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AUTOMAÇÃO
Prof. Dr. SERGIO LUIZ PEREIRA
PROCESSOS PRODUTIVOS
NECESSIDADE DE PADRONIZAÇÃO ENTRE AS
CULTURAS ACADÊMICA E EMPRESARIAL
Materiais
Energia
Informações
Consumidores Processo de Saída de
Recursos Consumidores
Transformação produtos ou
de entrada
serviços
Recursos de
entrada de
transformação
Instalações
Máquinas
Pessoal
SOCIEDADE HUMANA
ATIVIDADE ECONÔMICA
VARIÁVEIS DE
EFEITOS DE
TECNOLOGIA
SUSTENTABILIDADE
DISTÚRBIOS
SUSTENTABILIDADE
DECISÕES
PRODUTO OU
ENERGIA SERVIÇO
MATÉRIAS-PRIMAS
RECURSOS
PROCESSO SUCATA
HUMANOS PRODUTIVO
LIXO
5
Classificação de Processos
a 1) INDÚSTRIAS DE MANUFATURA: São indústrias que produzem itens discretos
como: carros, ferramentas, computadores, lâmpadas etc.
NATUREZA DOS a 2) INDUSTRIAS DE PROCESSOS: São indústrias que produzem produtos que não
são mensurados de forma discreta. Incluem as indústria química, petroquímica,
PROCESSOS siderúrgica etc.
b 1) PRODUÇÃO BÁSICA: São indústrias que transformam recursos naturais em
matérias primas. Exemplo: Siderurgias de transformação de mineiro de ferro em lingotes
de aço.
b 2 ) CONVERSORA: São incutirias intermediárias. Exemplo: Indústria siderúrgica
que converte lingotes de ferro em barras ou chapas de aço. Indústria de conversão de
produtos petroquímicos em moldes de plástico.
SETORES DA c 3 ) FABRICANTE: São indústrias que transformam matérias-primas intermediárias em
ECONOMIA produtos finais. Exemplo: Indústria automobilística. Indústria de eletrodomésticos, etc.
c 1) “ JOB SHOP PRODUCTION”: São caracterizadas por industrias com baixo volume
de produção. Normalmente atendem clientes específicos como: a indústria aeronáutica,
de ferramentas especiais, protótipos específicos etc. Necessitam de alta flexibilidade e
também muitas vezes de um alto grau de especialização.
PRODUÇÃO
c 3) “MASS PRODUCTION”: São caracterizadas por um alto nível de produção.
Demandam equipamento dedicado com altíssima capacidade de produção.
7
CLASSIFICAÇÃO DE PROCESSOS PRODUTIVOS
PELA QUANTIDADE/VARIEDADE/FLEXIBILIDADE E
NATUREZA DA PRODUÇÃO
Processos
de projeto
Processos
de “jobbing”
PROCESSOS EM MANUFATURA
Processos de lotes
ou batelada
Processos de
produção em massa
Processos
contínuos
Serviços
PROCESSOS EM OPERAÇÕES DE profissionais
SERVIÇOS Lojas de serviços
Serviços de massa
8
Processos de Manufatura: Resumo
Um de cada tipo
Baixo Volume Alta
Menos integração Projeto
vertical
Processos de produção
de capital
Lote
9
Processos de Serviços
Serviços Profissionais
- consultoria
- assistência técnica
- serviço médico
Lojas de Serviços
- banco
- banco Fábrica de Serviços
GRAU DE CUSTOMIZAÇÃO
- restaurante
- cia aérea
- varejo em geral
- hotelaria
Serviços de Massa
- transporte urbano
- cartão de crédito
- comunicações
VOLUME DE ATENDIMENTO
SISTEMAS
11
DEFINIÇÕES:
Sistema é uma combinação de componentes que agem em conjunto para
atingir um determinado objetivo. Um sistema também pode ser biológico,
organizacional, social ou mesmo conceitual. É a infra-estrutura que realiza um
determinado processo produtivo.
O SISTEMA É EQUIVALENTE A
PLANTA
CONTROLE DE PROCESSO -----> CONJUNTO DE PROCEDIMENTOS, ENVOLVENDO
MONITORIZAÇÕES E AÇÕES DE INTERFERÊNCIA NO PROCESSO VISANDO GARANTIR
QUE O ALGORITMO DE PROCESSO SEJA EFETUADO. 14
CLASSIFICAÇÃO DOS SISTEMAS
a - A natureza das variáveis controladas y(t) e das variáveis
controladoras u(t), além dos respectivos tipos de sinais que
podem ser associados a elas;
b – As relações intrínsecas existentes entre as variáveis
controladoras e as variáveis controladas determinadas pelos
sistemas;
c – Estabilidade e manutenção de determinadas
características internas dos mesmos sistemas e as respectivas
implicações nas relações entre as variáveis controladoras e
variáveis controladas;
d - A dependência ou não dos valores atuais das variáveis
controladas em relação aos valores anteriores das variáveis
controladoras;
e - Os agentes que promovem as alterações dos estados dos
sistemas ou dos processos. 15
CLASSIFICAÇÃO DE
SINAIS
17
Variáveis de entrada Variáveis de saída
(estímulos) (respostas)
{u1(t),...........,up(t)} {y1(t),............,ym(t)}
período de tempo [to,tf] onde to t tf
ENTRADAS SAÍDAS
u(t) y = g(u(t))
SISTEMA
Modelo
u(t) g Luiz Pereira
Prof. Dr. Sergio - y = g(u(t))
Tópicos de Automação Elétrica
industrial 18
CONJUNTO u(t) DE CONJUNTO y(t) DE
VARIÁVEIS DE
ENTRADA OU
SISTEMA VARIÁVEIS DE
SAÍDA OU
CONTROLADORAS
{u1(t),......,up(t)} t0≤t≤tf
OU CONTROLADAS
{y1(t),......,yp(t)}
PLANTA t0≤t≤tf
VARIÁVEIS
VARIÁVEIS
DE
DE
SAÍDA
ENTRADA
CONTROLADOR
SISTEMA
AUTOMÁTICO OU PLANTA
sensores
19
Processo produtivo É uma atividade que parte de um ou mais insumos físicos e tecnológicos, transforma-os e lhes agrega valor, criando
produtos ou serviços.
