→
P0 P = tv,
donde t es un escalar. Esto es,
< x − x0 , y − y0 , z − z0 >= t < a, b, c >
< x, y, z > − < x0 , y0 , z0 >= t < a, b, c >,
o bien
< x, y, z >=< x0 , y0 , z0 > −t < a, b, c >, −∞ < t < ∞. (1)
La ecuación (1) se llama ecuación vectorial de la recta L. Igualando las componentes corres-
pondientes se obtiene 
 x = x0 + ta
y = y0 + tb − ∞ < t < ∞, (2)
z 0 z0 + tc


que son la ecuaciones paramétricas de dicha recta. Si los números directores a, b y c son no
nulos, despejando el parámetro t de cada una de las ecuaciones paramétricas (2) e igualando,
se obtiene
x − x0 y − y0 z − z0
= = , (3)
a b c
que son las ecuaciones simétricas de la recta L. Si uno de los números directores es cero; es
decir si, a = 0, b = 0 ó c = 0, las ecuaciones simétricas de L son, respectivamente,
y − y0 z − z0 x − x0 z − z0 x − x0 y − y0
= , x = x0 ; , y = y0 ó = , z = z0 .
b c a c a b
Las ecuaciones vectorial, paramétricas y simétricas de una recta L no son únicas.

18
Denición 7.1 Sean L1 y L2 dos rectas con vectores directores v1 y v2 , respectivamente
1. L1 y L2 son paralelas si v1 y v2 son paralelos.
2. L1 y L2 son perpendiculares si v1 y v2 son ortogonales, esto es, v1 · v2 = 0.
3. L1 y L2 se cruzan si no se intersectan ni son paralelas.
4. El ángulo entre L1 y L2 es el ángulo entre v1 y v2

7.2. Planos en el espacio

Consideren un plano que pasa por el punto P0 (x0 , y0 , z0 ) y es ortogonal al vector no nulo
n =< a, b, b >, llamado vector normal al plano, como se muestra en la Figura 17.

Figura 17: Un plano y su vector normal n =< a, b, c >

−−→
Sea P (x, y, z) un punto cualquiera del plano, entonces el vector P0 P es ortogonal al vector
n. Por lo tanto, usando el producto punto se puede escribir
−−→
n · P0 P ,

o bien,
< a, b, c > · < x − x0 , y − y0 , z − z0 >= 0. (4)
La ecuación (4) se llama ecuación vectorial del plano. De (4) se obtiene
a(x − x0 ) + b(y − y0 ) + c(z − z0 ) = 0,

llamada ecuación canónica o estándar del plano. Reagrupando términos se obtiene

ax + by + cz + d = 0,

donde d = −ax0 − by0 − cz0 = 0, llamada ecuación general o lineal del plano.
Dada la ecuación general de un plano, es fácil hallar un vector normal al plano. Simplemente
se usan los coecientes de x, y y z para escribir n =< a, b, c > .
Dos planos distintos en el espacio o son paralelos o se cortan en una recta. Si se cortan,
se puede determinar el ángulo entre ellos a partir del ángulo entre sus vectores normales. Por
consiguientes, si P1 y P2 son dos planos con vectores normales n1 y n2 , respectivamente:

19
 1. P1 y P2 son paralelos si n1 y n2 son paralelos.
2. P1 y P2 son perpendiculares si n1 y n2 son ortogonales, esto es, n1 · n2 = 0
3. El ángulo entre P1 y P2 , es el ángulo entre n1 y n2 .

7.3. Trazado de planos en el espacio

Si un plano en el espacio corta uno de los planos coordenados, a la recta de intersección se
le llama la traza del plano dado en el plano coordenado. Para dibujar un plano en el espacio
es útil hallar sus puntos de intersección con los ejes coordenados y sus trazas en los planos
coordenados. Por ejemplo, considerar el plano dado por la ecuación
2x + y + z = 6.
Se puede hallar la traza en el plano xy , haciendo z = 0 y dibujando los puntos del plano xy
que satisfacen la ecuación
2x + y = 6.
El conjunto de todos estos puntos es una recta que corta el eje x en (3, 0, 0) y el eje y en (0, 6, 0).
Se continua con este proceso encontrando la traza en el plano xz y la traza en el plano yz . En
la Figura 18a se muestra el plano, el cual contiene la región triangular determinada por cada
una de las tres trazas.

