ESCUELA  SUPERIOR  POLITECNICA  DEL  LITORAL  
 
 
FACULTAD  DE  INGENIERIA  MECANICA  Y  CIENCIAS  DE  LA  PRODUCCION  
 
 
Proyecto  de  Mecánica  de  Maquinaria  I  
 
 
Análisis  Cinemático  de  un  Mecanismo  Articulado  
 

 
 
Javier  Guevara  Guerrero  
 
16  de  Julio  de  2015  
   
Objetivos  
El  presente  trabajo  tiene  como  objetivo  analizar  las  características  cinemáticas  de  
un   mecanismo   de   cuatro   barras   articuladas   denominado   biela-­‐manivela-­‐
correderas   tanto   de   manera   concéntrica   como   excéntrico.   Las   características   a  
analizar   son   posición,   velocidad   y   aceleración   por   medio   de   ecuaciones   exactas   y  
aproximadas;   para   un   mejor   análisis   se   utiliza   el   método   grafico   con   los  
parámetros   establecidos,     teniendo   en   cuenta   ciertas   asunciones.   Se   pretende  
analizar   las   ecuaciones   aprendidas   durante   la   clase   y   comparar   su   resultado   por  
medio  de  un  software.  
 
1. Marco  Teórico  
 
BIELA  
Consiste  en  una  barra  rígida  diseñada  para  establecer  uniones  articuladas  en  sus  
extremos.   Permite   la   unión   de   dos   operadores,   transformando   el   movimiento  
rotativo   de   uno   (manivela,   excéntrica,   cigüeñal)   en   el   lineal   alternativo   del   otro  
(piston),   o   viceversa.   La   forma   y   la   sección   de   la   biela   pueden   ser   muy   variadas,  
pero   debe   poder   resistir   los   esfuerzos   de   trabajo,   por   eso   es   hecha   de   aceros  
especiales  o  aleaciones  de  aluminio.  Está  formada  por:  
La   cabeza,   que   es   el   extremo   que   realiza   el   movimiento   rotativo.   Está   unida  
mediante   una   articulación   a   un   operador   excéntrico   dotado   de   movimiento  
giratorio.  
El   pie,   que   es   el   extremo   que   realiza   el   movimiento   alternativo.   El   hecho   de   que  
suela   estar   unida   a   otros   elementos   hace   que   también   necesite   de   un   sistema   de  
unión  articulado.  
El   cuerpo,  que  es  la  parte  que  une  la  cabeza  con  el  pie.  Está  sometida  a  esfuerzos  
de   tracción   y   compresión,   y   su   forma   depende   de   las   características   de   la   máquina  
a  la  que  pertenezca.  

 
Ilustración  1  Biela  

 
MANIVELA  
Consiste  en  un  eslabón  con  dos  agujeros  en  sus  extremos,  uno  se  conecta  a  la  parte  
de  la  bancada  que  proporciona  el  movimiento  circular  y  el  otro  extremo  a  la  biela  
para   transmitir   movimiento.   La   manivela   solo   describe   movimiento   circular   con  
centro  en  el  extremo  acoplado  a  la  bancada.  Esto  se  puede  entender  fácilmente  si  
partimos  de  una  rueda  excéntrica  a  la  que  le  quitamos  todo  el  material,  excepto  el  
radio   que   une   los   dos   ejes.   Es   el   eslabón   con   la   menor   longitud,   su   nombre   se  
designa   porque   es   capaz   de   rotar   360°.   En   ella   se   pueden   distinguir   tres   partes  
principales:  
El  eje  determina  el  centro  de  giro  de  la  manivela.  
El  brazo  determina  la  distancia  entre  eje  y  empuñadura.  Es  similar  al  brazo  de  una  
palanca.  
La  empuñadura  es  la  parte  adaptada  para  ser  cogida  con  las  manos  (en  el  caso  de  
los  pedales,  ésta  se  adapta  a  las  características  del  pie).  
 