Macro variáveis físicas de São três tipos de variáveis: a variável matérias-primas são insumos que são transformados e manipulados pelo
entrada de um processo processo produtivo; a variável energia é o insumo que possibilita a execução do trabalho do processo produtivo; a
variável recursos humanos são os insumos humanos de transformação que executam de forma direta ou indireta
produtivo parte ou a totalidade do processo produtivo.
Macro variáveis estratégicas São variáveis intrínsecas e fundamentais de todo processo produtivo que determinam de que forma ou como, quanto,
de entrada de um processo quando e onde o processo produtivo executará as suas funções. As mesmas são: decisão, distúrbios e tecnologia.
produtivo
Macro variáveis de São o conjunto de macro variáveis de entrada que disponibilizam, de forma direta ou indireta, os insumos essenciais
sustentabilidade para a operacionalização, ou mesmo para a existência dos processos produtivos. São relativas aos recursos extraídos
do meio ambiente e também da sociedade humana e da economia.
Sistema, planta, planta Sistema é uma combinação de componentes que agem em conjunto para atingir um determinado objetivo. Um
produtiva sistema também pode ser biológico, organizacional, social ou mesmo conceitual. É a infra-estrutura que realiza
um determinado processo produtivo.
Variável controlada É a grandeza ou a condição que é medida e controlada em um determinado sistema. Geralmente, a variável
controlada é a saída do sistema como, por exemplo: a velocidade de uma turbina, a posição do atuador de um robô, o
ângulo de um rastreador de satélite etc. Entretanto, em um determinado sistema também pode existir o controle de
uma ou mais grandezas de condições internas como por exemplo a corrente e a temperatura do estator de um motor
de um sistema de controle de velocidade.
Sinal de referência, variável É a grandeza de referência do sistema que serve como parâmetro de valor desejado para a variável controlada do
controladora, “set point” sistema.
Controle do sistema É o ato de medir o valor da(s) variável(eis) controlada(s), computar e calcular o desvio e aplicar o valor necessário
na(s) variável(eis) controladora(s) do sistema, de modo a corrigir ou limitar o desvio entre o valor medido e o valor
desejado da ou das variáveis controladas.
Algoritmo do processo É a seqüência das etapas e das ações para efetuar o processo.
Controle do processo É o conjunto de procedimentos, envolvendo monitorações e ações de interferência no processo, visando garantir que o
algoritmo de processo seja efetuado.
Otimização do processo É a estratégia de análise do algoritmo do processo que visa melhorar o algoritmo do processo e, conseqüentemente,
melhorar o desempenho do processo, ou interferir diretamente na qualidade ou nas características do produto. Pode
também ser a melhoria de parte ou da totalidade do sistema, de modo a interferir, positivamente, no desempenho do
processo,ou interferir, diretamente, na qualidade ou nas características do produto.
Automatizar um processo É fazer com que o controle do processo seja efetuado sem a interferência humana.
Impactos de sustentabilidade Correspondem a toda ordem de conseqüências diretas ou indiretas de alteração no meio ambiente, na sociedade
humana e na economia causadas pelo processo produtivo.
20
SISTEMAS
ESTÁTICOS DINÂMICOS
DETERMINÍSTICO ESTOCÁSTICO
Cassandras - 21
CONTROLE DE PROCESSO MANUAL ----->
É O CONTROLE DE PROCESSO EFETUADO
PELO HOMEM.
CONTROLE AUTOMÁTICO
-----> CONTROLE DE PROCESSO
EFETUADO SEM A INTERFERÊNCIA DIRETA
22
HUMANA.
Classificação de sistemas físicos produtivos
Sistemas (tipos) Características
ESTÁTICOS Os valores das variáveis controladas são independentes dos valores passados das variáveis controladoras.
DINÂMICOS Os valores das variáveis controladas são dependentes dos valores passados e presentes das variáveis controladoras.
VARIANTES NO TEMPO O comportamento do sistema ao longo do tempo não permanece constante. Equivale afirmar que a sua função de
transferência não permanece inalterada e, portanto, as relações entre as variáveis controladoras e controladas são
alteradas.
CONSTANTES NO TEMPO O comportamento do sistema ao longo do tempo permanece constante. Equivale afirmar que a sua função de
transferência permanece inalterada e, portanto, as relações entre as variáveis controladoras e controladas não se
alteram.
LINEARES Um sistema linear satisfaz a condição g(a1u1+a2u2) = a1g(u1)+a2g(u2), onde u1 e u2 são os vetores das variáveis
controladoras, a1 e a2 são números reais e g(.) é variável controlada resultante.
ESTADO CONTÍNUO As variáveis controladas podem assumir qualquer valor real ou mesmo complexo.
ESTADO DISCRETO As variáveis controladas apenas podem assumir valores inteiros e positivos.
TEMPO MOTOR O estado do sistema é alterado conforme o tempo é alterado. Assume-se que o tempo é o “motor” das transformações do
sistema.
EVENTO MOTOR O estado do sistema é alterado somente quando ocorre um evento discreto e assíncrono que promove uma alteração
instantânea do estado do sistema.
DETERMINÍSTICOS Quando os comportamentos de todas as variáveis controladas podem ser pré-determinados sem que haja a necessidade
do emprego de modelos estatísticos.
TEMPO DISCRETO Uma ou mais variáveis controladoras ou controladas são definidas (existem) em instantes discretos e definidos de tempo.
24
AS VANTAGENS SOBRE O CONTROLE
HUMANO PODEM SER AGRUPADAS EM
SETE CLASSIFICAÇÕES:
26
AUTOMAÇÃO DE PROCESSOS
27
28
Número
Variedade De partes
Automação
programável
Da Alto
produção
Médio Automação
flexível
30 30
Machine Centers
• Além da funções do CNC,
permite a inclusão de várias
ferramentas que podem ser
trocadas automaticamente
realizando várias operações
em um único equipamento,
além de abastecer as pecas
automaticamente o que
permite longos períodos de
produção sem intervenção do
operador.
