Movimiento angular

El movimiento angular ocurre cuando todas las partes de un cuerpo se mueven a

través del mismo ángulo pero no experimentan el mismo desplazamiento lineal. El
subconjunto de la cinemática que trata el movimiento angular es la cinemática
angular, que describe el movimiento angular sin tener en cuenta las causas del
movimiento. Considere la posibilidad de una rueda de bicicleta (Fig. 9-1). Elija
cualquier punto cerca del centro de la rueda y cualquier punto cercano al borde de
la rueda. El punto cercano al borde se desplaza más allá del punto cercano al
centro a medida que la rueda
gira. los movimiento de la rueda Es el movimiento angular .

El movimiento angular se produce alrededor de un eje de rotación, es decir, una

línea perpendicular al plano en el que se produce la rotación. Por ejemplo, la rueda
de la bicicleta gira sobre su eje, que es su eje de rotación. El eje es perpendicular al
plano de rotación descrito por el borde de la rueda (Fig. 9-1).

Una comprensión del movimiento angular es fundamental para comprender cómo

se mueve uno. Casi todos los movimientos humanos implican la rotación de
segmentos corporales. Los segmentos giran alrededor de los centros de
articulación que forman sus ejes de rotación. Por ejemplo, el segmento del
antebrazo gira alrededor de la articulación del codo durante la flexión y extensión
del codo. Cuando un individuo se mueve, los segmentos generalmente se someten
a rotación y traslación. Las combinaciones secuenciales de movimiento angular de
múltiples segmentos pueden dar como resultado un movimiento lineal del punto
final del segmento visto en el lanzamiento y muchos otros movimientos en los que
las velocidades del punto final son importantes. Cuando se produce la
combinación de rotación y traslación, se describe como movimiento general. La
figura 9-2 ilustra la combinación de movimientos lineales y rotacionales. La
gimnasta se traslada mientras ella se desplaza por el suelo. Al mismo tiempo, ella
está girando. La combinación de rotación y traslación es común en la mayoría de
los movimientos humanos.

Medición de ángulos

Ángulo

Un ángulo se compone de dos líneas, dos planos o una combinación que se

interseca en un punto llamado vértice (Fig. 9-3). En un análisis biomecánico, las
líneas de intersección son generalmente segmentos del cuerpo. Si el eje
longitudinal del segmento de la pierna es un lado de un ángulo y el eje
longitudinal del segmento del muslo es el otro lado, el vértice es el centro de la
articulación de la rodilla. Los ángulos se pueden determinar a partir de los puntos
de coordenadas descritos en el Capítulo 8. Los puntos de coordenadas que
describen los centros de articulación determinan los lados y el vértice del
ángulo. Por ejemplo, un ángulo en la rodilla se puede construir utilizando los
segmentos de muslo y pierna. La coordenada Los puntos que describen los centros
de articulación de tobillo y rodilla definen el segmento de la pierna; Los puntos de
coordenadas que describen los centros de articulación de cadera y rodilla definen
el segmento del muslo. El vértice del ángulo es el centro de la articulación de la
rodilla.

La definición de un segmento mediante la colocación de marcadores en el sujeto en

los centros de la articulación hace una suposición técnicamente incorrecta de que el
centro de la articulación en el vértice del ángulo no cambia a lo largo del
movimiento. Debido a las asimetrías en la forma de las superficies articuladas en la
mayoría de las articulaciones, uno o ambos huesos que constituyen la articulación
pueden desplazarse entre sí. Por ejemplo, aunque la rodilla a menudo se considera
una articulación articulada, no lo es. En la articulación de la rodilla, los cóndilos
femorales mediales y laterales son asimétricos. Por lo tanto, a medida que la rodilla
se flexiona y se extiende, la tibia gira a lo largo de su eje largo y gira alrededor de
un eje a través de la rodilla de adelante hacia atrás. La ubicación del centro
articular, por lo tanto, cambia a lo largo de cualquier movimiento de la rodilla. El
centro de rotación de una articulación en un instante en el tiempo se denomina
centro de articulación instantánea (Fig. 9-4). Es difícil ubicar este eje de rotación
en movimiento sin técnicas especiales, como las mediciones de rayos X. Estas
medidas no son prácticas en la mayoría de las situaciones; por lo tanto, se debe
hacer el supuesto de un centro de unión instantáneo estático.

Unidades de medida

En el movimiento angular, se utilizan tres unidades para medir los ángulos. Es

importante utilizar las unidades correctas para comunicar claramente los
resultados de este trabajo y comparar los valores de un estudio a otro.También es
esencial usar las unidades correctas porque las mediciones de ángulos se pueden
usar en otros cálculos. El primero y más utilizado es el grado. Un círculo, que
describe una rotación completa, transcribe un arco de 360 ° (Fig. 9-5A). Un ángulo
de 90 ° tiene lados perpendiculares entre sí. Una línea recta tiene un ángulo de 180
° (Fig. 9-5B).

La segunda unidad de medida describe el número de rotaciones o revoluciones

alrededor de un círculo (Fig. 9-5A). Una revolución es una sola rotación de 360
°. Por ejemplo, un salto triple en patinaje requiere que el patinador complete
3.5 Revoluciones en el aire. El patinador completa una rotación de 1.260 °. Esta
unidad de medida es útil en descripciones cualitativas de movimientos en patinaje
artístico, gimnasia y buceo, pero no es útil en un análisis cuantitativo.

Aunque el grado se entiende más comúnmente y la revolución se usa a menudo, la

unidad más apropiada para la medición angular en biomecánica es el
radio. UNA radian se define como la medida de un ángulo en el centro de un
círculo descrito por un arco igual a la longitud del radio del círculo (Fig. 9-5C). Es
decir:

u = s / r = 1 rad

donde u = 1 rad, s = arco de longitud r a lo largo del diámetro, y r = radio del

círculo. Debido a que tanto s como r tienen unidades de longitud (m), las unidades
en el numerador y el denominador se cancelan entre sí con el resultado de que el
radián es adimensional.

En otros cálculos, el radián no se considera al determinar las unidades del

resultado del cálculo. Los grados tienen una dimensión y deben incluirse en la
unidad del producto de cualquier cálculo. Es necesario, por lo tanto, usar el radián
como una unidad de medida angular en lugar del grado en cualquier cálculo que
implique movimiento lineal porque el radián es adimensional.

Un radián es el equivalente de 57.3 °. Para convertir un ángulo en grados a

radianes, divida el ángulo en grados entre 57.3. por ejemplo :

72

57.3 = 1.26 rad

Para convertir radianes a grados, multiplica el ángulo en radianes por

57.3. por ejemplo :

0.67 rad 57.3 - 38.4

La medición angular en radianes a menudo se determina en múltiplos de pi (p =

3.1416). Como los radianes 2p están en un círculo completo, 180 ° se pueden
representar como p radianes, 90 ° como p / 2 radianes, y así sucesivamente.

Si bien la unidad de medida angular en el Systéme International d'Unités (SI) es el

radián y esta unidad debe usarse en otros cálculos, los conceptos de movimiento
angular presentados en el resto de este capítulo utilizarán el grado para facilitar la
comprensión.

Tipos de angulos

Absoluto Ángulo

En biomecánica, generalmente se calculan dos tipos de ángulos. El primero es el

ángulo absoluto, que es el ángulo de inclinación de un segmento del cuerpo en
relación con alguna referencia fija en el entorno. Este tipo de ángulo describe la
orientación de un segmento en el espacio. Se utilizan dos convenciones primarias
para calcular los ángulos absolutos. Uno implica colocar un sistema de
coordenadas en el punto final proximal del segmento. El ángulo se mide en sentido
contrario a las agujas del reloj desde la horizontal derecha. Sin embargo, la
convención utilizada con más frecuencia para calcular ángulos absolutos coloca un
sistema de coordenadas en el punto final distal del segmento (Fig. 9-6). El ángulo
que utiliza esta convención también se mide en sentido contrario a las agujas del
reloj desde la horizontal derecha. Los ángulos absolutos calculados utilizando estas
dos convenciones están relacionados y proporcionan información comparable. Al
calcular ángulos absolutos, sin embargo, la convención utilizada debe ser
declarado claramente. El ángulo absoluto de un segmento en relación con la
horizontal derecha también se denomina ángulo de segmento.

Los ángulos absolutos se calculan utilizando la relación trigonométrica de la

tangente. La tangente se define en función de los lados de un triángulo
rectángulo. Es la relación del lado opuesto al ángulo en cuestión y el lado
adyacente al ángulo. El ángulo en cuestión no es el ángulo recto en el triángulo. Si
se consideran las posiciones de las coordenadas del segmento de la pierna y el
muslo, se pueden calcular los ángulos absolutos de los segmentos de la pierna y el
muslo (Fig. 9-7).

