UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO

FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES CUAUTITLÁN

INGENIERIA MECÁNICA ELÉCTRICA

LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL Y ROBOTICA

PROF: I.T.S.E. VICTOR GONZALEZ MARTINEZ

ALUMNO: CRUZ GUERRERO MIGUEL ANGEL

REPORTE 2: DETECCION MEDIANTE SENSORES

GRUPO: 2802-B

SEMESTRE: 2019-II

Fecha de elaboración Fecha límite de envió

10 de Marzo del 2019 11 de Marzo de del 2019

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 INTRODUCCION

Sensores

Los sensores son aparatos que son capaz de transformar magnitudes físicas o
químicas, llamadas variables de instrumentación, en magnitudes eléctricas. Las
variables de instrumentación dependen del tipo de sensor y pueden ser por
ejemplo: temperatura, intensidad lumínica, distancia, aceleración, inclinación,
desplazamiento, presión, fuerza, torsión, humedad, pH, etc. Una magnitud
eléctrica obtenida puede ser una resistencia eléctrica (como en una RTD), una
capacidad eléctrica (como en un sensor de humedad), una tensión eléctrica
(como en un termopar), una corriente eléctrica (como un fototransistor), etc.

Características

Entre las características principales técnicas de un sensor Se pueden clasificar

en dos tipos:

 Estáticas
 Dinámicas

CARACTERISTAS ESTATICAS

Las características de los instrumentos cuando estos están midiendo

cantidades estables, o sea, mientras no presentan variaciones bruscas en su
magnitud

Rango de medida

El conjunto de valores que puede tomar la señal de entrada comprendidos

entre el máximo y el mínimo detectados por el sensor con una tolerancia de
error aceptable.

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Resolución

Menor cambio en la magnitud de entrada que se aprecia en la magnitud de

salida

Sensibilidad

Variación de la salida producida por una variación de entrada. Pendiente de la

curva de calibración. Cuanto mayor, mejor.

Linealidad

Expresa lo constante que resulta la sensibilidad del sensor

Offset o desviación de cero

Valor de la variable de salida cuando la variable de entrada es nula. Si el rango

de medida no llega a valores nulos de la variable de entrada, habitualmente se
establece otro punto de referencia para definir el offset

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Histéresis

Diferencia entre valores de salida correspondientes a la misma entrada, según

la trayectoria seguida por el sensor

Repetitividad

Error esperado al repetir varias veces la misma medida.

Precisión

Cualidad por la que tiende a dar lecturas muy próximas unas a otras.

Exactitud

Diferencia entre la salida real y el valor teórico de dicha salida (valor

verdadero).

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CARACTERISTICAS DINÁMICAS

Puede ocurrir que la cantidad bajo medición sufra una variación en un

momento determinado y por lo tanto es necesario que conozcamos el
comportamiento dinámico del instrumento cuando sucedan estas variaciones

Velocidad de respuesta

Capacidad para que la señal de salida siga sin retraso las variaciones de la
señal de entrada.

Respuesta frecuencia

Relación entre la sensibilidad y la frecuencia cuando la entrada es una

excitación senoidal. Representación mediante un gráfico de Bode.

Estabilidad

Desviación de salida del sensor al variar ciertos parámetros exteriores distintos

del que se pretende medir.

TIPOS DE SENSORES

A continuación se mencionan los diferentes tipos de sensores que existen con

algunos ejemplos:

Posición angular o lineal

 Potenciómetro
 Encoder

Desplazamiento y deformación

 Gala extensiométrica
 Magnetoestrictivos
 LVDT

Velocidad lineal y angular

 Dinamo tacométrica
 Encoder
 Inclinometros
 RVDT
 Giróscopio

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Aceleración

 Acelerómetro
 Fuerza y par (deformación)
 Galgas extensiométrica
 Triaxiales

Presión

 Membranas
 Piezoeléctricos
 Manómetros digitales

Caudal

 Turbina
 Magnético

Temperatura

 Termopar
 RTD
 Termistor NTC
 Termistor PTC
 Bimetal

Presencia

 Inductivos
 Capacitivos
 Ópticos

Táctiles

 Matriz de contactos
 Piel artificial

Proximidad

 Capacitivo
 Inductivo
 Fotoeléctrico

Acústico

 Micrófono

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Sensor de acidez

 ISFET

Luz

 Fotodiodo
 Fotorresistencia
 Fototransistor

Captura de movimiento

 Sensor inercial

SENSOR DE MOVIMIENTO

El sensor de movimiento es un dispositivo electrónico compuesto de varias

unidades receptoras y emisoras de señales que detectan y reaccionan ante
cualquier tipo de movimiento físico en un área limitada.
Aunque su uso se está extendiendo a un mayor número de apartados dentro de
la domótica, como la climatización del hogar, por ejemplo, los detectores de
movimientos se usan en gran medida para dos fines: seguridad e iluminación.
Su uso más extendido lo encontramos en las alarmas, donde tenemos
diferentes tipos de sensores de movimiento según su funcionamiento.

