Formato PP-PII

Facultad de Ingeniería Mecánica

Instituto de Investigación
PERFIL DE PROYECTO

1. TITULO DEL PROYECTO:

ROBOT SUMO AUTONOMO PARA COMPETENCIA

2. NOMBRES DE LOS PARTICIPANTES DEL EQUIPO TÉCNICO:

Jefe de Proyecto:
Eduardo Gumercindo Caballero Torres
Código UNI: 19858136H DNI: 06098327
Teléfono fijo: 3366466 Celular: 990193280
Domicilio: Urbanización Parque Unión, jr. Francisco Gutiérrez 649
Distrito: Lima E-mail: ecaballero54@gmail.com

2.1 OTROS PARTICIPANTES DEL EQUIPO TÉCNICO

Estudiatnte 3° Ciclo
Brian Jussef Cerroó n Ramos
Coó digo UNI: 20140049G DNI: 70514027
Teleó fono fijo: 4213738 Celular: 946565186
Domicilio: Calle Los Halcones 101 – dpto. 601
Distrito: Surquillo - Lima E-mail: brian-cr19@hotmail.com

Estudiante 3° Ciclo
Oskar Steven Conislla Contreras
Coó digo UNI: 20142019H DNI: 70365610
Teleó fono fijo: 016049279 Celular: 947446763
Domicilio: Jr. Ancash , Condominio “Los parques del Agustino”, Bloque “Los Robles” , Edificio 5,
Dpto. 502
Distrito: El Agustino E-mail: oskar_conislla@hotmail.com

Estudiante 3° Ciclo
Fernando Gabriel Sarmiento Díóaz
Coó digo UNI: 20140011J DNI: 74475367
Teleó fono fijo: ---- Celular: 993981230
Domicilio: Av. Camino de Amancaes Nº 100. Condominio Alcazar torre : I - dpto301
Distrito: Rimac E-mail:
fernando_2015_a@hotmail.com

3. NOMBRE DE LA DEPENDENCIA FIM DONDE SE EJECUTARÁ EL PROYECTO:

Laboratorio de Mecatrónica de la Facultad de ingeniería mecánica.

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4. RESUMEN DEL PROYECTO: (máximo 500 palabras o 1 página, formato Arial 11, interlineado 1.15
líneas)
En este proyecto se propone el profundizar e investigar los autómatas programables aplicados al
campo de la robotica movil, para esto se desarrollara un robot sumo autónomo el cual tendrá cargado
un algoritmo de control para el funcionamiento óptimo.

También se busca analizar e interpretar el funcionamiento de hardware y software para la

elaboración, puesto en marcha el robot sumo permitirán obtener prototipos de autómatas con
características de eficacia y fuerza para competir de manera satisfactoria en el congreso INTERCOM
INTERCON realizado en la primera semana de AGOSTO en la ciudad de HUANCAYO-JUNIN,
además de ayudad a incrementar el interés en el diseño y creación de los robots, donde se combinan
conocimientos de electrónica, programación complementado con diseños mecánicos.

Banzuke viene a ser un robot sumo autónomo, este será puesto dentro de un dohyo frente a otro (su
oponente). Tratará de evitar caer o evitar ser expulsados por el robot oponente y a la vez identificara
la posición del oponente para empujarlo hacia afuera del dohyo. El primer robot que toca fuera del
ring pierde la ronda.[2]

El primer robot de ganar dos rondas, gana el partido. Diferentes robots compiten uno contra uno al
otro durante todo el concurso. El robot que gana más partidos gana el concurso.

Todo este proceso se verá reflejado en la forma del diseño mecánico, tanto en el blindaje como en la
rampa que se le pondrá para facilitarla expulsión del oponente.

Esta competencia pondrá a prueba los distintos conocimientos y habilidades ganadas hasta el
momento en nuestro proceso de formación académica en la Universidad Nacional de Ingeniería, por
ejemplo, los cursos de Programación Orientada a los Objetos (software de Arduino) y Física III que
nos servirá de ayuda en lo que consta la parte electrónica.

Para la ejecución de este proyecto se hará uso de dos motores con cajas reductoras, llantas, rueda
loca, batería, porta batería, Arduino mega, sensores Sharp, cables estañados, puente H, shields para
motores, sensores de tipo QRD114 y planchas de metal.

Un segundo objetivo que habría que recalcar es el de fomentar la investigación en el alumnado de la

Facultad de Ingeniería Mecánica.

