UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

(Ciclo Académico: 2018-1)

SOLUCIONARIO
EXAMEN PARCIAL DE CONTROL I (EE-615M/N)

Fecha: 08 / 05 / 2018 Duración: 110 minutos

No se permite: El uso de libros, apuntes de clase, ni teléfonos celulares.

1. (3p) Observe cuidadosamente el sistema de control realimentado de la Figura 1, y construya su diagrama de

bloques, en cuyos bloques se debe escribir el nombre del componente del sistema y en las ramas se debe
escribir los nombres de las variables correspondientes.

Figura 1.

SOLUCIÓN P1
2. (4p) Halle la función de transferencia 𝑚̇(𝑠)/𝐹(𝑠) para el sistema neumático de la Figura 2.

Figura 2.
SOLUCIÓN P2

Balance masas, tanques 2 y 3:

𝑑𝑃2
𝑚̇1 + 𝑚̇2 − 𝑚̇ = 𝐶2 𝑑𝑡
(1)

𝑑𝑃3
−𝑚̇1 = 𝐶3 (2)
𝑑𝑡
De la Figura 2, podemos plantear hallamos:
𝑃3 −𝑃2
𝑚̇1 = 𝑅1
(3)

𝑃1 −𝑃2
𝑚̇2 = 𝑅2
(4)

𝑃
𝑚̇ = 𝑅2 ; 𝑃2 = 𝑅3 𝑚̇ (5)
3

𝐹
𝑃1 = 𝐴 (6)

Reemplazando (3) y (4) en (1) y (2); según corresponda, y hallando la transformada de Laplace:

𝑃3 (𝑠) 𝑃2 (𝑠) 𝑃1 (𝑠) 𝑃2 (𝑠)

𝑅1
− 𝑅1
+ 𝑅2
− 𝑅2
− 𝑚̇(𝑠) = 𝐶2 𝑠𝑃2 (𝑠) (7)

𝑃3 (𝑠) 𝑃2 (𝑠)
− 𝑅1
+ 𝑅1
= 𝐶3 𝑠𝑃3 (𝑠) (8)
De (8) hallamos

𝑃2 (𝑠)
𝑃3 (𝑠) = 𝑅 (9)
1 𝐶3 𝑠+1
Reemplazando (5) en (9)

𝑅3 𝑚̇(𝑠)
𝑃3 (𝑠) = (10)
𝑅1 𝐶3 𝑠+1
Reemplazando (6) y (10) en (7)
 𝑅3 𝑚̇(𝑠) 𝑅3 𝑚̇(𝑠) 𝐹(𝑠) 𝑅3 𝑚̇(𝑠)
− + − − 𝑚̇(𝑠) = 𝐶2 𝑠𝑅3 𝑚̇(𝑠)
𝑅1 (𝑅1 𝐶3 𝑠 + 1) 𝑅1 𝐴𝑅2 𝑅2

𝑚̇(𝑠)
De donde hallamos la función de transferencia pedida, 𝐹(𝑠)

𝑚̇(𝑠) 𝑅1 (𝑅1 𝐶3 𝑠+1)

= Rpta.
𝐹(𝑠) 𝐴[(𝑅1 𝐶3 𝑠+1)(𝑅1 𝑅2 𝑅3 𝐶2 𝑠+𝑅1 𝑅2 +𝑅1 𝑅3 +𝑅2 𝑅3 )−𝑅2 𝑅3 ]

OPCIONAL: Respuesta simplificada:

𝑚̇(𝑠) (𝑅1 𝐶3 𝑠 + 1)⁄𝐴 𝑅1 𝑅2 𝑅3 𝐶2 𝐶3

=
𝐹(𝑠) 𝑆 2 + (𝑅2 𝑅3 𝐶2 + 𝑅1 𝑅2 𝐶3 + 𝑅1 𝑅3 𝐶3 + 𝑅2 𝑅3 𝐶3 ) 𝑆 + 𝑅2 + 𝑅3
𝐴𝑅1 𝑅2 𝑅3 𝐶2 𝐶3 𝐴𝑅1 𝑅2 𝑅3 𝐶2 𝐶3

3. (4p) Halle el modelo matemático en el espacio de estado, mediante ecuaciones de estado, del sistema mecánico-
hidráulico de la Figura 3. Plantee también la ecuación de salida del sistema.

Figura 3.

