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PRESENTADO POR:
CESAR ALARCON DUARTE CÓD. 79866952
DORLUYS EVANS PEREA HERNANDEZ CÓD. 40445170
GRUPO: 243005A_7
TUTORA
MARIA ALEJANDRA LOPEZ
INTRODUCCIÓN ................................................................................................................................... 3
TÉRMINOS DESCONOCIDOS ................................................................................................................ 4
METODOLOGÍA.................................................................................................................................... 5
DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA: ........................................................................................................... 6
Teóricas: .......................................................................................................................................... 7
1. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una ecuación diferencial.7
2. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de estados mediante
variables de estados. ................................................................................................................... 8
3. Cuando la entrada del sistema es constante 𝑣𝑡 = 𝑣 = 5 𝑉, el sistema se estabiliza en
una velocidad de rotación 𝛩𝑡 = 𝛩 = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐. Exprese el modelo matemático linealizado
mediante una ecuación diferencial. .......................................................................................... 10
4. Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados mediante variables
de estados. ................................................................................................................................ 11
5. Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal. ............................... 11
Prácticas: ....................................................................................................................................... 14
Cesar Alarcón .................................................................................................................... 14
Juan Gabriel Rincón ........................................................................................................... 15
Dorluys Evans Perea .......................................................................................................... 15
CONCLUSIONES ................................................................................................................................. 16
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS ......................................................................................................... 17
INTRODUCCIÓN
CONSULTAS
A través del entorno de conocimiento, se visitó una serie de páginas web sugeridas,
libros en línea y tutoriales del manejo de Matlab.
En específico, se tomó como base el libro “Ingeniería de control moderna, Katsuhico
Ogata, Pearson, 5° edición” para la realización del presente trabajo.
Así también se tomó como guía “Villegas, L. (2007). Trabajo teórico práctico con
Matlab. Buenos Aires, AR: El Cid Editor - Informática. Recuperado de
1 https://introaingenieria.wordpress.com/
2
Modelos matemáticos de sistemas físicos lineales.
3
https://fisindustrial.wordpress.com/tercer-corte/investigaciones-iii/507-2/
METODOLOGÍA
Teóricas:
𝑇𝑐 = 𝑇𝑒 − 𝑇𝑓
SISTEMA MECANICO
𝑑2𝜃 𝑑𝜃
𝐽 = 𝑘𝑒 ⅈ(𝑡) − 𝐵
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2 𝜃
𝑥̇ 1 (𝑡) = 𝐽 𝑉𝑎𝑟ⅈ𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑝𝑟ⅈ𝑛𝑐ⅈ𝑝𝑎𝑙
𝑑𝑡
𝑑 2 𝜃 𝑘𝑒 𝐵 𝑑𝜃
= ⅈ(𝑡) −
𝑑𝑡 𝐽 𝐽 𝑑𝑡
̇ = 𝒌𝒆 𝑩 ⅆ𝜽
𝒙𝟏 (𝒕) ⅈ(𝒕) − 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄ⅈó𝒏 𝒔ⅈ𝒔𝒕𝒆𝒎𝒂 𝒎𝒆𝒄á𝒏ⅈ𝒄𝒐 𝒑𝒂𝒓𝒂 𝒉𝒂𝒍𝒍𝒂𝒓 𝒍𝒂𝒔 𝒗𝒂𝒓ⅈ𝒂𝒃𝒍𝒆𝒔
𝑱 𝑱 ⅆ𝒕
ⅆ𝒆 𝒆𝒔𝒕𝒂ⅆ𝒐, 𝒙𝟏̇ (𝒕)
En ambas ecuaciones tiene corriente y θ (velocidad), lo que quiere decir que no son
independientes de la una a la otra. Pues para que haya una velocidad debe haber
una corriente circulando a través de las bobinas del motor
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑈 𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎 𝑝𝑟ⅈ𝑛𝑐ⅈ𝑝𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑎𝑟ⅈ𝑎𝑏𝑙𝑒
𝑦 = 𝐶𝑋
𝑥̇ : Derivada
A: Valor que se va a hallar
B: Valor que se va a hallar
X: Variable con la que se va a analizar el sistema. Variable que va a cambiar en
distantes de tiempos diferentes.
U: Entrada del sistema. Señal de entrada que alimenta el circuito.