Tipos de sensores de movimiento

El sensor de movimiento permite el funcionamiento de la mayor parte de las
alarmas que pueden encontrarse en los sistemas domóticos. También conocido
como detector de presencia, funciona de manera diferente dependiendo del tipo
de sensor al que nos estemos refiriendo.
Vamos a encontraremos principalmente tres tipos de sensores de
movimiento para alarmas: sensor de movimiento pasivo (PIR), sensor de
movimiento activo y sensor de movimiento dual.

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Sensor de movimiento pasivo (PIR)
El sensor de movimiento pasivo (PIR) es el más empleado en las alarmas
domésticas. Se trata de un sistema que funciona a través de infrarrojos, de tal
modo que la alarma central a la que están conectados se activará si el dispositivo
detecta un cambio brusco de calor o movimiento.
A este tipo de sensores se les denomina pasivos porque no emiten ningún tipo de
energía para funcionar pero sí que detectan variaciones de energía en el espacio
correspondiente.

Sensor de movimiento activo

El sensor de movimiento activo se caracteriza por emitir energía para ejecutar
su funcionamiento óptimo. Dentro de este tipo de sensor, encontraremos a la vez
diversas variables:
 Sensor de movimiento por microondas: emite pulsos a través del llamado
efecto Doopler haciendo que las ondas lanzadas reboten en la superficie a
vigilar. Si algo interfiere en el retorno de dichas ondas, el sensor detectará un
cambio de tiempo de dicho retorno, haciendo saltar la alarma
 Sensor de movimiento por ultrasonidos: funcionamiento similar al de
microondas pero emitiendo ultrasonidos
 Sensor de movimiento por vibración: detecta la vibración de la superficie sobre
la que se encuentra colocado el dispositivo
 Sensor de movimiento reflexivo: emite un haz de luz led que une un dispositivo
emisor y un receptor. Si esa luz se ve interrumpida por algún cuerpo u objeto,
hará saltar la alarma.

Sensor de movimiento dual

Se trata de sensores de movimiento que combinan receptores pasivos y activos.
Es decir, podemos encontrar un sistema de detección que combina los infrarrojos
(pasivo) con las microondas (activo) cubriendo espectros de espacio diferentes.
Suelen tener mayor fiabilidad ante falsas alarmas, pues al combinar dos tipos de
sensores distintos deben enviar la señal ambos para activarla.

Ventajas del uso de los sensores de movimiento

Una vez que sabemos qué es un sensor de movimiento y conocemos sus
diferentes variantes y aplicaciones, puede que la pregunte que nos aborde ahora
sea: ¿Qué ventajas o beneficios pueden aportarme su uso?

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Principalmente podemos desgranar cuatro ventajas que el uso de estos
detectores nos proporcionan en un sistema doméstico:
 Como hemos comentado anteriormente, el uso extendido de estos detectores
de presencia en la mayoría de las alarmas, los convierten en elementos
indispensables para mantener seguro nuestro hogar. Independientemente del
tipo de sensor escogido, su uso garantiza una mayor tranquilidad al detectar
en todo momento la presencia física de cualquier persona que aparezca por
la zona a vigilar.

 Ahorro energético. El hecho de que estos sensores de movimiento se

apliquen también en la iluminación del hogar, permite un ahorro considerable
en el proceso de encendido y apagado de luces, ya que se adaptarán a
nuestra presencia y necesidad en cada momento. Olvidarte de apagar una
luz, ya no será un problema.

 Economía. El factor económico siempre es un motivo importante para decidir

qué elementos instaurar en el hogar. El uso de estos sensores no es caro, y
si además añadimos lo que compensa al evitar robos y el ahorro de energía
que hemos nombrado anteriormente, la baza económica juega un papel
importante.

 Tener la tranquilidad de que tu hogar está seguro ante cualquier movimiento

inesperado y que las luces de tu casa se encenderán y apagarán sin que
tengas que apretar ningún interruptor, es otro gran motivo para usar
detectores de movimiento.

