Mecánica de Sólidos Avanzada

Unidad #1
Tópico: Repaso Matemáticas

Prof. Nicolás R. Peralta, M.S. Ph.D Candidate

Instituto Tecnológico de Santo Domingo

Unidad #1. Página # 1 Prof. Nicolás Peralta

 Repaso de Matemáticas
• Descripción

Iniciamos el curso repasando conceptos fundamentales de

matemáticas, necesarios para el buen entendimiento del material.
Estudiaremos vectores y espacios vectoriales. Sistemas base.
Transformación de vectores. Tensores. Algebra y calculo tensorial.
Notación de Einstein.

• Objetivos:

A. Entender el lenguaje que vamos a utilizar durante todo el curso.

B. Comprender las distintas formas de operar vectores y tensores.

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Logística Contenido Introducción Algebra Matricial Modelo Estructural

Vectores
• Los vectores son cantidades físicas que requieren
magnitud y dirección para ser caracterizados
completamente. Los vectores, matemáticamente, son
ai
elementos de lo que se conoce como un espacio! !
vectorial. Esto significa que, si α es un escalar! y a y b
!
son vectores, luego, la transformación α (a + b) es
también un vector.

Interpretación geométrica de:

Suma de vectores (izquierda).
Multiplicación de vector por escalar.

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Base
• En un espacio vectorial, se define base como el
conjunto de elementos de dicho espacio para lo que
existe un set único de escalares necesarios y
suficientes para caracterizar cualquier vector de dicho
espacio. Por ejemplo, considere el siguiente vector
! ! ! ! ! !
a = a1e1 + a2 e2 + a3e3 + ...+ an en = ∑ ai ei (1)
!
• Se dice que ei es un sistema base de un espacio
vectorial si podemos obtener cualquier vector de dicho
espacio con un único set de constantes a1 , a2 , a3 etc.

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Base (2)
• El sistema base debe estar compuesto por vectores
linealmente independientes. De no ser así, habrá
multiples constantes capaces de representar a un
mismo vector.

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Logística Contenido Introducción Algebra Matricial Modelo Estructural

Notación de Einstein
• Con fines de simplificar notaciones, se sugiere lo
siguiente:
! ! ! !
a = ∑ ai ei = ai ei = a j e j (2)
Es decir, indices repetidos (por ejemplo “i”) significa
suma.Es común caracterizar vectores simplemente
ordenando sus componentes en una columna como se
indica a continuación
⎡ a1 ⎤
⎢ ⎥
!
a = [ ai ] = ⎢
a2 ⎥ (3)
⎢ " ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ an ⎥
⎦
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Producto interno (o escalar)

! ! ! !
• El producto interno de vectores a y b se denota como a i b
y es una operación:
! ! ! !
• Simétrica aib = b ia
! ! ! !
• bilineal
! ! !
(
(α a + β b) i c = α ( a i c ) + β b i c )
! !
• semi-Positiva, (no negativa) aia ≥ 0

• La norma de un vector es la raíz del producto interno de

dicho vector consigo mismo, es decir:
! ! !
a = aia (4)
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Bases ortonormales.
• Un sistema base es ortonormal (o cartesiano) si:
! ! ⎧ 1 para i=j
ei i e j = δ ij := ⎨ (5)
⎩ 0 para i≠j
• Donde δ ij se conoce como Kronecker-delta. Luego, el
producto interno de vectores en componentes
! ! !
( )! ! !
a i b = ( ai ei ) i b j e j = ai b j ei i e j = ai b jδ ij = ai bi
• Lo anterior puede expresarse en forma matricial:
⎡ b1 ⎤
⎢ ⎥
! !
" an ⎤ ⎢
b2 ⎥
a i b = ai bi = ⎡ a1 a2 = aTb (6)
⎣ ⎦⎢ # ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ bn ⎥
⎦
! ! ! !
• La siguiente relación se cumple: a i b = a ⋅ b cos ϑ (7)
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Producto vectorial
• El producto vectorial de dos vectores es un tercer
vector definido por:
! ! !
a × b := eijk a j bk ei (8)
• Definimos el simbolo de permutación o de alternancia
como:

⎧ 0 para cuando se repitan indices

⎪
eijk = ⎨ 1 para cuando ijk estén en orden (123, 231, 312) (9)
⎪ −1 para cuando ijk no estén en orden (132, 321, 213)
⎩
• La siguiente relación se cumple en el producto vectorial:
! ! ! !
a × b := a ⋅ b sin ϑ (10)
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Producto vectorial (2)

• El producto vectorial puede ser calculado como el
siguiente determinante:
! ! !
e1 e2 e3
! !
a × b = a1 a2 a3 (11)
b1 b2 b3

• Se puede probar que la siguiente identidad se cumple:

eijk eilm = δ jlδ km − δ jmδ kl (12)

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Observación
• El producto de vectores se interpreta geométricamente
como sugiere la siguiente figura:

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Tensores
• Un tensor es un objeto que opera sobre escalares,
vectores y/o otros tensores. Definimos orden de un
tensor. Por ejemplo, un vector se considera como un
tensor de primer orden. Los tensores de segundo orden
son operadores lineales
! ! de vectores. Es decir, si α y β
son escalares y a y b son vectores y T es un tensor,
luego:
! !
! !
( ( ))
T(α a + β b) = α ( T ( a )) + β T b (13)
Es también un vector

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Componentes de un Tensor
• Definimos el producto tensorial de vectores de la
siguiente forma:
! ! ! ! ! !
( ) (
a ⊗ b c := b i c a ) (14)
!
• Definimos las componentes del vector Te j como:
! !
Te j := Tij ei (15)

Noten que el indice “i” se repite por lo que implica suma.

Lo anterior implica que:
!
( !
) !
( ) !
Ta = T a j e j = a j Te j = Tij a j ei (16)

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Logística Contenido Introducción Algebra Matricial Modelo Estructural

Componentes de un Tensor (2)

• Noten que podemos expresar el producto tensorial (o
producto diádico) de vectores de forma matricial:
! ! ! ! ! !
( ) (T
)
a ⊗ b c := ab c = ab c = b i c a
T
( ) (17)
Por lo que concluimos que:
! !
a ⊗ b := ab T
(18)
Noten que:
! !
(
! ! !
) (
! ! %
Ta = Tij a j ei = Tij e j i a ei = Tij ei ⊗ e j a
!#"#$
) (19)
T
Lo anterior sugiere que las componentes de un tensor de
2do orden se pueden organizar en una matriz.
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Tensores de orden superior

• Si aumentamos el numero de vectores en el producto
diádico, obtenemos tensores de orden superior. Por
ejemplo:
! ! !
C = Ci1i2 ...in ei1 ⊗ ei2 ⊗ ...⊗ ein (20)

Luego, esto implica que cuando un tensor de orden “n”

•
opera sobre un vector, el resultado es un tensor de
orden “n-1”, esto porque:
! ! ! ! ! ! !
( ) ! ! !
Ca = Ci1i2 ...in ei1 ⊗ ei2 ⊗ ...⊗ ein i a = ein i a Ci1i2 ...in ei1 ⊗ ei2 ⊗ ...⊗ ein −1 (21)
!"#
escalar

De ahora en adelante, cuando usemos la palabra

“tensor” nos referimos a tensores de 2do orden.
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Logística Contenido Introducción Algebra Matricial Modelo Estructural