ⅆ𝟐 𝜽 ⅆ𝜽
−𝑩⁄ 𝑲⁄ 𝟎
ⅆ𝒕 𝑱 𝑱
=[ ] [ ⅆ𝒕 ] + [𝟏⁄ ] [𝒗(𝒕)]
ⅆⅈ(𝒕) −𝑲⁄ −𝑹⁄ ⅈ(𝒕) 𝑳
𝑳 𝑳
[ ⅆ𝒕 ]
ⅆ𝜽
[𝒚] = [𝟏 𝟎] [ ⅆ𝒕 ]
ⅈ(𝒕)
ⅆ𝟐 𝜽 ⅆ𝜽
−𝟏⁄ 𝟎. 𝟎𝟏⁄
ⅆ𝒕 =[ 𝟎. 𝟎𝟏 𝟎. 𝟎𝟏] [ ⅆ𝒕 ] + [ 𝟎 ] [𝒗(𝒕)]
ⅆⅈ(𝒕) −𝟎. 𝟎𝟏⁄ −𝟏⁄ 𝟏⁄
ⅈ(𝒕) 𝟎. 𝟓
𝟎. 𝟓 𝟎. 𝟓
[ ⅆ𝒕 ]
ⅆ𝜽
[𝒚] = [𝟏 𝟎] [ ⅆ𝒕 ]
ⅈ(𝒕)
ⅆ𝟐 𝜽 ⅆ𝜽
ⅆ𝒕 −𝟏𝟎𝟎 𝟏 𝟎
=[ ] [ ⅆ𝒕 ] + [ ] [𝒗(𝒕)]
ⅆⅈ(𝒕) −𝟎. 𝟎𝟐 −𝟐 ⅈ(𝒕) 𝟐
[ ⅆ𝒕 ]
ⅆ𝜽
[𝒚] = [𝟏 𝟎] [ ⅆ𝒕 ]
ⅈ(𝒕)
0 0 + (−2) 0 10000 1 0
𝐶𝑜 = [( ) ( )( )( ) ( )]
2 0+ (−4) 2 0.0004 4 2
0 −2 0 + 2
𝐶𝑜 = [( ) ( ) ( )]
2 −4 0 + 8
0 −2 2
𝐶𝑜 = [( ) ( ) ( )]
2 −4 8
𝟎 −𝟐 𝟐
𝑪𝒐 = [ ]
𝟐 −𝟒 𝟖
OBSERVALIDAD
𝒚(𝒌 + 𝟏) = 𝑪𝒙(𝑲) + 𝑫𝒖(𝑲)
𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑚𝑎𝑡𝑟ⅈ𝑐𝑒𝑠 𝑜 𝑣𝑎𝑟ⅈ𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑠𝑒 𝑡ⅈ𝑒𝑛𝑒 𝑞𝑢𝑒 𝑙𝑎 𝑜𝑏𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑣ⅈ𝑙ⅈ𝑑𝑎𝑑 𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑑𝑎𝑑𝑎 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑎 𝑓𝑜𝑟𝑚𝑢𝑙𝑎
𝑶𝒃 = [𝑪 𝑪𝑨 𝑪𝑨𝟐 ]
100 1 1
𝐴=[ ] 𝐶=[ ]
−0.02 −2 0
1 1 −100 1 1 −100 1 2
𝑂𝑏 = [( ) ( ) ( )( )( ) ]
0 0 −0.02 −2 0 −0.02 −2
1 (−100) + 0 1 10000 1
𝑂𝑏 = [( ) ( )( )( )]
0 (−0.02) + 0 0 0.0004 4
1 −100 10000 + 0
𝑂𝑏 = [( ) ( )( )]
0 −0.02 0.0004 + 0
1 −100 10000
𝑂𝑏 = [( ) ( )( )]
0 −0.02 0.0004
𝟏 −𝟏𝟎𝟎 𝟏𝟎𝟎𝟎𝟎
𝑶𝒃 = [ ]
𝟎 −𝟎. 𝟎𝟐 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟒
Para determinar si el sistema es controlable y observable se debe hallar el rango de
la matriz de controbilidad, observabilidad y A. Si el resultado es el mismo en todas
entonces se dice que el sistema es controlable y observable. Este procedimiento de
hallar el rango se hace por medio de Matlab.
VARIABLE A:
CONTROBILIDAD
OBSERVABILIDAD
Prácticas:
Utilice MATLAB® para simular el sistema no lineal y grafique la salida del sistema
cuando se aplica una entrada constante 𝑣(𝑡) = 𝑣 = 5 𝑉, durante los primeros 2
segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario, esto es, el
voltaje de alimentación del circuito cambia de 5 𝑉 a 6 𝑉 durante 3 segundos más.
De manera que la simulación dura 5 segundos.
Cesar Alarcón