Para calcular el ángulo de la pata absoluta, los valores de las coordenadas del
extremo distal se restan de los valores de las coordenadas del extremo proximal y
la relación de y a x define la tangente del ángulo:

Ejemplo

A continuación, el ángulo cuya tangente es 3.23 se determina nuevamente

utilizando las tablas trigonométricas (ver Apéndice B) o una calculadora. Esto se
llama encontrar la tangente inversa y se escribe de la siguiente manera:

Ejemplo

El ángulo absoluto de la pierna, por lo tanto, es de 72.8 ° desde la horizontal

derecha. Esta orientación indica que la pierna está posicionada de manera que la
rodilla está más alejada del eje vertical (y) del sistema de coordenadas que el
tobillo. Es decir, la articulación de la rodilla está a la derecha de la articulación del
tobillo (ver Fig. 9-7).

Del mismo modo, para calcular el ángulo del muslo, se sustituyen los valores de
coordenadas:

Ejemplo

Nuevamente, el ángulo cuya tangente es –3.625 se determina de la siguiente

manera:

Ejemplo
Este ángulo es en el sentido de las agujas del reloj desde la horizontal izquierda
porque nos hemos movido al segundo cuadrante con el valor x negativo. Para
convertir el ángulo de modo que sea relativo a la horizontal derecha y en sentido
contrario a las agujas del reloj, debe agregarse a 180 °, lo que da como resultado un
ángulo absoluto de 105.4 ° con respecto a la horizontal derecha (Fig. 9-8).

Un ángulo absoluto del muslo de 105.4 ° en el segundo cuadrante indica que el

muslo está orientado de modo que la articulación de la cadera esté más cerca del
eje vertical (y) y sobre el eje horizontal (x) del sistema de coordenadas. En este
caso, el muslo estaría orientado con la rodilla hacia la derecha de la cadera en este
sistema de referencia. Cuando tanto x como y son negativos, el valor está en el
tercer cuadrante y el ángulo se calcula en sentido contrario a las agujas del reloj y
en relación con la horizontal izquierda, por lo que aún se agregan 180 ° para ajustar
el ángulo absoluto de modo que sea relativo a la horizontal derecha. Finalmente, si
solo hay un valor de y negativo, el ángulo está en el cuarto cuadrante y se toma en
el sentido de las agujas del reloj y en relación con la horizontal derecha, por lo que
se deben agregar 360 ° para convertir el ángulo absoluto de modo que sea relativo
a la horizontal derecha en la dirección a la izquierda .

Los puntos finales segmentarios del tronco, el muslo, la pierna y el pie, tanto para
el touchdown como para el pie en el camino, se ilustran gráficamente en la Figura
9-9. Los cálculos correspondientes de los ángulos absolutos mostrados en la Tabla
9-1 Use las convenciones discutidas anteriormente para convertir todos los ángulos
para que se tomen en sentido contrario a las agujas del reloj con respecto a la
horizontal derecha. Por ejemplo, la orientación de la pierna en el touchdown da
como resultado una posición x negativa y una posición y positiva, por lo que se
agregan 180 ° al cálculo del ángulo final para que sea relativo a la horizontal
derecha. Sin embargo, en el caso de toe-off, tanto x como y son positivos, por lo
que no hay ajuste. Del mismo modo, la orientación del pie en el momento del
aterrizaje da como resultado tanto el resultado negativo de xey, que se coloca en el
tercer cuadrante, donde se agrega nuevamente 180 °. Estos ajustes proporcionan
una referencia consistente para el cálculo de los ángulos absolutos.

Relativo Ángulo

El otro tipo de ángulo calculado en biomecánica es el ángulo relativo (Fig. 9-

10A). Este es el ángulo entre los ejes longitudinales de dos segmentos y también se
conoce como el ángulo de la articulación o el ángulo intersegmentario. Un ángulo
relativo (por ejemplo, el ángulo del codo) puede describir la cantidad de flexión o
extensión en la articulación. Sin embargo, los ángulos relativos no describen la
posición de los segmentos o los lados del ángulo en el espacio. Si un individuo
tiene un ángulo relativo de 90 ° en el codo y ese ángulo se mantiene, el brazo
puede estar en cualquiera de varias posiciones (Fig. 9-10B).
Los ángulos relativos se pueden calcular usando la ley de los cosenos. Esta ley,
simplemente un caso más general del teorema de Pitágoras , describe la relación
entre los lados de un triángulo que no contiene una ángulo recto. Para nuestros
propósitos, el triángulo está formado por los dos segmentos B y C y una línea, A,
que une el extremo distal de un segmento al extremo proximal del otro (Fig. 9-11).

En la Figura 9-11, se dan los puntos de coordenadas para dos segmentos que
describen el muslo y la pierna. Para calcular el ángulo relativo en la rodilla (u), las
longitudes a, b y c se calcularían utilizando la relación pitagórica:

Ejemplo

El siguiente paso es sustituir estos valores en la ley de la ecuación del coseno y

resolver el coseno del ángulo u.

Ejemplo

Para encontrar el ángulo u, el ángulo cuyo coseno es –0.833 se puede determinar

utilizando tablas trigonométricas (vea el Apéndice B) o una calculadora con
funciones trigonométricas. Este proceso, conocido como encontrar el coseno
inverso o arcos, se escribe de la siguiente manera:

Ejemplo

Por lo tanto, el ángulo relativo en la rodilla es de 146.4 °. En este caso, la rodilla

está ligeramente flexionada (180 ° representa una extensión completa).

Se puede calcular un ángulo relativo a partir de los valores absolutos para obtener
un resultado similar a los cálculos utilizando la ley de los cosenos. El ángulo
relativo entre dos segmentos se puede calcular restando el ángulo absoluto del
segmento distal del segmento proximal. En el ejemplo que usa el muslo y la parte
inferior de la pierna, el siguiente cálculo es otra opción:

Ejemplo

En situaciones clínicas, el ángulo relativo se calcula con mayor frecuencia porque

proporciona un indicador más práctico de la función y la posición de la
articulación. Sin embargo, en los análisis biomecánicos cuantitativos, los ángulos
absolutos se calculan con mayor frecuencia que los ángulos relativos porque se
usan en una serie de cálculos posteriores. Sin embargo, independientemente del
tipo de ángulo calculado, se debe usar un marco de referencia consistente.

Desafortunadamente, muchos sistemas de coordenadas y sistemas de definición de

ángulos se han utilizado en biomecánica, lo que resulta en una dificultad para
comparar valores de estudio a estudio. Varias organizaciones, como la Sociedad
Canadiense de Biomecánica y la Sociedad Internacional de Biomecánica, han
estandarizado la representación de ángulos para brindar consistencia en la
investigación biomecánica, especialmente en el área de cinemática conjunta.

Inferior Extremidad Articulación Anglos

Al discutir el ángulo de una articulación como la rodilla y el tobillo, es imperativo

que se realice una representación significativa de la acción de la articulación. Un
uso especial de los ángulos absolutos para calcular los ángulos articulares es muy
útil para los clínicos y otras personas interesadas en la función articular. Los
ángulos de la articulación de la extremidad inferior se pueden calcular utilizando
los ángulos absolutos similares al procedimiento descrito
anteriormente. Winter (36) presentó un sistema de convenciones de ángulo
articular de la extremidad inferior . Estas definiciones de ángulo de la extremidad
inferior son para uso en un análisis de plano sagital bidimensional (2D)
solamente. En el sistema de Winter , los puntos digitalizados que describen el
tronco, el muslo, la pierna y el pie se utilizan para calcular los ángulos absolutos de
cada uno (Fig. 9-12). Desde estos ángulos absolutos, se pueden calcular los ángulos
de la articulación. En tal análisis biomecánico, se supone que se está analizando
una vista sagital del lado derecho. Es decir, el lado derecho de la el cuerpo del
sujeto está más cerca de la cámara y se considera que está en el plano x – y.

Ángulo de la cadera

Basado en los ángulos absolutos del tronco y el muslo calculados, el ángulo de la

cadera es:

Ejemplo

En este esquema, si el ángulo de la cadera es positivo, la acción en la cadera es la

flexión; pero si el ángulo de la cadera es negativo, la acción es extensión. Si el
ángulo es cero, el muslo y el tronco se alinean verticalmente en una posición
neutral. Por ejemplo, el ángulo de la articulación de la cadera que representa la
flexión y la extensión para la fase de toma de contacto al caminar (Tabla 9-1) sería:

Ejemplo

El ángulo de la articulación de 33.1 ° al momento del aterrizaje indica que el muslo

se está flexionando en la articulación de la cadera. En un humano que camina a un
ritmo moderado, el ángulo de la cadera oscila ± 35 ° aproximadamente 0 °; Al
correr, el ángulo de la cadera oscila ± 45 °.

Rodilla Ángulo

Usando el ángulo absoluto del muslo y la pierna, el ángulo de la articulación de la

rodilla se define como:

Ejemplo
En la locomoción humana, el ángulo de la rodilla es siempre positivo (es decir, en
cierto grado de flexión), y generalmente varía de 0 ° a 50 ° a lo largo de un paso y
de 0 ° a 80 ° durante un paso. Debido a que el ángulo de la rodilla es positivo, la
rodilla siempre está en cierto grado de flexión. Si el ángulo de la rodilla aumenta
progresivamente, la rodilla se flexiona. Si se hace progresivamente más pequeño,
la rodilla se está extendiendo. Un ángulo de rodilla cero es una posición neutral, y
un ángulo negativo indica una hiperextensión de la rodilla. El ángulo de la rodilla
para la fase de toma de contacto en el ejemplo de caminar (Tabla 9-1) es:

Ejemplo

Tobillo Ángulo

El ángulo del tobillo se calcula utilizando los ángulos absolutos del pie y la pierna:

Ejemplo

Esto puede parecer más complicado que los otros cálculos de ángulo articular de la
extremidad inferior. Sin agregar 90 °, el ángulo del tobillo oscilaría alrededor de 90
°, lo que dificultaría su interpretación. La adición de 90 ° hace que el ángulo del
tobillo oscile alrededor de 0 °. Por lo tanto, un ángulo positivo representa la
dorsiflexión y un ángulo negativo representa la flexión plantar.