Observaciones
• Noten que, a partir de Ec.(18) se observa que:
⎡ a1 ⎤
⎢ ⎥
! !
a ⊗ b := abT = ⎢
a2 ⎥ ⎡
b1 b2 # bn ⎤ (22)
⎢ " ⎥⎣ ⎦
⎢ ⎥
⎢⎣ an ⎥
⎦
⎡ a1b1 a1b2 ! a1bn ⎤
⎢ ⎥
⎢ a2b1 a2b2 ! a2bn ⎥
=
⎢ ! ! " ! ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ anb1 anb2 ! anbn ⎥
⎦
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Observaciones (2)
⎡ ⎤
⎢ 0 ⎥
⎢ 0 ⎥ • Para el caso de las bases cartesianas:
⎢ ⎥
" ⎥⎡ ⎤
! ! ⎢
ei ⊗ e j = ⎢ 1! ⎥⎢ 0 0 # 1! 0 # 0 ⎥ (23)
⎢ posic−i ⎥ ⎢⎣ posic− j ⎥⎦
⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥ ⎡ 0 0 ! ! ! ! 0 ⎤
⎢ " ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢ 0 0 ! 0 0 ! 0 ⎥
⎢ 0 ! 0 " " ! 0 ⎥
=⎢ 0 0 ! 1 0 ! 0 ⎥
⎢ 0 ! 0 0 0 ! 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 " " " " # " ⎥
⎢ 0 0 0 0 0 ! 0 ⎥
⎣ ⎦
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Observaciones (3)

• Las componentes de un tensor las organizamos de la

siguiente forma:

⎡ T11 T12 ! T1n ⎤

⎢ ⎥
T22 ! T2n ⎥
⎡⎣Tij ⎤⎦ = ⎢
T21
⎢ (24)
! ! " ! ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ Tn1 Tn2 ! Tnn ⎥
⎦

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Observaciones (4)

• Podemos operar tensores y vectores siguiendo reglas

del producto matricial:

⎡ T11 T12 ! T1n ⎤ ⎡ a1 ⎤

⎢ ⎥⎢ ⎥
! T22 ! T2n ⎥ ⎢
Ta = ⎡⎣Tij a j ⎤⎦ = ⎢
T21 a2 ⎥
⎢ (25)
! ! " ! ⎥⎢ ! ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢⎣ Tn1 Tn2 ! Tnn ⎥ ⎢ an ⎥
⎦⎣ ⎦

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Observaciones (5)

• Definimos la transpuesta de un tensor de manera similar

a las matrices:
! ! T ! ! ! !
T = (Tij ei ⊗ e j ) = (Tij e j ⊗ ei ) = (T ji ei ⊗ e j )
T
(26)

• Multiplicamos tensores igual que como matrices:

( TS )ij = Tik Skj (27)

• Transpuesta del producto:

( TS ) ji =: ( TS ) T
= S jkTki = ST TT (28)

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Observaciones (6)

• Definimos tensor CERO, a aquel que tenga todas sus

componentes igual a cero. Elemento neutro en suma:

T+0= T (29)

• Tensor identidad al elemento neutro en el producto de

tensores:
T1 = 1T = T (30)
• Traza de un tensor es la suma de los elementos en la
diagonal principal:
tr [ T ] = Tijδ ij = Tii (31)

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Observaciones (7)

• Definimos el producto interno en tensores, o también

conocido como la doble contracción:

T :S = Tij Sij = Tik Skjδ ij = tr ⎡⎣ T S ⎤⎦

T
(32)

• Doble contracción porque ambos indices se contraen.

Cuando efectuamos este producto obtenemos un
escalar.