Figura 18: Trazado de planos en el espacio

Si en una ecuación de un plano está ausente una variable, como en la ecuación x + 2z = 4,

el plano debe ser paralelo al eje correspondiente a la variable ausente, como se muestra en la
Figura 18b. Si en la ecuación de un plano faltan dos variables, como en la ecuación 2x − 6 = 0,
éste es paralelo al plano coordenado correspondiente a las variables ausentes, como se muestra
en la Figura 18c.

8. Supercies en el espacio
Ya se han estudiado dos tipos especiales de supercies:
1. Esferas: (x − h)2 + (y − k)2 + (z − l)2 = r2 .
2. Planos: ax + by + cz + d = 0
Otros tipos de supercies son las llamadas supercies cilíndricas y supercies cuádricas.

20
8.1. Supercies cilíndricas
Denición 8.1 Sea C una curva en el plano y sea L una recta no paralela a ese plano. Al
conjunto de todas las rectas paralelas a L que cortan a C , como se muestra en la Figura 19, se
le llama un cilindro. A C se le llama la curva generadora o la directriz del cilindro y a las
rectas paralelas se les llama rectas generatrices.

Figura 19: Cilindro

El cilindro más conocido es el cilindro circular recto. En este caso, la curva C es una
circunferencia en un plano y la recta L es perpendicular al plano.

Figura 20: Cilindro circular recto

Sólo se verá el caso en que C es una curva situada en uno de los planos coordenados y
la recta L es paralela al eje coordenado que no está en el plano. La ecuación de un cilindro

21
cuyas rectas generatrices son paralelas a uno de los ejes coordenados contiene sólo las variables
correspondientes a los otros dos ejes.

8.2. Supercies cuádricas

Denición 8.2 Se llama supercie cuádrica a la gráca de una ecuación de segundo grado en
tres variables.
Ax2 + By 2 + Cz 2 + Dxy + Exz + F yz + Gx + Hy + Iz + J = 0,
Hay seis tipos básicos de supercies cuádricas:
1. Elipsoide
2. Hiperboloide de una hoja.
3. Hiperboloide de dos hojas.
4. Cono elíptico.
5. Paraboloide elíptico.
6. Paraboloide hiperbólico.
Para dibujar una supercie es conveniente determinar algunas trazas. Se llama Traza a
la curva que se obtiene al intersectar la supercie con un plano paralelo a uno de los pla-
nos coordenados.Son de especial importancia las trazas que provienen de los propios planos
coordenados.
Para hallar la ecuación de la traza sobre el plano xy , se hace z = 0 en la ecuación de la
supercie.
Las ecuaciones de las trazas sobre los planos xz y yz , se obtienen haciendo y = 0 y
Las trazas de las supercies cuádricas son cónicas. Estas trazas, junto con la forma canó-
nica o estándar de la ecuación de cada supercie cuádrica, se muestran a continuación. En
cada caso, a, b y c son reales positivos.

Elipsoide

x2 y 2 z 2
Figura 21: + 2 + 2 =1
a2 b c

22
 Las trazas en:
1. planos paralelos al plano xy , z = z0 con −c < z0 < c, son elipses.
x2 y 2 z02
+ = 1 −
a2 b2 c2

2. los planos z = c y z = −c son puntos.

(0, 0, c) y (0, 0, −c)

3. planos paralelos al plano xz , y = y0 con −b < y0 < b, son elipses.

x2 z 2 y02
+ = 1 −
a2 c2 b2

4. los planos y = b y y = −b son puntos.

(0, b, 0) y (0, −b, 0)

5. planos paralelos al plano yz , x = x0 con −a < x0 < a, son elipses.

y2 z2 x20
+ = 1 −
b2 c2 a2

6. los planos x = a y x = −a son puntos.

(a, 0, 0) y (−a, 0, 0)

La supercie es una esfera si a = b = c 6= 0.

Hiperboloide de una hoja

x2 y 2 z 2
Figura 22: + 2 − 2 =1
a2 b c

Las trazas en:

23
 1. planos paralelos al plano xy son elipses.
x2 y 2 z02
+ = 1 +
a2 b2 c2

2. planos paralelos a los planos xz ó yz son hipérbolas.

x2 z 2 y02 y2 z2 x20
− = 1 − , − = 1 −
a2 c2 b2 b2 c2 a2

El eje del hiperboloide corresponde a la variable cuyo coeciente es negativo.

