Marzo de 2015.

Ingeniería Mecatrónica, Universidad De Caldas 1

Control PID Nivel de agua usando LabView y

Arduino
Control de procesos asistidos por PC.

Julian Mauricio Agudelo Ardila, Mauricio Hernández Arias

Ingeniería Mecatrónica, Facultad de ciencias exactas y Naturales
Universidad de Caldas, Manizales, Colombia
Correo-e: julimao_1005@hotmail.com Mauroha2000@gmail.com

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Marzo de 2015. Ingeniería Mecatrónica, Universidad De Caldas 1

Resumen—En este proyecto establecer ciertos criterios

desarrollamos habilidades en y normas de II. CONT
el manejo del programa funcionamiento que sirven ENID
LabView con la O
de guía para la aplicación
implementación del control de
nivel a través de la
de la misma.
1) Diseño del
programación de un
controlador PID y PID Difuso, Objetivos— proyecto
se fabricó una maqueta para Establecer los conceptos 2) Elaboración de la
realizar las pruebas de básicos de como efectuar maqueta o
funcionamiento y validar los los pasos de una forma prototipo
VI, arrojando los resultados correcta, en el diseño 3) Desarrollo del
esperados. ensamble y programación programa en
de un control de proceso LabView
Palabras clave— Arduino, 4) Pruebas y puesta a
atreves de las herramientas
Controlador PID, Función de punto
Membresía, Interfaz Gráfica
ofimáticas.
5) Reseñas
de Usuario (GUI), LabView,
Lógica Difusa, MATLAB,  Definir el tipo de bibliográficas
Medición por Ultrasonido, proyecto a realizar
Modulación PWM, según los estudios y
Monitorización en Tiempo experiencias que
Real, Reglas Difusas, Tarjeta tenemos en la vida
de Adquisición de Datos, VI 1. Diseño del
cotidiana. proyecto:
(Virtual Instrument)
Fig. 1 Esquemático
 Conocer las Una vez analizadas
del diseño mecánico
herramientas a para la maqueta.
las propuestas
I. INTR utilizar tanto para el expuestas en clase
ODUC diseño como para la decidimos darle
CIÓN programación y forma al proyecto
puesta a punto del Control de Nivel,
Justificación— Para proyecto. teniendo en cuenta
realizar el proyecto de la complejidad de
control de nivel es  Hacer los análisis cada programa en
necesario realizar un comparativos entre LabView.
estudio de la parte los diferentes 2. Elaboración de la
electrónica mecánica y controladores y maqueta o
El diseño, los prototipo:
software para realizar una establecer la
materiales y sus
serie de pasos para estabilidad del
complementos Luego de tener la
garantizar un óptimo proceso
fueron estudiados idea procedimos a la
desarrollo de este y así
uno a uno para consecución de los
poder llegar a un  Conocer cómo
llegar a lo que materiales y
funcionamiento del llevar un proyecto a
tenemos hoy en este construcción de la
sistema, se debe conocer el cabo desde su
proyecto gracias a la maqueta la cual
manejo de Arduino, diseño e
experiencia llevo horas de
LabView el implementación así
adquirida a nivel trabajo en el diseño
funcionamiento lógico de se de laboratorio, de
laboral. de la parte mecánica
un sistema de este tipo, esta misma manera
además se debe a ver llevarlo a la para que quedara
manejado Matlab para realidad. una maqueta
conocer la función de homogénea y los
transferencia y otros temas  Empezar a conocer más importante que
a fines. los diversas fuera funcional;
herramientas su tuvimos en cuenta
Este proyecto está poder, equipos todos los detalles
relacionado con su utilidad maquinas todo este mecánicos como es
en los procesos mundo que abarca la el fluido del líquido
industriales además de mecatrónica. el montaje de la

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válvula, la Fig. 2 Observamos

