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SISTEMA DE EVALUACION
1
𝑃𝐹 = (𝑃𝑃 + 𝐸𝐹)
2
𝑃𝐹 = 𝑝𝑟𝑜𝑚𝑒𝑑𝑖𝑜 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙, 𝑃𝑃 = 𝑝𝑟𝑜𝑚𝑒𝑑𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑟𝑎𝑐𝑡𝑖𝑐𝑎𝑠, 𝐸𝐹 = 𝑒𝑥𝑎𝑚𝑒𝑛 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙
BIBLIOGRAFIA
Katsuhiko Ogata Ingeniería de Control Moderna
Richard Dorf Sistemas de Control Moderno
Benjamín Kuo Sistemas de Control Automático
Paul Lewis Sistemas de Control en Ingeniería
Semana 1
Método del Lugar Geométrico de las Raíces
MSc. Ing. Julio Borjas Castañeda
INTRODUCCION
Sistema de control de nivel. En la figura Nº 01 se muestra un proceso en la un
liquido esta fluyendo hacia el tanque con una velocidad Qin y sale con una
velocidad Qout. El líquido en el tanque se encuentra a una altura o nivel h. si el
flujo de salida no es exactamente igual al de la entrada entonces el nivel variara.
Este proceso es propiamente llamado autorregulación. El objetivo es regular la
altura h a un valor específico, el setpoint H (referencia). La altura o nivel es
llamada la variable controlada.
Qin
H
h
Qout
Fig Nº 01 el objetivo es regular el nivel del líquido en el tanque al valor H
H
h
Qout
Fig. Nº 02 Un humano puede regular el nivel usando un tubo S comparando
el nivel h con el objetivo H y ajustar la válvula para cambiar el nivel.
actuador
H
h
Qout
Fig. Nº 03 Un sistema de control automático reemplaza al humano
por medio de un controlador y un sensor para medir el nivel
Función de transferencia
Tomando transformadas de Laplace a las ecuaciones de estado y de salida
𝒙̇ = 𝑨𝒙 + 𝑩𝒖
𝒚 = 𝑪𝒙 + 𝑫𝒖
Se obtiene
𝑠𝑋(𝑠) − 𝑥(0) = 𝐴𝑋(𝑠) + 𝐵𝑢(𝑠)
𝑌(𝑠) = 𝐶𝑋(𝑠) + 𝐷𝑈(𝑠)
Que implica
𝑋(𝑠) = (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝑥(0) + (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵𝑈(𝑠)
𝒀(𝒔)
= 𝑪(𝒔𝑰 − 𝑨)−𝟏 𝑩 + 𝑫
𝑼(𝒔)
j j j
Figura: (a) grafica LGR de un sistema de un polo; (b) grafica LGR de un sistema de dos polos;
(c) grafica de un sistema de tres polos
Figura: (a) grafica del LGR de un sistema con tres polos; (b), (c) y (d) graficas del LGR que muestran
los efectos de la adición de un cero al sistema de tres polos.
COMPENSADORES
𝐾(𝑠 + 𝑧)
𝐺𝑐 (𝑠) =
(𝑠 + 𝑝)
Cuando 𝑧 > 𝑝 se conoce como compensador de atraso en cascada y cuando 𝑧 < 𝑝, como
compensador de adelanto en cascada.
Gc (s ) G p (s)
Donde:
C2
R4
C1
R2
ei R3
R1
eo
1 1
𝐸𝑜 (𝑠) 𝑅2 𝑅4 𝑅1 𝐶1 + 1 𝑅4 𝐶1 𝑠 + 𝑅1 𝐶1 𝑠+𝑇
= ( )= ( ) = 𝐾𝐶 ( )
𝐸𝑖 (𝑠) 𝑅1 𝑅3 𝑅2 𝐶2 + 1 𝑅3 𝐶2 𝑠 + 1 𝑠+
1
𝑅2 𝐶2 ∝𝑇
𝑅4 𝐶1 𝑅2 𝐶2
𝑇 = 𝑅1 𝐶1 , ∝ 𝑇 = 𝑅2 𝐶2 , 𝐾𝑐 = , ∝=
𝑅3 𝐶2 𝑅1 𝐶1
La ganancia en continua es
𝑅2 𝑅4
𝐾𝑐 ∝=
𝑅1 𝑅3
1 1 1 1
Si < ∝𝑇 es un compensador en adelanto, es decir ∝< 1, así 𝑅 <𝑅
𝑇 1 𝐶1 2 𝐶2
j
1 1
R2 C 2 R1C1
COMPENSACION DE ATRASO
1 1
R1C1 R2 C 2
COMPENSACION DE RETARDO-ADELANTO
z2
z1
R2 C2
R4 R6
R1 C1
R3 R5
ei
eo
e
(𝑅 𝐶1 𝑠+1)𝑅3 (𝑅 𝐶2 𝑠+1)𝑅4
𝑧1 = (𝑅 1 , 𝑧2 = (𝑅 2
1 +𝑅3 )𝐶1 𝑠+1 2 +𝑅4 )𝐶2 𝑠+1
𝐸𝑜 (𝑠) 𝑅6
=−
𝐸(𝑠) 𝑅5
1 1
𝐸𝑜 (𝑠) 𝛽 𝑇1 𝑠 + 1 𝑇2 𝑠 + 1 (𝑠 + 𝑇 ) (𝑠 + 𝑇 )
1 2
= 𝐾𝑐 ( )( ) = 𝐾𝑐
𝐸𝑖 (𝑠) 𝛾 𝑇1 𝑠 + 1 𝛽𝑇2 𝑠 + 1 𝛾
(𝑠 + 𝑇 ) (𝑠 +
1
)
𝛾1 1 𝛽𝑇2
Donde
𝑅1 + 𝑅3 𝑅2 + 𝑅4 𝑅2 𝑅4 𝑅6 𝑅1 + 𝑅3
𝛾= > 1, 𝛽= > 1, 𝐾𝑐 = ( )
𝑅1 𝑅2 𝑅1 𝑅3 𝑅5 𝑅2 + 𝑅4
COMPENSACION PARALELA
Hasta aquí se ha presentado las técnicas de compensación serie utilizando compensadores
de adelanto, retardo o retardo-adelanto. En esta sección se discute la técnica de
compensación paralela. Debido a que en el diseño de la compensación paralela el
controlador (o compensador) se encuentra en un lazo secundario, el diseño puede parecer
mas complicado que en el caso de la compensación serie. Sin embargo, no será
complicado se reescribe la ecuación característica para que tenga la misma forma que la
ecuación característica para los sistemas de compensación serie.
𝐶 𝐺1 𝐺2
=
𝑅 1 + 𝐺𝑐 𝐺2 + 𝐺1 𝐺2 𝐻
La ecuación característica es 1 + 𝐺𝑐 𝐺2 + 𝐺1 𝐺2 𝐻 = 0
R C
Gc G
R C
G1 G2
Gc
Gc
Dividiendo esta ecuación característica en la suma de los términos que no contiene Gc, se
obtiene.
𝐺1 𝐺2
1+ =0
1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻
𝐺2
𝐺𝑓 =
1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻
La ecuación se convierte en
1 + 𝐺𝑐 𝐺𝑓 = 0
Como 𝐺𝑓 es una función de transferencia fija, el diseño de 𝐺𝑐 llega a ser igual en el caso la
compensación serie.