31 31
Robôs Industriais
32 32
Flexible Manufacturing System
(FMS)
• Composto de vários
Machining Centers que
circundam um robô industrial,
criando uma célula autônoma
que permite realizar tarefas
completas e independente da
intervenção humana em meio
ambiente da produção.
33 33
Automatically Guided Vehicles
(AGV)
34 34
Computer Integrated Manufacturing
(CIM)
35 35
AUTOMAÇÃO DE PROCESSOS
Processo automatizado
Processo semi-automatizado
Processo manual
Sensores
CONCEITO
CENTRAL DA
PIRÂMIDE
CÉLULA (3)
MÁQUINA (1)
39
MODULARIZAÇÃO DE PRODUTOS DEPENDEM
PRINCIPALMENTE DE PROJETOS E DE PROCESSOS.
MODULARIZAÇÃO DE PROCESSOS DEPENDEM DE
MÉTODOS E DE AUTOMAÇÃO DE PROCESSOS.
40
NÍVEIS DE AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL E
TIPOS DE PROCESSOS
Controle fabril total, produção e
programação
Nível 5
41
42
Arquitetura de hardware genérica dentro do modelo da pirâmide da automação. 43
Visão Funcional Fonte: (ISA 95).
44
DISPOSITIVOS EMPREGADOS NA
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL/PREDIAL
AUTOMAÇÃO ELETROMECÂNICA
- Fonte
. Carga
.Chave (LIG/DESL)
Chaves com
FONTE comando a CARGA
distância
CIRCUITO DE CIRCUITO DE
COMANDO E SINALIZAÇÃO
PROTEÇÃO
FONTE
FONTE
OPERADOR
4
PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO:
Contatos Principais
Circuito de Comando (móveis)
B Contatos Principais
R U (Fixos)(Saída)
Contatos Principais
(Fixos)/(Entrada)
S V
FONTE CARGA
T W
AE1 AS1
ACOPLAMENTO
MECÂNICO
AE2 AS2
R S T AE1 AE2
B B1 B2 B3 B4 B5
U V W AS1 AS2
ELEMENTOS CONSTITUINTES
PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO 5
BOBINA “DESENERGIZADA”
B1
B2
B3
B4
B5
Is
BOBINA ENERGIZADA
CONTATOR COM BOTÃO “LIGA-DESLIGA” 6
L D
L D
7
CONTATOR OPERANDO
EM REGIME PERMANENTE
Ib
Ib
1
Ica
Icb
3
Ib Icc
L
D
Ib
ELEMENTO ABNT/IEC OUTROS 8
Fusível
Contato normalmente
aberto (NA)
Contato normalmente
fechado (NF)
Comutador
Contato temporizado no
fechamento
Contato temporizado na
abertura
Comando de
fechamento manual
Comando de abertura
manual
Comando por
temperatura v
de fechamento
Lâmpada de sinalização
Comando NA de relé
térmico
Comando NF de relé
térmico
CONTATORES COM VÁRIOS PONTOS DE COMANDO 9
L1
L3 L2 L1 B4
D3 D2 D1
B
L2
L1
B1
L1 L2 L3
D1
D2
CIRCUITO DE COMANDO
D3
L2 B
SINALIZAÇÃO DE ESTADO 10
L1
L2
L3
L3
B2 B3
CIRCUITO DE SINALIZAÇÃO
CONTATOR COM BOTÃO “LIGA-DESLIGA” E PROTEÇÃO 11
TÉRMICA
B
T
B1
B2
B3
B4
L D
L1
L B4
CIRCUITO DE COMANDO B
ESQUEMA DE REPRESENTAÇÃO 13
L1
L2
L3
LIGA S1 C1
C1 C1
S2,3,4
DESLIGA
Rb
C1
C1
BOBINA
Rb
L1
C1
D
CIRCUITO DE COMANDO
S1 L
Rb
L3
CONTATOR COM PROTEÇÃO 14
TÉRMICA CHAVE DE RESET
T
RESET
LIGA DESLIGA
CONTATOR COM BOTÃO “LIGA-DESLIGA” 15
PROTEÇÃO TÉRMICA E SINALIZAÇÃO
L1
L2
L3
K1
CIRCUITO DE POTÊNCIA
F1
CARGA
L1
F1
K1
LIGA
K1 CIRCUITO DE COMANDO E SINALIZAÇÃO
DESLIGA
K1 N1
L2
16
EXEMPLOS DE APLICAÇÃO
- NECESSITA-SE COMANDAR UM MOTOR DE INDUÇÃO DE 2HP,220V, DE QUATRO
PONTOS DISTINTOS. ALÉM DISSO (ESSE MOTOR ACIONA UMA PORTA). DESEJA-
SE QUE:
. QUANDO A PORTA ABRIR O MOTOR DEVE DESLIGAR E QUANDO SE DER NOVO
COMANDO O MOTOR DEVERÁ LIGAR NO SENTIDO CONTRÁRIO (FECHAMENTO
DA PORTA).
. QUANDO A PORTA ESTIVER ABRINDO, DEVERÁ ACENDER UMA LUZ VERDE NOS
PONTOS DE COMANDO.
. QUANDO A PORTA ESTIVER FECHANDO, DEVERÁ ACENDER UMA LUZ AMARELA
NOS PONTOS DE COMANDO.
. QUANDO O MOTOR DESLIGAR DEVIDO A ATUAÇÃO DO ELEMENTO TÉRMICO
DEVERÁ ACENDER UMA LUZ VERMELHA NOS PONTOS DE COMANDO.