El ángulo del tobillo para la fase de toma de contacto en el ejemplo de caminar

(Tabla 9-1) es:

Ejemplo

Este valor indica que el tobillo está en flexión plantar al momento del aterrizaje. El
ángulo del tobillo generalmente oscila ± 20 ° durante una zancada natural y ± 35 °
durante una zancada. Los ángulos de las extremidades inferiores calculados para
una zancada con la convención de Winter se presentan en la Figura 9-13.

Los ángulos articulares calculados utilizando el enfoque de ángulo relativo (ley de

los cosenos) y los mismos ángulos calculados desde los ángulos absolutos
utilizando la convención de Winter (36) tienen exactamente el mismo significado
clínico. En el enfoque de ángulo relativo, el ángulo de unión que se calcula es el
ángulo incluido entre los dos segmentos. Usando el enfoque de ángulo absoluto, el
ángulo de unión que se calcula es la diferencia entre los dos ángulos de
segmento. La interpretación de estos ángulos es exactamente la misma. Ambos
tipos de ángulos se presentan en la Figura 9-14.

Pie trasero Ángulo

Otro ángulo de la extremidad inferior que a menudo se calcula en los análisis

biomecánicos es el ángulo de la parte posterior del pie . El movimiento de la
articulación subtalar en un análisis 2D se considera que está en el plano
frontal. El ángulo de la parte posterior del pie representa el movimiento de la
articulación subtalar. El ángulo de la pata trasera se aproxima así a la eversión
calcánea y la inversión calcánea en el plano frontal. La eversión e inversión del
calcáneo se encuentran entre los movimientos en la acción de pronación y
supinación de la articulación subtalar. En la literatura de investigación, la eversión
del calcáneo a menudo se mide para evaluar la pronación, y la inversión del
calcáneo se mide para determinar la supinación.

El ángulo de la parte posterior del pie se calcula utilizando los ángulos absolutos
de la pierna y el calcáneo en el plano frontal. Dos marcadores de segmento se
colocan en la parte posterior de la pierna para definir el eje longitudinal de la
pierna. También se colocan dos marcadores en el calcáneo (o la parte posterior del
zapato) para definir el eje longitudinal del calcáneo (Fig. 9-15).

Los investigadores han informado que los marcadores colocados en el zapato en

lugar de directamente en el calcáneo no dan una verdadera indicación del
movimiento del calcáneo (30). De hecho, se ha sugerido que elmovimiento
de la pata trasera calculado cuando los marcadores se colocan en el zapato es
mayor que cuando los marcadores se colocan en el calcáneo para el mismo
movimiento. Independientemente del posicionamiento de losmarcadores, se
utilizan para calcular los ángulos absolutos de la pierna y el talón; Por lo tanto, el
ángulo del pie trasero es:

Ejemplo

Mediante este cálculo, un ángulo positivo representa la inversión calcánea, un

ángulo negativo representa la eversión del calcáneo y un ángulo cero es la posición
neutral.

Durante la fase de soporte del ciclo de marcha, el pie trasero , como se define por
el ángulo del pie trasero , se encuentra en una posición invertida en el contacto
inicial del pie con el suelo. En este caso, el ángulo de la pata trasera es positivo. A
partir de ese punto en adelante, hasta apoyo medio, los retropié se mueve a una
posición evertido; por lo tanto, el ángulo de la pata trasera es negativo. En
la posición de posición media , el pie se vuelve menos evertido y se mueve hacia
una posición invertida en el punto de despegue. El ángulo de la parte posterior
del pie se vuelve menos negativo y, finalmente, positivo en la puntera. Figura 9-
16 es una representación de unacurva de ángulo de la parte trasera típica durante
la fase de soporte de un paso en movimiento.

Ejemplo

Representación de vectores de movimiento angular

Representar gráficamente vectores de movimiento angular como líneas con flechas,

como es el caso de la cinemática lineal, es difícil. Sin embargo, es esencial
determinar la dirección de rotación en términos de una rotación positiva o
negativa. La dirección de rotación de un vector de movimiento angular se conoce
como la polaridad del vector. La polaridad de un vector de movimiento angular
está determinada por la regla de la mano derecha. La dirección de un vector de
movimiento angular se determina mediante esta regla colocando los dedos
curvados de la mano derecha en la dirección de rotación. El vector de movimiento
angular está definido por una flecha de la longitud apropiada que coincide con la
dirección del pulgar extendido de la mano derecha (Fig. 9-17). La convención 2D
generalmente utilizada es que todos los segmentos que giran en sentido contrario a
las agujas del reloj desde la horizontal derecha tienen polaridad positiva y que
todos los segmentos que giran en sentido horario tienen una polaridad negativa.

Movimiento angular Relaciones

Las relaciones discutidas en este capítulo sobre cinemática angular son análogas a
las del Capítulo 8 sobre cinemática lineal. El caso angular es simplemente un
análogo del caso lineal.

Posición angular y desplazamiento

La posición angular de un objeto se refiere a su ubicación en relación con un

sistema de referencia espacial definido. En el caso de un sistema 2D con el eje y que
representa el movimiento verticalmente hacia arriba y hacia abajo y el eje x que
representa el movimiento anterior al posterior, la posición angular se describe en la
x - y avión. Un sistema tridimensional (3D) agrega un tercer eje, z, en
el Planos medial y lateral. Muchos clínicos usan planos para describir el
posicionamiento angular. Por ejemplo, si los ejes se colocan con el origen en la
articulación del hombro, la posición angular del brazo en el plano x – y sería una
posición de flexión y extensión en la abducción y aducción del plano y – z, y en la x
– z plano, rotacion. Este sistema funciona bien para describir ángulos de
articulación pero carece de precisión para describir movimientos complejos. Los
ángulos absolutos se pueden calcular en relación con un sistema de referencia fijo
ubicado en una articulación o en otro punto fijo del entorno. Como se mencionó
anteriormente, la posición angular también se puede calcular en relación con una
línea o plano que puede moverse. Es comun presente ángulos articulares como
los que se muestran en la Figura 9-13 para documentar las acciones conjuntas en
un movimiento como caminar.

Los conceptos de distancia y desplazamiento en el caso angular deben ser

discernidos. Considere un péndulo simple que gira en el plano x – y a través de un
arco de 70 ° (Fig. 9-18). Si el péndulo oscila a través de un solo arco, la distancia
angular es de 70 °, pero si oscila a través de 1.5 Arcos, la distancia angular es de
105 °. La distancia angular es el total de todos los cambios angulares medidos
siguiendo su trayectoria exacta. Sin embargo, como en el caso lineal, la distancia
angular no es lo mismo que el desplazamiento angular.
El desplazamiento angular es la diferencia entre las posiciones inicial y final del
objeto giratorio (Higo. 9-19). En el ejemplo del péndulo, si el péndulo oscila a
través de dos arcos completos, el desplazamiento angular es cero porque su
posición final es la misma que la posición inicial. El desplazamiento angular nunca
supera los 360 ° o 2p Rad de rotación, pero la distancia angular puede ser de
cualquier valor. Al discutir el desplazamiento angular, es necesario designar la
dirección de la rotación. La rotación en sentido contrario a las agujas del reloj se
considera positiva, y la rotación en el sentido de las agujas del reloj es
negativa. Con un sistema de referencia 3D colocado en la articulación del hombro,
el eje y positivo sería hacia arriba, el eje x positivo sería posterior a anterior, y El
eje z positivo sería medial a lateral. Los movimientos articulares positivos
correspondientes sobre estos ejes serían flexión / extensión (sobre el eje x), rotación
interna / externa (sobre el eje y) y abducción / aducción (sobre el eje z).

Si el ángulo absoluto de un segmento, theta (u), se calcula para posiciones

sucesivas en el tiempo, el desplazamiento angular ( Δ u) es:

Ejemplo

La polaridad, o signo, del desplazamiento angular está determinada por el signo

de Δ u calculado y puede confirmarse por la regla de la mano derecha.

Velocidad angular

La velocidad angular y la velocidad angular son análogas a la velocidad lineal y la

velocidad lineal tanto en definición como en significado. La velocidad angular es la
distancia angular recorrida por unidad de tiempo. La velocidad angular es una
cantidad escalar y generalmente no es de importancia crítica en el análisis
biomecánico porque no se utiliza en ningún otro cálculo.

