UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

Titulo de la Práctica de Laboratorio (10)

Identificación: (1)
GL-PS-F-1
Guías de Prácticas de Número de
Revisión No.: (3)
Páginas: (2)
Laboratorio 0
6
Fecha Emisión: (4)

Laboratorio de: Actuadores

Título de la Práctica de Laboratorio:

Práctica No. 4
CONTROL DE MOVIMIENTO

Elaborado por: Revisado por: (8) Aprobado por: (9)

Luis Francisco Niño
Sierra

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Control de Cambios

Razones del Cambio Cambio a la Revisión # Fecha de emisión

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1. FACULTAD O UNIDAD ACADÉMICA: Ingeniería

2. PROGRAMA: Ingeniería Mecatrónica

3. ASIGNATURA: Actuadores

4. SEMESTRE: Sexto

5. OBJETIVOS:

Se busca controlar la posición de un servomotor mediante un dispositivo

programable y un acelerómetro.

6. COMPETENCIAS A DESARROLLAR: (16)

Reconocer el funcionamiento de los diferentes tipos de actuadores.

Conocer y diferenciar las características de los distintos tipos de actuadores y
sensores aplicados al control de movimiento
Adquirir la capacidad de entender y seleccionar el actuador apropiado según la
necesidad.
Socializar y /o escribir planteamientos y resultados óptimos.
Hacer buen uso de la información existente

7. MARCO TEORICO: (17)

En el sentido más amplio, el control de movimiento le ayuda a usar el motor que

mejor cumple con los requerimientos de la aplicación sin tener que tratar con todas
las señales de bajo nivel necesarias para hacer girar el motor. Además, el control
de movimiento proporciona funciones de alto nivel para que se pueda implementar
de manera eficiente aplicaciones personalizadas basadas en bloques de
construcción para crear soluciones para tareas más comunes como
posicionamiento preciso, sincronización de múltiples ejes y movimiento con
velocidad, aceleración y desaceleración definidos. Ya que la mayoría de los motores
son operados durante circunstancias transitorias, las herramientas de control de
movimiento se tienen que adaptar a cargas y condiciones dinámicas diferentes, lo
cual requiere de procesamiento complejo de algoritmos de control e información del
sistema mecánico. Por último, las tareas de movimiento generalmente son críticas
y a menudo operan máquinas que pueden dañar a seres humanos. Por lo tanto, se

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requieren funciones de seguridad como conmutadores de límite y canales de E/S,

para obtener información de estatus y ejecutar rutinas de apagado.

Un diagrama de bloques de un sistema de control de movimiento puede verse en la

siguiente gráfica:

Fuente: National Instruments de su sitio web

Servo motor: Motor que ha sido equipado con instrumentación y drivers que le
permiten controlar posición velocidad o torque.

8. MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS, SOFTWARE, HARDWARE

O EQUIPOS: (18)

Servomotor de baja potencia, dispositivo programable, acelerómetro.

9. PRECAUCIONES CON LOS MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS

Y EQUIPOS UTILIZAR : (19)

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Al realizar esta práctica los estudiantes deberán ubicar sus accesorios

personales como maletas, alejados de las máquinas eléctricas, fuentes de
alimentación y demás equipos utilizados. No verán usar manillas, cadenas,
chaquetas o accesorios que puedan interferir con el libre movimiento de las
máquinas. Con el fin de evitar posibles daños eléctricos deberán presentar el
montaje y conexiones al docente antes de iniciar el encendido de las fuentes de
poder.

10. CAMPO DE APLICACIÓN: (20)

Control de movimiento

11. PROCEDIMIENTO, METODO O ACTIVIDADES: (21)

a. Realizar el control de velocidad del servomotor mediante el

dispositivo programable.
i. Realizar un programa para que desde el PIC, pueda controlar
la velocidad del servomotor, tanto con señal analógica como
con las tres velocidades internas. La activación del servo debe
realizarse también desde el PIC
ii. Analizar el efecto de las diferentes ganancias del algoritmo de
control de velocidad y de los tiempos de aceleración y
deceleración del servo.

12. RESULTADOS ESPERADOS: (22)

Programación y caracterización del servomotor en su modo control de velocidad.

13. CRITERO DE EVALUACIÓN A LA PRESENTE PRÁCTICA (23)

Habilidad de implementación de los diferentes circuitos y la capacidad de describir
su funcionamiento. La organización de los componentes en el panel de trabajo del
simulador. La redacción y ortografía del informe.

14. BIBLIOGRAFIA: (24)

Enríquez Harper, Gilberto. Accionamientos eléctricos. Editorial Limusa. Mexico

2009. ISBN: 9786070501395
Chapman, Stephen J., Electric Machinery and Power System Fundamentals, New
York :McGraw-Hill, 2002. ISBN: 0-07-229135-4.

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Guru, Bhag S; Enriquez Brito, Javier; Hiziroglu, Hüseyin R., Máquinas eléctricas y
transformadores, México :Oxford University Press, 2003, ISBN: 970-613-673-8
Manual de servomotor

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