Aplicaciones de los sensores de movimiento

 Cámaras de seguridad (CCTV)

 Alarmas antirrobo
 Intensidad de golpes a dispositivos u objetos específicos
 Temperatura corporal
 Puertas automáticas y de acceso
 Punteros de control de videojuegos o mouse de PC
 Iluminación por presencia humana
 Control de comandos vía inalámbrica dentro del automóvil

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EQUIPO

 Fuente de voltaje bipolar de CD

 1 Generador de funciones
 1 Osciloscopio
 1 Multímetro

MATERIAL

 1 LDR de 2MΩ
 1 Resistencia 10 kΩ
 1 Resistencia 67 kΩ
 1 Resistencia de 1KΩ 1 Resistencia 330Ω
 1 Potenciómetro de 10 kΩ
 1 Fotodiodo IR333C
 1 Diodo LED
 1 Fototransistor PT331C
 1 LM35
 1 LM74
 1 Tableta de conexiones (protoboard) Alambres para conexiones Cables
banana-caimán y caimán- caimán

DESARROLLO

1. Con el multímetro, mida la resistencia del LDR a exposición de luz

ambiente. Registre el valor.

2. Colocar el LDR frente a una fuente de luz. Poco a poco vaya limitando la
luz que recibe el LDR hasta llegar a un bloqueo total lumínico. Observe con
el multímetro la variación resistiva desde la exposición lumínica más alta
hasta la mínima. Registre los valores máximo y mínimo.

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 3. Conecte el circuito de la figura 2.2 y mida el voltaje de salida.

Simulación 1 figura 2.2 circuito sensor de luminosidad

Foto 1: Armado de circuito 2.2 durante la práctica

Valores Registrados

Vin= 5V

1.89kΩ

Max: 0.90 kΩ

Min: 5mΩ

Vs= 0.63V Iluminación artificial

Vs= 1.7V oscuridad

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4. Colocar el LDR frente a una fuente de luz. Poco a poco vaya limitando la luz
que recibe el LDR hasta llegar a un bloqueo total lumínico. Vaya observando
con el multímetro la variación del voltaje desde la exposición lumínica más alta
hasta la mínima. Registre los valores máximo y mínimo.

Valores registrados

Vs= 0.63V Iluminación artificial

Vs= 1.7V oscuridad

5. Intercambie las posiciones de las resistencias en la forma mostrada en la

figura 2.3 y mida nuevamente el voltaje de salida.

Simulación 2 figura 2.3 circuito con elementos intercambiados

Foto 2: Armado de circuito 2.3 durante la práctica

6. Repita el punto 4 del procedimiento para el circuito de la figura 2.3.

Valores registrados

Vs= 1.8V Iluminación artificial

Vs= 0.89V Oscuridad

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7. Arme el circuito de la figura 2.4, cuidando que el diodo emisor quede
apuntando directamente hacía el fototransistor. Mida el voltaje de salida.

8. Coloque y quite un obstáculo entre el diodo emisor y el fototransistor

repetidamente. Mida los voltajes de salida con ayuda del multímetro y observe lo
que sucede.

Simulación 3: figura 2.4 circuito con sensor de presencia

Simulación 4: figura 2.4 circuito con sensor de temperatura

Foto 3: Armado de circuito 2.4 durante la práctica

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Valores Registrados

Vin= 5v

Vs= 2V Sin interferencia

Vs= 0.25 V con interferencia

9. Arme el circuito de la figura 2.5, empleando el sensor LM35.

Simulación 5: figura 2.5 control de temperatura

Foto 4: Armado circuito 2.5 durante la práctica

12 Mueva el potenciómetro en aproximadamente 4K con respecto a tierra, mida

los voltajes en V3 y en V2. Coloque una fuente de calor en el elemento LM35,
vaya observando el cambio en el voltaje V1, y observe el resultado en V2. ¿En
qué momento el LED D1 se enciende?

Valores Registrados

V3= 0.300V

V2=0.255V

14
Momento en que LED encendió

V= 0.312

13. Mueva el potenciómetro en aproximadamente 6.5K con respecto a tierra,

mida los voltajes en V3 y en V2. Coloque una fuente de calor en el elemento
LM35, vaya observando el cambio en el voltaje V1, y observe el resultado en V2.
¿En qué momento el LED D1 se enciende?

Valores registrados

V2= 12V

Con potenciómetro a 6.5k

V1= 0.238V

V2= 0.360V

V3= 12V

Momento en que LED encendió

0.274V

Comparación

V1= 0.235V

V2= 11.98V

14. Mueva el potenciómetro en aproximadamente 9K con respecto a tierra, mida

los voltajes en V3 y en V2. Coloque una fuente de calor en el elemento LM35,
vaya observando el cambio en el voltaje V1, y observe el resultado en V2. ¿En
qué momento el LED D1 se enciende?

Con potenciómetro a 9k

V2= 11.85V

V3= 0.040V

Momento en que LED encendió

0.240V

Comparación

V1= 0.243V

V2= 11.8V

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15. Anote los resultados de los voltajes V1 y V2 en cada uno de los experimentos,
en los cuales el LED D1 se enciende.