La velocidad angular, caracterizada por la letra griega omega (v), es una cantidad
vectorial que describe la tasa de tiempo de cambio de posición angular. Si el
ángulo medido es u, entonces la velocidad angular es:

Ejemplo

Si el ángulo inicial de un segmento es 34 ° en el tiempo 1.25 segundos y el

segmento se mueve a un ángulo de 62 ° en el tiempo 1.30 segundos, la velocidad
angular sería:

Ejemplo

La velocidad angular y la velocidad angular generalmente se presentan en grados

por segundo (° / s). Sin embargo, si como se indicó anteriormente, cualquier
cálculo adicional se debe realizar utilizando la velocidad angular, las unidades
deben ser radianes por segundo (rad / s).
En el ejemplo anterior, la velocidad angular promedio se calculó en el intervalo de
1.25 a 1.30 segundos. De acuerdo con la discusión en el capítulo anterior, la
velocidad angular representa la pendiente de una secante en un gráfico de
posición-tiempo angular en este intervalo. Lo instantaneo La velocidad angular
representa la pendiente de una tangente a un gráfico de posición-tiempo angular y
se calcula como un límite:

Ejemplo

La velocidad angular es, pues, la primera derivada de la posición angular.

Al igual que en el caso lineal, la dirección de la pendiente en un perfil de ángulo-

tiempo determina si la velocidad angular es positiva o negativa, y la inclinación de
la pendiente indica la tasa de cambio de la posición angular. Siufinal es mayor
que uinicial , v es positivo (es decir, la pendiente es positiva), pero si ufinal es
menor que uinicial , v es negativo (es decir, la pendiente es negativa). Ambas
situaciones se pueden confirmar utilizando la regla de la mano derecha. Si no hay
cambio en el ángulo, la pendiente es cero y v es cero.

El método utilizado para calcular la velocidad angular en una serie de cuadros de

un análisis cinemático es el primer método de diferencia central. Este método
calcula la velocidad angular en el mismo instante en que están disponibles los
datos para la posición angular. Para la velocidad angular , esta fórmula es :

Ejemplo

w aquí ui es el ángulo en el tiempo ti . La tabla 9-2 representa los datos de ángulo

absoluto del muslo recopilados para una fase de soporte .

en caminar (ver Apéndice C). La velocidad de la cámara fue de 120 cuadros por
segundo, y cada tercer cuadro se presenta desde la toma de contacto (cuadro 0)
hasta la posición de pie (cuadro 76). El tiempo entre cada cuadro es 1/120 = 0.0083
segundos; por lo tanto, el tiempo entre tres cuadros es de 0.0249 segundos. Usando
el primer método de diferencia central, la velocidad angular se calcula a partir de
la posición angular absoluta para cada cuadro.Una vez que se ha calculado, los
valores se grafican típicamente para observar el patrón de movimiento (Fig. 9-
20). Los resultados del cálculo y graficación de cinemática angular de la el
muslo indica que durante la mayor parte de la fase de soporte, el muslo se mueve
en sentido horario con respecto a la articulación de la rodilla. Al golpear el talón, el
muslo se encuentra en una flexión extrema de la cadera que se reduce a medida
que el tronco se coloca sobre la extremidad de soporte, moviendo el muslo en el
sentido de las agujas del reloj (velocidad angular negativa). El muslo está alineado
verticalmente en el marco 39, y el tronco continúa moviéndose sobre la
extremidad, obligando al muslo a continuar en su rotación hacia la derecha
alrededor de la articulación de la rodilla. Al final de la fase de soporte (cuadro 63),
el movimiento del muslo se invierte, y un movimiento en sentido contrario a las
agujas del reloj comienza con la preparación para la puntera (velocidad angular
positiva).

Aceleración angular

La aceleración angular es la tasa de cambio de la velocidad angular con respecto al

tiempo y está simbolizada por la letra griega alfa (a).

Ejemplo

Para facilitar la comprensión, los biomecánicos generalmente presentan sus

resultados en grados por segundo al cuadrado ( grados / s2) , pero la unidad más
apropiada para la aceleración angular es radianes por segundo al cuadrado (rad /
s2).

Al igual que en el caso lineal, la aceleración angular es la derivada de la velocidad

angular y representa la pendiente de una línea (ya sea una secante para la
aceleración angular promedio o una tangente para la aceleración angular
instantánea). Si a es la pendiente de una secante a un perfil de velocidad-tiempo
angular, representa una aceleración promedio en un intervalo de tiempo. Si a es la
pendiente de una tangente, se ha calculado la aceleración angular instantánea. Esto
también implica que la pendiente puede ser positiva ( vfinal > vinitial ), negativa
( vfinal < vinitial ) o cero ( vfinal = vinitial ). La dirección del vector de aceleración
angular se puede confirmar utilizando la regla de la mano
derecha. los aceleración angular instantánea es calculado por :

Ejemplo

Nuevamente, en un análisis cinemático, el método usual de cálculo de la

aceleración angular es el primer método de diferencia
central. La fórmula para la aceleración angular. para esta método es:

Ejemplo

dónde ui es la velocidad angular en el tiempo ti . La tabla 9-2 presenta la

aceleración angular calculada del muslo para los cuadros seleccionados en la fase
de soporte de la marcha.

Como en el caso de la aceleración lineal, el signo o polaridad de la aceleración

angular no indica la dirección de rotación. Por ejemplo, la aceleración angular
positiva puede significar aumentar la velocidad angular en la dirección positiva o
disminuir la velocidad angular en la dirección negativa. Además, la aceleración
angular negativa puede indicar una disminución de la velocidad angular en la
dirección positiva o un aumento de la velocidad angular en la dirección
negativa. La posición angular, la velocidad y la aceleración del muslo se presentan
en la Tabla 9-2, con un gráfico correspondiente en la Figura 9-20. los La
aceleración angular del muslo es negativa (aumenta la velocidad angular en la
dirección negativa) y luego es positiva (disminuye la velocidad angular en la
dirección negativa) durante la parte de la fase de soporte donde la velocidad
angular del muslo es negativa. La aceleración permanece positiva (aumentando la
velocidad angular en la dirección positiva) en las últimas etapas de apoyo cuando
la velocidad angular del muslo cambia de negativa a positiva (cambio de
dirección).

Relación entre movimientos angulares y lineales

En muchos movimientos humanos, los movimientos de los segmentos que

constituyen el movimiento son angulares, mientras que el resultado del
movimiento es lineal. Por ejemplo, un lanzador lanza una pelota de béisbol que
viaja linealmente. Sin embargo, los movimientos de los segmentos del lanzador
que resultan en el lanzamiento son rotativos. Por ejemplo, cuando es necesario
conocer el movimiento lineal de la mano, debe saber que depende del movimiento
angular de los segmentos de la extremidad superior. Este ejemplo sugiere una
relación mecánica entre los movimientos lineales y angulares.

Desplazamientos lineales y angulares

Cuando se define la medida angular de un ángulo, el radián, se observa que:

u=s/r

donde u es el ángulo subtendido por un arco de longitud s que es igual al radio del
círculo. Al reorganizar esta ecuación, la longitud del arco se puede presentar como:

s = ru

Supongamos que el antebrazo, con la longitud r1, gira alrededor de la articulación

del codo (Fig. 9-21). El arco descrito por la rotación, la distancia que se mueve la
muñeca, es Δ s 1 y el ángulo es Δ u. La distancia lineal que recorre la muñeca se
describe como:

1s 1 = r1 Δu

Por lo tanto, la distancia lineal que se mueve en cualquier punto del segmento
puede describirse si se conoce la distancia de ese punto al eje de rotación y el
ángulo a través del cual gira el segmento. Supongamos que otro punto en el brazo
está marcado como s 2 con una distancia de r2 al eje de rotación. La distancia que
recorre este punto durante el mismo movimiento angular es:

2s 2 = r2 Δu
Debido a que r1 es más largo que r2, la distancia recorrida por s 1 debe ser mayor
que s 2. Por lo tanto, los puntos más distales de un segmento viajan una distancia
mayor que los puntos más cercanos al eje de rotación. El valor para la expresión r
se llama el radio de rotación y se refiere a la distancia de un punto desde el eje de
rotación.

Considere que el cambio en el ángulo, Δ u, es muy pequeño; entonces la longitud

del arco, Δ s, se puede aproximar como una línea recta. Por lo tanto, se puede
formular una relación entre el desplazamiento angular y
lineal. Esees , cuando r es la radio de rotación :

Desplazamiento lineal = Radio de rotación × desplazamiento angular

Δs = r Δu

o usando cálculo (es decir, cuando du es muy pequeño):

ds = r du

Por ejemplo, si el segmento del brazo de longitud de 0.13 m gira alrededor del
codo con una distancia angular de 0.23 rad, la distancia lineal que recorrió la
muñeca es:

Δs=rΔu

Δ s = 0.23 rad × 0.13 m

Δ s = 0.03 m

Δ s tiene una unidad de longitud m, que es la unidad correcta porque es una

distancia lineal. Tenga en cuenta que los radianes son adimensionales, por lo que el
producto de radianes en metros da como resultado unidades de metros.