ALIMENTAÇÃO
S MOTOR
CIRCUITO DE COMANDO
LIMITES DE FIM
DE CURSO
CIRCUITO DE FORÇA
L1
17
L2
L3
K1 K2
F1
MOTOR
L1
TÉRMICO F1
DESLIGA
K1 K2 F1
FIM DE
CURSO
K2 INTERTRAVA-
K1
MENTO
K1 K2
Entradas e dispositivos
de campo
B3 R2
B1 B2
B3 B4 B2 R3
L1 L3 l4
B4 B4
L5 L7
L2 L4
L6 L8
R1 E1a E1b C1
M3 M1
10
R2 E2a E2b C2
M2 11
R2 E3a E3b C3
Saídas e
dispositivos
10
M3 de campo
11
Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira 62
Fotografias de um painel de comando eletromecânico para elevadores.
Fotografias de um painel de comando eletromecânico e também micro processado que emprega inversor
de freqüência para o acionamento do motor do elevador. 63
ACIONAMENTO ELETROMECÂNICO
(Projeto em grupo)
Numa determinada fábrica antiga existe uma esteira rolante que
utiliza um motor trifásico de indução de 220 Volts, com potência
nominal de 20 H.P, 2 pares de pólo e escorregamento na potência
nominal de 2,5%.
O motor está conectado à um conjunto redutor com relação de
engrenagens de 1:10. (Obs. A carga mecânica solicitada é da ordem
de 10 HPs)
Até a presente data o controle e o acionamento desta esteira é
manual.
A esteira opera nos dois sentidos.
Motor trifásico
1o Estimar a corrente de partida do motor e quais as possibilidades para
minimizá-la. (Obs. não há recursos financeiros para a aquisição de
inversores)
2o Qual a rotação do motor quando o mesmo está submetido a potência
nominal?
3o Projetar o sistema de acionamento e comando utilizando contatores
de forma que o problema da corrente de partida seja minimizado.
Deseja-se que a esteira possa ser desligada ou acionada nos dois
sentidos por dois setores distintos que estão separados fisicamente ao
longo da linha de produção por uma distância de cabeamento de 200
metros.O sistema prevê, também, que caso alguma peça chegue em
qualquer ponto final da esteira a mesma dever ser desligada
imediatamente.
O projeto também envolve a instalação de um painel industrial de
material anticorrosivo no ponto central da linha, do qual também se
controle toda a operação.
Tanto a partida no sentido direito, como no sentido esquerdo, deve
somente acontecer após dez segundos as botoeiras de acionamento
serem acionadas. Um alarme sonoro intermitente deverá indicar o
estado de alerta de acionamento.
O motor sempre deve partir em estrela e dez segundos
após, ser revertido para triângulo.
Neste painel deverá conter um sistema de sinalização
luminoso indicando os setes estados do sistema:
(parado / acionado para esquerda (espera_alerta1) /
acionado para direita (espera_alerta2) / operando
sentido esquerda (ligação estrela) / operando sentido
esquerda (ligação triângulo) / operando sentido direita
(ligação estrela) / operando sentido direita (ligação
triângulo).
Projetar e especificar todo o sistema 9qualquer
fabricante) (incluindo a proteção de curto circuito e
sobre corrente).
Fornecer lista de material, e esquemas elétricos.
Fornecer custo do material
ACIONAMENTO DE MOTORES ELÉTRICOS
Excitação
independente Tipos de motores
Imã permanente
Motor CC
Excitação série
Excitação
componud
Motores
elétricos Gaiola de
esquilo
Assíncrono
Rotor
Monofásico bobinado
Síncrono
Assíncrono
Anéis
Trifásico
67
Assíncrono
O que os motores CA têm em comparação com os motores de CC:
Menor custo
Menor tamanho
Menor custo de manutenção
Manutenção mais eficiente
Mais empresas produtoras
Melhor rendimento energético e menor consumo de energia
68
MOTOR TRIFÁSICO DE INDUÇÃO
69
O Campo girante é gerado pelo estator (Exemplo de 2 polos)
ia > 0
ib > 0
ic > 0
ia
Ba
ib
Bc Bb
ic
Correntes 3 em 3 bobinas defasadas de
120°
ia = 1 ia = +0,5
ib = -0,5 ib = +0,5
B=3/2
B=3/2 60°
ic = -0,5 ic = -1
t = 0 t = 60°
Demonstra-se que o campo girante gerado possui
módulo constante e velocidade angular
Princípio de funcionamento
Espira em curto-circuito imersa no campo girante
N
I F
F Il B
S
Motores de 4 polos
a1 b1
N1
S1
c2 c1
S2
N2
b2 a2
N1
S2 S1
N2
Onde: 60 f
Ns = velocidade do campo girante em rpm. Ns
f = freqüência da tensão de alimentação (Hz)
P = número de pares de pólos
P
Escorregamento: É definido como sendo a diferença entre a
velocidade síncrona e a parte móvel do motor, denominada rotor,
expressa em porcentagem daquela, isto é:
S NS N
s 100 100
S NS
75
Exemplo: Dado um motor de 4 polos, 220 V, 60 Hz,
1720 rpm. Determinar o escorregamento
S r N S N r
s [ x 100]
S NS
60 f 60 60
NS 1800 rpm
p 2
1800 1720
s 0.044 ou 4.4 %
1800
Ligações do estator Motor de 6 terminais (3 bobinas)
1 6
4 3
2 5
V
Ligação D
3V
Ligação Y
1 12
4 9
7 6
10 3
2 5 8 11
Bobinas em série
Ligação D Ligação Y
Bobinas em paralelo
Ligação YY Ligação DD
(dupla estrela) (duplo triângulo)
Ligações do estator com 2 pares de pólos
2 3V
2V
V 3V
Tabela 1 Potência (típica) de motores e rendimento
80
n
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 P/Pn
Curva aproximada de rendimento de um motor trifásica AC de 5 CV.
81
Análise da curva de conjugado
sR
C(V , s, R ) KV 2
R s X
2 2 2
Região Região
instável estável
C
N (rpm)
0 82
Ns
C C0 C1
Cmax
Cp
N (rpm)
0 Ns
s
1 0
83
a) Rotação síncrona: s = 0 e C = 0
c) Conjugado de partida: s = 1
2
kV
Cmax
2X 84
Tabela 2 Categorias de motores segundo a
norma NBR 7094
Categoria N Conjugado de partida baixo, escorregamento baixo. Empregado em
bombas, ar condicionado, máquinas operatrizes etc.