SOLUCIÓN P3

En el tanque de agua, balance de masa:

𝑑ℎ
𝑄𝐸 − 𝑄𝑆 = 𝐶ℎ 𝑑𝑡 (1)

1 𝑑ℎ
𝑄𝐸 − 𝑅 ℎ = 𝐶ℎ 𝑑𝑡 (2)
𝑑ℎ 1 1
= − 𝑅𝐶 ℎ + 𝐶 𝑄𝐸 (3)
𝑑𝑡 ℎ ℎ

Aplicando la segunda ley de Newton a las masas 𝑀1 y 𝑀2 . Para el caso de la masa 𝑀1, se considera que la fuerza del
líquido del tanque sobre la masa 𝑀1 está dada por 𝐹 = 𝑃𝐴 = (𝛾ℎ)(𝐶ℎ ) = 𝛾𝐶ℎ ℎ; donde 𝛾 es el peso específico del
agua y 𝐶ℎ es el área del tanque. Luego:

𝑀1 𝑦̈ 2 = 𝛾𝐶ℎ ℎ − 𝐶(𝑦̇ 2 − 𝑦̇1 ) − 𝐾2 (𝑦2 − 𝑦1 ) − 𝐾1 𝑦2 (4)

 𝐾 (𝐾1 +𝐾2 ) 𝐶 𝐶 𝛾𝐶ℎ
𝑦̈ 2 = 𝑀2 𝑦1 − 𝑦2 + 𝑀 𝑦̇ 1 − 𝑀 𝑦̇ 2 + ℎ (5)
1 𝑀1 1 1 𝑀1

𝑀2 𝑦̈1 = −𝐶(𝑦̇1 − 𝑦̇ 2 ) − 𝐾2 (𝑦1 − 𝑦2 ) − 𝐾3 𝑦1 (6)

(𝐾2 +𝐾3 ) 𝐾 𝐶 𝐶
𝑦̈ 1 = − 𝑦1 + 𝑀2 𝑦2 − 𝑀 𝑦̇ 1 + 𝑀 𝑦̇ 2 (7)
𝑀2 2 2 2

Definiendo como variables de estado:

𝑥1 = ℎ; 𝑥2 = 𝑦1 ; 𝑥3 = 𝑥̇ 2 = 𝑦̇1 ; 𝑥̇ 3 = 𝑥̈ 2 = 𝑦̈1 𝑥4 = 𝑦2 ; 𝑥5 = 𝑥̇ 4 = 𝑦̇ 2 ; 𝑥̇ 5 = 𝑥̈ 4 = 𝑦̈ 2

Tendremos las ecuaciones de estado del sistema:

1 1
𝑥̇ 1 = − 𝑅𝐶 𝑥1 + 𝐶 𝑄𝐸 (8)
ℎ ℎ

𝑥̇ 2 = 𝑥3 9)

𝛾𝐶ℎ 𝐾 𝐶 (𝐾1 +𝐾2 ) 𝐶

𝑥̇ 3 =
𝑀1 1
𝑥 + 𝑀2 𝑥2 + 𝑀 𝑥3 − 𝑀1
𝑥4 − 𝑀 𝑥̇ 5 (9)
1 1 1

𝑥̇ 4 = 𝑥5 (10)

(𝐾2 +𝐾3 ) 𝐶 𝐾 𝐶
𝑥̇ 5 = − 𝑀2
𝑥2 − 𝑀 𝑥3 + 𝑀2 𝑥4 + 𝑀 𝑥5 (11)
2 2 2

Considerando como salida del sistema el nivel de líquido en el tanque, la ecuación de salida será

𝑦 = ℎ = 𝑥1 (11)

𝑦 = 𝑥1 (12)

En forma compacta
1
− 𝑅𝐶 0 0 0 0 1
𝑥̇ 1 ℎ 𝑥1
𝑥̇ 2 0 0 1 0 0 𝑥 𝐶ℎ
2
𝑥̇ 3 =
(𝐾2 +𝐾3 )
0 − 𝑀 −𝑀
𝐶 𝐾2 𝐶
𝑥3 + 0 𝑄 (12)
2 2 𝑀2 𝑀2 0 𝐸
𝑥̇ 4 𝑥4
0 0 0 0 1 [𝑥 ] 0
[𝑥̇ 5 ] (𝐾2 +𝐾3 ) 𝐶 𝐾2 𝐶 5 [0]
[ 0 − − 𝑀 𝑀2 𝑀2 ]
𝑀2 2

𝑥1
𝑥2
𝑦 = [1 0 0 0 0] 𝑥3 (12)
𝑥4
[𝑥5 ]
4. Para la siguiente Función de Transferencia:

𝑌(𝑠) 5𝐾1 𝐾2
𝐺(𝑠) = = 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + (3 + 𝐾2 )𝑠 + (2 + 10𝐾2 + 0.2𝐾1 𝐾2 )

Si inicialmente 𝐾2 = 1, se le pide:

(2p) Determine el nuevo valor para 𝐾2 , si se desea que el sistema se estabilice más rápidamente (50% más rápido).

a) (3p) Para el valor de 𝐾2 obtenido en el paso anterior, ¿cuál es el overshoot resultante, si se sabe que la
Ganancia estática de 𝐺(𝑠) es unitaria.