Además se va a generar la documentación suficiente para que un futuro grupo de estudiantes de la

UNI tenga la información suficiente para construir un robot de similares características fácilmente.

4.1. PALABRAS CLAVE (5):

Robotica, Sistemas de control, Robot autonomo,Microcontroladores,INTERCOM

5. ÁREA(S) DE INVESTIGACIÓN:
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ROBOTICA

6. LÍNEA (Potencial) DE INVESTIGACIÓN:

Robot Autónomos Móviles

7. ÁMBITOS DE APLICACIÓN Y APORTES ESPERADOS (IMPACTOS)

7.1 Educativo:

La Universidad Nacional de Ingeniería viene a ser una potencia en Ingeniería para el Perú, por ende,
el alumnado UNI debe tener contacto con su especialidad lo más antes posibles para poder
consolidar tanto lo práctico como lo teórico; en nuestro caso la especialidad de ingeniería
mecatronica requiere tanto de la electrónica como del software a utilizar, en busca de afianzar y
mejorar nuestra parte práctica es que se busca realizar el robot sumo como un proyecto de
inicialización en investigación. Este proyecto será presentado en el congreso INTERCON en
representación a la UNI con lo que se quiere dar a conocer que la Universidad de Ingeniería y la
investigación asesorada van en paralelo; a la vez se pretende colocar al alcance del alumnado FIM
un ejemplo de robot sumo con su respectiva guía de pasos a seguir para su construcción,
acercándolo incluso a alumnos de primeros ciclos pues pensamos que la parte práctica en cada
especialidad es esencial.

7.2 Competitivo:

Se busca que la facultad posea un robot sumo capaz de representar a la Universidad Nacional de
Ingeniería en los diferentes concursos de robótica a realizarse en el país, ya que actualmente se
cuenta con poca representación en dichos concursos.

8. OBJETIVOS

8.1 OBJETIVO GENERAL:

Los objetivos generales son el diseño y construcción de un modelo de robot sumo que sea autónomo,
con la capacidad de reconocer a su adversario y capaz de ejecutar un algoritmo para la búsqueda y
competencia dentro del ring.

8.2. OBJETIVOS ESPECIFICOS:

a. Entender tanto la parte mecánica como la electrónica de un robot sumo autónomo.

b. Colocar la construcción de un robot sumo al alcance del alumnado FIM.

c. Optimizar el rendimiento de un robot sumo para futuras competencias.

d. Fomentar la investigación en el alumnado de la Facultad de Ingeniería Mecánica.

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9. ANTECEDENTES (o ESTADO DEL ARTE): (máximo 04 páginas).

Hoy en día el uso de robots es común en distintas actividades, ya que estos sistemas
pueden someterse a trabajos pesados, repetitivos o peligrosos para el ser humano. Es por
eso que con el avance de la tecnología se han ideado nuevas funciones que puedan cumplir.
Antes, el hombre realizaba con sus propias manos todas las tareas que eran cansadas y
repetitivas, ya sea en el ambiente laboral o en el hogar.

El uso de robots se planeó como una alternativa para realizar trabajos repetitivos y
fastidiosos en las industrias, y que además, algunas de esas tareas representaban un
riesgo mayor para el hombre. Con la invención de estas máquinas que realizaban las tareas
físicas del hombre, se pensaron en más soluciones para facilitar cualquier trabajo, y así el
hombre poderse enfocar a tareas menos monótonas. Es por eso que ahora encontramos
robots para cualquier tipo de tarea, ya sea industrial o doméstica.

Algunos robots domésticos que se han presentado en la actualidad son simples pero
funcionales, ahorrando la tarea de que el hombre la realice. Un robot que se utiliza en
ambientes caseros es el robot aspirador. Con este tipo de ideas, se empezaron a crear
concursos que explotan la creatividad e ingenio de las personas para resolver tareas por medio
de los robots. Un claro ejemplo de estos concursos es el que se realiza en los Estados Unidos
de América, que consiste en crear un robot capaz de apagar un incendio, con el fin de
encontrar el mejor diseño de robot autónomo que lo combata. Todo esto con el propósito de
que en algún futuro se pueda crear robots autónomos capaces de llevarlos a un problema de
la vida real como son los incendios en hogares, establecimientos o cualquier otro lugar cerrado,
ya que esta tarea es arriesgada para el hombre y en vez de arriesgar una vida, poder mandar
un robot a realizarla.[1]
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ROBOTS MOVILES