86
sV
Ip In n Iabs K
R s X
2 2 2
Ip
In
N rpm
Curva da corrente em função da velocidade de um motor trifásico de indução.
87
COMPONENTES DE UM PROJETO DE ACIONAMENTO
SECCIONAMENTO SECCIONAMENTO
MOTOR AC
MOTOR AC
88
DISTRIBUIÇÃO EM BAIXA TENSÃO
SECCIONAMENTO
PROTEÇÃO CONTRA
CURTO-CIRCUITO
Circuito de Comando
e Circito
Proteção de
PROTEÇÃO CONTRA
e Sinalização
SOBRECARGA
Sensoriamento
COMUTAÇÃO
CARGA
Sistema de Automação
e
Operador
89
Dimensionamento do sistema de automação:
Sistema supervisório, IHM: (opcional).
CLP (modelo, cartões de entrada, cartões de saída).
Sensores.
Sistema
supervisório /
CONTROLADOR
IHM
LÓGICO
PROGRAMÁVEL
Comando
CLP
manual
Sinalização
Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira - 90
Resumo das normas para comutação e proteção (coordenação) de
acionamento de motores AC e cargas elétricas.
Tabela 1 (Fonte: Norma IEC 947-4 e Ap. Schneider Electric)
Ponte
retificadora
e circuito
de disparo. Motor
CC
C.D.
redutor
Taco
Gerador
Esteira
transportadora
F. C D/A A/D
O
N L
T P
E
Rack
com 7
slots
93
CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS
E
CAP/CAP
(Controlador de Automação Programável)
(Programmable Automation Controller
Histórico dos Controladores Lógicos
Programáveis
- 95
ARQUITETURA BÁSICA DE HARDWARE
DE UM CLP
PROCESSO
saída
CPU
FONTE
MEMÓRIA
96
Fonte:
Alimentada em CA ou CC fornece os níveis de tensão necessários à operação
da CPU e das interfaces. Muitas vezes, oferece fonte auxiliar de 24VCC
destinada à alimentação de transdutores, relés , módulos de interface, etc.
Fonte E Fonte E
auxiliar auxiliar
24VCC 24VCC Ch
FONTE FONTE
0V 0V
CLP
CPU
Ch
E
Rede CA
110/220V
FONTE
E’
Observe-se que na
CLP saída positiva, quando
SD - CC +24V a UCP envia um sinal
CPU
ao amplificador
S Fonte
isolador, o transistor
auxiliar
24VCC
Q, passa a operar no
FONTE
carga modo de saturação.
0V Assim os terminais “S”
e “+24V” são
10a SD - positiva CLP
SD - CC +24V interligados e portanto,
CPU a carga fica com uma
carga D tensão de 24V. Quando
Fonte
S auxiliar a UCP envia sinal nulo,
24VCC
FONTE o transistor opera tal
como um circuito em
0V
aberto e a carga fica
10b SD - negativa com tensão zero. A
saída negativa opera
Saídas do tipo CC de forma oposta à da
saída positiva100
SD - CA
A operação é baseada em um TRIAC
S’
CPU que recebe os pulsos da UCP via um
transformador de isolação. O TRIAC é
S
Rede CA um dispositivo semicondutor que inicia
110/220V
FONTE
carga a condução ao receber um pulso em
seu gatilho. Porém, só interrompe a
condução quando a corrente se tornar
nula.
Saídas digital CA
101
Memória das saídas de um CLP Cartão de 16
saídas
Imagem de entrada das Saídas de um CLP
Carga
102
Entradas e Saídas Analógicas
As entradas e saídas analógicas possibilitam que os CLPs também
executem controle de malha por meio de ações de controle como: PID
(Proporcional, Integral, Derivativo), controle Fuzzy etc. Permitem ainda que
qualquer algoritmo de controle programado no CLPs tome decisões ou
ações de controle baseado não somente em valores binários, mas também
em valores proporcionais das grandezas do processo controladas como:
temperatura,
Cartões de E/S
pressão, velocidade etc.
digitais
Cartão D/A
CLP
PROCESSO
Amplificador
Sensor
e atuador proporcional
Cartão A/D
103
UCP
A Unidade Central de Processamento é a unidade que executa o
programa de controle. Os CLPs tradicionais possuem uma UCP que
realiza todas as funções de controle, leitura e escrita na memória.
Também existem atualmente CLP que possuem duas UPCs
operando com divisão de tarefas.
Unidade programação
EPROM
UCP Sistema Operacional
Start do CLP
Seqüência de Oper.
Fonte
Drivers
Programa
Sinais de DISPOSITIVOS DE
Usuário
Microprocessador
COMUNICAÇÃO
MEMÓRIA SUPORTADA
POR BATERIA
Controle
MEMÓRIA DE USUÁRIO – RAM
Programa usuário
Configuração de dados
Imagem de Dados E/S
Buffer de Comunicação
SCAN DE ENTRADAS
SCAN DE SAÍDA
107
3.1 INSTRUÇÕES BÁSICAS EM DIAGRAMA
LADDER (CLPs)
A linguagem de programação Ladder é um sistema
gráfico de símbolos e termos que evoluiu dos
diagramas Ladder elétricos, que representam a
maneira como a corrente elétrica circula pelos
dispositivos, de forma a completar um circuito
elétrico.
Basicamente um programa no CLP se divide em
instruções de entrada e em instruções de saída
Instruções de Instruções de
entrada saída
108
As instruções básicas da maioria dos CLPs podem ser
agrupadas em sete grupos:
Endereço
No do Bit
111
Instrução (XIO) Examinar se o Bit está
com o valor “0”.