CORREDERA  
Es  el  elemento  del  mecanismo  que  está  sujeto  a  la  bancada  y  a  la  biela,  que  define  
un  movimiento  rectilíneo  con  una  amplitud  o  carrera,  que  depende  de  la  longitud  
de   la   manivela   del   mismo   mecanismo.   La   carrera   se   da   desde   el   punto   muerto  
superior  (PMS)  al  punto  muerto  inferior  (PMI)  

 
Ilustración  2  Pistones  

MECANISMO  BIELA-­‐MANIVELA-­‐CORREDERA  (BMC)  

Es  un  sistema  de  cuatro  barras  articuladas,  el  cual  permite  convertir  el  movimiento  
giratorio   de   un   eje   (producido   por   un   motor)   en   uno   lineal   alternativo   en   el   pie   de  
la   biela;   así   mismo   puede   producir   el   efecto   contrario   para   producir   movimiento   a  
la  manivela  provocando  la  generación  de  energía  
Las   aplicaciones   de   este   mecanismo   son   múltiples   y   variadas,   van   desde   un  
mecanismo  más  grande  o  como  una  aplicación  individual.  
Ejemplos:  
• El   motor   de   combustión   interna     esa   la   aplicación   más   conocida   del  
movimiento  rectilíneo,  la  expansión  del  aire  provocada  por  combustión  del  
hidrocarburo   genera   un   movimiento   rectilíneo   del   pistón,   trasmitiéndolo  
hacia  el  cigüeñal,  y  como  resultado  se  obtiene  un  movimiento  circular.    

 
Ilustración  3  Combustion  interna  
  
• Las   aero-­‐bombas   son   maquinas   que   transforman   energía   eólica   en  
mecánica   por   medio   de   un   rotor   que   gira   mediante   la   fuerza   provocada   por  
la   velocidad   del   viento,   usando   un   mecanimos   biela-­‐manivela   inpulsa   una  
bomba  de  piston  que  eleva  el  agua  

 
Ilustración  4  Aerobomba  

• Los  compresores  de  aire  son  accionados  por  medio  de  un  motor  eléctrico  o  
de   explosión   interna.   Este   motor   gira   cierto   numero   de   revoluciones   el   cual  
por  medio  de  un  mecanismo  de  cuatro  barras  articuladas  comprimen  el  aire  
y  este  escapa  por  una  salida  para  su  utilización  

 
Ilustración  5  Compresor  

Ambos   sistemas   (biela-­‐manivela   y   excéntrica-­‐biela)   permiten   convertir   el  

movimiento   giratorio  continuo  de   un   eje   en   uno  lineal  alternativo  en   el   pie   de   la  
biela.   También   permite   el   proceso   contrario:   transformar   un   movimiento  lineal  
alternativo  del  pie   de   biela   en   uno   giratorio  continuo   en   el   eje   al   que   está  
conectada   la   excéntrica   o   la   manivela   (aunque   para   esto   tienen   que   introducirse  
ligera  
 
2. Análisis  del  esquema  cinemático  
 
El  mecanismo  biela-­‐manivela-­‐corredera  se  compone  básicamente  de  4  eslabones,  
los  mismos  que  están  clasificados  y  enumerados  a  continuación:  
1. Bastidor  
2. Manivela  
 3. Biela  
4. Corredera  

 
Ilustración  6  Esquema  Cinemático  de  BMC  

Para  el  calculo  de  los  grados  de  libertad  se  uso  la  ecuación  de  Grüber:  
𝒎 = 3 𝒏 − 1 − 2𝒋𝟏 − 𝒋𝟐  
donde:    
𝑛 = 𝑁ú𝑚𝑒𝑟𝑜  𝑑𝑒  𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛𝑒𝑠  
𝑗! = 𝑁ú𝑚𝑒𝑟𝑜  𝑑𝑒  𝑝𝑎𝑟𝑒𝑠  𝑐𝑖𝑛𝑒𝑚á𝑡𝑖𝑐𝑜𝑠  𝑑𝑒  𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟  𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜  
𝑗! = 𝑁ú𝑚𝑒𝑟𝑜  𝑑𝑒  𝑝𝑎𝑟𝑒𝑠  𝑐𝑖𝑛𝑒𝑚á𝑡𝑖𝑐𝑜𝑠  𝑑𝑒  𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜  𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜  
 
𝑚 = 3 4 − 1 − 2 4 − 0 = 9 − 8 = 1  
 
el  sistema  solo  tiene  un  grado  de  libertad  lo  que  quiere  decir  que  solo  es  necesario  
manipular   uno   de   los   eslabones   para   que   todo   el   mecanismo   se   mueva,   esto   se  
puede  visualizarlo  a  simple  vista  
 
Los  puntos  muertos  existen  cuando  la  manivela  impulsada  se  encuentra  colineal  a  
la   biela,   siendo   estos   dos   eslabones   anteriores   definidos   según   la   ubicación   de   la  
manivela   impulsora   (impulsor),   en   términos   matemáticos   cuando   el   ángulo   de  
transmisión(𝛾)  tienes   valores   de   180°  o   0°  ,     que   como   sugerencia   técnica   se  
recomienda  mantener  entre    40°   < 𝛾 < 140°  
El  punto  muerto  superior  (PMS)  ocurre  cuando  el  ángulo  de  transmisión  entre  la  
biela  (L)  y  la  manivela  (R)  es  1800.  