Hiperboloide de dos hojas

z 2 x2 y 2
Figura 23: 2 − 2 − 2 = 1
c a b

Las trazas en:

1. planos paralelos al plano xy , z = z0 con |z0 | > c, son elipses.
x2 y 2 z02
+ = −1
a2 b2 c2

2. los planos z = c y z = −c son puntos.

(0, 0, c) y (0, 0, −c)

3. planos paralelos a los planos xz ó yz son hipérbolas.

z 2 x2 y02 z2 y2 x20
− = 1 + , − = 1 +
c2 a2 b2 c2 b2 a2

El eje del hiperboloide corresponde a la variable cuyo coeciente es positivo. No hay traza en
los planos, z = z0 con |z0 | < c, perpendiculares a este eje.

24
Cono elíptico

x2 y 2 z 2
Figura 24: 2 + 2 − 2 = 0
a b c

Las trazas en:

1. planos paralelos al plano xy , z = z0 con z0 6= 0, son elipses.
x2 y 2 z02
+ =
a2 b2 c2

2. plano xy es el punto (0,0,0).

3. planos paralelos al plano xz , y = y0 con y0 6= 0, son hipérbolas.
z 2 x2 y02
− =
c2 a2 b2

4. plano xz , y = 0, son dos rectas que se cortan en el origen.

z x z x
− = 0, + =0
c c c c

5. planos paralelos al plano yz , x = x0 con x0 6= 0, son hipérbolas.

z2 y2 x20
− =
c2 b2 a2

6. plano yz , x = 0, son dos rectas que se cortan en el origen.

z y z y
− = 0, + =0
c b c b

El eje del cono corresponde a la variable cuyo coeciente es negativo.

25
Paraboloide elíptico

z x2 y 2
Figura 25: = 2+ 2
c a b

Las trazas en:

1. planos paralelos al plano xy , z = z0 con z0 > 0, son elipses.
x2 y 2 z0
2
+ 2 =
a b c

2. plano xy es el punto (0,0,0).

3. planos paralelos a los planos xz y yz son parábolas.
x2 z y02 y2 z x20
= − 2, = −
a2 c b b2 c a2

El eje de la paraboloide corresponde a la variable elevada a la primera potencia. La gráca

corresponde al caso c > 0. Si c < 0, la gráca se abre hacia abajo, siguiendo el semieje negativo
del eje z .

26
Paraboloide hiperbólico o silla de montar

z y 2 x2
Figura 26: = 2 − 2
c b a

Las trazas en:

1. planos paralelos al plano xy , z = z0 con z0 6= 0, son hipérbolas.
y 2 x2 z0
2
− 2 =
b a c
2. plano xy son dos rectas que se cortan en el origen.
y x y x
− = 0, + =0
b a b a
3. planos paralelos a los planos xz y yz son parábolas.
x2 y02 z y2 x20 z
= − , = +
a2 b2 c b2 a2 c
El eje del paraboloide corresponde a la variable elevada a la primera potencia. La gráca
corresponde al caso c > 0. Si c < 0, la silla gira 180◦ alrededor del eje y .

9. Sistema de coordenadas polares

Hasta ahora las grácas en el plano se han venido representando como colecciones de puntos
(x, y) en el sistema de coordenadas rectangulares. Las ecuaciones correspondientes a estas grá-
cas han estado en forma rectangular o paramétrica. Se estudiara un sistema de coordenadas
denominado sistema de coordenadas polares.
Para formar el sistema de cooredenadas polares en el plano, se ja un punto 0, llamado
polo u origen. Partiendo de cero se traza un rayo llamado eje polar, como se muestra en la
Figura 27.