Velocidades lineales y angulares

La relación entre las velocidades lineales y angulares es similar a la relación entre

los desplazamientos lineales y angulares. En el ejemplo de la última sección, el El
brazo, con longitud r, gira alrededor del codo. El desplazamiento lineal de la
muñeca es el producto de la distancia r, el radio de rotación y el desplazamiento
angular del segmento. Diferenciación esta ecuación con respecto al tiempo

ds = r du

ds / dt = r du / dt

v = rv
Por lo tanto, la velocidad lineal de un punto en un cuerpo giratorio es el producto
de la distancia de ese punto desde el eje de rotación y la velocidad angular del
cuerpo. El vector de velocidad lineal en esta expresión es instantáneamente
tangente a la trayectoria del objeto y se conoce como la velocidad tangencial
o vT (Fig. 9-22). Es decir, el vector de velocidad lineal se comporta como una
tangente, tocando la trayectoria curva en un solo punto.El vector de velocidad
lineal, por lo tanto, siempre es perpendicular al segmento giratorio.

Por ejemplo, si el segmento del brazo de longitud r = 0.13 m giró con una
velocidad angular de 2.4 rad / s, la velocidad de la muñeca es:

Ejemplo

La velocidad lineal se expresa en metros por segundo, lo que resulta en este caso a
partir del producto de metros veces radianes por segundo porque radianes son
adimensionales.

La relación entre la velocidad lineal y la velocidad angular es una pieza crítica de

información en varios movimientos humanos, particularmente aquellos en los que
el intérprete arroja o golpea un objeto. Para aumentar la velocidad lineal de la
pelota, por ejemplo, un jugador de fútbol puede aumentar la velocidad angular de
los segmentos de la extremidad inferior o aumentar la longitud de la extremidad
extendiéndose en las articulaciones, o ambas cosas, para obtener el rango máximo
de patadas. . Para un individuo, la alternativa principal es aumentar las
velocidades angulares de estos segmentos. Por ejemplo, Plagenhoef (23) informó
las velocidades del pie antes del impacto. de 16.33 a 24.14 m / s para varios tipos
de patadas de fútbol para el mismo individuo. Debido a que las longitudes de los
segmentos no cambiaron sustancialmente, si la velocidad del pie cambia, la
velocidad angular ciertamente debe haber variado para cada tipo de patada .

En algunas actividades, sin embargo, la longitud del radio r puede cambiar. Por
ejemplo, en el golf, los clubes tienen diferentes longitudes y lofts de cabeza de club
según la distancia deseada para que la pelota viaje (Fig. 9-23). Por ejemplo, el
hierro dos es más largo que el hierro nueve y tiene un desván de cabeza de palo
diferente, con el desván de nueve hierro tiene un desván mayor de cabeza de palo
que el hierro dos. Si ambos clubes tuvieran el mismo desván, un tiro de hierro
doble iría más lejos que un tiro de hierro nueve, dada la misma velocidad angular
del swing de golf, como lo hace para la mayoría de los golfistas expertos. Los
golfistas a menudo usan el mismo palo, pero varían la longitud, r, asfixiando
el mango, es decir, agarrando el palo más cerca del centro del eje. Usando esta
técnica, un golfista puede oscilar con la misma velocidad angular pero variar la
longitud, variando así la velocidad lineal de la cabeza del palo.

Aceleraciones lineales y angulares

Tenga en cuenta que el vector de velocidad lineal calculado a partir del producto
del radio y la velocidad angular es tangente a la trayectoria curva y puede
denominarse velocidad tangencial. Como anteriormente declaró :

vT = rv

Si se determina el tiempo derivado de esta expresión, la relación expresa la

aceleración tangencial en términos del radio de rotación y la aceleración
angular. La expresión de la derivado es:

aT = ar

dónde aT es la aceleración tangencial, r es el radio de rotación y a es la aceleración

angular. La aceleración tangencial, similar al vector de velocidad tangencial, es un
vector tangente a la curva y perpendicular al segmento giratorio (Fig. 9-24). En
cualquier actividad en la que el ejecutante gire para impulsar el implemento (por
ejemplo, el lanzamiento del disco), el propósito es lanzar el objeto lo más lejos
posible. Por lo tanto, para comprender esta actividad, es necesario comprender la
velocidad tangencial y la aceleración tangencial. La tasa de tiempo de cambio en la
velocidad tangencial del objeto a lo largo de su trayectoria curva es la aceleración
tangencial. La velocidad tangencial máxima se alcanza idealmente justo antes de la
liberación del objeto, momento en el cual la aceleración tangencial debe ser cero.

Considere la posibilidad de un lanzador de softbol usando un lanzamiento por

debajo de la cabeza; se puede obtener más información sobre otro componente de
la aceleración lineal que actúa durante el movimiento de rotación.Cuando el
lanzador mueve el brazo hasta el punto de lanzamiento del lanzamiento, la pelota
sigue una trayectoria curva. Debido a que el brazo del lanzador está unido al
hombro, la pelota debe seguir la trayectoria curva producida por la rotación del
brazo. Por lo tanto, para continuar en este camino, la bola se mueve ligeramente
hacia adentro y hacia abajo en cada instante hasta que se suelta la bola (Fig. 9-
25). Es decir, la bola se acelera incrementalmente hacia abajo y hacia adentro, hacia
el hombro o el eje de rotación.

Se han discutido dos componentes de la aceleración producidos por la rotación de

un segmento: uno tangencial a la trayectoria del segmento y otro a lo largo del
segmento hacia el eje de rotación. Estas dos aceleraciones son necesarias para que
la bola en la mano del lanzador continúe en su trayectoria curva. El movimiento
hacia adelante es el resultado de la aceleración tangencial que se ha discutido
previamente. Sin embargo, la aceleración hacia el eje o centro de rotación se llama
aceleración centrípeta (Fig. 9-26).

Para obtener la fórmula para la aceleración centrípeta, la aceleración lineal

resultante de un punto final del segmento, como la muñeca, de un segmento
giratorio es:
A = dv

Dt

Debido a que el segmento está girando, la velocidad lineal es:

vT = vr

Sustituyendo esto en la ecuación de aceleración, la aceleración se convierte en:

a = d ( vr ) / dt

Si se aplican ciertas reglas computacionales del cálculo, esta ecuación se convierte

en:

= v × dr / dt + dv / dt × r

Debido a que dr / dt es la velocidad lineal y dv / dt es la aceleración angular de

los segmentos, esta expresión es:

a = vv + ar

La velocidad lineal, v, es igual a vr , por lo que la expresión para la aceleración

lineal del punto final del segmento es:

A = vvr + ar o a = v2 r + ar

Recuerde que la aceleración resultante tiene dos componentes que son

perpendiculares entre sí. Esta expresión ilustra estos dos componentes. Esta
explicación requiere el uso de cálculo vectorial y es mucho más complicada en la
derivación que en la presentación. El signo de suma (+) en esta expresión significa
suma de vectores. Anteriormente se determinó que ar era la aceleración tangencial,
por lo que v2 r es la aceleración
centrípeta. los expresiónpara centrípeto aceleración es:

aC = v2 r

La aceleración centrípeta también se puede expresar en la siguiente forma en

función de la velocidad tangencial y el radio de rotación. Es decir, si v = vr se
sustituye en la ecuación de aceleración centrípeta, la ecuación se convierte en:

Ejemplo

A partir de esta expresión, se puede ver que la aceleración centrípeta aumentará si

la velocidad tangencial aumenta o si el radio de rotación disminuye. Por ejemplo,
la diferencia habitual entre una pista de atletismo interior y una pista exterior es
que la pista interior es más pequeña y, por lo tanto, tiene un radio más pequeño. Si
un corredor intentara mantener la misma velocidad alrededor del giro interior que
en una pista al aire libre, la aceleración centrípeta tendría que ser mayor para que
el corredor logre el giro. En general, el corredor no puede realizar el giro a la
misma velocidad que en el exterior, por lo que los tiempos de carrera en pistas
interiores son algo más lentos que en pistas al aire libre.

Debido a que las aceleraciones centrípetas y tangenciales son componentes de la

aceleración lineal, deben ser perpendiculares entre sí. El vector de aceleración de
estos componentes puede entonces construirse. La aceleración resultante (Fig. 9-27)
se calcula utilizando la relación pitagórica:

Ejemplo

Al calcular la aceleración tangencial o centrípeta, las unidades de velocidad

angular y aceleración angular son radianes por segundo y radianes por segundo al
cuadrado, respectivamente. Las unidades de aceleración lineal (metros por
segundo al cuadrado) pueden resultar solo cuando se usa una unidad basada en
radianes en el cálculo.

Ángulo - ángulo Diagramas

En la mayoría de las presentaciones gráficas de movimiento humano,

generalmente algunos parámetros (por ejemplo, posición, ángulo y velocidad) se
grafican en función del tiempo. En ciertas actividades, como la locomoción, los
movimientos de los segmentos son cíclicos; es decir, son repetitivos, con el final de
un ciclo al comienzo del siguiente. En estos casos, un diagrama de ángulo-ángulo
puede ser útil para representar la relación entre dos ángulos durante el
movimiento. Un diagrama de ángulo-ángulo es la gráfica de un ángulo en función
de otro ángulo. Es decir, se utiliza un ángulo para el eje x y otro para el eje y. En un
diagrama de ángulo-ángulo, un ángulo es generalmente un ángulo relativo
(ángulo entre dos segmentos) y el otro es un ángulo absoluto (ángulo relativo al
marco de referencia). Para que la gráfica ángulo-ángulo sea significativa, debe
existir una relación funcional entre los ángulos (Fig. 9-28). Por ejemplo, mientras
que en el estudio de una carrera individual, la relación entre el ángulo del tobillo y
la rodilla sagital puede ser significativa, pero la relación entre el ángulo del codo y
el ángulo del tobillo puede no serlo.

