Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
1
Dr. K. LABADI Cours d’Automatique 2008/2009 (1ère année Ingénieur)
Plan
Fonction de transfert d’un système
Définition
Exemples
Connexions de fonctions de transfert
Fonctions de transfert en série
Fonctions de transfert en parallèle
Fonction de transfert d’un système bouclée
Propriétés de la fonction de transfert
2
Fonction de transfert
Soit un système tel que:
e(t) s(t)
SYSTEME
Ve (t ) − R ⋅ i (t ) − Vc (t ) = 0 dVc (t)
Ve (t) = RC + Vc (t)
dVC (t ) dt
i (t ) = C ⋅
dt
Transformée de Laplace : Ve (p) = RCpVc ( p ) + Vc (p)
S(p) 1
Fonction de transfert F(p) = =
E(p) 1 + RC ⋅ p
5
Exemple 2 K
y(t)
fr(t)= K x(t)
Système mécanique B M
fv(t)= Bv(t) f(t)
d 2 y(t)
M 2
=f(t) - Ky(t) - Bv(t) dy 2 (t) dy(t)
dt M +B + Ky(t) = f(t)
dy(t) dt 2 dt
v(t) =
dt
Mp 2 Y(p) + BpY(p) + KY(p) = F(p)
(Mp 2 +Bp+K)Y(p) = F(p)
Pôles et Zéros
8
Réponse temporelle
E(p) S(p)
Pour un système donné : F(p)
S(p)
F(p) = ⇔ S(p) = F(p) × E(p)
E(p)
9
Propriétés
La fonction de transfert d’un système est la transformée de Laplace de sa
réponse impulsionnelle.
10
Propriétés
On peut déterminer la fonction de transfert d’un système à partir de son
équation différentielle.
dy(t) du(t)
+ 2y(t) = + u(t)
d(t) dt
La transformée de Laplace de cette équation avec les valeurs initiales nulles
est:
(p + 2)Y(p) = (p + 1)U(p)
La fonction de transfert: Y(p) p+1
F(p) = =
U(p) p+2 11
Propriétés
On peut obtenir l’équation différentielle d’un système à partir de la
fonction de transfert en remplaçant la variable p par l’opérateur différentiel
D défini par: d
D ≡
º
dt
2p + 1
Exemple: Étant donné F(p) =
p2 + p + 1
L’équation différentielle du système est:
s 2D + 1
= 2 D 2 s + Ds + s = 2Ds + e
e D +D+1
d 2 s(t) ds(t) de(t)
+ + s(t) = 2 + e(t)
dt 2 dt dt 12
Propriétés
Stabilité
Le système est stable si toutes les racines du dénominateur ont leur partie
réelle négative.
13
Connexions
Fonctions de transfert en série:
E(p) S(p)
F1(p) F2(p) Fn(p)
S(p) n
Feq (p) = = F1 (p) × F2 (p) × ... × Fn (p) = ∏ Fi ( p )
E(p) i=1
E(p) S(p)
Feq(p)
14
Connexions
Fonctions de transfert en parallèle:
S1(p)
F1(p)
S(p) n
Feq (p) = = F1 (p) + F2 (p) + ... + Fn (p) = ∑ Fi ( p )
E(p) i=1
E(p) S(p)
Feq(p)
15
Systèmes bouclés
En contre réaction (positive)
E(p) + ε(p) S(p)
G(p)
+
R(p)
H(p)
S(p) G(p)
Feq (p) = =
E(p) 1 - G(p) ⋅ H(p)
16
Système bouclé
En contre réaction (négative)
E(p) + ε(p) S(p)
G(p)
-
R(p)
H(p)
S(p) G(p)
Feq (p) = =
E(p) 1 + G(p) ⋅ H(p)
17
18