27
 Figura 27: Coordenada polares

A cada par ordenado de números reales (r, θ) se asocia un único punto P del plano del modo
siguiente:
1. Se construye un rayo en el plano, que partiendo de 0 forma un ángulo θ (en radianes) con
el eje polar como lado inicial. Para construir este rayo se mueven en sentido contrario a
las agujas del reloj si θ es positivo, y en sentido de las agujas si θ es negativo.
2. Se consideran tres casos:
a ) Si r > 0, P es el punto que está sobre el lado terminal del ángulo θ a una distancia
igual a r del polo.
b ) Si r < 0, P es el punto que está en el rayo opuesto al lado terminal del ángulo θ y a
una distancia igual a −r del polo.
c ) Si r = 0, P es el polo, o sea P = 0.
La correspondencia entre el par ordenado y el punto P se denotará como P (r, θ), y se dirá
que r y θ son la coordenadas polares de P .
Para facilitar la gracación en coordenadas polares se conviene en que el polo es el punto
(0, 0) del sistema de coordenadas rectangulares, y el el eje polar es el semieje positivo de las
abscisas.
Las coordenadas cartesianas rectangulares de un punto P del plano son únicas. En cambio,
las coordenadas polares de un punto P en el plano no son únicas. En efecto, a P , además de
(r, θ), le corresponden las coordenadas polares

(r, θ + 2nπ) y (−r, θ + (2n + 1)π)

para cada n ∈ Z, o bien

((−1)n r, θ + nπ), n∈Z
Al polo O le corresponden las coordenadas (0, θ), donde θ toma cualquier valor real.
Si el punto P no es el polo y, r y θ se restringen de tal forma que r > 0 y 0 ≤ θ < 2π ,
entonces las coordenadas polares para P es única.

9.1. Transformación de coordenadas

El siguiente teorema da las fórmulas que permiten cambiar de coordenadas polares a rec-
tangulares y viceversa.

28
Teorema 9.1 Si las coordenadas polares y cartesianas de un punto P son (r, θ) y (x, y), en-
tonces
1. x = rcosθ
2. y = rsenθ
3. r2 = x2 + y 2
y
4. tagθ =
x

Figura 28: Transformación de coordenadas

Las fórmulas para transformar coordenadas son válidas para toda r ∈ R.

y
Al aplicar la fórmula θ = arctag , se tiene que tener pendiente en que cuadrante está el
x
lado terminal del ángulo θ.

9.2. Grácas de ecuaciones polares

La gráca de una ecuación polar
F (r, θ) = 0
es el conjunto de todos los puntos P (r, θ) que satisfacen la ecuación. Una parte muy importante
de las ecuaciones la constituyen las funciones

r = f (θ).

Como (r, θ) y ((−1)n r, θ + nπ) representan el mismo punto, la gráca de r = f (θ) es la misma
que la de
(−1)n r = f (θ + nπ)

29
Rectas

Figura 29: En cada caso a, b, c y k son no nulos

Circunferencias

Figura 30: Circunferencias con centro en el polo y que pasan por el polo, respectivamente

Figura 31: Casos particulares de la ecuación r = 2acosθ + 2bsenθ

Caracoles
Se llama caracol a la representación gráca de cualquiera de las ecuaciones siguientes,
donde a > 0 y b > 0:
a + b · cosθ

30
 a − b · cosθ

a + b · senθ

a − b · senθ
a
Se tienen cuatro tipos de caracoles, dependiendo de la razón
b
a
1. Caracol con rizo, si <1
b
a
2. Cardioide, si =1
b
a
3. Caracol con hoyuelo, si 1 < <2
b
a
4. Caracol convexo, si ≥2
b
A continuación se representa una muestra de cada tipo de caracol

a
Figura 32: Caracoles con rizo: <1
b

31
 a
Figura 33: Cardioides: =1
b

a
Figura 34: Caracoles con hoyuelo: 1 < <2
b

32
 a
Figura 35: Caracoles convexos: ≥2
b

Lemniscatas
Se llama lemniscata a la representación gráca de cualquiera de las cuatro ecuaciones
siguientes, donde a > 0:
r2 = a2 cos2θ

r2 = −a2 cos2θ

r2 = a2 sen2θ

r2 = −a2 sen2θ

Figura 36: Lemniscatas: r2 = ±a2 cos2θ

33
 Figura 37: Lemniscatas: r2 = ±a2 sen2θ

Rosas
Se llama rosa a la representación gráca de cualquiera de las dos ecuaciones siguientes,
donde a > 0 y n ≥ 2 es un número natural:
r = a · cos(nθ)

r = a · sen(nθ)

Si n es par, la rosa tiene 2n pétalos y si n es impar, la rosa tiene n pétalos.