Un problema con este tipo de diagrama es que el tiempo no se puede representar

fácilmente en el gráfico. Sin embargo, se puede presentar colocando marcas en la
curva ángulo-ángulo para representar cada instante en el tiempo en que se
calcularon los datos. Estas marcas se colocan en intervalos de tiempo iguales y dan
una indicación de la distancia angular a través de la cual cada junta se ha movido
en intervalos de tiempo iguales. Por lo tanto, se representa la velocidad angular del
movimiento, porque cuanto más separadas están las marcas en la curva, mayor es
la velocidad del movimiento. A la inversa, cuanto más juntas estén las marcas,
menor será la velocidad (Fig. 9-29).
Los diagramas de ángulo-ángulo han demostrado ser útiles en el examen de la
relación entre el ángulo del pie trasero y el ángulo de la rodilla (1 , 34 ). Esta
relación se basa en la Movimientos anatómicos relacionados de las articulaciones
subtalar y rodilla. Durante la fase de apoyo de la marcha, la rodilla se flexiona
al tocar el contacto y continúa flexionándose hasta la posición media . Al mismo
tiempo, el pie aterriza en una posición invertida e inmediatamente comienza a
girar hasta la posición media . Tanto la flexión de la rodilla como la eversión
subtalar están asociadas con la rotación tibial interna . Después de la postura
media , la rodilla se extiende y la articulación subtalar se invierte. Ambas acciones
conjuntas dan como resultado una rotación tibial externa . Estas acciones se
presentan en la Figura 9-29 con el ángulo de la rodilla expresado como un ángulo
relativo y la inversión de la articulación subtalar y la eversión expresada como un
ángulo absoluto.

La figura 9-30, un diagrama de ángulo-ángulo presentado en un documento de

van Woensel y Cavanagh (34), ilustra la relación entre el ángulo de la rodilla y
el ángulo del pie trasero en diferentes condiciones del zapato. Uno de los tres
zapatos usados en este estudio fue diseñado específicamente para forzar al
corredor a pronarse durante el soporte, otro fue diseñado para forzar al corredor a
que supine durante el soporte, y el tercer par era un zapato neutral.

En muchos estudios de investigación, los diagramas de ángulo y ángulo se

presentan, pero no se usan para cuantificar el movimiento. Sin embargo, más
recientemente, los investigadores han comenzado a usar lo que se conoce como
una técnica de codificación vectorial modificada para cuantificar los gráficos de
ángulo-ángulo (12). Esta técnica se utiliza para determinar el ángulo entre cada par
de puntos contiguos a lo largo de un ciclo (Fig. 9-31). Elmovimiento relativo entre
estos puntos se ha utilizado como una medida de coordinación entre los ángulos
que representan segmentos o uniones (12 , 24 ).

Cinemática angular de caminar y correr

Muchos investigadores han informado sobre cómo los ángulos de las

articulaciones de las extremidades inferiores varían a lo largo de la zancada para
caminar y correr, particularmente durante la porción de apoyo de la zancada. Un
análisis cinemático angular de caminar y correr típicamente incluye una
presentación gráfica de acciones conjuntas en función del tiempo. Aunque algunos
investigadores han estudiado patrones de velocidad angular y La aceleración tanto
en la carrera como en la marcha, el mayor foco de investigación ha sido sobre las
características de las posiciones angulares y los desplazamientos en eventos críticos
en el ciclo de la locomoción. Tanto para caminar como para correr, el mayor rango
de movimiento se produce en el plano sagital, y los movimientos de segmento en
este plano se usan a menudo para describir las características de la marcha. El
cálculo de los ángulos del plano sagital se puede realizar con un análisis 2D. Sin
embargo, el movimiento en los otros planos puede ser tan crítico para la marcha
exitosa, pero la obtención de estos ángulos requiere un análisis 3D.

Inferior Extremidad Anglos

En la Figura 9-32 se muestran los patrones cinemáticos angulares de la articulación

de planos sagital, frontal y transversal para caminar, correr y correr. Si bien existen
diferencias de magnitud obvias donde los desplazamientos angulares aumentan
con la velocidad de la locomoción, los patrones son similares a lo largo de las
velocidades de la locomoción con algunas diferencias temporales de fase. La única
excepción es en la articulación del tobillo, donde cada vez hay menos flexión
plantar en el golpe del talón a medida que aumenta la velocidad de locomoción
hasta un punto en la carrera muy rápida en el que puede estar ausente la flexión
plantar (6).

Como el contacto se hace con el suelo tanto para caminar como para correr, una
respuesta de carga absorbe el peso corporal. Las cinemáticas angulares
que acompañan esta respuesta son flexión de cadera, flexión de rodilla y
dorsiflexión de tobillo. A medida que el cuerpo continúa sobre el pie en
posición media , estos movimientos continúan hasta las etapas terminales de la
postura, donde se produce una inversión en la extensión de la cadera, la extensión
de la rodilla y la flexión plantar .

Se ha informado que el ángulo inicial de flexión de la cadera para el momento de

caminar y correr está en el rango de 35 ° a 40 ° y de 45 ° a 50 °, respectivamente
(17,21,22). En las fases iniciales del contacto, la cadera aduce en el rango informado
de 5 ° a 10 ° y 8 ° a 12 ° para caminar y correr, respectivamente. Después de la toma
de contacto, la cantidad de flexión de la cadera se reduce a lo largo del soporte
hasta que se retira la puntera, con lo cual 0 ° a 3 ° de extensión de la cadera al
caminar y 3 ° a 5 ° Se informa de extensión de cadera en carrera
(17,21,22). También hay movimiento de la cadera en abducción en la zona de los
dedos del pie en el rango de 2 ° a 5 ° tanto para caminar como para correr. Cuando
la extremidad está fuera del suelo en la fase de balanceo, los valores máximos de
flexión de cadera se informan en el rango de 35 ° a 50 ° para caminar y de 55 ° a 65
° para correr. La abducción de la cadera en la parte inicial de la fase de swing es
similar para caminar y correr, y se informa que está en el rango de 3 ° a 8 °. La
aducción de cadera al final de la fase de swing varía más entre caminar y correr, en
el rango de 0 ° a 5 ° y de 5 ° a 15 °, respectivamente (17,21,22).

El ángulo de la rodilla se flexiona al momento del aterrizaje y se ha reportado en la

literatura que está en el rango de 10 ° a 15 ° para caminar (17,21,22) y de 21 ° a 40 °
(1,5,8,9,17). , 21,22) para correr. Después de la toma de contacto, la rodilla se
flexiona a valores que van de 20 ° a 25 ° para caminar y de 38 ° a 60 ° para correr,
con una mayor flexión a velocidades más altas (1 , 2 ). El movimiento de flexión de
la rodilla ayuda a bajar el cuerpo en posición.La flexión máxima de la rodilla se
produce en la posición media , después de lo cual la rodilla se extiende hasta la
puntera. La extensión completa no se logra en el pie-off; Los valores varían de 10 °
a 40 ° al caminar y de 18 ° a 40 ° en la carrera, dependiendo de la velocidad (4 ,
8,17,21,22 ). Mayores valores de extensión en el toe-off se asocian generalmente con
velocidades más altas. En la fase de balanceo, la flexión de la rodilla es importante
para acortar la pierna antes de que la flexión de la cadera haga avanzar la
extremidad. Se informa que el rango de flexión de la rodilla en caminar y correr es
de 50 ° a 65 ° y de 100 ° a 125 °, respectivamente (17,21,22).

Nuevamente, aunque la magnitud de los ángulos de la rodilla en estos instantes

específicos en el tiempo durante la fase de soporte de la carrera varía, el perfil de la
curva no lo hace. El perfil del ángulo de la articulación de la rodilla parece ser
relativamente estable e inmune a la distorsión de influencias tales como la
construcción de la zapatilla para correr (9 , 34 ) y el dolor muscular de inicio tardío
(10).

Al caminar, el tobillo tiene flexión plantar en un rango reportado de 5 ° a 6 ° en el

golpe del talón y se mueve a 10 ° a 12 ° de dorsiflexión antes de regresar a 15 ° a 20
° de flexión plantar en la puntera. Durante la fase de balanceo de la marcha, el pie
continúa a través de 18 ° a 20 ° de flexión plantar y luego se flexiona en un rango
reportado de 2 ° a 5 ° en preparación para el siguiente golpe de talón. A medida
que aumenta la velocidad de la locomoción, hay menos flexión plantar en el golpe
del talón hasta que la dorsiflexión es el movimiento que ocurre en el momento del
aterrizaje. Dependiendo de la velocidad, el rango reportado de dorsiflexión al
golpear el talón en la carrera es de 10 ° a 17 °, aumentando a 20 ° a 30 ° en la
posición media y luego moviéndose a la flexión plantar en el punto de despegue
(rango, 10 ° a 20 °). La flexión plantar continúa en las fases iniciales de la fase de
oscilación (rango, 15 ° a 30 °) y luego se mueve, como al caminar, a la dorsiflexión
en el rango informado de 10 ° a 15 ° (17,21,22).