SOLUCIÓN P4
a) Inicialmente con 𝐾2 = 1
3 + 𝐾2
2𝜉𝜔𝑛 = 3 + 𝐾2 ⟹ 𝜉𝜔𝑛 =
2
4 4
𝑇𝑠 = = = 2; 𝑐𝑜𝑛 𝐾2 = 1
𝜉𝜔𝑛 3 + 𝐾2
2
Del enunciado del problema, el nuevo tiempo de estabilización de debe ser
8
𝑇𝑆′ = 0.5𝑇𝑠 = 1𝑠𝑒𝑔 ⟹ 1 = 3+𝐾 ⟹ 𝐾2 = 5 Rpta.
2

b) 𝐺(0) = 1 ⟹ 5𝐾1 𝐾2 = 2 + 10𝐾2 + 0.2𝐾1 𝐾2

Con 𝐾2 = 5 ⟹ 25𝐾1 = 2 + 50 + 𝐾1 ⟹ 𝐾1 = 2.17 Rpta.

Para el overshoot o sobre paso se requiere

2𝜉𝜔𝑛 = 8 ⟹ 𝜉𝜔𝑛 = 4 (1)

𝜔𝑛2 = 2 + 10𝐾2 + 0.2𝐾1 𝐾2 = 2 + 50 + 2.17 ⟹ 𝜔𝑛 = 7.36 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔

4
En (1) 𝜉 = 7.36 = 0.54
𝑛

Reemplazando 𝜉 = 0.54 en la expresión de overshoot:

2 2
𝑆𝑃 = 𝑒 −𝜉𝜋⁄√1−𝜉 = 𝑒 −0.54𝜋⁄√1−0.54 = 0.133

∴ 𝑆𝑃 = 13.3% Rpta.
5. Un sistema de control de un determinado proceso se muestra en el diagrama de bloques siguiente:
Proceso
r(t) e(t) u(t) 8 y(t)
K  2s
s ( s  4)

a) (2p) Determinar el valor de K para que el sistema en lazo cerrado presente dos polos reales iguales
negativos
b) (2p) Con el valor calculado en (a) determinar las funciones en el tiempo y(t), y e(t) para una entrada de
un escalón unitario en r(t)
SOLUCIÓN P5
𝑌(𝑠) 8(𝐾 + 2.5)
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 20𝑠 + 8𝐾

a) Para tener dos polos reales en la función de transferencia de lazo cerrado, entonces 𝜉 = 1.

𝑟𝑎𝑑
Luego, 𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 = 𝑠 2 + 20𝑠 + 8𝐾 ⟹ 𝜉𝜔𝑛 = 20 ⟹ 𝜔𝑛 = 10 𝑠𝑒𝑔

2
𝜔𝑛 100
𝜔𝑛2 = 8𝐾 ⟹ 𝐾= 8
= 8
⟹ 𝐾 = 12.5 Rpta.

𝑌(𝑠) 16𝑠+100 16𝑠+100 16𝑠+100 1

b) Luego, = ⟹ 𝑌(𝑠) = 𝑅(𝑠) = ( (𝑠+10)2 )
𝑅(𝑠) (𝑠+10)2 (𝑠+10)2 𝑠

16𝑠 + 100 10𝑠 + 100 6𝑠 10 6 1 1 6

𝑌(𝑠) = 2
= 2
+ 2
= + 2
= − +
𝑠(𝑠 + 10) 𝑠(𝑠 + 10) 𝑠(𝑠 + 10) 𝑠(𝑠 + 10) (𝑠 + 10) 𝑠 𝑠 + 10 (𝑠 + 10)2

Hallando la transformada inversa de la expresión anterior

𝑦(𝑡) = 1 − 𝑒 −10𝑡 + 6𝑡𝑒 −10𝑡

𝑦(𝑡) = 1 − 𝑒 −10𝑡 (1 − 6𝑡) Rpta.

La señal de error es

𝑒(𝑡) = 1 − 𝑦(𝑡) = 1 − [1 − 𝑒 −10𝑡 (1 − 6𝑡) = 𝑒 −10𝑡 (1 − 6𝑡)]

𝑒(𝑡) = 𝑒 −10𝑡 (1 − 6𝑡)] Rpta.

Por lo tanto, la señal de control es

𝑈(𝑠) = (12.5 + 2𝑠)𝐸(𝑠)

Que en el dominio del tiempo es

𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 12.5𝑒(𝑡) + 2 𝑑𝑡

Luego,
𝑢(𝑡) = 12.5[𝑒 −10𝑡 (1 − 6𝑡)] + 2[−10𝑒 −10𝑡 (1 − 6𝑡) + 𝑒 −10𝑡 (−6)]

𝑢(𝑡) = 12.5𝑒 −10𝑡 − 75𝑡𝑒 −10𝑡 − 20𝑒 −10𝑡 + 120𝑡𝑒 −10𝑡 − 6𝑒 −10𝑡

𝑢(𝑡) = 45𝑡𝑒 −10𝑡 − 13.5𝑒 −10𝑡

𝑢(𝑡) = 𝑒 −10𝑡 (45𝑡 − 13.5) Rpta.

LOS PROFESORES DEL CURSO

http://www.angelfire.com/blog/controli/u1/unidad1.html

Los profesores