CONTROLADORES
Controlador Gc (s )
Kp Planta
G p (s )
Ki
s
𝐾𝑖
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 +
𝑠
𝐾𝑝 = 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙
𝐾𝑖 = 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙
1
𝐾𝑝 (𝑠 + 𝜏 )
𝑖
𝐺𝑐 (𝑠) =
𝑠
Donde 𝜏𝑖 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙
1
De esta manera, mediante el uso del control Pi se adicionan un cero en 𝑧 = − 𝜏 y un polo
𝑖
en 𝑝 = 0. El factor 1/s incrementa el tipo de sistema en uno y elimina la posibilidad de un
error en estado estable para una entrada escalón. Debido a que se introducen un nuevo
polo y un nuevo cero, la diferencia entre el número de polos y el número de ceros
permanece sin cambio.
Controlador Gc (s)
Kp Planta
G p (s)
Kd s
𝑑𝑒
𝑢 = 𝐾𝑝 𝑒 + 𝐾𝑑
𝑑𝑡
La función de transferencia del controlador es
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑑 𝑠
1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑑 (𝑠 + )
𝜏𝑑
Controlador Gc (s)
Pr oporcional
Kp
Planta
Integral
Ki
G p (s)
s
Derivativo
Kd s
Dara una salida, para una entrada de error e, de
𝑡
𝑑𝑒
𝑢 = 𝐾𝑝 𝑒 + 𝐾𝑖 ∫ 𝑒𝑑𝑡 + 𝐾𝑑
0 𝑑𝑡
𝐾𝑖
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑠
𝑠
De otra forma la función de transferencia del controlador es:
1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝜏𝑑 𝑠)
𝜏𝑖 𝑠
𝜏 𝑖 𝜏𝑑 𝑠 2 + 𝜏𝑖 𝑠 + 1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 ( )
𝜏𝑖 𝑠
Problema
+ 2
sa
s 2 ( s 2)
-
Solución
2(𝑠 + 𝑎)
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 (𝑠 + 2)
𝐺(𝑠)
𝑇(𝑠) =
1 + 𝐺(𝑠)
2(𝑠 + 𝑎)
𝑇(𝑠) =
𝑠 2 (𝑠 + 2) + 2(𝑠 + 𝑎)
La ecuación característica
𝑠 2 (𝑠 + 2) + 2(𝑠 + 𝑎) = 0
𝑠 3 + 2𝑠 2 + 2𝑠 + 2𝑎 = 0
Haciendo 𝐾 = 2𝑎
𝑠 3 + 2𝑠 2 + 2𝑠 + 𝐾 = 0
1
1+𝐾 =0
𝑠3 + 2𝑠 2 + 2𝑠
Root Locus
5
1
Imaginary Axis
-1
-2
-3
-4
-5
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
𝛼𝜔𝑛2 = 2𝑎
2𝜉𝜔𝑛 + 𝛼 = 2
𝜔𝑛2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝛼 = 2
Resolviendo
𝜔𝑛 = 1
𝛼=1
𝑎 = 0.5
Problema. COMPENSADOR EN ADELANTO
Considere el sistema sin compensar de la figura. Se pretende modificar los polos en lazo
cerrado para obtener 𝜔𝑛 = 4 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔 sin cambiar el factor de amortiguamiento relativo
𝜉 = 0.5. Diseñar un compensador en adelanto que cumpla con la condición y que además
que la magnitud del polo sea cinco veces el valor del cero.
R (s) 4 C (s)
s(s 2)
Solución
𝟒
𝑮(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟐)
𝟒
𝑻(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝟒
𝒔 = −𝝈 ± 𝒋𝝎
𝒔 = −𝟐 ± 𝒋𝟐√𝟑
𝟒 𝑲(𝒔 + 𝒛)
𝑮𝒑 (𝒔) = , 𝑮𝒄 (𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟐) (𝒔 + 𝒑)
𝟒𝑲(𝒔 + 𝒛)
𝑮(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝒑)
Haciendo que la posición del cero y el polo con respecto al punto s tienen un ángulo 𝛽 y
𝜃.
Ceros: s = -z
Polos: s = 0, -2, -p
s j2 3
2 1
p z 2 0
𝜷 − (𝜽 + 𝜽𝟏 + 𝜽𝟐 ) = ±𝟏𝟖𝟎°(𝟐𝒏 + 𝟏)
𝟐√𝟑
𝐭𝐚𝐧(𝟏𝟖𝟎 − 𝜽𝟏 ) = → 𝜽𝟏 = 𝟏𝟐𝟎°
𝟐
𝜽𝟐 = 𝟗𝟎°
𝜷 − 𝜽 = 𝜽𝟏 + 𝜽𝟐 ± 𝟏𝟖𝟎°(𝟐𝒏 + 𝟏)
𝜷 − 𝜽 = 𝟑𝟎°
𝐭𝐚𝐧(𝜷 − 𝜽) = 𝒕𝒂𝒏𝟑𝟎°
𝐭𝐚𝐧 𝜷 − 𝒕𝒂𝒏𝜽
= 𝒕𝒂𝒏𝟑𝟎°
𝟏 + 𝐭𝐚𝐧 𝜷 . 𝒕𝒂𝒏𝜽
𝟐√𝟑 𝟐√𝟑
𝒛−𝟐−𝒑−𝟐 𝟏
=
(𝟐√𝟑)(𝟐√𝟑) √𝟑
𝟏+
(𝒛 − 𝟐)(𝒑 − 𝟐)
Donde 𝑝 > 𝑧, y además tenemos que 𝛼 > 1 es un numero real positivo, para que el
que:
𝟐√𝟑 𝟐√𝟑
𝒛 − 𝟐 − 𝜶𝒛 − 𝟐 = 𝟏
(𝟐√𝟑)(𝟐√𝟑) √𝟑
𝟏+
(𝒛 − 𝟐)(𝜶𝒛 − 𝟐)
Haciendo
𝑟 = 64𝛼 2 − 128𝛼 + 16
𝑑𝑟
= 128𝛼 − 128 = 0
𝑑𝛼
𝛼𝑚𝑖𝑛 = 1
Graficando 𝑟 vs 𝛼 , tenemos:
20
10
X: 1.866
Y: -0.01768
0
-10
párametro r
-20
-30
-40
-50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
alfa
Para este valor de 𝛼𝑚𝑖𝑛 = 1 encontramos que el índice del radical es 𝑟 = −48, pero con
este valor el radical es imaginario y se sabe que el valor de 𝛼 es un numero real.