Las alteraciones en la cinemática angular de las articulaciones de las extremidades

inferiores durante la marcha y la carrera se producen en respuesta a los cambios en
el entorno. Por ejemplo, cuando se corre sobre una superficie que no cumple,
algunos individuos realizan un ajuste cinemático en el impacto respondiendo con
más flexión inicial de rodilla al contacto (7). Para caminar cuesta arriba provoca
una serie de ajustes en la extremidad inferior. Por ejemplo, al aumentar el grado
del 0% al 24%, los ajustes de las extremidades inferiores comienzan en el golpe del
talón con un aumento del 22% en la dorsiflexión, un 31% más de flexión de rodilla
y un 23% más de flexión de cadera (16). Durante la fase de postura, hay ajustes
desiguales en las tres articulaciones de las extremidades inferiores, con la
articulación de la cadera experimentando el mayor aumento en el rango de
movimiento (+ 59%), seguido del tobillo (+ 20%) y una disminución real (- 12%)
rango de movimiento en la rodilla (16). El ajuste principal para caminar cuesta
abajo durante la fase de postura ocurre en la articulación de la rodilla, donde hay
una flexión de rodilla de hasta 15 ° más en la postura temprana (15). Los ajustes de
movimiento en la fase de oscilación ocurren en la cadera y el tobillo, con menos
flexión de la cadera y menos flexión plantar.

Pie trasero Movimiento

Una serie de investigaciones han descrito el ángulo de la pata trasera durante la

fase de soporte de caminar y correr. Se ha formulado la hipótesis de que el
movimiento excesivo del pie trasero durante la carrera causa una variedad
de lesiones en las extremidades inferiores, aunque poca evidencia se relaciona
directamente con el movimiento excesivo del pie y la lesión (5 , 20 ). De hecho, aún
no se ha determinado una definición clínica válida demovimiento excesivo de la
parte posterior del pie . Desde un punto de vista funcional, la eversión del calcáneo
es necesaria porque permite que el pie adopte una posición plana sobre el
suelo. Típicamente, se ha informado delos valores máximos del ángulo parte
trasera del pie de -6 ° a -17 ° en apoyo medio en la bibliografía (5,11) para el
funcionamiento y en el rango de -9,2 ° a -12,9 ° para caminar (14,26). Este amplio
rango de valores máximos puede atribuirse a las diferencias en la estructura
anatómica del pie de los individuos, así como a la influencia del calzado. Se ha
informado de que los ángulos retropié más extremas ocurren en apoyo medio en el
funcionamiento cuando los sujetos usan zapatos de carreras en comparación con
los zapatos de entrenamiento (11). También se han reportado ángulos de eversión
de la pata trasera más extremos para corredores en un zapato con una entresuela
muy suave que en un zapato con una entresuela más firme (9). Aunque el ángulo
de la pata trasera está relacionado en movimiento con el ángulo de la rodilla por la
acción de la rotación tibial , es muy variable, a diferencia del ángulo de la rodilla, y
ciertamente puede estar influenciado por muchos factores.

La acción simultánea de estos dos ángulos de las extremidades inferiores ha sido

un tema de varias investigaciones. Debido a que
la rotación tibial interna acompaña a la flexión de la rodilla y a la eversión de la
articulación subtalar y ambas alcanzan un máximo en la posición media , se ha
sugerido que las acciones de estas articulaciones se confunden como un posible
mecanismo para la lesión de la extremidad inferior (1). Hamill y sus colegas (9)
ilustraron que el ángulo de la pata trasera se podía cambiar con una zapatilla para
correr con una entresuela muy suave, pero el ángulo de la rodilla no. Estos
investigadores informaron que en una zapatilla suave para correr en la entresuela,
el ángulo máximo de la parte posterior del pie se produce antes en el período de
soporte que la máxima flexión de la rodilla. La articulación subtalar también
permanece en este máximo mientras la rodilla comienza a extenderse. Por lo tanto,
supusieron que una acción de torsión puede ser aplicado a la tibia por las
velocidades diferenciales a las que la tibia giraba temprano en el soporte y tarde en
el soporte. Debido a que la tibia es una estructura rígida y puede ser difícil de
torcer, la tibia puede continuar girando internamente en la rodilla, aunque debe
girar externamente. Esta acción indeseable en la rodilla puede causar dolor de
rodilla en el corredor. Si estas acciones se repiten con cada contacto de pie a tierra y
el corredor tiene muchos contactos de pie a tierra, el corredor puede estar sujeto a
una lesión de rodilla que prohibiría el entrenamiento. Este tipo de lesión a menudo
se conoce como una lesión por uso excesivo. Es el resultado de una acumulación de
estrés en lugar de un solo estrés traumático de alto nivel .

Cambios angulares clínicos

La locomoción también está influenciada por una variedad de condiciones médicas

y limitaciones funcionales. Por ejemplo, la marcha de un individuo con
enfermedad de Parkinson generalmente muestra pasos pequeños y rápidos y
menos rango de movimiento en las articulaciones de las extremidades
inferiores. Un flexor de cadera apretado (p. Ej., Músculo psoas) en individuos con
parálisis cerebral puede limitar la extensión de la cadera durante la fase de postura
(28). Esto provoca un aumento de la inclinación pélvica (2 °). Los ajustes específicos
en la cinemática de la articulación de individuos con hemiplejia pueden mostrar
una reducción en el rango de movimiento en la articulación de la rodilla, con
aumentos en el rango de movimiento en el tobillo y un movimiento excesivo de
cadera y rodilla en la fase de balanceo. Finalmente, las personas con lesiones en
una extremidad generalmente compensan el dolor en una extremidad al alterar el
rango de movimiento en ambas extremidades para que puedan aumentar el
tiempo que pasan en la extremidad sin dolor.

Cinemática angular del swing de golf.

En el Capítulo 8, se señaló que la velocidad lineal y la trayectoria de la cabeza del

palo son determinantes importantes de un tiro de golf exitoso. Estas dos
componentes cinemáticas lineales del swing son el resultado de una serie de
movimientos angulares; por lo tanto, la cinemática angular del swing de golf es
comúnmente el foco principal de la instrucción y evaluación del golf. El swing de
golf se puede describir con precisión utilizando un modelo de péndulo doble, con
un eslabón que gira alrededor de la articulación del hombro y el segundo es el palo
y la muñeca, donde la muñeca actúa como una bisagra alrededor de la cual gira el
palo (18). Se ha sugerido un tercer enlace conectado entre el hombro y lo que se
conoce como eje del cubo mientras el cuerpo gira alrededor de un eje vertical
(31). Para los propósitos de esta introducción al swing de golf, el enfoque principal
estará en las características de doble péndulo del swing.

En un swing de golf, el brazo izquierdo (para un golfista diestro) fija el plano del
swing (31). El plano de balanceo es un plano elíptico alrededor del cuerpo que
pone la cabeza del palo en contacto con la bola desde el interior, donde la cara del
palo termina perpendicular a la trayectoria de vuelo de la bola. El swing es un
pivote sobre un eje que atraviesa La base del cuello con la cabeza estacionaria
(29). Muchos golfistas principiantes intentan crear un avión de giro vertical con el
palo traído directamente hacia atrás y hacia adelante. Cuando la cabeza del palo
baja para encontrarse con la pelota con este plano de swing, nunca está en
cuadratura con la pelota y hace girar la pelota al contacto.

Las posiciones angulares del palo en varias etapas del swing son buenos
predictores de un swing exitoso. Una vista frontal del swing de golf proporciona
una buena perspectiva para evaluar la posición del palo (Fig. 9-33). En la primera
etapa del swing, el golfista se dirige a la pelota. Esta posición al comienzo del
swing debe ser la misma que la posición en el impacto. Establece la posición del
brazo y el hombro que harán que el palo tenga una alineación precisa para el
impacto (29). El palo y el brazo izquierdo deben formar una línea recta, y la cara
del palo debe apuntar hacia abajo una línea perpendicular desde la bola hacia
adelante en una línea recta (Fig. 9-34A). A medida que el club se inicia en el
backswing, hay una fase inicial para llevar a donde la cabeza del club se retira de la
pelota. Esto se inicia con un cambio de peso en la parte trasera que permite un
mayor rango de movimiento en la cadera y aplana el arco del swing. Se prefiere
una larga salida: el palo viaja en un arco amplio, y la muñeca no permite el
movimiento del palo hasta que las manos están altas en el pecho. Esto aumenta la
distancia para que la cabeza del palo viaje a medida que los hombros se giran más
lejos del objetivo. Al final de la fase de extracción, el brazo izquierdo debe estar
horizontal al suelo y el palo debe estar vertical y perpendicular al brazo (Fig. 9-
34B). Continuando hacia la parte superior del backswing, la parte superior del
cuerpo ha girado para permitir que el palo se coloque paralelo al suelo
nuevamente y paralelo a la línea de destino final para el contacto con la bola. El
codo derecho se flexiona al final del backswing para reducir la longitud y permitir
una mayor aceleración. El brazo izquierdo sigue siendo recto y vertical. Esta
posición garantiza que la cara del palo viajará directamente hacia la bola en
contacto (Fig. 9-34C). Desde la parte superior del backswing, el downswing
comienza cuando el eje del palo y el brazo izquierdo caen en una pieza hasta la
posición hacia la mitad, donde el brazo izquierdo está de nuevo paralelo al suelo y
el palo está vertical (fig. 9-34D). La rotación de la cadera y las piernas inician este
movimiento mientras avanzan, dejando caer el hombro derecho y el eje en su
lugar. La posición de impacto debe duplicar la posición inicial de la dirección , con
el brazo izquierdo y el palo formando una línea vertical recta y
la cara del palo viajando en línea recta a través de la bola (Fig. 9-34E). Si estas
posiciones angulares se pueden obtener dentro del contexto de un balanceo fluido,
la bola viajará lejos y con precisión.