• Definimos el determinante de un tensor como el volumen

del paralelepipedo formado por sus filas:
! ! !
det T = Te1 i ( Te2 × Te3 ) = eijkT1iT2 jT3k (33)
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Observaciones (8)
• Noten que el producto de la forma:

! ! ! ! ! ! ! ! !
( ) ( )
a i b × c = c i b × a = b i (c × a ) (34)

• Representa el volumen del siguiente paralelepipedo

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Observaciones (9)
• La inversa de un tensor T representada por T −1 cumple
con la siguiente relación:

T −1T = TT −1 = 1 (35)

• Se observa que la inversa del producto:

( TS ) −1
= S −1T −1 (36)

De manera que:

( )( ) ( ) T = 1
TS TS = TS S
−1
−1 −1
( ) (37)

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Logística Contenido Introducción Algebra Matricial Modelo Estructural

Casos especiales
• Tensores simétricos:
T = TT
• Tensores anti-simétricos:

T = −TT

• Tensores ortogonales. Aquellos en que sus filas sean

ortogonales entre si:

T T = TT = 1
T T

Luego, para tensores ortogonales, se cumple que:

TT = T −1
Unidad #1. Página # 25 Prof. Nicolás Peralta
Logística Contenido Introducción Algebra Matricial Modelo Estructural

Observaciones
• Note que un tensor se puede descomponer en su parte
simétrica y su parte antisimétrica de la siguiente forma:
T = TS + T A (38)
Donde:
1
(
T = T + TT
S

2
) 1
(
T = T − TT
A

2
) (39)

Se observa que la doble contracción de tensores

simétricos con antisimetricos es cero:

A :S = S : A = 0 (40)

Unidad #1. Página # 26 Prof. Nicolás Peralta

Logística Contenido Introducción Algebra Matricial Modelo Estructural

Transformaciones geométricas
• Supongamos que queremos obtener componentes de
un vector o un tensor en un sistema de coordenadas
base distinto. Suponemos que tenemos la relación entre
ambos sistemas. De tratarse de una transformación
lineal, esta relación es un tensor de segundo orden:
! transf !
e = Qe
• Si ambos sistemas son ortonormales Q es un tensor
ortogonal. El determinante debe ser ±1 . Para el caso
de que el determinante sea +1, Q es un tensor de
rotación. Para -1, habría reflexión.

Unidad #1. Página # 27 Prof. Nicolás Peralta

Logística Contenido Introducción Algebra Matricial Modelo Estructural

Transformaciones
• Para un vector cuyas componentes estén dadas en un
sistema “primo”:
! ! ! ! !
ai ' := a i ei ' = a i Qei = Qai (41)
• Para tensores, observe que:
! !
T = Tkl ( ek ⊗ el )
! ! ! ! ! !
Luego: ei Te j = ei i Tkl ( ek ⊗ el ) i e j = Tklδ ikδ lj = Tij
Transformación geométrica:
! ! ! ! ! !
ei 'Te j ' = Qi 'i ei TQ j ' j e j = Qi 'iQ j ' j ei Te j = Qi 'iQ j ' jTij
Luego: T' = QTQ T
(42)
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Logística Contenido Introducción Algebra Matricial Modelo Estructural

Problema de Valor Propio

• Un escalar λ se conoce como valor propio o
característico (eigenvalue) si existe un vector
!
(eigenvector) n ≠ 0 tal que:
! !
Sn = λ n (43)

• Los valores propios se obtienen resolviendo el polinomio

resultante de la siguiente expresión:

det [ S − λ1] = 0 (44)

y se conoce como polinomio característico. El conjunto de

valores propios se conoce como el espectro del tensor S .

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Problema de Valor Propio (2)

• El polinomio característico es de tercer grado y esta
dado por la siguiente expresión:

det [ S − λ1] = − λ 3 + I1 (S)λ 2 − I 2 (S)λ + I 3 (S) (45)

Donde:
I1 (S) = tr [ S ]
2
(
I 2 (S) = ( tr [ S ]) − tr ⎡⎣S 2 ⎤⎦
1 2
) I 3 (S) = det S

Se conocen invariantes del tensor S:

Unidad #1. Página # 30 Prof. Nicolás Peralta

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Teoría Espectral
• El tensor S puede ser escrito como:

! !
S = ∑ λi ni ⊗ ni (46)
i

para valores propios distintos. Por lo que se observa que

S es diagonal cuando se escribe respecto al sistema
Eigen. Más sobre esto en Dinámica Estructural. Podemos
definir funciones isotrópicas en tensores tales que:

! ! ! !
S=∑ λi ni ⊗ ni logS = ∑ log ( λi ) ni ⊗ ni
i i
! ! (47)
e = ∑ e ni ⊗ ni
S λi

i
Unidad #1. Página # 31 Prof. Nicolás Peralta
Logística Contenido Introducción Algebra Matricial Modelo Estructural

Cálculo Tensorial
• Definimos el operador nabla (gradiente) de la siguiente
forma:
!
∇ψ = ψ ,i ei (48)
! ! !
∇v = vi, j ei ⊗ e j
! ! !
∇T = Tij,k ei ⊗ e j ⊗ ek

• Definimos el operador Divergencia de la siguiente

forma:
divA = ∇ i A = ∇A :1 (49)

Unidad #1. Página # 32 Prof. Nicolás Peralta

Logística Contenido Introducción Algebra Matricial Modelo Estructural

Cálculo Tensorial (2)

• Luego:
! ! !
( )! !
∇ i v = vi, j ei ⊗ e j : ( ek ⊗ ek ) = vi, jδ ikδ jk = vk,k (50)
! ! ! ! ! ! !
∇ i T = Tij,k ei ⊗ e j ⊗ ek : ( el ⊗ el ) = Tij,k eiδ jlδ kl = Til,l ei

• Definimos el laplaciano de una función como:

! !
(
∇ ψ = ∇ i ( ∇ψ ) = ∇ ( ∇ψ ) :1 = ψ ,,ij ei ⊗ e j :1 = ψ ,,ii
2
)
• Definimos el operador bi-armónico como:
4 2
(
∇ ψ = ∇ ∇ ψ = ψ ,,,,iijj 2
)
Unidad #1. Página # 33 Prof. Nicolás Peralta
Logística Contenido Introducción Algebra Matricial Modelo Estructural

Teorema de la divergencia
• Suponemos un volumen encerrado por Ω , luego:

∫ (T )
Ω
ijk... ,i
∂Ω
(
dV = ∫ Tijk... ni dA ) (51)

• Integración por partes:

∫T ( )
v dV = ∫ Tij v j dV − ∫ Tij v j,i dV
ij,i j i
(52)
• Combinando ambas expresiones:

∫T v dV = ∫ Tij v j ni dA − ∫ Tij v j, i dV
ij, i j (53)

Unidad #1. Página # 34 Prof. Nicolás Peralta

Logística Contenido Introducción Algebra Matricial Modelo Estructural

Asignación
• Suponga que:

⎡ 3 5 1 ⎤ ⎡ 1 4 1 ⎤ ⎡ 6 ⎤ ⎡ 1 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ! ⎢ ⎥ ! ⎢ ⎥
S=⎢ 2 1 4 ⎥ T =⎢ 3 8 5 ⎥ a=⎢ 2 ⎥ b=⎢ 3 ⎥
⎢⎣ 5 8 2 ⎥⎦ ⎢⎣ 2 1 7 ⎥⎦ ⎢⎣ 7 ⎥⎦ ⎢⎣ 5 ⎥⎦

• Determine:
a ⋅b ( )(
S + ST : T − T T )
a⊗b tr ( S )
( a ⊗ b ) : (b ⊗ a ) S :δ
tr ( S ⋅T ) ( S ⋅T ) T
= T T ST
S :T
Unidad #1. Página # 35 Prof. Nicolás Peralta
Logística Contenido Introducción Algebra Matricial Modelo Estructural

Asignación
• Determine:
det(S)
det(T )
det(S ⋅T )
2Tij + Tkkδ ij
• Muestre que:
Tijδ ij = T jj
δ ijδ jkδ kpδ pi = 3

Unidad #1. Página # 36 Prof. Nicolás Peralta