De la gráfica se observa que el índice r es mayor que cero cuando 𝛼 ≥ 1.866 y 𝛼 ≤ 0.134
𝟑
(𝜶 − 𝟏)𝟐 ≥
𝟒
√𝟑 √𝟑
𝜶−𝟏≥ 𝒐 𝜶−𝟏≤−
𝟐 𝟐
√𝟑 √𝟑
𝜶≥𝟏+ 𝒐 𝜶≤𝟏−
𝟐 𝟐
𝜶 ≥ 𝟏. 𝟖𝟔𝟔 𝒐 𝜶 ≤ 𝟎. 𝟏𝟑𝟒 𝒚 𝜶>1
𝒆𝒏𝒕𝒐𝒏𝒄𝒆𝒔 𝜶 ≥ 𝟏. 𝟖𝟔𝟔
𝒑 = 𝟏𝟎𝒛
𝟐√𝟑 𝟐√𝟑
𝒛 − 𝟐 − 𝟏𝟎𝒛 − 𝟐 = 𝟏
(𝟐√𝟑)(𝟐√𝟑) √𝟑
𝟏+
(𝒛 − 𝟐)(𝟏𝟎𝒛 − 𝟐)
𝒛𝟐 − 𝟕. 𝟔𝒛 + 𝟏. 𝟔 = 𝟎
𝒛 = 𝟕. 𝟑𝟖𝟑𝟑, 𝟎. 𝟐𝟏𝟔𝟕
𝑲(𝒔 + 𝟕. 𝟑𝟖𝟑𝟑)
𝑮𝒄 (𝒔) =
(𝒔 + 𝟕𝟑. 𝟖𝟑𝟑)
𝟒𝑲(𝒔 + 𝟕. 𝟑𝟖𝟑𝟑)
| |=𝟏
𝒔(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟕𝟑. 𝟖𝟑𝟑)
𝟒𝑲√(𝟓. 𝟑𝟖𝟑𝟑)𝟐 + 𝟏𝟐
=𝟏
√(−𝟐)𝟐 + 𝟏𝟐(𝟐√𝟑)√(𝟕𝟏. 𝟖𝟑𝟑𝟐 + 𝟏𝟐
𝟒𝑲(𝟔. 𝟒𝟎𝟏𝟔)
=𝟏
𝟒(𝟐√𝟑)(𝟕𝟏. 𝟗𝟏𝟔𝟓)
𝑲 = 𝟑𝟖. 𝟗𝟏𝟔𝟐
sistema compensado
1.2
sistema no compensado
salidas c1 y c2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t seg
𝟒𝑲(𝒔 + 𝟎. 𝟐𝟏𝟔𝟕)
| |=𝟏
𝒔(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟐. 𝟏𝟔𝟕)
𝟒𝑲√(−𝟏. 𝟕𝟖𝟑𝟑)𝟐 + 𝟏𝟐
=𝟏
𝟒(𝟐√𝟑)√(𝟏. 𝟏𝟔𝟕)𝟐 + 𝟏𝟐
𝑲 = 𝟑. 𝟐𝟓
𝟑. 𝟐𝟓(𝒔 + 𝟎. 𝟐𝟏𝟔𝟕)
𝑮𝒄 (𝒔) =
(𝒔 + 𝟐. 𝟏𝟔𝟕)
𝟏𝟑(𝒔 + 𝟎. 𝟐𝟏𝟔𝟕)
𝑮(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟐. 𝟏𝟔𝟕)
𝟏𝟑𝒔 + 𝟐. 𝟖𝟏𝟕𝟏
𝑻(𝒔) =
𝒔𝟑 + 𝟒. 𝟏𝟔𝟕𝒔𝟐 + 𝟏𝟕. 𝟑𝟑𝟒𝒔 + 𝟐. 𝟖𝟏𝟕𝟏
1.2
sistema no compensado
1
sistema compensado
salidas c1 y c2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25
t seg
Segundo método: por la bisectriz
s j2 3
2
2 2 1
p z 2 0
bisectriz
𝝋 = 𝜷 − 𝜽 = 𝟑𝟎°
𝜹 = 𝟔𝟎°
𝝋
𝜽=𝜹− = 𝟔𝟎° − 𝟏𝟓° = 𝟒𝟓°
𝟐
Con lo que
𝒑 − 𝟐 = 𝟐√𝟑 → 𝒑 = 𝟓. 𝟒𝟔𝟒𝟏
𝒛−𝟐
𝒕𝒂𝒏𝟏𝟓° = → 𝒛 = 𝟐. 𝟗𝟐𝟖𝟐
𝟐√𝟑
𝒑
𝜶= = 𝟏. 𝟖𝟔𝟔
𝒛
𝑲(𝒔 + 𝟐. 𝟗𝟐𝟖𝟐)
𝑮𝒄 (𝒔) =
(𝒔 + 𝟓. 𝟒𝟔𝟒𝟏)
De la condición de magnitud: |𝑮(𝒔)| = 𝟏 𝒆𝒏 𝒔 = −𝟐 ± 𝒋𝟐√𝟑
𝟒𝑲(𝒔 + 𝟐. 𝟗𝟐𝟖𝟐)
| |=𝟏
𝒔(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟓. 𝟒𝟔𝟒𝟏)
𝑲 = 𝟒. 𝟕𝟑𝟐𝟏
𝟒. 𝟕𝟑𝟐𝟏(𝒔 + 𝟐. 𝟗𝟐𝟖𝟐)
𝑮𝒄 (𝒔) =
(𝒔 + 𝟓. 𝟒𝟔𝟒𝟏)
sistema compensado
1.2
sistema no compensado
salidas c1 y c2 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
t seg
C1 R4
R2
- R3
R1 -
+
+
𝑹𝟒 𝑪𝟏 (𝒔 + 𝒛)
𝑮𝒄 (𝒔) =
𝑹𝟑 𝑪𝟐 (𝒔 + 𝒑)
𝟏
𝒛=
𝑹𝟏 𝑪𝟏
𝟏
𝒑=
𝑹𝟐 𝑪𝟐
𝒔𝒊 𝑪𝟏 = 𝑪𝟐 = 𝟏𝒖𝑭
𝑹𝟒
= 𝟒. 𝟕𝟑𝟐𝟏
𝑹𝟑
𝒔𝒊 𝑹𝟑 = 𝟏𝑲𝜴 → 𝑹𝟒 = 𝟒. 𝟕𝟑𝟐𝟏𝑲𝜴
𝟏 𝟏
𝑹 𝟏 𝑪𝟏 = = = 𝟎. 𝟑𝟒𝟏𝟓 → 𝑹𝟏 = 𝟑𝟒𝟏. 𝟓𝑲𝜴
𝒛 𝟐. 𝟗𝟐𝟖𝟐
𝟏 𝟏
𝑹𝟐 𝑪𝟐 = = = 𝟎. 𝟏𝟖𝟑𝟎 → 𝑹𝟐 = 𝟏𝟖𝟑𝑲𝜴
𝒑 𝟓. 𝟒𝟔𝟒𝟏
Problema. DISEÑO DE UN CONTROLADOR PID
1
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)
1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑇𝑖 𝑠
1 𝑠 2 + 2𝑠 + 1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 0.5𝑠) = 𝐾𝑝 ( )
2𝑠 2𝑠
𝑠 2 + 2𝑠 + 1 1 𝐾𝑝 (𝑠 2 + 2𝑠 + 1)
𝐺𝑝 (𝑠)𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 ( ) =
2𝑠 𝑠(𝑠 + 1) 2𝑠 3 + 2𝑠 2
Root Locus
0.8
0.6
0.4
0.2
Imaginary Axis
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2
Real Axis
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
Root Locus
1.5
0.5
Imaginary Axis
-0.5
-1
-1.5
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)
1.4
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12
Controlador
PD Planta
1
K p (1 Td s)
10000( s 1.1772)
2
Solución
Ceros: 1 + 𝑇𝑑 𝑠 = 0 → 𝑠 = −1/𝑇𝑑
𝜉 = 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 0.7 ⇒ 𝜃 = 45.573°
𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜔
𝑠 = −035 ± 𝑗0.357
j
n
s
j 0.357
n
2
1
0.357
𝑡𝑎𝑛𝜃1 = → 𝜃1 = 25.9065°
1.085 − 0.35
0.357
𝑡𝑎𝑛(180° − 𝜃2 ) = → 𝜃2 = 166.0295°
1.085 + 0.35
𝛽 = 180 + 𝜃1 + 𝜃2 = 180 + 25.9065 + 166.0295 = 371.936 = 360 + 11.936
0.357 0.357
𝑡𝑎𝑛𝛽 = → 𝑥= = 1.689
𝑥 tan(11.936)
1
𝑧= = 0.35 + 𝑥 = 0.35 + 1.689 = 2.039
𝑇𝑑
𝑇𝑑 = 0.4904 𝑠𝑒𝑔
𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑠)
| | = 1 𝑒𝑛 𝑠 = −0.35 + 𝑗0.357
10000(𝑠 2 − 1.1772)
𝐾𝑝 [1 + 0.4904(−0.35 + 𝑗0.357)]
| |=1
10000[(−0.35 + 𝑗0.357)2 − 1.1772]
𝐾𝑝 [0.82836 + 𝑗0.1751]
| |=1
10000[−1.18215 − 𝑗0.2499]
𝐾𝑝 [√(0.82836)2 + (0.1751)2 ]
| |=1
10000[√(1.18215)2 + (0.2499)2 ]
0.8467𝐾𝑝
=1
10000(1.2083)
𝐾𝑝 = 14282.506
0.5
Imaginary Axis
-0.5
-1
-1.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Step Response
Real Axis
600
500
400
Amplitude
300
200
100
0
0 5 10 15
Time (sec)
Root Locus
2
1.5
0.5
Imaginary Axis
-0.5
-1
-1.5
-2
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
Step Response
6
4
Amplitude
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Time (sec)
4
sistema compensado
salidas c1 y c2
1
sistema no compensado
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t seg
10
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 8)
Diseñe un compensador tal que los polos dominantes en lazo cerrado se localicen en
𝑠 = −2 ± 𝑗2√3 y la constante de error estático de velocidad 𝐾𝑣 sea igual a 80 seg-1.