Endereço
No do Bit
0 Verdadeira
1 Falsa
112
Instrução (OTE) Energizar
saída
No do Bit
113
Instrução (OTL) Energizar saída com
retenção
Endereço
L
No do Bit
114
Instrução (OTU) Desabilitar saída com retenção
Endereço
U
No do Bit
115
Instrução TON Temporizador
Inicia a contagem nos intervalos da base de tempo
selecionada quando a condição da linha se torna
verdadeira. O bit EN é colocado no estado lógico 1
cada vez que a instrução é acionada. O bit DN é
colocado no estado lógico 1 quando o valor ACCUM
for igual ao valor PRESET. A instrução Temporizador
ocupa três palavras da memória.
TON
TIMER ON EN
TIMER
TIMER BASE DN
PRESET
ACCU M
116
Instrução CTU Contador crescente
CTU
COUNT UP EN
COUNTER
DN
PRESET
ACCU M
117
EXEMPLO 1
B-NA SAÍDA 1
B-NA SAÍDA 2
B-NF SAÍDA 3
B-NF SAÍDA 4
I-E1 B1 B3 O-S1
B1 B2 B3
B2
B2 B3 B1 B2
B3 O-S1 I-E1 B1
119
Suponha que um circuito elétrico tradicional esteja comandando a
partida de um de um motor trifásico. O circuito de controle emprega:
a - uma botoeira normalmente fechada,
b - uma botoeira normalmente aberta.
c - um contator para acionar o motor trifásico
Liga C(NA)
C Desliga
C
carga
Contator_motor
00 01 00
O:2
00
Programa em ladder
Exercício: Desenhar o circuito elétrico
121
Exemplo de hardware e de
operação de software
CLP
110 Volts B-NA
AC
B-NF
122
EXERCÍCIOS:
EX:1 Suponha o seguinte circuito elétrico de comando de um contator C1
onde CH4 é uma botoeira NF, CH5 é uma botoeira NA, TM é o relé térmico
com dois contatos NA e NF e L1, L2 e L3 são sinalizadores luminosos.
a - Apresentar o circuito genérico de ligação elétrica de um CLP e os
dispositivos descritos.
b - Apresentar um ladder genérico para comandar o contator C1 conforme
o circuito elétrico o faz.
CH4
C1/20 C1/30 TM/A
TM/F
CH5 C1/10
C1 L1 L2 L3
123
Parte a: Diagrama elétrico
genérico em 110 Volts AC
CLP
CH5
CH5
C1/10
C1/10
C1/20
C1/20
L1
TM/A
TM/A
CH4 L2
CH4
TM/F L3
TM/F
C1/30
C1/30 C1
124
Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira
Parte b: Diagrama ladder genérico.
CH5
CH4 TM/F C1
C1/10
C1/20 L1
C1/30 L2
TM/A L3
125
Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira
EX:2 Suponha uma furadeira com e os seguintes dispositivos:
uma botoeira NA (BL1) e dois sensores de fim de curso (FC1) e (FC2) do tipo NA. Existem
três motores: M1 (descida), M2 (furadeira) e M3 (subida).
Fazer um diagrama ladder genérico para comandar a furadeira coforme o algoritmo
seguinte: (fonte: RA Treinamento Brasil 2013)
• Quanto FC1 está acionado e um pulso é dado no botão BL1, o motor M1 é ligado
juntamente com o motor M2.
• Quando FC2 for acionado (estando M1 ligado e também o M2) deve-se desligar M1, manter
M2 ligado e ligar o M3 (motor de subida).
• Quando FC1 for acionado (estando M2 ligado e também o M3) deve-se desligar M2 e M3.
M1
M2
FC1
BL1
FC2
M3
126
Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira
BL1 FC1 M1
M2
L
FC2
M3
L
M1
U
FC1 M3
M2
U
M3
U
127
Exercício 4: Semáforo
1 - Criar uma rotina com o nome semáforo.
2 - Dentro do arquivo semáforo criar um programa de tal forma que ao acionar a chave
retentiva do simulador , o semáforo energize suas lâmpadas na sequência indicada pelas
setas e nos intervalos de tempo indicados na figura.
Obs. A chave retentiva do simulador quando desligada deve desligar todas as lâmpadas
do semáforo. Caso não tenha o simulador faça somente o programa em ladder.
9 Segundos
3 Segundos
6 Segundos
Pré 6.000
Acc 0000
TEMP_L1_DN TEMP_L3_DN Botão_liga
TEMP_L2
TEMP_L2_DN Botão_liga
TEMP_L3
TEMP_L1_TT L1
TEMP_L2_TT L2
TEMP_L3_TT L3
129
Exercício 3: Automação Do Acionamento de Uma Esteira
Transportadora. (Projeto do Circuito Elétrico e do Diagrama
Ladder)
130
Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira -
Sensor de Sensor de
proximidade proximidade
Fim de curso 2 Fim de curso 1
Caçamba
transportadora
PLC Botoeiras
Engrenagens Circuito de Cartões de Entrada NA (partida)
Potência e e de Saída
Proteção NF (parada)
Alimentação
3 fases e neutro
131
DESCRITIVO ALGORITMO DO PROCESSO DE TRANSPORTE
2 ) O motor deve ser acionado (ou seja, deve ser partido) com as bobinas ligadas em
estrela e após cinco segundos a ligação das bobinas do estator deve ser automaticamente
comutada para a ligação triângulo.
3 ) 0 motor irá acionar a esteira até que a caçamba de transporte de material atinja a
posição 2 (esta situação é detectada pela chave fim de curso 2). 0 motor deve ser desligado
por 15 segundos (tempo necessário (de simulação) para a carga/descarga do material) e
em seguida a sua rotação deve ser automaticamente revertida de modo que a caçamba
retome à posição 1.
5) Em qualquer etapa do processo, a partida do motor deve sempre ser feita na ligação
estrela e revertida para triângulo após cinco segundos de funcionamento,
132
CIRCUITO DE POTÊNCIA
SECCIONAMENTO
PROTEÇÃO
FASES
A B C
BOBINAS
MOTOR D A1/D A2/D A3/D
133
Ligação das bobinas com intertravamento de hardware por meio dos contatos auxiliares
dos contatores
Representa o
ponto
comum
do módulo
de saída.