Los robots móviles son utilizados en una gran diversidad de tareas hoy en día. Éstos
pueden ser teleoperados o autónomos, y pueden cumplir tareas en industrias y en el hogar.
Gracias a que se pueden desplazar de una manera fácil y rápida, en comparación a los
robots antropomórficos actuales, es posible explorar áreas de una manera más eficiente. Se
utilizan principalmente para exploraciones que son peligrosas para un ser humano como el
de detectar minas en un campo minado. Regularmente, estos robots se utilizan en
superficies que no presentan obstáculos complicados, ya que sus extremidades siempre se
mantienen en el mismo plano. En la figura podemos ver un ejemplo de uno de éstos.

Fig. Robot móvil.

Últimamente se han programado distintas tareas para este tipo de robots. Un robot que se
utilizan en ambientes caseros es el robot aspirador. Éste se encarga de trazar un área de trabajo
en un cuarto, recogiendo el polvo. Como este claro ejemplo, en la actualidad se buscan mejores
y nuevas ideas para realizar tareas comunes como ésta.

CONCURSOS DE ROBÓTICA

Hoy en día existe una gran variedad de concursos de robótica que explotan el talento y
creatividad de muchas personas, con el propósito de expandir cada vez más el uso de
dispositivos que ayudan al ser humano a realizar tarea. Algunos concursos podrán parecer
simples, otros en realidad buscan alguna aportación, pero en realidad todos estos hacen un
conjunto de posibilidades para que existan nuevas ideas de cómo utilizar la tecnología.
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Uno de los concursos que se está realizando con frecuencia es el Sumobot. Este concurso se
realiza en algunas instituciones tanto nacionales, como internacionales y consiste en una pelea
de robots al puro estilo de pelea de luchadores de sumo que se acostumbra llevar a cabo en
Japón. En éste participan dos robots que tienen como objetivo empujar al contrincante fuera del
ring con un área predeterminada dependiendo de cada concurso. El robot no puede usar ningún
material que pueda ser desprendido de éste con propósito de afectar al contrincante. Los robots
deben poseer dimensiones y peso las cuales se dan como especificaciones en cada concurso.
Principalmente el combate acaba cuando uno de los contrincantes es aventado fuera del ring,
pero esto igualmente puede cambiar dependiendo del concurso a asistir. Un modelo de un
Sumobot se puede apreciar en la siguiente figura.

Fig. Modelo de un Sumobot.

Otro concurso interesante que existe igualmente en diversas partes del mundo es el de
Robotsoccer. En éste, un equipo de robots comunicados entre sí deben buscar una pelota que
tendrán que colocar en la portería, como si se tratara de un partido de futbol. Existen
concursos más complejos que aportan ideas más directamente al campo de desarrollo
tecnológico como lo es un concurso de robots humanoides. Aquí los robots deberán tener un
aspecto y cinemática humanoide que imite lo más exacto posible el desplazamiento humano.
Los robots deben ser completamente autónomos, procurando no colapsar con obstáculos. El
robot tiene permitido caerse en cualquier momento, pero éste debe levantarse por sí mismo, y si
no lo hace, queda descalificado.

Al igual que en este proyecto que se presenta a continuación y los pasados ejemplos de otros
concursos, se da una pequeña idea de las cosas nuevas que pueden surgir cada día al ir
avanzando con la tecnología. Probablemente, algún día se realicen concursos que puedan
integrar un mayor número de tareas que pueda realizar un mismo robot. [13]
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10. HIPÓTESIS:
Implementar en el robot sumo sensores ultrasónicos o de distancia del tipo Sharp que nos permitirá
aproximar la distancia relativa a la que es posible encontrar un obstáculo o para el caso de nuestro
robot un oponente y así tomar una decisión correcta a través de nuestra placa de Arduino.[5]
Desarrollar un algoritmo consistente, que nos permita evaluar todos los casos posibles y problemas
que puedan presentarse en el ambiente de lucha. Esta programación quedara respaldada gracias a
las pruebas que se desarrollaran con anticipación a la competencia, de esta manera se podrá tener
un algoritmo valido que nos permita resaltar en el área de competencia.