Solución
10 1
Sin compensar 𝐾𝑣 = lim𝑠→0 𝑠𝐺(𝑠) = lim (𝑠+2)(𝑠+8) = 0.625 entonces 𝑒𝑠𝑠 = 𝐾 = 1.6
𝑠→0 𝑣
10 10
𝐺(𝑠) = 𝑦 𝑇(𝑠) =
𝑠3 + 10𝑠 2 + 16𝑠 𝑠3 + 10𝑠 2 + 16𝑠 + 10
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
20
15
10
5
Imaginary Axis
-5
-10
-15
-20
-25
-30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5 10
Real Axis
Es decir el cero y el polo del compensador hacen un ángulo de 60°. La parte de adelanto
del compensador debe contribuir a este angulo.
j
4
2 3
3
2
60 º
2 1
3 1
p 8
z 2
1
𝑠+𝑇
1
|128 ( ) 𝐺(𝑠)| = 1 𝑒𝑛 𝑠 = −2 + 𝑗2√3
𝛽
𝑠+𝑇
1
1
𝑠+
𝑇1
El ángulo de ( 𝛽 ) debe ser igual a 60°
𝑠+
𝑇1
Solución
𝐾(𝑠 + 0.1)
𝐺(𝑠) = 𝐺𝑝 (𝑠)𝐺𝑐 (𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)(𝑠 + 𝑏)
𝑠𝑅(𝑠) 1 1 50𝑏 5
𝑒𝑠𝑠 = lim = lim = lim = ≤
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠→0 𝐾(𝑠 + 0.1) 50𝑏 + 𝑘 100
1+
(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)(𝑠 + 𝑏)
s j3
2 1
5 3 1 0.1
𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠: 𝑠 = −0.1
𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠: 𝑠 = −1, −5, −𝑏
3
tan(180° − 𝜃1 ) = → 𝜃1 = 123.69°
2
3
𝑡𝑎𝑛𝜃2 = → 𝜃2 = 56.31°
2
3
tan(180° − 𝛽) = → 𝛽 = 134.029°
3 − 0.1
134.029° − 𝜃 − 180° = −180° → 𝜃 = 134.029°
Lo que significa que el polo del compensador coincide con el cero del mismo y se
anulan.
Condición de magnitud: |𝐺(𝑠)| = 1 𝑒𝑛 𝑠 = −3 + 𝑗3
𝐾(𝑠 + 0.1)
| |=1
(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)(𝑠 + 𝑏)
𝐾(−2.9 + 𝑗3)
| |=1
(−2 + 𝑗3)(2 + 𝑗3)(𝑏 − 3 + 𝑗3)
4.173𝐾
=1
13√(𝑏 − 3)2 + 9
(𝑏 − 3)2 + 9 ≥ 93010.361𝑏 2
𝑏 2 − 6𝑏 + 18 ≥ 93010.361𝑏 2
93009.361𝑏 2 + 6𝑏 − 18 ≤ 0
93009.361𝑏 2 + 6𝑏 ≤ 18
𝑏 2 + 6.4501𝑥10−5 𝑏 ≤ 1.9353𝑥10−4
(𝑏 + 3.22505𝑥105 )2 ≤ 1.934881𝑥10−4
−0.01394 ≤ 𝑏 ≤ 0.0139 𝑦 𝑎𝑑𝑒𝑚𝑎𝑠 0 < 𝑏 < 0.1
Se elige 𝑏 = 0.01
Con lo que 𝐾 ≈ 13.194
13.194(𝑠 + 0.1)
𝐺𝑐 (𝑠) =
𝑠 + 0.01
0.9
sistema compensado
0.8
0.7
salidas c1 y c2
0.6
0.5
0.4
0.3
sistema no compensado
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t seg
Como K es variable se escoge otro valor que logre una mejor compensación
cumpliendo los requisitos.
close all; clear all; clc
%diseño de un compensador
%------------------------------------
%funcion de transferencia de la planta compensada:
k=50;
nc=[0 0 k 0.1*k];
dc=[1 6.01 5.06+k 0.05+0.1*k];
%funcion de transferencia de la planta sin compensar:
ns=[0 0 1];
ds=[1 6 6];
t=0:0.05:10;
[c1,x1,t]=step(nc,dc,t);
[c2,x2,t]=step(ns,ds,t);
plot(t,c1,t,c1,'-',t,c2,t,c2,'-')
grid
title('respuesta a un escalon unitario de sistema compensado y no
compensado')
xlabel('t seg')
ylabel('salidas c1 y c2')
gtext('sistema compensado')
gtext('sistema no compensado')
1.2
sistema compensado
1
salidas c1 y c2
0.8
0.6
0.4
sistema no compensado
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t seg
Semana 2
Método de la Sintonía
MSc. Ing. Julio Borjas Castañeda
+ 1
K p (1 Td s ) planta
Ti s
-
El proceso de seleccionar los parámetros del controlador que cumplan con las
especificaciones de desempeño se conoce como sintonización del controlador. Ziegler y
Nichols sugirieron más reglas para sintonizar los controladores PID (lo cual significa
establecer Kp, Ti y Td) con base en las respuestas escalón experimentales o basadas en el
valor de Kp que se produce en la estabilidad marginal cuando sólo se usa la acción de
control proporcional. Las reglas de Ziegler-Nichols son muy convenientes cuando no se
conocen los modelos matemáticos de las plantas.
Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los valores de la ganancia
proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td, con base en las
características de respuesta transitoria de una planta especifica. Tal determinación de los
parámetros de los controladores PID o de la sintonización de los controles PID la realizan
los ingenieros en el sitio mediante experimentos sobre la planta. Existen dos métodos
denominados reglas de sintonización de Ziegler-Nichols.
Primer método.
Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la fórmula
que aparece en la siguiente tabla.
Tipo de
controlador
Kp Ti Td
P 0
PI 0
PID 2L 0.5L
Observe que el controlador PID sintonizado mediante el primer método de las reglas de
Ziegler-Nichols produce
Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en 𝑠 = −1/𝐿.
Segundo método.
Tipo de
controlador
Kp Ti Td
P 0.5Kcr 0
PI 0.45Kcr 0
Se debe observar que el controlador PID sintonizado mediante el segundo método de las
reglas de Ziegler-Nichols produce:
Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y cero doble en 𝑠 = −4/𝑃𝑐𝑟.
Comentarios.
Las reglas de sintonización de Ziegler-Nichols se han usado, junto con otras reglas,
ampliamente para sintonizar controladores PID en los sistemas de control de procesos en
los que no se conoce con precisión la dinámica de la planta. Tales reglas de sintonización
han demostrado ser muy útiles durante muchos años. Por supuesto, las reglas de
sintonización de Ziegler-Nichols se aplican a las plantas cuya dinámica se conoce. En estos
casos, se cuenta con muchos enfoques analíticos y gráficos para el diseño de controladores
PID, además de las reglas de sintonización de Ziegler-Nichols.