CUESTIONARIO

1) En los circuitos 2.2 y 2.3, ¿A qué se deben los voltajes de salida

medidos?

R. Se debió a la cantidad de luz recibida por el LDR la cual gracias al multímetro

se pudo obtener un mayor voltaje cuando este se presentó a una oscuridad total
situación que fue muy diferente cuando se mantuvo expuesto a la luz artificial
dentro del laboratorio

2) ¿Explique el comportamiento del circuito cuando se cambian los valores

de las resistencias, es decir, se cambia del circuito 2.2 al circuito 2.3?

R. Respecto al circuito anterior, se observó un comportamiento contrario al

armado inicial, situación que por medio del multímetro permitió constatar la
variación de valores de Voltaje los cuales mostraron que al recibir la energía
luminosa artificial del laboratorio, el valor en V fue mayor en comparación que
cuando este fue expuesto a una oscuridad total o parcial lo cual indica que el
armado del circuito es fundamental para la obtención y análisis del
comportamiento de diferentes elementos como lo es el LDR. Del mismo modo
se observó que cuando el LDR fue sometido a poca o menor intensidad lumínica,
el LED encendía en respuesta a dicha acción, situación que fue contraria al
circuito anterior, el cual encendía a una respuesta de energía luminosa.

3) ¿Qué sucede cuando se interfiere la comunicación entre el diodo emisor

y el fototransistor en el circuito 2.4? Explique el porqué de este
comportamiento.

R. En este circuito se presenta la interacción de las onda infrarrojas

proporcionadas por el fotodiodo al fototransistor (elemento sensible a dichas
ondas) que a su vez interactúan con el circuito y el LED provocando su
encendido en forma de alerta, para lo cual y en manera de comprobación se
colocó una tarjeta plástica la cual debido a sus propiedades impide el paso de
dichas señales y por ende la cancelación de flujo de los electrones al circuito lo
cual deriva finalmente que el LED no encienda. La posición en la que estos
elementos se encontraban al momento de la prueba influyo totalmente ya que
como lo menciona la práctica, estos deben estar conectados de manera que
queden uno delante del otro, proyectando directamente el flujo de las onda
infrarrojas simulando en la vida real la aplicación de un control remoto con el
televisor o cualquier otro dispositivo electrónico.

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4) ¿Qué sucede con el circuito de la figura 2.5? Explique detalladamente.

R. El comportamiento en este circuito fue particular debido a que se requirió de

una fuente de externa de calor para observar y analizar a los elementos como lo
fueron el LM35, y el LM74, para ello se optó por cubrir con las yemas de los
dedos al LM35 lo que posteriormente con el LED y hasta llegar a una cierta
temperatura, comprobó su correcto funcionamiento teniendo como resultado
final el encendido del LED resultando totalmente útil para sistemas de protección
o control en sistemas que lo requieran.

CONCLUSIONES

Al término de esta práctica se pudo concluir que el funcionamiento,

características, aplicaciones, utilidades de los fototransistores y sensores así
como el de una lámpara indicadora (en este caso un LED) se comprendieron de
una mejor forma gracias a los armados de los circuitos propuestos por la práctica
los cuales con la ayuda de una fuente de generación y un multímetro permitieron
comprender la importancia y alcance que tiene la buena o mala colocación de un
elemento dentro de un circuito así como su comportamiento e inclusive la
alteración de su función para los cuales fueron fabricados en un inicio. Así
también y durante la práctica se observó que es necesario en todo momento
mantener en las mejores condiciones posibles a los elementos implicados en un
circuito ya que el mínimo movimiento o colocación de estos puede resultar en la
falla de su función y por ende en la alteración de valores no esperados o
coherentes. Finalmente se destaca la importancia de este tipo de pruebas que
otorgan un mayor conocimiento sobre el funcionamiento de todas y cada una de
las situaciones que se vivimos día a día así como la realización de un análisis a
futuro que permita la inclusión de estas tecnologías e implementación de nuevas,
con el fin de facilitar aún más las satisfacciones y necesidades humanas para los
fines que se requieran.

BIBLIOGRAFIA

 https://www.ingmecafenix.com/automatizacion/sensores/
 https://domoticaintegrada.com/sensor-de-movimiento/
 https://es.slideshare.net/losrudos/sensores-de-movimiento
 http://www.datalights.com.ec/site2/images/stories/robotica/nap/nap_fsr.p
df
 Ingeniería de control moderna
Katsuhiko Ogata
1970
 Sistemas automáticos de control
Benjamin Kuo
1962

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