Figura 38: Rosas

34
 Figura 39: Rosas

9.3. Puntos de intersección de curvas polares

Para hallar los puntos de intersección de las representaciones grácas de las ecuaciones
polares: r = f (θ) y r = g(θ) se sugieren los siguientes pasos:
1. Gracar las curvas, para determinar el número de puntos de intersección.
2. Resolver el sistema 
r = f (θ)
r = g(θ)

3. Vericar si el polo es un punto de intersección. Esto sucede cuando existen ángulos θ1 y

θ2 tales que f (θ1 ) = 0 y g(θ2 ) = 0.

4. Si no se han obtenido todos los puntos observados en la gráca, considerar las otras formas
de las ecuaciones:

(−1)n r = f (θ + nπ) o (−1)n r = g(θ + nπ)

10. Coordenadas cilíndricas y esféricas

Se estudiarán dos sistemas alternativos de coordenadas espaciales. El sistema de coorde-
nadas cilíndricas y el de coordenadas esféricas.

10.1. Coordenadas cilíndricas

Sea P un punto de R3 cuyas coordenadas rectangulares son P (x, y, z). Las coordenadas
cilíndricas de P son P (r, θ, z), donde:
1. (r, θ) son las coordenadas polares del punto (x, y, 0), que es la proyección de P sobre el
plano xy . (Ver Figura 40 )
2. z es la distancia dirigida del punto P al plano xy .

35
 Figura 40: Coordenadas cilíndricas

Las coordenadas rectangulares (x, y, z) y las coordenadas cilíndricas (r, θ, z), de un punto
P , están relacionadas por las ecuaciones:

1. x = rcos(θ)
2. y = rsen(θ)
3. z = z
4. r2 = x2 + y 2
y
5. tag(θ) =
x
El punto (0, 0, 0) se llama polo. Como las coordenadas cilíndricas están denidas en términos
de coordenadas polares, la representación de un punto en coordenadas cilíndricas no es única.
Para simplicar esta situación, a los valores de r y θ en la triada (r, θ, z) se les pondrán las
siguientes condiciones
r≥0 y 0 ≤ θ < 2π
Las coordenadas cilíndricas son especialmente adecuadas para representar supercies cilín-
dricas en las que el eje z sea el eje de simetría, por ejemplo:
Cilíndro: x2 + y2 = a2 , r = a
√
Paraboloide: x2 + y2 = 4z , r = 2 z
Cono: x2 + y2 = z 2 , r = z
Hiperboloide: x2 + y2 − z 2 = 1, r2 = z 2 + 1
Los planos verticales que contienen el eje z y los planos horizontales también tienen ecua-
ciones simples de coordenadas cilíndricas.

36
 Figura 41: Planos verticales y horizontales

10.2. Coordenadas esféricas

Sea P un punto de R3 cuyas coordenadas rectangulares son P (x, y, z). Las coordenadas
esféricas de P son P (ρ, θ, φ), donde:
1. ρ = |OP | = x2 + y 2 + z 2 . (Ver Figura 42 )
p

2. θ es el mismo ángulo en coordenadas polares o cilíndricas.

3. φ es el ángulo formado por el semieje positivo z y el segmento OP .

Figura 42: Coordenadas esféricas

Nótese que ρ ≥ 0 y 0 ≤ φ ≤ π .
De la gura 42, es inmediato que:
x = rcos(θ), y = rsen(θ), z = ρcos(φ) y r = ρsen(φ).

Luego,
1. ρ2 = x2 + y 2 + z 2

37
 2. x = ρsen(φ)cos(θ)
3. y = ρsen(φ)sen(θ)
4. z = ρcos(φ)
Las coordenadas esféricas también están denidas en términos de coordenadas polares. En
consecuencia, un punto está representado por innitos juegos de coordenadas esféricas. Para
garantizar la unicidad, los valores de θ en la triada (ρ, θ, φ) se restringirán al intervalo 0 ≤ θ <
2π .
El sistema de coordenadas esféricas es útil para representar supercies en el espacio que
tienen un punto o eje de simetría. Por ejemplo, en la Figura 43 se muestran tres supercies.

Figura 43: Ecuaciones en coordenadas esféricas

Bibliografía
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38