En general, para aquellas plantas con una dinamica complicada y sin integradores, se han
aplicado las reglas de sintonización de Ziegler-Nichols. Sin embargo, si la planta tiene un
integrador, en algunos casos estas reglas no son pertinentes. Para ilustrar una situación en
las que las reglas de Ziegler-Nichols no se aplican, consideremos el caso donde un sistema
de control con realimentación unitaria tiene una planta cuya función de transferencia es de
la siguiente manera:
Problema. Sea el sistema de control que se muestra en la figura, en la cual se usa un controlador
PID para controlar el sistema. Se pide aplicar la regla de sintonía de Ziegler-Nichols para la
determinación de los valores de los parámetros 𝐾𝑝 , 𝑇𝑖 , 𝑇𝑑 . determine también la función de
transferencia del controlador PID.
1
Gc (s )
s( s 1)(s 2)
Solución
1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝜏𝑑 𝑠)
𝜏𝑖 𝑠
1
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
1 1
𝐺(𝑠) = 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝜏𝑑 𝑠)
𝜏𝑖 𝑠 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
Como la planta tiene un integrador entonces usamos el segundo método de la regla de sintonía de
Ziegler-Nichols, con 𝜏𝑖 = ∞ , 𝜏𝑑 = 0 , con lo que
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝
𝐾𝑝
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝐾𝑝 𝐾𝑝
𝑇(𝑠) = = 3
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) + 𝐾𝑝 𝑠 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 𝐾𝑝
𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 𝐾𝑝 = 0 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑐𝑎
Por Routh
𝑠3 1 2
𝑠2 3 𝐾𝑝
6−𝐾𝑝
𝑠1 0
3
𝑠0 𝐾𝑝
𝐾𝑝 > 0
6 − 𝐾𝑝
>0
3
0 < 𝐾𝑝 < 6
𝑓 = 0.225 𝐻𝑧
𝑇 = 4.444 𝑠𝑒𝑔.
𝐾𝑐𝑟 = 6
𝐾𝑝 = 0.6𝐾𝑐𝑟 = 3.6
1 (1.2343𝑠 2 + 2.222𝑠 + 1)
𝐺𝑐 (𝑠) = 3.6 (1 + + 0.5555𝑠) = 3.6
2.222𝑠 2.222𝑠
3.6(1.2343)(𝑠 + 1.8𝑠 + 0.81) 2(𝑠 2 + 1.8𝑠 + 0.81)
2
= =
2.222𝑠 𝑠
sistema no compensado
salidas c1 y c2
2 sistema compensado
0
0 5 10 15
t seg
Semana 3
Método de la Frecuencia
MSc. Ing. Julio Borjas Castañeda
G ( jw ) Im G ( jw ) G ( jw )
G ( jw ) Re G ( jw ) w
G ( jw )
w
Diagramas de Bode
Un diagrama de Bode está formado por dos graficas: una es la grafica del logaritmo de la
magnitud de la función de transferencia sinusoidal, y la otra es la grafica del ángulo de
fase; ambas se dibujan contra la frecuencia en escala logarítmica.
|𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔|𝐺(𝑗𝜔)|
Ganancia constante
𝑮(𝒔) = 𝑲
𝐺(𝑗𝜔) = 𝐾∠0°
|𝐺(𝑗𝜔)| = 𝐾
𝜑(𝜔) = ∠𝐺(𝜔𝑗) = 0°
|𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔𝐾 𝑒𝑛 𝑑𝐵
𝜑(𝜔) = 0
G ( )
dB
0
40 90
20 45 0
20 log K
0 00
20 45 0
40 90 0
Polos en el origen
𝟏
𝑮(𝒔) =
𝒔
1 1 1
𝐺(𝑗𝜔) = = −𝑗 = ∠−90°
𝑗𝜔 𝜔 𝜔
1
|𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔 |
| = −20𝑙𝑜𝑔𝜔 𝑒𝑛 𝑑𝐵
𝑗𝜔
𝜑(𝜔) = −90°
Análogamente para un polo múltiple en el origen, se tiene
𝟏
𝑮(𝒔) = 𝑵
𝒔
1 1 1 1
𝐺(𝑗𝜔) = 𝑁
= 𝑁 𝑁
= (−𝑗)𝑁 𝑁 = 𝑁 ∠−90° 𝑁
(𝑗𝜔) (𝑗) (𝜔) 𝜔 𝜔
1
|𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔 | | = −20𝑁𝑙𝑜𝑔𝜔 𝑒𝑛 𝑑𝐵
(𝑗𝜔)𝑁
𝜑(𝜔) = −90° 𝑁
G ( )
dB
0
40 90
20 45 0
0 00
20 45 0
40 90 0
0.1 1 10 100 1000 0.1 1 10 100 1000
Cero en el origen
𝑮(𝒔) = 𝒔
𝐺(𝑗𝜔) = 𝑗𝜔 = 𝜔∠−90°
𝑮(𝒔) = 𝒔𝑵
𝐺(𝑗𝜔) = (𝑗𝜔)𝑁 = (𝑗)𝑁 𝜔𝑁 = 𝜔𝑁 ∠90° 𝑁
20 45 0
0 00
20 45 0
40 90 0
0.1 1 10 100 1000 0.1 1 10 100 1000
1
|𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔 | | = −10𝑙𝑜𝑔|1 + 𝜔2 | 𝑒𝑛 𝑑𝐵
√1 + 𝜔2
𝜔 |𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛𝜔
0 0.000 -0.0000
0.1 -0.043 -5.7106
1 -3.010 -45.000
10 -20.043 -84.289
100 -40.000 -89.427
1000 -60.000 -89.943
∞ ∞ -90.000
Bode Diagram
0
-10
Magnitude (dB)
-20
-30
-40
0
Phase (deg)
-45
-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
20 45 0
0
0 0
20 45 0
40 90 0
𝜔 |𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 𝜑
= 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛𝜔
0 0.000 0.0000
0.1 0.043 5.7106
1 3.010 45.000
10 20.043 84.289
100 40.000 89.427
1000 60.000 89.943
∞ ∞ 90.000
G ( )
dB
0
40 90
20 45 0
0 00
20 45 0
40 90 0
0.1 1 10 100 1000 0.1 1 10 100 1000
30
Magnitude (dB)
20
10
0
90
Phase (deg)
45
0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Factores cuadráticos
𝝎 𝝎 𝟐
𝑮(𝒋𝝎) = [𝟏 + 𝟐𝝃 (𝒋 ) + (𝒋 ) ]±𝟏
𝝎𝒏 𝝎𝒏
1
𝐺(𝑗𝜔) =
𝜔 𝜔 2
1 + 2𝜉 (𝑗 𝜔 ) + (𝑗 𝜔 )
𝑛 𝑛
Si 𝜉 > 1, este factor cuadrático se expresa como un producto de dos factores de primer
orden con polos reales.
Si 0 < 𝜉 < 1, este factor cuadrático es el producto de dos factores complejos conjugados.