Ilustración  7  Punto  muerto  superior

El   punto   muerto   inferior   (PMI)   ocurre   cuando   el   ángulo   de   transmisión   entra   la  

biela  (L)  y  la  manivela  (R)  es  00.  
Ilustración  8  Punto  Muerto  Inferior

3. Análisis  de  ecuaciones  del  mecanismo  centrado  

Antes  de  mostrar  las  ecuaciones  cinemáticas  ,  es  necesario  establecer  un  sistema  
de   referencia   para   la   demostración   de   las   mismas.   Para   ambos   casos   se   utilizo   el  
punto  muerto  superior  como  inicio  de  la  carrera  del  pistón  

 
Ilustración  9  Análisis  cinemático  del  mecanismo  centrado  

Ecuaciones  exactas  
Posición  
La   demostración   de   la   ecuación   exacta   de   posición   se   la   obtiene   usando   relaciones  
trigonométricas  por  lo  cual  se  obtiene  que:  
 
 
𝑥 = 𝑅 + 𝐿 − 𝑅  𝑐𝑜𝑠 𝜃! − 𝐿  𝑐𝑜𝑠(𝜙)  
 
𝑥 = 𝑅 1 − 𝑐𝑜𝑠 𝜃! + 𝐿 − 𝐿  𝑐𝑜𝑠(𝜙)  
 
𝑥 = 𝑅 1 − 𝑐𝑜𝑠 𝜃! + 𝐿 − 𝐿! − (𝐿  𝑠𝑒𝑛 𝜙 )!  
 
Donde:  
 
 𝑅  𝑠𝑒𝑛 𝜃! = 𝐿  𝑠𝑒𝑛(𝜙)  
 
𝑅𝑠𝑒𝑛 𝜃!  
 𝑠𝑒𝑛(𝜙) =  
𝐿
 
Reemplazando  en  la  ecuación  del  desplazamiento  
 
!
𝑅𝑠𝑒𝑛 𝜃!  
𝑥 = 𝑅 1 − 𝑐𝑜𝑠 𝜃! +𝐿− 𝐿! − 𝐿    
𝐿
 
Ecuación  exacta  del  desplazamiento:  
 

𝑹𝟐 𝒔𝒆𝒏𝟐 𝜽𝟐  
𝒙 = 𝑹 𝟏 − 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟐 +𝑳 𝟏− 𝟏−  
𝑳𝟐
 
Velocidad  
!!
Ahora  conociendo  que       = 𝑉  
!"
Entonces  derivamos  𝑥  con  respecto  al  tiempo  
 
𝜕 𝑥 = 𝑅 1 − 𝑐𝑜𝑠 𝜃! + 𝐿 − 𝐿  𝑐𝑜𝑠(𝜙)
𝑣=  
𝜕𝑡
 
𝜕𝜃! 𝜕𝜙
𝑣 = −𝑅(−𝑠𝑒𝑛(𝜃! ) + 𝐿  𝑠𝑒𝑛(𝜙)  
𝜕𝑡 𝜕𝑡
 

Donde    

 
𝜕𝜃2
ω! =  
𝜕𝑡
 
!"
Hallaremos   !"  derivando  la  siguiente  ecuación:  
 
𝑅𝑠𝑒𝑛 𝜃!  
𝜕 𝑠𝑒𝑛(𝜙) = 𝐿
 
𝜕𝑡
 
𝜕𝜙 𝑅𝑐𝑜𝑠 𝜃!   𝜕𝜃!
𝑐𝑜𝑠(𝜙) =  
𝜕𝑡 𝐿 𝜕𝑡
 
𝜕𝜙 𝑅𝑐𝑜𝑠 𝜃!  
= ω  
𝜕𝑡 𝐿𝑐𝑜𝑠(𝜙) !
 
 𝜕𝜙 𝑅𝑐𝑜𝑠 𝜃!  
= ω!  
𝜕𝑡 𝐿! − 𝑅! 𝑠𝑒𝑛! 𝜃!
 