También se implementara sensores infrarrojos ubicados en el `perímetro de este, por lo tanto esto
servirá para que el robot sumo tenga un desplazamiento libre en una cierta zona, para este caso será
el dohyo el límite para el robot sumo. Además contara con motores de buen torque con el fin de
optimizar el empuje, así como un eje para lograr la facilidad del giro del robot cada vez que se
requiera. De esta manera se podrá obtener un robot no solo que empuje obstáculos u oponentes sino
que sea ágil y capaz de diferenciar cada situación de peligro gracias a la programación adecuada.
Se espera obtener todos estos conocimientos para poder aplicarlos en la vida real no solo como
beneficio nuestro (el de estudiante) sino como un aporte en la sociedad.

11. APORTES ESPERADOS:

 Se espera aportar a la facultad con una guía de pasos a seguir por alumnos de ciclos
menores para que sean capaces de construir su propio robot sumo con cierta facilidad.

 Se busca aportar en el diseño mecánico, la programación y el diseño del circuito óptimo para
un robot sumo eficiente.

 Fomentar la investigación en la facultad de Mecánica y así lograr expandir curiosidad

científica.

12. DESCRIPCIÓN TÉCNICA Y METODOLOGÍA:

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La metodología del proyecto para alcanzar los objetivos propuestos consta de varias etapas-tareas
que se describen a continuación:
I.- MECANICA
Las diversas elementos a usar y sus respectivas funciones se describen a continuación:
 CHASIS
El chasis del robot sumo es la estructura destinada a brindarnos la movilidad, para su
construcción se debe elegir un material resistente (para nuestro caso la mejor opción sería
que la estructura sea metálica). De esta manera logre soportar el peso de la batería, el
sistema de control, los motores y los sensores. El diseño del chasis determina el ancho, largo
y alto del carro.[2]

 MOTORES
Los motores muestran la potencia y la velocidad con que se va a mover el carro, se suele
utilizar motores con caja reductora que nos garanticen un buen torque, para el carro se
necesitan dos motorreductores.

 LLANTAS
Las llantas deben ser preferiblemente de neopreno con ancho preferible entre 3-5 cm,
garantizando buena adherencia para mejorar la tracción en la pista[13].
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 BATERIA
Al momento de escoger la batería es necesario saber a qué voltaje y a que amperaje se va a
trabajar, los elementos que consumen mayor amperaje en el carro son los sensores y los
motores; a mayor voltaje obtenemos mayor velocidad para los motores.
En nuestro caso trabajaremos con dos baterías en paralelo.[11]

 SENSORES INFRARROJO

Son los encargados de referenciar la posición del robot con respecto a la plataforma negra[7].

 SENSORES DE DISTANCIA

Son los encargados de devolvernos distancias relativas para poder saber aproximadamente la
posición del oponente.En el caso del sensor Sharp [8] nos proporciona una medición más exacta que
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el ultrasonido[9].

II.- ELECTRONICA

 CONTROL DE VOLTAJE

Si se trabaja con una batería de 12V o superior a 5V es necesario utilizar reguladores de

voltaje. Los sensores y circuitos integrados que controlan el robot consumen 25V y como se
tiene una batería superior a 5V se utiliza un regulador de voltaje puede ser un 7805 con su
respectivo disipador. O en otros casos driver para motores con cierta capacidad de amperaje
máxima, en nuestro caso usaremos uno de 50 amperios.[10]

 CONTROL DE MOTORES
El control de los motores dependerá de la programación ya que en la mayoría de los
casos se obtiene de manera experimental. Con la adecuada programación
buscaremos la finalidad de guiar el sentido de los motores para poder esquivar o
empujar a los oponentes.[4]
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II.- PROGRAMACION
 CONTROL
Como ya se ha descrito en la fase de diseño mecánico la tracción de los robots es diferencial,
pero se hace necesario controlar su movimiento (detenerse, avanzar, girar) y además
garantizar el correcto funcionamiento de los sensores para seguir un camino. Para solucionar
esto se propone hacerlo a través de un entorno de programación, teniendo en cuenta la
población principal a la cual va dirigida la actividad, por lo que es importante que sea de fácil
acceso y uso.
De esta manera, el control de los robots se realiza a través el IDE de programación de
Arduino[5].

13. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS:

[1] http://www.iit.upcomillas.es/pfc/resumenes/43296ac898df9.pdf
[2] http://www.robotroom.com/SumoRules.html
[3] http://www.huv.com/miniSumo/
[4] http://proyectosarduinoylabview.blogspot.com/2013/10/velocidad-y-giro-de-un-
servomotor-con.html
[5] http://www.arduino.cc/
[6] http://letsmakerobots.com/
[7] http://www.tecnosefarad.com/2014/03/sensor-de-infrarrojos-cny70-como-entrada-digital/
[8] http://www.superrobotica.com/S320107.htm
[9] http://elcajondeardu.blogspot.com/2014/03/tutorial-sensor-ultrasonidos-hc-sr04.html
[10] https://www.dimensionengineering.com/products/syren50
[11] http://www.electrotec.pe/categoria/baterias/producto/baterias-de-ion-litio/
[12] http://www.dynamoelectronics.com/index.php?
page=shop.browse&category_id=106&option=com_virtuemart&Itemid=58
[13] http://femexrobotica.org/eventos
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14. CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES

14.1 Dedicación horaria

PARTICIPANTE NOMBRES Y APELLIDOS HORAS/SEMANA

Jefe de Proyecto Eduardo Gumercindo Caballero Torres 2

Estudiante 1 Conislla Contreras, Oskar 8

Estudiante 2 Cerron , Brian 8

Estudiante 3 Sarmiento Diaz ,Fernando 8

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14.2 Descripción y asignación de actividades (Definir hitos para un desarrollo ordenado de las actividades y facilitar una supervisión).

Inicio Término
(N° Semana) (N° Semana) Duración
Actividad Descripción de la actividad Responsable
(N° Semanas)

A 1 2 2 Estudiante 1
Diseño la estructura del robot (chasis,
carroseria y rampa)

B Diseño del circuito eléctrico del robot 2 3 2 Estudiante 3

C Montaje de las componentes del robot 4 4 1 Estudiante 2

D Crear el software que controlara el robot 2 5 5 Estudiante 2

E Viaje al concurso 5 5 1 Estudiante 1, 2, 3

F Documentar el desarrollo del proyecto 1 5 5 Estudiante 1

G Elaboración del informe final 4 5 2 Estudiante 1, 2, 3

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14.3 Cronograma (Diagrama de Gantt con identificación de hitos, usar el símbolo siguiente en la esquina superior derecha de la casilla
respectiva)

Actividad Semana 1 Semana 2 Semana 3 Semana 4 Semana 5

Diseño la estructura del robot

(chasis, carroseria y rampa)

Diseño del circuito eléctrico del

robot

Montaje de las componentes

del robot

Crear el software que

Viaje al concurso

Documentar el desarrollo del

proyecto

Elaboración del
informe final
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15. PRESUPUESTO

Mes 1 Mes 2 Mes 3 Mes 4 Mes 5

RUBRO
(S/.) (S/.) (S/.) (S/.) (S/.)

BIENES

2 x Arduino Mega 2560 140

2 x Driver dual de 50 A 280

4 x Sensor Shard 140

5 x Motores para Sumo 200

5 x Llantas para sumo 70

3 X Servomotor TOWER PRO
120
MG996R,
Sub-total 950
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MATERIALES E INSUMOS

4 x Sensor Ultrasonido 40

2 x Jumper 40 Cables por flat MM y HH 20

4 x Baterías de ion litio 12 V 60

8 x Sensor Infrarrojo QRD1114 16

Sub-total 136

PARTICIPACIÓN EN EVENTOS (Sólo un evento nacional y un máximo de 02 participantes) Y LITERATURA ESPECIALIZADA

Pago de inscripcioó n en evento acadeó mico
380
(INTERCON)
Pasajes (Huancayo-Lima) 100

Hospedaje (2 díóas) 150

Viaó ticos (3 díóas) 190

Adquisicioó n de Literatura y/o Suscripcioó n
dentro del plazo de ejecucioó n del Proyecto, a
Revistas especializadas no existentes en la
base de Datos de la CRAE (Biblioteca Central).
Especificar datos.
Sub-total 820
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15.1 RESUMEN DEL PRESUPUESTO

Mes 1 Mes 2 Mes 3 Mes 4 Mes 5 TOTAL

RUBRO (%)
(S/.) (S/.) (S/.) (S/.) (S/.) (S/.)

BIENES 950 950 44.86

MATERIALES E INSUMOS 136 136 6.43

PARTICIPACIÓN EN EVENTOS Y
820 820 38.71
LITERATURA ESPECIALIZADA

IMPREVISTOS (10% del monto

120.7 91.2 211.8 10
total).

TOTAL 1206.7 911.2 2117.9 100