1 𝜔 𝜔 2
|𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔 | | = −20𝑙𝑜𝑔 |1 + 2𝜉 (𝑗 ) + (𝑗 ) |
𝜔 𝜔 2 𝜔𝑛 𝜔𝑛
1 + 2𝜉 (𝑗 𝜔 ) + (𝑗 𝜔 )
𝑛 𝑛
2
𝜔 2 𝜔 2
= −20𝑙𝑜𝑔√(1 − ( ) ) + (2𝜉 )
𝜔𝑛 𝜔𝑛
|𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 ≈ −20𝑙𝑜𝑔1 = 0 𝑑𝐵
Para bajas frecuencias 𝜔 ≫ 𝜔𝑛 , la asíntota es una recta con pendiente -40 dB/década:
𝜔 2 𝜔
|𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 ≈ −20𝑙𝑜𝑔 ( ) = −40𝑙𝑜𝑔 ( ) 𝑑𝐵
𝜔𝑛 𝜔𝑛
𝜔 𝜑(𝜔)
0 0°
𝜔𝑛 −90°
∞ −180°
0.1 0 .2 0.4 0.6 0.8 1 2 4 6 8 10
20
0.1
10 0.5
dB 0 0.7
1.0
10
20 asintotas
30
40
0º 0.1
30º
60º
90º
1.0
120º
150º
180º
0.1 0.2 0.4 0.6 0.8 1 2 4 6 8 10
n
Las curvas de respuesta en frecuencia para el factor
𝜔 𝜔 2
𝐺(𝑗𝜔) = 1 + 2𝜉 (𝑗 ) + (𝑗 )
𝜔𝑛 𝜔𝑛
1
𝐺(𝑗𝜔) =
𝜔 𝜔 2
1 + 2𝜉 (𝑗 𝜔 ) + (𝑗 𝜔 )
𝑛 𝑛
1
|𝐺(𝑗𝜔)| =
2 2 2
√(1 − ( 𝜔 ) ) + (2𝜉 𝜔 )
𝜔𝑛 𝜔𝑛
2
𝜔 2 𝜔 2
𝑔(𝜔) = (1 − ( ) ) + (2𝜉 )
𝜔𝑛 𝜔𝑛
Se tendrá un valor máximo de |𝐺(𝑗𝜔)| cuando 𝑔(𝜔) sea mínima. Esto ocurre cuando:
𝜔 = 𝜔𝑟 = 𝜔𝑛 √1 − 2𝜉 2 𝑝𝑎𝑟𝑎 0 ≤ 𝜉 ≤ 0.707
1
𝑀𝑟 = |𝐺(𝑗𝜔)|𝑚𝑎𝑥 =
2𝜉√1 − 𝜉 2
Para 𝜉 > 0.707, entonces 𝑀𝑟 = 1
Cuando 𝜉 → 0, entonces 𝑀𝑟 → ∞
El ángulo de fase a la frecuencia de resonancia:
√1 − 2𝜉 2
∠𝐺(𝑗𝜔𝑟 ) = −𝑡𝑎𝑛−1
𝜉
10
0
0.1 1 2 10 100
MG 20dB
10
14
20
30
0 .1 1 2 10 100
0º
90 º
112º
MF 68º
180 º
270º
Puesto que el retraso de fase adicional es 𝜑(𝜔) − (−180°), el margen de fase se puede
expresar como 𝜑(𝜔) + 180°, cuando se evalúa en la frecuencia de cruce de ganancia, 𝜔𝑔𝑐
para la cual 20𝑙𝑜𝑔𝑀 = 0. Si la ganancia permanece menor que la unidad para todas las
frecuencias, el sistema permanece estable con cualquier valor de retardo de fase añadido.
G dB G dB
MG
negativo
MG
positivo
G G
90 º 90 º
180 º
180 º
MF
MF
270 º 270 º
negativo
positivo
sistema sistema
estable inestable
Criterio de estabilidad
Un sistema controlado (es decir, el sistema completo) es estable si y solo si los dos
márgenes de estabilidad (el margen de ganancia y el margen de fase) son positivos.
Diagramas Polares
El diagrama polar (diagrama de Nyquist), de una función de transferencia sinusoidal
𝐺(𝑗𝜔) es una grafica de la magnitud de 𝐺(𝑗𝜔) con respecto al ángulo de fase de 𝐺(𝑗𝜔) en
coordenadas polares, cuando w varia de cero a infinito. Por tanto, el diagrama polar es el
lugar geométrico de los vectores |𝐺(𝑗𝜔)|∠𝐺(𝑗𝜔) cuando 𝜔 varia de cero a infinito. En
graficas polares los ángulos de fase son positivos si se miden en el sentido contrario al de
las agujas del reloj a partir del eje real positivo. Cada punto en el diagrama polar de 𝐺(𝑗𝜔)
representa el punto terminal de un vector en un valor determinado 𝜔.
1 1
𝐺(𝑗𝜔) = = ∠ − 𝑡𝑎𝑛−1 𝜔𝑇
1 + 𝑗𝜔𝑇 √1 + 𝜔 2 𝑇 2
𝐺(𝑗0) = 1∠0°
1 1
𝐺 (𝑗 ) = ∠ − 45°
𝑇 √2
Im
1
w 1 w 2T 2 w0
0 .5 1 .0
0 Re
w
wT
1 w 2T 2
1
G( j )
T wT 1
Definiendo
1 −𝜔𝑇
𝐺(𝑗𝜔) = 𝑥 + 𝑗𝑦 = 2 2
+𝑗
1+𝜔 𝑇 1 + 𝜔2𝑇2
2 2 2 2
1 2
11−𝜔 𝑇 −𝜔𝑇 2
1 2
(𝑥 − ) + 𝑦 = ( ) +( ) =( )
2 2 1 + 𝜔2𝑇2 1 + 𝜔 2𝑇 2 2
𝐺(𝑗𝜔) = 1 + 𝑗𝜔𝑇
Im
w0
w
Re
0 1
Tabla de graficas polares
Im w Im w
1
Re w Re
0 w 0
1
1 jwT
jw
0 jwT 0
Im Im
1
jwT
jw2 w
1 jwT Re
0 w 0 Re 0 1
1 w 1
Im a 1 (1 jwT1)(1 jwT2)(1 jwT3)
0 Re
Im w
w 0 Re
1
1 jwT 0
a 1 1 jwaT w 0
Im Im w 0
w 0 w
jw w 1 jwT
Re Re
0 0 1
n2 1 jwT1
jw[( jw) 2 2wn ( jw) wn2 ] jw(1 jwT2)(1 jwT3)
Im Im
Re Re
w 0 w 0
w w
0 0
Se considera un diagrama polar (con 𝜔 variando desde cero hasta infinito) suponiendo
que la función de transferencia en lazo abierto es
3
𝐺(𝑗𝜔)𝐻(𝑗𝜔) = 3
𝑗𝜔
( + 1)
2
3
𝐺(𝑗𝜔)𝐻(𝑗𝜔) =
(1 + 𝑗0.5𝜔)(1 + 𝑗0.5𝜔)(1 + 𝑗0.5𝜔)
3
𝐺(𝑗𝜔)𝐻(𝑗𝜔) = ∠ − 3𝑡𝑎𝑛−1 (0.5𝜔)
(√0.25𝜔 2 + 1)(√0.25𝜔 2 + 1)(√0.25𝜔 2 + 1)
3
= ∠ − 3𝑡𝑎𝑛−1 (0.5𝜔)
2 2
(0.25𝜔 + 1)(√0.25𝜔 + 1)
𝐺(𝑗𝜔)𝐻(𝑗𝜔) = 𝑀(𝜔)∠𝜑
3
𝑀(𝜔) =
(0.25𝜔 2 + 1)(√0.25𝜔 2 + 1)
𝜑(𝜔) = −3𝑡𝑎𝑛−1 (0.5𝜔)
𝜔 𝑀(𝜔) 𝜑(𝜔)
0.00 3.000 0°
1.00 2.140 -79.7º
2.08 1.000 -138º
3.46 0.375 -180º
∞ 0 -270º
180 º 1 1 2 3 0º
MF 42º
90 º
Calculo del margen de ganancia:
𝜑(𝜔) = −3𝑡𝑎𝑛−1 (0.5𝜔) = −180°
𝑡𝑎𝑛−1 (0.5𝜔) = 60°
0.5𝜔 = √3
𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝜔 = 2√3 = 3.4641
𝑠𝑒𝑔 𝑠𝑒𝑔
3
𝑀(𝜔) = = 0.375
(0.25(2√3)2 + 1) (√0.25(2√3)2 + 1)
1
𝑀𝐺 = 20𝑙𝑜𝑔 ( ) = 8.5194 𝑑𝐵
0.375
1.5
0.5
Imaginary Axis
0
System: sys
System: sys
Real: -0.741
Real: -0.741
Imag: -0.672
-0.5 Imag: -0.758
Frequency (rad/sec): 2.08
Frequency (rad/sec): 2
-1
-1.5
-2
-2.5
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Real Axis
1
1 1
Kg
Re Re
. .