 
Reemplazando  en  la  ecuación  original  
 
𝑅𝑐𝑜𝑠 𝜃!  
𝑣 = −𝑅(−𝑠𝑒𝑛(𝜃! )𝜔 + 𝑅𝑠𝑒𝑛(𝜃! ) 𝜔  
𝐿! − 𝑅! 𝑠𝑒𝑛! 𝜃!
 
Ecuación  exacta  de  la  velocidad:  
 
𝑹𝟐 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟐 )𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟐 𝝎𝟐  
𝒗 = 𝑹(𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟐 )𝝎𝟐 +  
𝑳𝟐 − 𝑹𝟐 𝒔𝒆𝒏𝟐 𝜽𝟐
 
Aceleración  
 
𝜕𝑣
𝑎=  
𝜕𝑡
𝑅𝑐𝑜𝑠 𝜃!  
𝑣 = 𝑅𝑠𝑒𝑛(𝜃! )𝜔 + 𝐿  𝑠𝑒𝑛(𝜙) 𝜔  
𝐿! − 𝑅! 𝑠𝑒𝑛! 𝜃!

Entonces  derivamos  𝑣  con  respecto  al  tiempo  

 
𝑅𝑐𝑜𝑠 𝜃!  
𝜕 𝑅𝑠𝑒𝑛(𝜃! )𝜔 + 𝐿  𝑠𝑒𝑛(𝜙) 𝜔
𝐿! − 𝑅! 𝑠𝑒𝑛! 𝜃!
𝑎=  
𝜕𝑡
 
𝜕𝑣 𝜕𝜃!
=  𝑅𝑐𝑜𝑠(𝜃! )𝜔
𝜕𝑡 𝜕𝑡

𝜕𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜃!  
+ 𝐿𝑅  𝜔 𝑐𝑜𝑠 𝜙
𝜕𝑡 𝐿! − 𝑅! 𝑠𝑒𝑛! 𝜃!

1 !
−𝑠𝑒𝑛 𝜃! 𝐿! − 𝑅! 𝑠𝑒𝑛! 𝜃! − 𝐿! − 𝑅! 𝑠𝑒𝑛! 𝜃!  (−2𝑅! 𝑠𝑒𝑛(𝜃! )𝑐𝑜𝑠 𝜃! )
2𝑐𝑜𝑠 𝜃!
+ 𝑠𝑒𝑛 𝜙  
𝐿! − 𝑅! 𝑠𝑒𝑛! 𝜃!

Ecuación  exacta  de  la  aceleración  

 𝝎𝟐 𝟐 𝑹𝟐 𝒄𝒐𝒔𝟐 𝜽𝟐 − 𝒔𝒆𝒏𝟐 𝜽𝟐
𝒂 =  𝝎𝟐 𝑹  𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟐 +
𝟐
𝑳𝟐 − 𝑹𝟐 𝒔𝒆𝒏𝟐 𝜽𝟐
 𝝎𝟐 𝟐 𝑹𝟒 𝒄𝒐𝒔𝟐 𝜽𝟐 𝒔𝒆𝒏𝟐 𝜽𝟐
+  
𝟑
𝑳𝟐 − 𝑹𝟐 𝒔𝒆𝒏𝟐 𝜽𝟐
  
 
 
 
Ecuaciones  aproximadas  
Para  las  ecuaciones  aproximadas,  se  utiliza  la    expansión  del  binomio  de  Newton  
considerando  solo  el  primer  término  de  la  serie  por  lo  cual  se  denomina  
“aproximación”  
Teorema  del  Binomio:  
1 1
1 ± 𝑄! !/! = 1 ± 𝑄! − 𝑄! ± ⋯  
2 2!
𝑅!
 𝑋 = 𝑅   1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑠𝑖𝑛! 𝜃      (𝐸𝑐. 𝐴𝑝𝑟𝑜𝑥𝑖𝑚𝑎𝑑𝑎)  
2𝐿
𝑅
 𝑉 = 𝑅  𝑤 𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝑠𝑖𝑛𝜃      (𝐸𝑐. 𝐴𝑝𝑟𝑜𝑥𝑖𝑚𝑎𝑑𝑎)  
2𝐿
𝑅
 𝐴 = 𝑅  𝑤 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑐𝑜𝑠 ! 𝜃      (𝐸𝑐. 𝐴𝑝𝑟𝑜𝑥𝑖𝑚𝑎𝑑𝑎)  
!
𝐿
 