VAC/VDC
FASE A
A4/B A4/A A4/D A4/C
A B C D Bobinas dos
contatores FASE B
134
Ligação das botoeiras NA e NF e dos sensores de fim de curso
Fase A
S
S
137
Exemplo de
Diagrama
Ladder com
CLP SLC 500
para
implementar o
algoritmo do
processo.
(Pereira, S. L;
Andrade, A. A.
CLP -
Controladores
Lógicos
Programáveis.
Laboratório de
Automação
Departamento
de Engenharia
de Energia e
Automação
Elétricas – PEA
– EPUSP 2005)
138
Controlador de Automação Programável
(CAP)
CAPs são controladores que apresentam a elevada
confiabilidade de hardware dos CLPs e a elevada capacidade
de processamento e quantidade de memória dos
microcomputadores.
e – Siemens
CAP ControlLogix
Dados comuns
Na arquitetura do CLX existem pelo menos duas UCPs: a denominada UCP Logix e a UCP
de “backplane”. Backplane é a placa onde tanto os CAPs, CLPs e cartões de
Entrada/Saída e de comunicação são conectados. para o controlador mostrado, a
“backplane” é a placa traseira do rack.
Esta arquitetura permite uma maior versatilidade de operação, uma vez que as duas UCPs
operam de forma assíncrona e independente.
144
A placa de fundo chassi “backplane” opera baseada na
rede ControlNet, por onde trafegam dados (pelo
barramento de dados) e também existe o barramento de
alimentação do rack, cartões e CPU. A rede trabalha no
modelo Produtor/Consumidor. (“Alguém gera informação
para quem desejar empregá-la”)
Dados comuns
145
ControlLogix existem dois tipos de Scan
assíncronos: O Scan de programa (de cada
controlador) e o Scan de entradas e saídas.
SWITH
Local Remoto
00 01 02 03 04 05 06 07 00 01 02 03
I C O I I O I E E I I O
N P U N N U N N N N N U
U T T B B T
T T
LOCAL:3:I.data.4
SWITH
REMOTO_1:3:O.data.10
ESTRUTURA:
LOCALIZAÇÃO:Slot:Tipo.Membro.Submembro.Bit
152
Prof. Dr. Sergio Luiz Pereira -
Where Is
Location Network location.
LOCAL = same chassis or DIN rail as the controller
ADAPTER_NAME = identifies remote comm. adapter or bridge module
Slot Slot number of I/O module in its chassis or DIN rail
Type Type of data: I = input O = output C = configuration S = status
Member Specific data from the I/O module. Depends on what type of data the
module can store.
• For a digital module, a Data member usually stores the input or output
bit values.
• For an analog module, a Channel member (CH#) usually stores the
data for a channel.
SubMember Specific data related to a Member.
Bit Specific point on a digital I/O module; depends on the size of the I/O
module (0…31 for a 32-point module).
TAGS do
Dados de E/S
controlador
(dados globais)
Sistema de divisão de dados
TAGs de programa
(dados locais)
para cada programa
Outras Rotinas
Rotina Principal
Tarefa 1
Tarefa 2
Tarefa 3
Tarefa 4
5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 ms
Legenda
Tarefa é executada Ocorrência de um
Tarefa é interrompida evento para tarefa 4
Exemplo 2:
Tarefas Tipo Tempo de execução Prioridade
1 Contínua 24 ms
2 Periódica 10 ms 5
3 Periódica 20 ms 10
3
2
1
5 10 15 20 25 30 35 40
Tempo em ms
de Empacotamento
Ilustrativo da estrutura de organização de um projeto implementado em um ControlLogix para uma máquina que produz o
empacotamento de material.
Endereçamento no Controlador de Automação Programável (CAP)
ControlLogix (CLX) (TAG endereçamento): TAGs, Alias, Array e ADD On
Instruction.
Observe-se que a memória mínima empregada por uma TAG são 4 bytes
ou 32 bits para o dado em si e mais 40 bytes para o nome da própria TAG.
Em um projeto com CLX existem quatro tipos de TAGs: Base, Alias,
Produced e Consumed. A tabela 4 ilustra os tipos de TAGs.
Tabela - Tipos de TAGs no CLX.
161
Uma Base TAG armazena qualquer tipo de dado para ser
empregado na lógica do projeto, tais como: bit, inteiro, etc. A
tabela 5 ilustra os tipos de Base TAGs e os respectivos
empregos para cada tipo.
... Optional
Tabela - Transcrição parcial do manual Logix5000 Controllers I/O para endereçamento.
Where Is
Location Network location.
LOCAL = same chassis or DIN rail as the controller
ADAPTER_NAME = identifies remote comm. adapter or bridge
module
Slot Slot number of I/O module in its chassis or DIN rail
Type Type of data: I = input O = output C = configuration S =
status
Member Specific data from the I/O module. Depends on what type of data
the module can store.
• For a digital module, a Data member usually stores the input or
output bit values.
• For an analog module, a Channel member (CH#) usually stores
the data for a channel.
SubMember Specific data related to a Member.
Bit Specific point on a digital I/O module; depends on the size of the
I/O module (0…31 for a 32-point module).
166
Um Array é um tipo de TAG que contém um bloco de muitos
pedaços de dados. Um Array é similar a uma tabela de
valores. Com um array de valores de dados, cada pedaço do
dado individual é denominado elemento. Cada elemento de
um array é do mesmo tipo de dado do restante dos
elementos. Um array é uma matriz de elementos de memória
que pode assumir até três dimensões. Estes elementos
podem ser do tipo SINT, INT, DINT, REAL etc. Somente não
pode ser do tipo BOOL.