1 1
MF
positivo
1
Kg
MG
negativo
G( j) G( j)
180º
Sistema estable Sistema inestable
COMPENSACION DE ADELANTO
Sea un compensador de adelanto que tiene la función de transferencia siguiente:
1
𝑇𝑠 + 1 𝑠+𝑇
𝐾𝑐 = 𝐾𝑐 = 𝐾𝑐 (0 <∝< 1)
∝ 𝑇𝑠 + 1 1
𝑠+∝𝑇
𝑗𝜔𝑇 + 1
𝐾𝑐 (0 <∝< 1), 𝑐𝑜𝑛 𝐾𝑐 = 1
𝑗𝜔 ∝ 𝑇 + 1
Im
m
0
1 m
(1 )
2
Re
1
1
(1 )
2
1−∝
1−∝
𝑠𝑒𝑛𝜙𝑚 = 2 =
1+∝ 1+∝
2
10
0
dB
-10
-20
90°
m
0° 0.1 1 10 100
T T T T
w en rad
1
𝜔𝑚 =
√∝ 𝑇
Como puede observarse, el compensador de adelanto es básicamente un filtro
pasa alto.
COMPENSACION DE RETARDO
Sea un compensador de retardo que tiene la siguiente función de transferencia:
1
𝑇𝑠 + 1 𝑠+𝑇
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 𝛽 = 𝐾𝑐 (𝛽 > 1)
𝛽𝑇𝑠 + 1 1
𝑠+
𝛽𝑇
Im
Kc Kc
Re
0
20
dB
10
0º
30 º
60 º
90 º
0 .01 0 .1 1 10
T T T T
1 1
(𝑠 + 𝑇 ) (𝑠 + 𝑇 )
1 2
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝛾 > 1 𝑦 𝛽 > 1
𝛾 1
(𝑠 + 𝑇 ) (𝑠 + )
1 𝛽𝑇 2
1
𝑠+𝑇 1 𝑇1 𝑠 + 1
1
𝛾 = ( ), 𝛾>1
𝑠+𝑇 𝛾 𝑇1 𝑠 + 1
1 𝛾
1
𝑠+ 𝑇2 𝑠 + 1
𝑇2
= 𝛽( ), 𝛽 > 1
1 𝛽𝑇2 𝑠 + 1
𝑠+
𝛽𝑇2
produce el efecto de una red de retardo.
Im Kc 1
Re
0
1 0
Obsérvese que para 0 < 𝜔 < 𝜔1, el compensador actúa como un compensador de
retardo, mientras que para 𝜔1 < 𝜔 < ∞, funciona como un compensador de
adelanto. La frecuencia 𝜔1 es aquella en la cual el ángulo de fase es cero. Viene
dada por
1
𝜔1 =
√𝑇1 𝑇2
10
dB -10
-20
-30
Kc 1 T2 10T1
90º
0º
-90º
0.001 0.01 0.1 1 10 100
T1 T1 T1 T1 T1 T1
COMPENSACION EN ADELANTO
+ 4
- s ( s 2)
Solución
4
𝐺𝑝 (𝑠) = ,
𝑠(𝑠 + 2)
1
𝑠+𝑇 𝑇𝑠 + 1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 = 𝐾𝑐 𝛼 , 𝐾𝑐 𝛼 = 𝐾 , 𝑧 = 𝛼𝑝
1 𝛼𝑇𝑠 + 1
𝑠 + 𝛼𝑇
𝑇𝑠 + 1 4𝐾
𝐺(𝑠) = 𝐺𝑐 (𝑠). 𝐺𝑝 (𝑠) = ( )( )
𝛼𝑇𝑠 + 1 𝑠(𝑠 + 2)
4𝐾
𝐺1 (𝑠) = 𝐾𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)
𝐾𝑣 = lim 𝐺(𝑠) = 2𝐾 = 20 → 𝐾 = 10
𝑠→0
40
𝐺1 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)
clear all; close all; clc;
n=[0 0 40];
d=[1 2 0];
w=logspace(0,1,100);
bode(n,d,w);
grid;
40
=1
𝜔√𝜔 2 + 4
40 40∠0°
𝐺1 (𝑗𝜔) = = = 1∠ − 162.036°
𝑗𝜔(𝑗𝜔 + 2) (6.1685∠90°)(6.4846∠72.036°)
25
20
15
Magnitude (dB)
10
System: sys
5 Frequency (rad/sec): 6.17
Magnitude (dB): -0.00474
0
-5
-10
-90
-120
Phase (deg)
System: sys
-150 Frequency (rad/sec): 6.14
Phase (deg): -162
-180
0 1
10 10
Frequency (rad/sec)
Dado que MF requerido debe ser mayor a 50º, entonces la fase del compensador debe
ser: 𝑀𝐹 = 17.964 + 𝜙𝑐 + 𝜙𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛
Se encuentra así que el adelanto de fase adicional necesario para satisfacer el
requisito de estabilidad relativa es de 32.036º. Considerando el desplazamiento de la
frecuencia de cruce de ganancia, se puede suponer que 𝜙𝑚 , el adelanto de fase
máximo requerido, es de aproximadamente 32.036° + 5° = 37.036° (esto significa
que se han añadido 5° para compensar el desplazamiento en la frecuencia de cruce de
ganancia.)
1 − 𝑠𝑒𝑛𝜙𝑚
𝛼= → 𝛼 = 0.248
1 + 𝑠𝑒𝑛𝜙𝑚
1 1
|𝐺1 (𝑠)| = = = 0.498
|𝐺𝑐 (𝑠)| 2.008
40
| | = 0.498
𝑠(𝑠 + 2)
40
= 0.498
𝜔√𝜔 2 + 4
1
𝜔𝑐 =
√𝛼𝑇
1
= 𝜔𝑐 √𝛼
𝑇
1 1
= 4.408 , = 17.774
𝑇 𝛼𝑇
𝑠 + 4.408
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐
𝑠 + 17.774
𝐾 10
𝐾𝑐 = = = 40.323
𝛼 0.248
𝑠 + 4.408
𝐺𝑐 (𝑠) = 40.323
𝑠 + 17.774
𝐶(𝑠) 4
= 2 sin 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑒𝑛𝑠𝑎𝑟
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 4
sistema compensado
1.2
sistema no compensado
0.8
salidas c1 y c2
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t seg
COMPENSACION EN RETARDO
+ 1
s(s 1)(0.5s 1)
-
Solución
1
𝑇𝑠 + 1 𝑠+𝑇
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 𝛽 = 𝐾𝑐 (𝛽 > 1)
𝛽𝑇𝑠 + 1 1
𝑠+
𝛽𝑇
𝐾𝑐 𝛽 = 𝐾
𝐾
𝐺1 (𝑠) = 𝐾𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(0.5𝑠 + 1)
𝐾(𝑇𝑠 + 1) 1
𝐺(𝑠) = 𝐺𝑐 (𝑠). 𝐺𝑝 (𝑠) =
𝛽𝑇𝑠 + 1 𝑠(𝑠 + 1)(0.5𝑠 + 1)
𝐾
𝐺1 (𝑠) = 𝐾𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(0.5𝑠 + 1)
𝐾𝑣 = lim 𝐺(𝑠) = 𝐾 = 5
𝑠→0
𝐾=5
5
𝐺1 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(0.5𝑠 + 1)
0
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
-90
-135
Phase (deg)
-180
-225
-270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Se observa que el margen de fase es -20º, lo que significa que el sistema no compensado
pero ajustado en ganancia es inestable. Se debe permitir al MF la adición entre 5º y 12º con
el fin de que de que el MF requerido compense la modificación de la curva de fase. Como
la frecuencia correspondiente a un MF = 40º. Como la frecuencia correspondiente a un
margen de fase de 40º es de 0.7 rad/seg, la nueva frecuencia de cruce de ganancia (del
sistema compensado) debe seleccionarse cercano a este valor. Para evitar constantes de
tiempo muy grandes en el compensador de retardo, se debe elegir la frecuencia esquina
𝜔 = 1/𝑇 (que corresponde al cero del compensador de retardo) como 0.1 rad/seg. Se añade
12º al MF proporcionado y el MF requerido es ahora 52º. El ángulo de fase de la función
𝑟𝑎𝑑
de transferencia en lazo abierto no compensada es de -128º en la cercanía de 𝜔 = 0.5 𝑠𝑒𝑔 ,
por tanto se escoge la la nueva frecuencia de cruce de ganancia como 0.5 rad/seg. Para traer
la curva de magnitud hasta 0 dB en esta nueva frecuencia de cruce de ganancia, el
compensador de retardo debe proporcionar la atenuación necesaria, que en este caso es de -
20 dB. Por tanto.