instalación del la planta que vamos
sensor, algo que nos a controlar
preocupaba que el (tanques, servo-
sistema quedara válvula, bomba
muy hermético y sumergible, sensor
que no quedaran ultrasónico)
fugas, luego la parte
eléctrica y de
control, bueno la
maqueta tuvo toda Fig. 4 El VI para el
3. Elaboración del
una ingeniería de servo motor
programa:
detalle. MG995el cual esta
como ejemplo en la
Procedimos a Fig. 5 Interfaz
librería (LIFA) de
instalar los Toolbox Gráfica para el
LabView.
necesarios para la control Manual de
comunicación del la válvula (para
Arduino con Luego procedimos a indicarle la posición
LabView como lo realizar las pruebas del servo de escribe
son el (LIFA de cada uno de los el valor en grados
LabView Interface componentes (90° abierta y 180°
For Arduino), electrónicos del cerrada)).
Control Design & sistema (sensor
simulation y la ultrasónico, servo-
DESARROLLO
librería para motor y relé para la
DEL
controlar el sensor bomba) por
CONTROLADOR
ultrasónico HC- separado para
PID
SR04 desde LIFA comprobar su
CONVENCIONAL
correcta operación y
:
calibración por
medio de la librería
LIFA de LabView. Después de que fue
posible controlar
manualmente
Luego después de
procedimos a
comprobar el
programar un VI que
correcto
nos permitiera
funcionamiento de
registrar y
cada uno de los
almacenar el
elementos del
comportamiento
sistema procedimos
natural de este tipo
Fig. 3 Esquemático a integrar todos los
de sistema, para ello
librería en LabView códigos en un solo
implementamos el
(LIFA) para VI, nuevamente
siguiente código
controlar el sensor probamos la
para exportar los
ultrasónico HC- conexión del sistema
datos que nos da el
SR04 y realizamos un
sensor ultrasónico y
control manual de la
el valor de la válvula
válvula.
(en porcentaje) a un
archivo de Excel.
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Fig. 7 Diagrama de demuestra que tiene Fig. 10 Interfaz

estimación de la un sobre pico Gráfica de Usuario
exactitud del (overshoot) del Modo espera (OFF)
sistema en el IDENT 1.26%
de MATLAB

Ya con los valores

obtenidos de la
estimación de una
función de
transferencia que
representa la
Fig. 6 esquemático respuesta del
del programa para sistema en el
obtener los datos de tiempo, realizamos
la planta en un un cálculo para
documento de Excel. determinar las
Fig. 11 Interfaz
variables para
Gráfica de Usuario
nuestro controlador
Modo Encendido
PID
Luego después de (ON)
obtener los datos Fig. 9 Diagrama de
mediante Excel, bloques del sistema
exportamos dichos de control de nivel
datos del escalón y con un controlador DESARROLLO
el nivel a MATLAB PID convencional DEL
para desarrollar un CONTROLADOR
controlador PID con PID DIFUSO:
las herramientas que
este software nos
ofrece. A continuación Control PID Difuso,
proseguimos con la lo realizamos
Fig. 8 Vista optimización de la mediante una
En el desarrollo del herramienta que nos
controlador controlador Interfaz Gráfica de
desarrollado con la Usuario (GUI) para ofrece el toolbox
MATLAB nos da Control design &
una estimación del ayuda de MATLAB que sea más sencilla
(PID Tuning) y práctica de simulation de
88,66% de exactitud LabView en el cual
con respecto a los manejar, además de
que nos muestre de ingresamos los
datos que tomamos valores de las
del nivel del manera didáctica
como se va funciones de
sistema. De acuerdo al membresía para el
comportando el
cálculo anterior sistema que operaría
sistema durante su
obtuvimos las con lógica difusa.
ejecución.
siguientes constantes
para el controlador
PID: kp=113.951,
ki=1.3631, kd=
394.131, estos
valores los
reemplazamos en el
programa que
realizamos en
LabView para el
controlador PID.

Este sistema
también nos
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Fig. 12 Funciones Luego de determinar 4. Pruebas y