La interacción de los enlaces del brazo y del palo se muestra en las curvas de
desplazamiento, velocidad y aceleración en la fase descendente ilustrada en la
Figura 9-34. El desplazamiento del segmento del brazo en el giro hacia abajo es de
100 ° a 270 °, y el desplazamiento del palo con respecto al brazo es de 50 ° a 175
°. A medida que aumenta el desplazamiento del hombro en las fases tempranas, el
ángulo de la muñeca permanece constante hasta que se desacopla en las últimas
etapas del downswing (18). Este desacoplamiento aumenta dramáticamente de 80
a 100 ms antes del impacto a medida que el palo se alinea con las manos (19). La
interacción entre el brazo y los segmentos del palo mejora la velocidad y la
aceleración del palo en el impacto. Esto se ilustra en el gráfico de velocidad
angular, donde la velocidad del brazo se mueve en un rango de 250 ° / s,
aumentando a 800 ° / sy reduciendo la velocidad a 500 ° / s en el impacto. El
efecto resultante en el segmento del palo es una acumulación en la velocidad desde
cero inicialmente hasta un máximo de 2300 a 4000 ° / s en el impacto (18 , 19 ). Las
aceleraciones angulares del palo son mínimas al comienzo de la bajada y aumentan
rápidamente hasta valores que se acercan a los 10,000 ° / s / s en un punto donde
la aceleración angular del brazo se reduce a cero y comienza la aceleración
negativa (18).

Cinemática angular de silla de ruedas Propulsión

Las características cinemáticas angulares del tronco y las acciones articulares en el

hombro, codo y muñeca son el foco de muchas investigaciones sobre la propulsión
en silla de ruedas. Tanto la cinemática lineal como la angularestán restringidas
porque la mano debe seguir el borde (32). Sin embargo, las diferencias en la
posición de la mano en el borde, así como las diferentes posiciones de los asientos
y otros ajustes, pueden alterar considerablemente la cinemática angular. En la
figura 9-35 se muestra una figura de barra que ilustra las posiciones angulares
sagitales del brazo, antebrazo y segmentos de la mano durante la propulsión de la
silla de ruedas. Las posiciones angulares se muestran para varias etapas en el
evento en una posición de contacto del borde que es –15 ° con respecto al punto
muerto superior que continúa a través de + 60 ° en incrementos de 15 °.

Se ha informado que el rango de movimiento en las articulaciones del codo y el

hombro es un promedio de 55 ° a 62 ° de flexión y extensión del codo, 60 ° a 65 ° de
la flexión y extensión del hombro, 20 ° de abducción y aducción del hombro, 36
° de la rotación interna y externa del hombro, 35 ° de flexión y extensión de la
muñeca, y 68 ° a 72 ° de la muñeca cubital y flexión radial (13 , 25 ). También se ha
informado un valor aproximado de 37 ° de pronación y supinación (3). El maletero
contribuye a la propulsión de la silla de ruedas a través de la flexión en la fase
propulsora y la extensión en la fase de recuperación después del lanzamiento de la
mano (33). La velocidad angular y la aceleración durante la propulsión de la silla
de ruedas no se han estudiado ampliamente, pero los valores reportados se acercan
a 300 ° / s para la extensión del codo, incluso a velocidades bajas (1.11 m / s) (35).

Si la propulsión se realiza con una palanca en lugar de en el borde de la mano, la

cinemática angular cambia, lo que requiere más amplitud de movimiento del codo,
menos extensión del hombro, más rotación del hombro y más abducción del
hombro (13). Asimismo, se observan cambios dependientes de la velocidad en el
desplazamiento angular. Se ha informado que con el aumento de la velocidad de
propulsión, aumenta el desplazamiento del tronco y disminuye el desplazamiento
del hombro (27). Impulsar una pendiente también influye en la cinemática angular,
lo que resulta en un mayor desplazamiento del tronco y un aumento en el
desplazamiento del brazo en el hombro. Finalmente, los ajustes del asiento
influyen en la cinemática angular, según la dirección y el nivel de alteración (13).

Resumen

Casi todos los movimientos humanos intencionados implican la rotación de

segmentos alrededor de ejes que pasan a través de los centros de articulación; por
lo tanto, el conocimiento de la cinemática angular es necesario para comprender el
movimiento humano. Los ángulos se pueden medir en grados, revoluciones o
radianes. Si la medición angular se va a utilizar en otros cálculos, se debe usar el
radián. Un radián es igual a 57.3 °.

Los ángulos pueden definirse como relativos y absolutos, y ambos pueden usarse
en investigaciones biomecánicas. Un ángulo relativo mide el ángulo entre dos
segmentos pero no puede determinar la orientación de los segmentos en el
espacio. Un ángulo absoluto mide la orientación de un segmento en el espacio con
respecto al eje horizontal derecho ubicado en el extremo distal del segmento. La
forma en que se definen los ángulos de los segmentos debe indicarse claramente al
presentar los resultados de cualquier análisis biomecánico.

Las cantidades cinemáticas de posición angular, desplazamiento, velocidad y

aceleración tienen la misma relación entre sí como sus análogos lineales. Así,
angular La velocidad se calcula utilizando el método de diferencia central de
primer orden de la siguiente manera:

vi = (ui + 1 - ui − 1) / 2 Δ t

Asimismo, la aceleración angular se define de la siguiente manera:

vi = (vi + 1 - vi − 1) / 2 Δ t

Las técnicas de diferenciación e integración se aplican tanto a las magnitudes

angulares como a las lineales. La velocidad angular es la primera derivada de la
posición angular con respecto al tiempo y la aceleración angular es la segunda
derivada. El concepto de la pendiente de una secante y una tangente también se
aplica en el caso angular para distinguir entre las cantidades promedio y las
instantáneas. La integración implica el área bajo la curva. Por lo tanto, el área bajo
una curva de velocidad-tiempo es el desplazamiento angular promedio, y el área
bajo una curva de aceleración-tiempo es la velocidad angular promedio.

Es difícil representar los vectores de movimiento angular en la forma en que se

representaron los vectores de movimiento lineal. La regla de la mano derecha se
usa para determinar la dirección del vector de movimiento angular.En general, las
rotaciones en sentido contrario a las agujas del reloj son positivas y las rotaciones
en el sentido de las agujas del reloj son negativas.

Los ángulos de las extremidades inferiores de la vista sagital se definieron en este

capítulo utilizando un sistema sugerido por Winter (36). En esta convención, los
ángulos de tobillo, rodilla y cadera se definieron utilizando los ángulos absolutos
de los segmentos de pie, pierna, muslo y pelvis. El ángulo de la parte posterior del
pie mide el movimiento relativo de la pierna y el calcáneo en el plano frontal y se
calcula a partir de los ángulos absolutos del calcáneo y la pierna .

Existe una relación entre los movimientos lineales y angulares. Cantidades

comparables de las dos formas de movimiento pueden estar relacionadas cuando
se considera el radio de rotación. La velocidad lineal del extremo distal de un
segmento giratorio se denomina velocidad tangencial y se calcula de la siguiente
manera:

vT = vr

donde v es la velocidad angular del segmento yr es la longitud del segmento. La

derivada de la velocidad tangencial, la aceleración tangencial, es:

aT = ar

donde a es la aceleración angular del segmento rotativo. El otro componente de la

aceleración lineal del punto final del segmento giratorio es la aceleración centrípeta
o radial. Esta es expresado como

aC = v2 r

Los componentes de aceleración tangencial y centrípeta son perpendiculares entre

sí.

Una herramienta útil en biomecánica es la presentación del movimiento angular en

diagramas de ángulo-ángulo. Estos diagramas generalmente presentan ángulos de
articulaciones que están relacionados anatómicamente con la función. Sin embargo,
el tiempo solo se puede presentar indirectamente en este tipo de
gráfica. Recientemente, las gráficas de ángulo-ángulo se han cuantificado
utilizando una técnica de codificación de vectores modificada (12).