1
20𝑙𝑜𝑔 = −20
𝛽
𝛽 = 10
La otra frecuencia esquina 𝜔 = 1/𝛽𝑇, que corresponde al polo del compensador de retardo,
se determina como
1
= 0.01 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝛽𝑇
𝐾 5
𝐾𝑐 = = = 0.5
𝛽 10
𝑠 + 0.1
𝐺𝑐 (𝑠) = 0.5
𝑠 + 0.01
𝐶(𝑠) 1
= sin 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑒𝑛𝑠𝑎𝑟
𝑅(𝑠) 0.5𝑠 + 1.5𝑠 2 + 𝑠 + 1
3
𝐶(𝑠) 50𝑠 + 5
= 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜
𝑅(𝑠) 50𝑠 + 150.5𝑠 + 101.5𝑠 2 + 51𝑠 + 5
4 3
sistema compensado
1.2
sistema no compensado
0.8
salidas c1 y c2
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
t seg
COMPENSACION RETARDO-ADELANTO
Problema. Sea el sistema con realimentación unitaria cuya función de transferencia en lazo
abierto es
𝐾
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
Se desea que la constante de error estático de velocidad sea de 10 seg-1, que el margen de
fase sea de 50º y que el margen de ganancia sea de 10 dB o más.
Solución
Usando compensador retardo-adelanto
1 1
(𝑇1 𝑠 + 1)(𝑇2 𝑠 + 1) (𝑠 + 𝑇 ) (𝑠 + 𝑇 )
1 2
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 = 𝐾𝑐 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝛽 > 1
𝑇1 𝛽 1
( 𝑠 + 1) (𝛽𝑇2 𝑠 + 1) (𝑠 + 𝑇 ) (𝑠 + )
𝛽 1 𝛽𝑇2
𝐾𝑐 𝐾
𝐾𝑣 = lim 𝐺(𝑠) = lim 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠) = = 10
𝑠→0 𝑠→0 2
𝑎𝑠𝑢𝑚𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝐾𝑐 = 1 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝐾 = 20
Diagrama de Bode de
20 20
𝐺𝑝 (𝑠) = = 3
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 𝑠 + 3𝑠 2 + 2𝑠
Bode Diagram
50
System: sys
Frequency (rad/sec): 2.4
Magnitude (dB): 0.144
0
Magnitude (dB)
-50
-100
-90
-135
Phase (deg)
-180
System: sys
Frequency (rad/sec): 1.41
Phase (deg): -180
-225
-270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Bode Diagram
20 System: sys
Frequency (rad/sec): 1.42
Magnitude (dB): 10.3
10 System: sys
Frequency (rad/sec): 2.42
Magnitude (dB): 0.029
0
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
-40
-135
-225
-270
0 1
10 10
Frequency (rad/sec)
El MF del sistema no compensado pero ajustado en ganancia es de -32º, lo que indica que
el sistema es inestable.
El paso siguiente es seleccionar una nueva frecuencia de cruce de ganancia. A partir de la
curva de fase de 𝐺𝑝 (𝜔), se observa que ∠𝐺𝑝 (𝜔) = −180° en 𝜔 = 1.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔. Es
conveniente elegir la nueva frecuencia de cruce de ganancia como 1.5 rad/seg, a fin de que
el adelanto de fase requerido en 1.5 rad/seg sea alrededor de 50º, lo que es muy posible
mediante una red de retardo adelanto.
Una vez que se ha seleccionado la frecuencia de cruce de ganancia en 1.5 rad/seg se puede
determinar la frecuencia esquina de la parte de retardo de fase del compensador de retardo
adelanto. Se selecciona la frecuencia esquina 𝜔 = 1/𝑇2 (que corresponde al cero de la parte
de retardo del de fase del compensador) que se encuentra una década por debajo de la
nueva frecuencia de cruice de ganancia, o en 015 rad/seg.
Recuerde que para el compebsador de adelanto, el máximo adelanto de fase 𝜙𝑚 viene dado
por
1
1−
𝛽 𝛽−1
𝑠𝑒𝑛𝜙𝑚 = =
1 𝛽+1
1+
𝛽
Para el caso actual, sustituyendo 𝛼 = 1/𝛽
1−𝛼
1−𝛼
𝑠𝑒𝑛𝜙𝑚 = 2 =
1+𝛼 1+𝛼
2
𝑝𝑎𝑟𝑎 𝛽 = 10 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝜙𝑚 = 54.9°
Como se necesita un MF de 50º, se puede seleccionar 𝛽 = 10. Así a la frecuencia esquina
𝜔 = 1/𝑇2 que corresponde al polo de la parte de retardo de fase del compensador) es 0.015
rad/seg. La función de transferencia de la parte de retardo de fase del compensador de
retrdo-adelanto es
𝑠 + 0.15 (6.67𝑠 + 1)
= 10
𝑠 + 0.015 (66.7𝑠 + 1)
La parte de adelanto de fase se puede determinar del modo siguiente. Como la nueva
frecuencia de cruce de ganacia es 1.5 rad/seg, de la figura se encuentra que Gp(j1.5) es de
13 dB. A partir de este requisito, es posible dibujar una línea recta de pendiente 20dB/dec,
que pasa por el punto (1.5 rad/seg, -13 dB). Las intersecciones de esta línea con las líneas 0
dB y -20 dB determinan las frecuencias esquinas.asi, las frecuencias esquinas para la parte
de adelanto son 0.7 rad/seg y 7 rad/seg. En este caso la función de transferencia del
compensador en adelanto es
𝑠 + 0.7 (1.43𝑠 + 1)
= 0.1
𝑠+7 (0.143𝑠 + 1)
Si se combinan las funciones de transferencia
𝑠 + 0.7 𝑠 + 0.15
𝐺𝑐 (𝑠) = ( )( )
𝑠 + 7 𝑠 + 0.015
𝐶(𝑠) 20
= 3 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 3𝑠 + 2𝑠 + 20
𝐶(𝑠) 95.381𝑠 2 + 81𝑠 + 10
=
𝑅(𝑠) 4.769𝑠 5 + 47.7287𝑠 4 + 110.3026𝑠 3 + 163.724𝑠 2 + 82𝑠 + 10
Sin compensar
6
x 10
8
-2
-4
-6
-8
-10
-12
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Compensado
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25
Time (sec)