Análisis de respuesta transitoria y estacionaria

Otra característica importante de la curva de respuesta exponencial es que la pendiente

de la línea de tangente en t=0 es 1/T, ya que

La salida alcanzará el valor final en t=T si mantuviera su velocidad de respuesta inicial.

se observa que la pendiente de la curva de respuesta c(t) disminuye de forma monótona de
1/T en t=0 a cero en t=∞.

En una constante de tiempo, la curva de respuesta exponencial ha ido de 0 a 63.2% del valor
final. En dos constantes de tiempo, la respuesta alcanza 86.5% del valor final. En t=3T, 4T y 5T,
la respuesta alcanza 95, 98.2 y 99.3%, respectivamente, del valor final. Por tanto, para t=4T, la
respuesta permanece dentro del 2% del valor final.

Dada la función de transferencia:

1
𝐺(𝑆) =
𝑆2 + 10𝑆 + 20
Simulación de análisis de respuesta transitoria y estacionaria

 num=[1]
 den= [1 10 20]
 step(num, den)
Obsérvese que, conforme más pequeña es la constante de tiempo T, más rápida es la
respuesta del sistema.

Controladores tipo P, PD,PI y PID

Un componente importante dentro de un diagrama de bloques es el denominado punto de

suma como se muestra en la Figura. Su símbolo, un circulo con una cruz, indica la operación
suma. El signo “+” o “-”, expresa si la señal ha de sumarse o restarse.
Existen 4 tipos de reguladores proporcionales y son las siguientes:

• Proporcional (P).
• Proporcional-Integral (PI).
• Proporcional-Derivativo (PD).
• Proporcional Integral Derivativo (PID).

Controlador proporcional (P)

La función de transferencia entre la salida del controlador c(s) y la señal de error r(s) es:
𝐶(𝑆)
= 𝐾𝑝
𝑅(𝑆)

Donde KP se denomina ganancia proporcional.

Otro parámetro importante en la acción de este controlador, es la denominada banda

proporcional que expresa que tan grande será la acción de control ante una señal de error en
la entrada, y es igual a:

1
𝐵𝑝 =
𝐾𝑝

Se tiene un sistema con realimentación unitaria, un sistema con el objetivo que se basa en
reducir el error, hacer que el error sea muy pequeño. Si se consigue todo esto se consigue un
buen transitorio, unas buenas características estacionarias, un sistema con una alta exactitud.

La función de transferencia será:

𝐶(𝑆) 𝐾𝑝
= 2
𝑅(𝑆) 𝑆 + 10𝑆 + 20
 𝐾𝑝
𝐶(𝑆) 2
𝑆 + 10𝑆 + 20 𝐾𝑝
= = 2
𝑅(𝑆) 1 + ( 𝐾𝑝
) ∗ 1 𝑆 + 10𝑆 + 20 + 𝐾𝑝
𝑆 2 + 10𝑆 + 20
Parte 1

Simulación del control proporcional

 kp=300
 num=kp
 den=[1 10 20+kp]
 t=0:0.01:2
 step(num,den,t)

Conclusiones de P

 𝐾𝑝, crea una acción de control más grande que el error, que actúa sobre el proceso
(polos y ceros) y hace que la salida tienda a subir.
 A medida que aumentamos el regulador proporcional se genera más oscilación, más
frecuencia de oscilación, el sobrepaso es grande.
 si reducimos el regulador proporcional, se tiene un estado más estable.

El regulador proporcional no tiene que alcanzar la referencia marcada, ya que si sobrepasa se

genera sobre impulsos, inestabilidad, etc.
Parte 2

Simulación del control proporcional

 num=1
 den=[1 10 20]
 kp=300
 [numcl,dencl]=cloop (kp*num,den);
 t=0:0.01:2
 step(numcl,dencl,t)

 𝐾𝑝, crea una acción de control más grande que el error, que actúa sobre el proceso
(polos y ceros) y hace que la salida tienda a subir.
 A medida que aumentamos el regulador proporcional se genera más oscilación, más
frecuencia de oscilación, el sobrepaso es grande.
 si reducimos el regulador proporcional, se tiene un estado más estable.

El regulador proporcional no tiene que alcanzar la referencia marcada, ya que si sobrepasa se

genera sobre impulsos, inestabilidad, etc.