Con   estas   dos   ecuaciones   (exactas   y   aproximadas)   del   mecanismo   BMC   centrado,  
se  procede  a  graficar  las  variantes  para  una  revolución  completa  de  la  manivela.  Se  
obtuvieron  los  siguientes  datos:  
 
Tabla  1  Datos  del  mecanismo  centrado  

theta   Xexacto   Xaprox   V  exacto   V  aprox   A  exacta   A  aprox  

[mm]   [mm]   [mm/s]   [mm/s]   [mm/s2]   [mm/s2]  
0   0,000   0,000   0,000   0,000   47374,101   47374,101  
10   2,022   2,022   434,948   434,768   46177,429   46120,060  
20   7,987   7,980   847,956   846,630   42658,652   42460,487  
30   17,593   17,564   1218,407   1214,548   37033,535   36692,144  
40   30,363   30,282   1528,369   1521,013   29665,875   29274,607  
50   45,666   45,502   1763,954   1753,346   21064,516   20782,007  
60   62,772   62,500   1916,587   1904,489   11861,349   11843,525  
70   80,895   80,515   1983,917   1973,217   2757,452   3079,506  
80   99,260   98,799   1970,071   1963,768   -­‐5566,711   -­‐4959,454  
90   117,157   116,667   1884,956   1884,956   -­‐12561,956   -­‐11843,525  
100   133,990   133,529   1742,566   1748,870   -­‐17906,350   -­‐17299,093  
110   149,299   148,919   1558,641   1569,341   -­‐21546,893   -­‐21224,839  
120   162,772   162,500   1348,252   1360,350   -­‐23669,227   -­‐23687,051  
130   174,224   174,059   1123,965   1134,573   -­‐24612,712   -­‐24895,220  
140   183,572   183,491   894,884   902,240   -­‐24770,125   -­‐25161,394  
150   190,799   190,769   666,549   670,408   -­‐24507,228   -­‐24848,619  
160   195,925   195,919   441,430   442,755   -­‐24116,988   -­‐24315,153  
170   198,984   198,983   219,690   219,870   -­‐23804,144   -­‐23861,513  
180   200,000   200,000   0,000   0,000   -­‐23687,051   -­‐23687,051  
190   198,984   198,983   -­‐219,690   -­‐219,870   -­‐23804,144   -­‐23861,513  
200   195,925   195,919   -­‐441,430   -­‐442,755   -­‐24116,988   -­‐24315,153  
210   190,799   190,769   -­‐666,549   -­‐670,408   -­‐24507,228   -­‐24848,619  
 220   183,572   183,491   -­‐894,884   -­‐902,240   -­‐24770,125   -­‐25161,394  
230   174,224   174,059   -­‐1123,965   -­‐1134,573   -­‐24612,712   -­‐24895,220  
240   162,772   162,500   -­‐1348,252   -­‐1360,350   -­‐23669,227   -­‐23687,051  
250   149,299   148,919   -­‐1558,641   -­‐1569,341   -­‐21546,893   -­‐21224,839  
260   133,990   133,529   -­‐1742,566   -­‐1748,870   -­‐17906,350   -­‐17299,093  
270   117,157   116,667   -­‐1884,956   -­‐1884,956   -­‐12561,956   -­‐11843,525  
280   99,260   98,799   -­‐1970,071   -­‐1963,768   -­‐5566,711   -­‐4959,454  
290   80,895   80,515   -­‐1983,917   -­‐1973,217   2757,452   3079,506  
300   62,772   62,500   -­‐1916,587   -­‐1904,489   11861,349   11843,525  
310   45,666   45,502   -­‐1763,954   -­‐1753,346   21064,516   20782,007  
320   30,363   30,282   -­‐1528,369   -­‐1521,013   29665,875   29274,607  
330   17,593   17,564   -­‐1218,407   -­‐1214,548   37033,535   36692,144  
340   7,987   7,980   -­‐847,956   -­‐846,630   42658,652   42460,487  
350   2,022   2,022   -­‐434,948   -­‐434,768   46177,429   46120,060  
360   0,000   0,000   0,000   0,000   47374,101   47374,101  
 

Desplazamiento  vs  Theta  (Exacto  y  

Aproximado)  
250  
Desplazamiento  [mm]  

200  

150  

Xexacto  
100  
Xaprox  
50  

0  
0   50   100   150   200   250   300   350   400  
Theta  [º]  
 
