Curso: Dinámica

Energía de Rotación de un
cuerpo rígido

Mg Ing. Pineda León Roberto

ENERGÍA DE ROTACIÓN 1
Contenido

Velocidad angular y aceleración angular

Cinemática rotacional
Relaciones angulares y lineales
Energía rotacional
Ejemplos de momento de inercia
Momento de torsión
Momento de torsión y aceleración angular
Trabajo, potencia y energía

ENERGÍA DE ROTACIÓN 2
 Velocidad angular y aceleración angular

Rotación de un cuerpo rígido El punto P se mueve a lo largo de un

alrededor de un eje que pasa por O. círculo de radio r. El arco que describe
esta dado por:
y s  rq
s
q
r
P
r Donde q está medido en radianes.
q x
O La velocidad angular promedio se
define como:

q 2  q1q
 
t2  t1 t
ENERGÍA DE ROTACIÓN 3
 q dq
La velocidad angular   lim 
t 0 t dt
instantánea es:

 2  1 
La aceleración angular  
promedio se define como: t2  t1 t

 d
La aceleración angular   lim 
t 0 t dt
instantánea es:

Al rotar alrededor de un eje fijo, toda partícula sobre un

cuerpo rígido tiene la misma velocidad angular y la misma
aceleración angular.

ENERGÍA DE ROTACIÓN 4
 Cinemática rotacional

Las ecuaciones de cinemática se cumplen para movimiento

rotacional sustituyendo x por q, v por , a por . De esta
forma si  = 0 y q = q0 en t0 = 0 se tiene:

   0  t
q  q 0   0 t  12 t 2
 2   02  2 q  q 0 

ENERGÍA DE ROTACIÓN 5
Relaciones angulares y lineales

La velocidad tangencial se relaciona con la velocidad angular

de la siguiente manera:
ds drq dq
v  r
dt dt dt
v  r
Similarmente para la aceleración:

dv dr d
a  r
dt dt dt
a  r
ENERGÍA DE ROTACIÓN 6
La velocidad v siempre es La aceleración lineal en un
tangente a la trayectoria punto es a = at +ar

y y

at
a P
v
P ar
r
q x r
q x
O
O

ENERGÍA DE ROTACIÓN 7
 Energía rotacional

Un objeto rígido gira alrededor del La energía total del objeto es:
eje z con velocidad angular . La
energía cinética de la partícula es:
1
2 I 2
Donde I es el momento de inercia
Ki  m v
1
2
2
i i definido como:

I   mi ri 2
La energía total de rotación es la y
suma de todos los Ki:

K R   K i   12 mi vi2  1
2  ii
m r 2 2 vi
mi
KR  1
2
 m r 
i i
2 2 ri
q x
O

ENERGÍA DE ROTACIÓN 8
Ejemplo

Molécula de oxígeno
z
mO = 2.66 x 10-26 kg
d = 1.21 x 10-10 m
d
 = 4.60 x 1012 rad/s
x Calcular I, KR

ENERGÍA DE ROTACIÓN 9
 Cálculo de los momentos de inercia

El cálculo de momentos de inercia puede hacerse mediante

la integral:
I  lim
mi 0
 i i  dm
r 2
m  r 2

Para un objeto tridimensional es conveniente utilizar la

densidad de volumen:
m dm
  lim 
V 0 V dV

Entonces:
I    r 2 dV
ENERGÍA DE ROTACIÓN 10
 Ejemplos de momento de inercia

Barra delgada larga

Cilindro sólido con eje de rotación
Aro o cascarón o disco Cilindro hueco que pasa por el
cilíndrico I CM  MR 2 I CM  12 MR 2 extremo.
I CM  12 M R12  R22  I  13 ML2

Barra delgada larga Placa rectangular

con eje de rotación
I CM  121 M a 2  b 2 
Esfera sólida Esfera hueca
que pasa por el
centro. I  1 ML2 I
ENERGÍA DE ROTACIÓN CM
 2
5 MR 2
I CM  23 MR 211
CM 12
 Momento de torsión

Cuando se ejerce una fuerza sobre un cuerpo rígido que gira alrededor de un
eje, el objeto tiende a girar en torno a ese eje. La tendencia de la fuerza a
hacer girar se le llaman momento de torsión t. El momento de torsión
asociado con la fuerza F es:
t  rFsen f = Fd
Donde d es el brazo de momento (o brazo de palanca) de F.

La fuerza F1 tiende a hacer girar contra

F las manecillas del reloj y F2 a favor de
f las manecillas del reloj. El momento de
F sen f F1
F cos f torsión es:
d1
r tneto = t1 + t2 = F1d1  F2d2
f
O
Línea de d2 F2
O acción
d
ENERGÍA DE ROTACIÓN 12
Ejemplo

y
Calcular momento de torsión neto
F1 = 5 N, R1 = 1 m, F2 = 15 N, R2
F1 = 0.5 m
R1
R2

F2

ENERGÍA DE ROTACIÓN 13
 Momento de torsión y aceleración angular

Una partícula de masa m gira alrededor de un círculo de radio r,

el momento de torsión alrededor del centro del círculo es:
t = Ftr = (mat)r = (mr)r = mr2
O bien:
Ft
t = I
m
El momento de torsión que actúa Fr
sobre la partícula es proporcional
a su aceleración angular. r

ENERGÍA DE ROTACIÓN 14
Para un cuerpo rígido, el elemento dm tendrá una aceleración
angular at. Entonces
dFt = (dm)at
El momento de torsión será:
dt = rdFt = (r dm)at = (r2 dm)
y
El momento de torsión total es la
integral de este diferencial:
dFt
dm

t neto   r dm    r dm
2 2 r
x

t neto  I O

ENERGÍA DE ROTACIÓN 15
 Ejemplo

El momento de torsión es:

L/2 t = Fd = Mg(L/2)
La aceleración angular es

t MgL / 2 3g
  
I 1 / 3ML2 2 L

pivote Mg

La aceleración lineal del extremo es

a = L = 3/2 g

ENERGÍA DE ROTACIÓN 16
 Ejemplo
M = 2 kg, R = 30 cm, I = 9.90 kg m2, m = 0.5
kg. Escribir la expresión para calcular la t TR
aceleración angular  
I I
M
La 2a ley de Newton

Fy  mg  T  ma
T R mg  T TR 2
a  R 
m I
mg
T
mR 2
T 1
I
g
m a
I
1
mR 2
a g
 
R R I
mR
ENERGÍA DE ROTACIÓN 17
 Trabajo, potencia y energía

El trabajo hecho por la fuerza F al girar el cuerpo rígido es:

dW = F · ds = (F sen f) r dq = t dq

F La tasa a la cual se hace

trabajo es: dW dq
f P t t 
dt dt
ds Es fácil mostrar que:
P
dq
r
q 
W   t dq   I d  12 I 2  12 I 02
O q0 0

El trabajo realizado por las fuerzas externas al hacer girar

un objeto rígido simétrico alrededor de un eje fijo es igual
al cambio en la energía rotacional del objeto.
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ENERGÍA DE ROTACIÓN
 Ejercicios

ENERGÍA DE ROTACIÓN 19
ENERGÍA DE ROTACIÓN 20
2

ENERGÍA DE ROTACIÓN 21
2

ENERGÍA DE ROTACIÓN 22
ENERGÍA DE ROTACIÓN 23
Es todo por hoy

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