Proporcional-Derivativo (PD)
Por lo general, una gran pendiente en r(t) en un sistema lineal correspondiente a una entrada
escalón considerable produce un gran sobre impulso en la variable controlada. El control
derivativo mide la pendiente instantánea de r(t), prediciendo que tan grande será el sobre
impulso aplicando las correcciones apropiadas antes de que se presente ese sobre impulso. La
función de transferencia del control PD es:

Donde TV se denomina duración predicha. E(S)=R(S)

. U(S)=C(S)

𝑲𝒅𝑺 + 𝑲𝒑
𝐶(𝑆) 𝐾𝑑𝑆 + 𝐾𝑝
= 2
𝑅(𝑆) 𝑆 + 10𝑆 + 20 + 𝐾𝑑𝑆 + 𝐾𝑝

𝐶(𝑆) 𝐾𝑑𝑆 + 𝐾𝑝
= 2
𝑅(𝑆) 𝑆 + (10 + 𝐾𝑑)𝑆 + 20 + 𝐾𝑝

Simulación del control proporcional-derivador

 kd=10
 kb=300
 num=[kd kp]
 den=[1 10+kd kp+20]
 t=0:0.01:2
 step(num,den,t)
 Conclusiones de PD

 el sistema está siendo oscilante por el cero.

 Se reduce el sobrepaso, la derivada en régimen estable va estar unitaria.
 En la acción derivativa me disminuye el tiempo de subida y el sobrepaso.
 El tiempo de establecimiento disminuye.
 El error en el estado estable, la parte derivativa no le afecta
 Si aumento la constante derivativa 𝐾𝑑 , disminuye el tiempo de respuesta , el
sobrepaso.
 La acción derivativa es prácticamente inaplicable ante la presencia de ruido.
 Minimiza las oscilaciones y pendientes.
Proporcional-Integrativo (PI)

El valor de salida del controlador proporcional varia en razón proporcional al tiempo en que ha
permanecido el error y la magnitud del mismo, su función de transferencia es:

. E(S)=R(S)

. U(S)=C(S)

Donde KP es la ganancia proporcional y TN se denomina tiempo de acción integral. Ambos

valores son ajustables. El tiempo integral regula la velocidad de acción de control, mientras
que una modificación KP afecta tanto a la parte integral como a la parte proporcional de la
acción de control.

𝑲𝒊
𝑲𝒑 +
𝑺
𝐾𝑖
𝐶(𝑆) 𝐾𝑝 + 𝑆 𝐾𝑝𝑆 + 𝐾𝑖
= = 3
𝑅(𝑆) 𝑆 2 + 10𝑆 + 20 + 𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 𝑆 + 10𝑆 + 20𝑆 + 𝐾𝑝𝑆 + 𝐾𝑖
2
𝑆
𝐶(𝑆) 𝐾𝑝𝑆 + 𝐾𝑖
= 3 2
𝑅(𝑆) 𝑆 + 10𝑆 + (20 + 𝐾𝑝)𝑆 + 𝐾𝑖
Simulación del control proporcional-integrador

 kp=30
 ki=70
 num=[kp ki]
 den=[1 10 20+kp ki]
 t=0:0.01:2
 step(num,den,t)
 Conclusiones de PI

 la constante integral (𝐾𝑖), me da más linealidad en el error estable.


 si queremos reducir mucho el error, optamos por una segunda estrategia ala
proporcional integral.
 tiende a aumentar el sobrepaso y el tiempo de establecimiento.
 no existen controladores que actúen únicamente con acción integral, siempre actúan
en combinación con reguladores de una acción proporcional.
 Eliminación del error estacionario.

Proporcional Integral-Derivativo (PID).

Esta combinación tiene la ventaja de que cada una de las tres acciones de control son
individuales. La ecuación de un controlador con esta acción combinada se obtiene mediante:

E(S)=R(S)

U(S)=C(S)

La función de transferencia es:

𝑲𝒊
𝑲𝒑 + + 𝑲𝒅𝑺
𝑺
𝐾𝑖
𝐶(𝑆) 𝐾𝑝 + 𝑆 + 𝐾𝑑𝑆 𝐾𝑑𝑆 2 + 𝐾𝑝𝑆 + 𝐾𝑖
= =
𝑅(𝑆) 𝑆 2 + 10𝑆 + 20 + 𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 + 𝐾𝑑𝑆 𝑆 3 + 10𝑆 2 + 20𝑆 + 𝐾𝑝𝑆 + 𝐾𝑑𝑆 2 + 𝐾𝑖
𝑆

𝐶(𝑆) 𝐾𝑑𝑆 2 + 𝐾𝑝𝑆 + 𝐾𝑖

= 3
𝑅(𝑆) 𝑆 + (10 + 𝐾𝑑)𝑆 2 + (20 + 𝐾𝑝)𝑆 + 𝐾𝑖

Simulación del control proporcional-integrador-derivador

 kd=50
 kp=350
 ki=300
 num=[kd kp ki]
 den=[1 10+kd 20+kp ki]
 t=0:0.01:2
 step(num,den,t)
 Conclusiones de PID

 Kd, iguala las oscilaciones y las reduce.

 Se maximiza el tiempo de respuesta.
 se mantiene en el valor deseado en el tiempo.
 Tarda más en llegar al valor deseado.
 Contiene más parámetros determinados para cada proceso (polos y ceros).
 La dificultad en este tipo de controladores es la de buscar parámetros adecuados.