Gráfica  1  Desplazamiento  vs  theta  del  mecanismo  centrado  

 
 Velocidad  vs  Theta  [Exacto  y  
Aproximado]  
2500  
2000  
1500  
Velocidad  [mm/s]  

1000  
500  
0   V  exacto  
-­‐500   0   50   100   150   200   250   300   350   400  
V  aprox  
-­‐1000  
-­‐1500  
-­‐2000  
-­‐2500  
Theta  [º]  
 
Gráfica  2  Velocidad  vs  theta  del  mecanismo  centrado  

Aceleracion  vs  Theta  (Exacto  y  

aproximado)  
60000  
50000  
Aceleracion  [mm/s^2]  

40000  
30000  
20000  
Acel  exacta  
10000  
Acel  aprox  
0  
0   50   100   150   200   250   300   350   400  
-­‐10000  
-­‐20000  
-­‐30000  
Theta  [º]  
 
Gráfica  3  Aceleración  vs  theta  del  mecanismo  centrado  

 
4. Análisis  de  ecuaciones  del  mecanismo  descentrado  
El  mecanismo  BMC  descentrado  o  excéntrico  es  muy  común  para  mecanismos  de  
retorno   rápido,   tales   como   cortadoras,   limadoras,   punzones.   Su   principal  
característica   es   que   la   línea   de   acción   del   pistón   no   está   alineada   con   el   eje   de  
rotación.  
Los   resultados   de   la   movilidad   en   el   mecanismo   descentrado   no   varían   con  
respecto  al  centrado,  ya  que  el  hecho  que  posea  excentricidad  no  significa  que  vaya  
a  necesitar  controlar  otro  eslabón  para  que  el  mecanismo  funcione  correctamente.  
  
Ilustración  10  Esquema  Cinemático  del  mecanismo  descentrado  

Ecuaciones  Exactas    
Posición    
 
90° = ∅ + 𝜃  
∅ = 𝜃 − 90°  
𝑥 = 𝐿 − 𝑎 − 𝑏  
Determinaremos  los  valores  𝑥 , 𝑎, 𝑏, 𝐿  
Para  L:  
𝐿 = 𝑟! + 𝑟! ! − 𝑒 !  
Para  a:  
𝑎 = 𝑟! 𝑐𝑜𝑠𝜃  
Para  b:  
𝑟! 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝑟! 𝑠𝑒𝑛∅ + 𝑒  
𝑟! 𝑠𝑒𝑛∅ = 𝑟! 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑒  
 
𝑏 = 𝑟! ! − 𝑟! 𝑠𝑒𝑛∅ !  
𝑏 = 𝑟! ! − 𝑟! 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑒 !  
Reemplazamos  en  la  ecuación  del  desplazamiento  
𝑥 = 𝐿 − 𝑎 − 𝑏  
Ecuación  del  desplazamiento:  
𝒙= 𝒓𝟏 + 𝒓𝟐 𝟐 − 𝒆𝟐 − 𝒓𝟏 𝒄𝒐𝒔𝜽 − 𝒓𝟐 𝟐 − 𝒓𝟏 𝒔𝒆𝒏𝜽 − 𝒆 𝟐  
Velocidad:  
𝜕𝑥
𝑣 =  
𝜕𝑡
 
𝜕 𝑟! + 𝑟! ! − 𝑒 ! − 𝑟! 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑟! ! − 𝑟! 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑒 !
𝑣=  
𝜕𝑡
 
𝜕𝜃 (𝑟! 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑒)𝑟! 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝜕𝜃
                             𝑣 = 𝑟! 𝑠𝑒𝑛𝜃 −  
𝜕𝑡 𝑟! ! − 𝑟! 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑒 ! 𝜕𝑡
 
(𝒓𝟏 𝒔𝒆𝒏𝜽 − 𝒆)𝒓𝟏 𝒄𝒐𝒔𝜽
𝒗 = 𝒓𝟏 𝒔𝒆𝒏𝜽𝝎 − 𝝎  
𝒓𝟐 𝟐 − 𝒓𝟏 𝒔𝒆𝒏𝜽 − 𝒆 𝟐
Aceleración:  
𝜕𝑣
                           𝑎 =  
𝜕𝑡
 (𝑟! 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑒)𝑟! 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝜕 𝑟! 𝑠𝑒𝑛𝜃𝜔 − 𝜔
𝑟! ! − 𝑟! 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑒 !
                         𝑎 =  
𝜕𝑡
 
𝑎
𝜕𝜃
= 𝑟! 𝜔𝑐𝑜𝑠𝜃
𝜕𝑡
𝜕 (𝑟! 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑒)𝑟! 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝜕 𝑟! ! − 𝑟! 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑒 !
  !
𝑟! − 𝑟! 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑒 ! − 𝑟! 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑒 𝑟! 𝑐𝑜𝑠𝜃  
𝜕𝑡 𝜕𝑡 𝜕
+𝜔
𝑟! ! − 𝑟! 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑒 !

 
𝑎
= 𝑟! 𝜔! 𝑐𝑜𝑠𝜃
!
𝑟! ! − 𝑟! 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑒 ! 𝑟! 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑟! 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑟! 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑟! 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑒
+𝜔
𝑟! ! − 𝑟! 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑒 !
!!
𝑟! 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑒 𝑟! 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑟! ! − 𝑟! 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑒 ! ! (𝑟! 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑒) 𝑟! 𝑐𝑜𝑠𝜃
+  
𝑟! ! − 𝑟! 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑒 !

 
           𝑎 =
!! !"#$!! ! !! !"#$ !

!! ! ! !! !"#$!! ! !! !"#! ! !!! !"#$ !! !"#$!! !! ! ! !! !"#$!! !

𝑟! 𝜔! 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝜔! !! ! ! !! !"#$!! !
+ !! ! ! !! !"#$!! !
 

 
 
Finalmente  
𝟐
𝑹𝟐 𝒘𝟐 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐 𝑹𝒘𝟐 𝒔𝒆𝒏𝜽 𝑹𝒔𝒆𝒏𝜽 − 𝒆
𝑨 = 𝑹𝒘 𝒄𝒐𝒔𝜽 + −  
𝑳𝟐 − 𝑹𝒔𝒆𝒏𝜽 − 𝒆 𝟐 𝑳𝟐 − 𝑹𝒔𝒆𝒏𝜽 − 𝒆 𝟐

 
 
𝒘𝟐 𝑹𝟑 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟑 𝒓𝒔𝒆𝒏𝜽 − 𝒆 𝟐
⊥⊥
+  
𝑳𝟐 − 𝑹𝒔𝒆𝒏𝜽 − 𝒆 𝟐 𝟑
Para  una  excentricidad  de  20  mm  se  obtuvieron  los  siguientes  datos  
Tabla  2  Datos  del  mecanismo  descentrado  con  excentricidad  de  20  mm  

theta   Xexacto  [mm]   Vexacto  [mm/s]   Aexacto  [mm/s2]  

0   399,33   -­‐125,94   -­‐43272,40  
10   396,14   -­‐560,34   -­‐42432,75  
20   389,03   -­‐970,07   -­‐39489,65  
30   378,32   -­‐1334,19   -­‐34654,10  
40   364,52   -­‐1634,30   -­‐28262,51  
50   348,30   -­‐1856,07   -­‐20769,28  
60   330,42   -­‐1990,70   -­‐12723,85  
70   311,71   -­‐2036,05   -­‐4723,40  
80   292,98   -­‐1997,03   2659,92  
 90   274,95   -­‐1884,96   8964,61  
100   258,25   -­‐1715,61   13912,33  
110   243,31   -­‐1506,51   17439,51  
120   230,42   -­‐1274,13   19676,16  
130   219,74   -­‐1031,85   20883,36  
140   211,31   -­‐788,95   21377,18  
150   205,12   -­‐550,77   21464,35  
160   201,09   -­‐319,32   21402,44  
170   199,18   -­‐94,30   21382,80  
180   199,33   125,94   21527,60  
190   201,51   343,63   21891,13  
200   205,69   560,75   22458,26  
210   211,89   778,41   23136,96  
220   220,11   996,14   23746,60  
230   230,33   1211,17   24009,70  
240   242,51   1417,83   23560,82  
250   256,54   1607,26   21989,16  
260   272,19   1767,60   18922,79  
270   289,14   1884,96   14140,53  
280   306,92   1945,04   7670,40  
290   324,94   1935,30   -­‐173,73  
300   342,51   1847,01   -­‐8839,15  
310   358,89   1676,75   -­‐17642,91  
320   373,32   1427,11   -­‐25893,05  
330   385,10   1106,54   -­‐32981,46  
340   393,63   728,64   -­‐38433,80  
350   398,47   311,01   -­‐41924,40  
360   399,33   -­‐125,94   -­‐43272,40  
 
Con  una  excentricidad  de  40  mm:  
 