TAGs de programa
(dados locais)
Outras Rotinas para cada programa
Rotina Principal
168
TAGS do controlador
(dados globais)
Tag_1
Tag_2
Programa A Programa B
TAGs de TAGs de
programa programa
(dados locais) (dados locais)
Tag_4 Tag_4
Outras Rotinas Outras Rotinas
Tag_5 Tag_5
Rotina Principal Rotina Principal
PRONTO
170
A linguagem SFC emprega passos (ou estados) e transições
para ilustrar a execução de suas operações ou ações.
Normalmente a Linguagem SFC é conveniente quando o
processo possui:
Chave_inicio = 1
Encher
Conector para o bloco de ações
Identificador Reator_cheio = 1
Mover
Nome do passo
Temporizador1.ET = T#1h
Drenar
Chave_inicio = 0
Fim
Regras de evolução do SFC e do GRAFCET
A transição é uma barreira entre os passos. Ela impede o
fluxo de execução até que sua condição seja satisfeita e até
que a própria transição esteja habilitada. Uma transição está
habilitada se todos os estágios ou passos anteriores estão
ativos.
174
Sequência simples
ST
ST é desativado, tão logo, Trans=True
Trans (transição=verdadeira).
SB torna-se ativo assim que ST é
SB desabilitado ou tornado inativo.
ST Caminho divergente
Quando ST está ativo, as transições 1 e 2
* são avaliadas segundo a ordem da
Trans 1 Trans 2 direita para a esquerda.
SB1 SB1 Tão logo uma transição seja TRUE
(Verdadeira), ST é colocado inativo e a
SB subsequente é colocada ativa.
ST Caminho divergente com prioridade
definida pelo usuário
* O usuário define a prioridade de
2 1 precedência. O número menor tem a
Trans 1 Trans 2
SB1 SB1 prioridade mais alta.
Caminho divergente sob o controle do usuário
ST O usuário deve garantir que as duas ou mais
transições sejam mutuamente exclusivas.
Trans 1 Trans 2 Obs.: Caso “Trans 1” e “Trans 2” venham a
se tornar TRUE ao mesmo tempo, fica
SB1 SB1 caracterizado o equivalente em Redes de
Petri denominado “conflito confusão”.
ST Sequência simultânea
Trans Quando a “Trans” é TRUE, todos os passos
subsequentes tornam-se ativos
SB1 SB2
simultaneamente.
ST2
Convergência de sequência
ST1
Trans 1
Quando um passo STn está ativo e sua
Trans 2
“Trans n” sucessiva torna-se TRUE, o passo
STn torna-se inativo e o passo SB é ativado.
SB
2
Jump Condicional
3 E
5
1
2
Repetição Condicional
3 E
2
Sequência Repetitiva
4...7
3
4...7 177
Ações em SFC
A linguagem SFC permite representar uma
série de ações básicas. A estrutura típica é:
qualificador da ação, ação e indicador de
variável
1 N Operador_Aciona Chave_Inicial
D Abrir Válvulas
2
178
Ilustração de dois passos e suas respectivas ações.
Qualificador Descrição da ação
N Ação simples. Executa a ação associada
com o passo enquanto o mesmo está
ativo. “Não memoriza”.
S Set. Seta a ação ativa. “Memoriza”.
R Reset. Reseta ou desativa a ação
“setada” ou “memorizada”.
L Ação por tempo limitado. Executa por um
determinado tempo a ação.
D Ação de tempo retardado. Executa
continuamente uma determinada ação
após um retardo (atraso) de tempo.
P Ação pulsada. Executa uma única vez
uma determinada ação.
SD Ação de entrada com retardo prefixado.
SL Ação “setada” com tempo limitado.
179
Principais ações na linguagem SFC.
Passo_1.X
T1
T1
T1 Ligar M1
T1
T n-1
Tn-1
Passo N
Passo_N R Ligar motor M1
Tn
Tn
Exemplo das ações: Ação Set (S) e Ação Reset (R). 180
Passo_1 L Ligar motor M1
T#3s
T1
Passo_1.X
Passo_1.X
Ligar M1
Ligar M1
3s 3s
T1
T1
Passo_1.X
Passo_1.X
Ligar M1
Ligar M1 3s
3s
T1
T1
Passo_1.X Passo_1.X
Ligar M1 3s Ligar M1 3s
T1 T1
T n-1 T n-1
Passo N Passo N
Tn Tn
182
Exemplo da Ação de Entrada com Tempo Prefixado (SD)
Tn-1
Passo_1 SL Ligar motor M1 Passo_N R Ligar motor M1
#3s
T1 Tn
Passo_1.X Passo_1.X
3s
Ligar M1 Ligar M1
3s
T1 T1
T n-1 T n-1
Passo N Passo N
Tn Tn
183
EXEMPLO:
Suponha que um sistema de refrigeração seja
composto por dois motores, M1 e M2. O motor M1
pode operar em duas velocidades: baixa (BV) e alta
(AV). M1 opera em BV quando a chave de partida é
acionada, e opera em AV quando um sensor de
temperatura digital for acionado. Caso o sensor de
temperatura seja desligado, o motor deverá operar
em BV. O motor M2 é acionado pelo mesmo sensor
de temperatura, caso um sensor de umidade digital
indique umidade acima do normal. O motor M2
deve ser desligado depois de 60 minutos.
184
Início
CP=1
2 N Ligar motor M1
M1_BV Em BV
ST=0 e (SU=0 ou T≥60 m)
CP=0
Fim
A transition is the true or false condition that tells the SFC when to
go to the next step.
188
A representação de uma POU na linguagem FBD ou
mesmo na linguagem LD incluem partes como nas
linguagens textuais como: parte principal e parte final da
POU, parte da declaração e parte do código
Pressão_alta
Sobre_pressão
TON
T#22
Alarme_1
OR
Habilitado
AND
Alarme_0
190
Palavra-chave Descrição Exemplo Explicação
:= Declaração D := 10 Declara o valor da direita para o identificador
à esquerda
Chama uma FB Nome FB Chama uma outra POU ou tipo de FB
Parte1=10 incluindo seus parâmetros.
Parte2=20
RETURN Retorna RETUNR Deixa a corrente POU e para a POU chamada
; Declaração ; ;