1.

Robotica serviciilor si echipamentelor robotice folosite in constructii- aspecte

generale si specifice.

Din perspectiva aplicaţiilor, roboţii de serviciu se pot împărţi în trei mari categorii:
roboţii de serviciu pentru aplicaţii profesionale – service robots for professional
applications, roboţii de serviciu pentru utilizări personale - domestic robots şi roboţii
pentru cercetare-dezvoltare .
Ariile majore ale roboticii serviciilor cuprind: roboţi agricoli, roboţi zootehnici
(mulgători), roboţi forestieri, roboţi minieri şi roboţi spaţiali.
Construcţiile şi demolările cuprind: roboţii de demolare şi dezafectare a complexelor
de locuinţe (fig. 7), chimice, militare etc. şi roboţii de construcţii care la radul lor pot fi
clasificaţi în: roboţi de construcţii propriuzişi (pentru clădiri), roboţi pentru construirea
drumurilor, roboţi de perforat şi roboţi pentru operaţii de întreţinere a construcţiilor în
derulare.
Roboti: Robotica medicală, Aplicaţiile robotice de aparare, cu mare risc şi de
securitate, Sistemele robotice subacvatice, Robotica laboratoarelor, Spaţiul public,
Alimentarea cu combustibil, Robotica umanoid, Platformele robot
 Construcţiile şi demolările cuprind: roboţii de demolare şi dezafectare a
complexelor de locuinţe , chimice, militare etc. şi roboţii de construcţii care la
radul lor pot fi clasificaţi în: roboţi de construcţii propriuzişi (pentru clădiri),
roboţi pentru construirea drumurilor, roboţi de perforat şi roboţi pentru operaţii de
întreţinere a construcţiilor în derulare.
 Dezvoltarea sectorului de construcţii a impus căutarea de noi soluţii pentru
asigurarea unei productivităţi ridicate si realizarea de lucrări la un înalt nivel
calitativ. Automatizarea si robotizarea proceselor şi procedeelor utilizate în
construcţii este un obiectiv pe care multe companii producătoare din domeniul
roboticii l-au avut în vedere, realizînd sisteme şi roboţi capabili să îndeplinească
cu succes operaţii şi procedee realizate exclusiv de muncitori.
 Obţinerea de performanţe remarcabile prin utilizarea de sisteme robotizate în
construcţii s-a realizat prin atingerea unor obiective specifice domeniului:
 randamentul ridicat al sistemelor robotizate;
 calitatea superioară a lucrărilor;
 reducerea costurilor de realizare a lucrărilor;
 scurtarea timpului de realizare a lucrărilor;
 protectia mediului înconjurător şi a personalului;
 adaptarea instalaţiilor la diversele condiţii de şantier;
 flexibilitatea instalaţiilor.
 Exemple de roboti utilizati in constructii: Distribuitor orizontal de beton,
Nivelator pentru pardoseli de beton, Robot pentru tratarea suprafetelor din beton,
Robot finisare suprafete, Hydrodemolition – Aquajet Systems AB – AQS,
Experimentarea manipularii unei caramizi
 2. Tipurile structurale principale ale robotilor industriali ( 2 schite).

Robot Scara

3. Elemente de cinematica robotilor industriali folosind operatori omogeni- cu

exemplificare.

Cinematica rezolva problema miscarii robotilor astfel incat sa parcurga traiectoriile

impuse pentru realizarea operatiei robotizate stabilite. Cinematica poate fi directa( cand
coordonatele punctului characteristic rezulta in urma miscarilor impuse in cuplele
structurii robotului) si inverse cand cunoscand coordonatele punctului characteristic se
determina miscarile necesare din cuple pentru realizarea acele respectarea acelor
coordinate.
Pentru rezolvarea problemelor cinematice se foloseste metoda operatorilor omogeni.
Aceasta metoda consta in atasarea fiecarei cuple a unui sistem de referinta si folosirea
unor operatori matriceali de trecere de la o cupla la alta, de la baza spre extremitatea
lantului cinematic al robotului. Operatorii sunt de translatie si de rotatie , diferiti in
functie de axa in jurul careia se face miscarea, curespunzand miscarilor elementare din
cuple(fig.2.1.).. Pentru translatia de la sistemul de referinta m la siatemul de referimta n
x
matricea operatorului de translatie Tmn si a operatorului de rotatie dupa axa x sunt:

1 0 0 0
 1 0 0 0 0 1 0 0 
; A R 
d 1 0 0 x
Amn  Tmn
x
  nm .
mn mn
0 0 Cnm  Snm 
 0 0 1 0
 
 0 0 0 1
 
0 0 Snm Cnm 
Mtricele operatorilor de rotatie in jurul axelor y si z sunt:
 1 0 0 0 1 0 0 0
0 C 0 Snm  z 0 Cnm  Snm 0 
Amn  Rmny  
nm
; A R 
0 0 1 0
mn mn
0 Snm Cnm 0 
   