de membresía para las funciones de puesta a
el error membresía para el punto :
sistema proseguimos
a realizar las reglas Después de tener los
difusas que serán las programa y la
que nos determinen maqueta lista
que función procedemos a
realizara el conectar todos los
controlador cuando dispositivos y
esté en empezamos a
funcionamiento. realizar pruebas de
funcionamiento,
Por cada entrada del observamos cómo se
sistema realizamos 3 mueve el servo,
funciones de como comunica y
membresía por lo mide distancia el
Fig. 17 Grafica final
consiguiente sensor HC-SR04,
del sistema con las
obtendríamos 9 también se observa
funciones de
Fig. 13 Funciones reglas difusas ya que el buen
membresía
de membresía para cada entrada del funcionamiento de
asociadas entre las
la integral del error sistema (error, la bomba, a
entradas y la salida
derivada error o continuación vemos
del controlador
integral error) se con el control PID
asocia con una como el sistema
función de empieza a buscar el
Luego de realizar las
membresía de la punto de referencia.
funciones de
salida (servo-
membresía y las
válvula)
reglas difusas
procedemos a SINTONIZACION
realizar las pruebas CONTROLADOR
con el programa PID PID
Fig. 14 Funciones difuso. CONVENCIONAL
de membresía para :
la derivada del
error Al principio de las
pruebas con los
valores calculados
del PID
convencional
Fig. 16 Reglas observamos que el
difusas diseñadas sistema conmutaba
para el controlador demasiado rápido y
PID difuso que el controlador
reaccionaba ante
cualquier cambio del
sensor, este
controlador estaba
muy sensible de
Fig. 15 Funciones Fig. 18 manera que
de membresía para Diagrama de verificamos las
la salida del sistema bloques constantes del
(servo-válvula) programación controlador PID y
controlador luego de probar con
PID difuso otras posibles
constantes
determinamos que lo
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que sucedía era que hasta que el valor Fig. 21 Vemos el  Se debe siempre
la constante del nivel este cerca comportamiento del error y realizar un
kd=394.131 lo cual a la referencia). de la reacción de la análisis de los
era demasiado búsqueda de la referencia en
proyectos a
crítico para el la siguiente imagen.
sistema ya que ese realizar se debe
valor nos verificar,
desestabilizaba el Para sintonizar diseñar y probar
controlador. Por ello adecuadamente este tipo de
correctamente
cambiamos este controlador tuvimos que
probar una y otra vez los la planta que
valor de la constante vamos a
por un valor rangos y valores de las
funciones de membresía ya construir para
muchísimo más bajo
ya que el sistema que en un principio la válvula dimensionar la
respondía mucho conmutaba pero no tenía ingeniería de
mejor cuando la mucho recorrido, partiendo detalle.
constante kd se de la prueba y error llegamos  Se deben tener
encontraba muy a la mejor optimización
en cuenta todas
cerca del cero, por lo posible de este controlador
aunque no conmuta de la las ramas de la
que decidimos
misma manera que lo hace el ingeniería como
establecer como
mejor constante para controlador PID son la
el trabajo de este Fig. 20 En esta imagen se convencional podemos electrónica,
controlador un valor observa la linealidad del observar que el sistema es mecánica, para
de kd=1*10^-11, sistema y el óptimo capaz de llegar a la referencia poder diseñar y
con esto nuestro funcionamiento del sistema, que le indiquemos.
ejecutar un
sistema respondía llega a referencia y se proyecto.
sin perturbaciones mantiene, esto es lo que  Este proyecto
cuando estaba en buscamos en un sistema de
fue un desafío
modo de operación. este tipo.
muy importante
porque se pudo
FUNCIONAMIENTO aplicar lo
CONTROL PID DIFUSO: aprendido
durante un
Como mencionamos periodo largo de
anteriormente en la la carrera y se
implementación de las reglas
pudo observar
difusas, observamos el
funcionamiento un poco más cómo hemos
lento en la reacción del punto avanzado en el
Fig. 22 Se observa en los dos
de referencia, pero desarrollo e
observamos que de igual programas la linealidad del implementación
manera este llega a punto de sistema y la versatilidad de de la ingeniería.
referencia  Implementamos
la programación en LabView.
una nueva
Fig. 19 En esta forma de
imagen vemos como programar un
el nivel empieza a Arduino como
subir (línea Blanca)
Tarjeta de
buscando el punto
de referencia (línea adquisición de
Roja), a III. CONC datos y su
continuación vemos LUSI debida
como busca el punto ONES comunicación
(cierra la válvula con el software
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LabView, convencional http://www.olimex.c

además de los tenemos en l/tutorial/Guia
beneficios que cuenta el %20MCI%20-
%20Servo%20motor
estas dos modelado
%20con
tecnologías nos matemático del %20Arduino.pdf
permiten para sistema, http://es.wikipedia.o
desarrollar y mientras que rg/wiki/V
optimizar con un %C3%A1lvula_de_
cualquier controlador PID bola
proceso Difuso tenemos http://es.wikipedia.o
rg/wiki/Bomba_sum
industrial o mucha
ergible
mecatrónico. incertidumbre http://www.arduino.
 Es satisfactorio puesto que no cc/en/Main/arduino
ver como calculamos los BoardMega
atreves de un valores de
programa funcionamiento
movemos todos del sistema,
los elementos solo los
del proyecto y determinamos y
de forma por ello hay q
sincronizada y realizar pruebas
controlando constantemente
variables para sintonizar
dispuestas por mejor el
nosotros. controlador.
 Aprendimos a  Recordamos y
reconocer las aprendimos
fallas que nuevos modelos
pueden ocurrir de
programación y
al momento de
su
desarrollar un implementación
controlador ya , para poner a
sea PID trabajar una
convencional o planta
PID con lógica prototipada.
difusa.  Implementamos
un proyecto que
tiene una
 Reconocimos aplicación
industrial real
que un
controlador PID
convencional es
más Exacto y
Preciso en Bibliografía:
comparación a
un controlador http://elcajondeardu.
PID con lógica blogspot.com/2014/
difusa puesto 03/tutorial-sensor-
que con un ultrasonidos-hc-
sr04.html
controlador PID