0  Snm 0 Cnm  0 0 0 1
In aceste matrice Snm= sin  nm, and Cnm= cos  nm .

4. Etapele analizei dinamice ale unui robot tip Delta.

În cazul robotului tip Delta este prezentată o nouă structură paralelă de tip DELTA cu
cuple motoare de translaţie [PIS01c]. Această structură conţine trei lanţuri cinematice
identice între batiul BP şi platforma mobilă WP.
Cuplele de rotaţie motoare ale robotului paralel DELTA [CLA88] [CLA91] sunt
înlocuite în acest caz de cuple de translaţie în punctele B i, iar în punctele Aij şi Cij se
găsesc cuple sferice. Axele cuplelor motoare sunt înclinate cu unghiul i , i=1,2,3 faţă de
verticală. În cazul în care unghiul i , i=1,2,3 devine nul sau -90o se obţin două structuri
particulare de tip DELTA. Structura are trei grade de mobilitate în spaţiu.
Alegerea modelului: Pentru rezolvarea transformărilor de coordonate necesare studiului
cinematic cu un număr cât mai redus de calcule, s-a încercat descrierea structurilor cu
ajutorul unor modele matematice idealizate. Structurile analizate sunt simetrice şi au trei
lanţuri cinematice. Datorită acestui fapt, este suficientă analiza doar a unui lanţ cinematic.
Se consideră structura nouă de tip DELTA descrisă anterior. Paralelogramul spaţial este
înlocuit de o bară simplă. Punctul Bi este prezentat ca o cuplă de translaţie ideală cu un
grad de libertate, iar punctele Ai şi Ci sunt înfăţişate ca şi cuple cardanice. Axa cuplei
de translaţie face unghiul i 0 cu verticala.
Sistemele de coordonate asociate modelului sunt următoarele:
 OXYZ: sistemul de referinţă legat de batiu;
 O X Y Z 
i i i : sistemul de coordonate astfel ales încât braţul i să se găsească în
planul X iZi . Acest sistem este rotit faţă de sistemul OXYZ cu
unghiul  i în jurul axei Z;
Obs: Sistemul OXYZ coincide cu sistemul OX1  Y1Z1 ;
 ox y z: sistemul legat de platformă unde o este punctul central al
platformei;
 o x  y 
i i i:z  sistemul de coordonate este ales astfel încât el este rotit faţă de
sistemul oxyz cu unghiul i în jurul axei z;
 ox p yp zp : sistemul legat de efectorul final, unde P este punctul din centrul
greiferului.
Parametrii geometrici utilizaţi sunt:
 R - reprezintă distanţa dintre centrul O şi axa motorului;
M -reprezintă lungimea barei i;
r - reprezintă distanţa dintre centrul o şi Ai ;
zp - reprezintă distanţa dintre punctele P şi o;
 i - reprezintă unghiul dintre axa X şi axa Xi ;
i - reprezintă unghiul dintre axa x şi axa xi .
i - reprezintă unghiul dintre axa cuplei de translaţie şi verticală.
În continuare se vor folosi notaţiile destul de uzuale cx  cosx, sx  sinx .

5. Elemente generale de programare a robotilor si metode principale de

programare.

6. Operatii principale din domeniul constructiilor robotizate.

Excavare/Astupare:
Realizarea structurii cladirii: zidire, pozitionare, imbinare, atasare, montaj constructie
metalica, montaj armature, betonare
Acoperire: tencuire, faiantare, asezare sapa, ignifugare, izolare, vopsire
Finisare: raschetare, lustruire, zugravire, acoperire cu mocheta
Transport/manipulare
Montare/Demolare schela
Lucrari de instalatii: asamblare, sudare tevi, instalare
Constructie tunel
Daramare cladiri
Intretinere: eliminare rugina, reparatii
Subtraversare drumuri
Finisari de sosele

7. Roboti utilizati in constructii pentru operatii primare ( sapare fundatii,

zidire, turnare sapa, demolari, sudare grinzi metalice etc. ) ; 3 exemple cu
caracteristici constructive si functionale

Operaţiile de excavare - astupare robotizate (A) a fundaţiilor clădirilor, a unor şanţuri, etc.
se execută cu baggere comandate de un sistem de conducere automată sau ca şi instalaţiile de
teleoperare de către un operator uman aflat la distanţă.
Operaţiile de zidire (Bl) şi faianţare (C2) se realizează de către roboţi mobili care poartă în
depozite îmbarcate cărămizile - blocurile care vor fi zidite, respectiv plăcile care vor fi aşezate,
mortarul respectiv liantul de fixare.
Robotizarea operaţiilor de betonare (B7) se realizează prin deplasare automată
după program a unui cap de administrare a betonului.
 8. Roboti utilizati in constructii pentru operatii intermediare si de finisare
( finisare suprafata betonata, zugravire, placare etc.) ; 3 exemple cu
caracteristici constructive si functionale- parametrii tehnici specifici.

9. Roboti utilizati in constructii pentru operatii de curatire si control ( curatire

fatade sticla, control structuri metalice etc. ) si operatii auxiliare ( transport
materiale) ; 3 exemple cu caracteristici constructiv- functionale, date tehnice.

Construcţia metalică se ridică folosind o macara robot şi schele - robot autoportante.

Componentele se fixează temporar cu roboţi de fixare şi se asamblează prin sudare cu
roboţi de sudare.
In aplicaţiile de îmbinare (B3), ignifugare (C4), vopsire (C6), zugrăvire (D2), se
utilizează roboţi similari cu cei folosiţi în aplicaţii înrudite industriale, înzestraţi cu dispozitive
periferice adecvate.
Robotul depune un amestec format din lapte de ciment şi vată de sticlă precum şi
un strat acoperitor ignifug.
Operartii de transport/manipulare

10. Etapele principale ale unei operatii robotizate pentru construirea

unei incinte ( studiu de caz sau alta activitate specifica constructiilor).

1. Trasarea pereţilor din zidărie

2. Întinderea şi nivelarea mortarului
3. Aşezarea cărămizilor pe zid
4. Tăierea cărămizilor
5. Zidirea cărămizilor
5.1 Realizarea reperelor de colţ
5.2 Întinderea sforii de trasare
6. Verificarea orizontalităţii si verticalităţii
7. Curăţarea feţelor zidului si formarea rosturilor