Tabla  3  Datos  del  mecanismo  descentrado  con  excentricidad  de  40  mm  

theta   Xexacto  [mm]   Vexacto  [mm/s]   Aexacto  [mm/s2]  

0   397,32   -­‐253,59   -­‐43494,54  
10   392,95   -­‐688,95   -­‐42897,91  
20   384,65   -­‐1096,85   -­‐40202,23  
30   372,78   -­‐1455,85   -­‐35632,44  
40   357,90   -­‐1746,92   -­‐29529,31  
50   340,69   -­‐1955,09   -­‐22338,97  
60   321,98   -­‐2071,13   -­‐14588,44  
70   302,63   -­‐2093,04   -­‐6840,72  
80   283,49   -­‐2026,64   370,28  
90   265,33   -­‐1884,96   6613,62  
100   248,76   -­‐1686,00   11622,68  
110   234,22   -­‐1449,52   15322,19  
120   221,98   -­‐1193,71   17811,57  
 130   212,13   -­‐932,83   19313,67  
140   204,69   -­‐676,33   20110,37  
150   199,58   -­‐429,11   20486,01  
160   196,71   -­‐192,54   20689,85  
170   195,98   34,31   20917,63  
180   197,32   253,59   21305,46  
190   200,66   467,78   21927,58  
200   205,97   678,93   22790,99  
210   213,23   888,03   23823,00  
220   222,41   1094,38   24852,34  
230   233,48   1295,01   25591,61  
240   246,36   1484,21   25637,76  
250   260,90   1653,38   24513,18  
260   276,88   1791,26   21763,15  
270   293,94   1884,96   17095,71  
280   311,61   1921,37   10510,77  
290   329,31   1889,18   2350,30  
300   346,36   1780,62   -­‐6762,21  
310   362,04   1592,91   -­‐16060,99  
320   375,62   1328,87   -­‐24787,31  
330   386,44   996,92   -­‐32295,42  
340   393,91   610,45   -­‐38101,07  
350   397,63   186,86   -­‐41887,95  
360   397,32   -­‐253,59   -­‐43494,54  
 

Posicion  vs  Theta  -­‐  Descentrado  

450,00  
400,00  
Desplazamiento  [mm]  

350,00  
300,00  
250,00  
200,00   Xexacto  (20mm)    
150,00   Xexacto  (40mm)    
100,00  
50,00  
0,00  
0   50   100   150   200   250   300   350   400  
Theta  [º]  
 
Gráfica  4  Posición  vs  theta  del  mecanismo  descentrado  

 
 Velocidad  vs  Theta  (descentrado)  
2500,00  
2000,00  
1500,00  
Velocidad  [mm/s^2]  

1000,00  
500,00  
0,00   Vexacto  (20mm)  
0   50   100   150   200   250   300   350   400  
-­‐500,00   Vexacto  (40mm)  
-­‐1000,00  
-­‐1500,00  
-­‐2000,00  
-­‐2500,00  
Theta  [º]  
 
Gráfica  5  Velocidad  vs  Theta  del  mecanismo  descentrado  

Aceleracion  vs  theta  (decentrado)  

30000,00  

20000,00  
Aceleracion  [mm/s^2]  

10000,00  

0,00  
0   50   100   150   200   250   300   350   400  
-­‐10000,00   Aexacto  (20mm)  
Aexacto  (40mm)  
-­‐20000,00  

-­‐30000,00  

-­‐40000,00  

-­‐50000,00  
Theta  [º]  
 
Gráfica  6  Aceleración  vs  Theta  del  mecanismo  descentrado  

5. Características  cinemáticas  
El  ángulo  de  transmisión  para  nuestro  mecanismo  de  BMC  centrada  está  dado  
entre  el  eslabón  (3)  y  “O4”.  La  distancia  del  punto  Q3  hacia  el  bastidor  se  la  conoce  
por  transformación  de  mecanismos  y  coincide  en  el  infinito,  por  lo  que  el  ángulo  de  
transmisión  quedaría  definido  como  γ  
En  base  a  los  gráficos  antes  realizados  podemos  determinar:  
Posición  a  𝜶 = 𝟑°(PMS):  0  cm  
Posición  a  𝜶 = 𝟏𝟖𝟓°(PMI):  20  cm  
Carrera  del  Mecanismo:  20  cm  
Velocidad  Máxima  del  Mecanismo:  203  𝑐𝑚 𝑠  a  𝜃 = 275°  y    -­‐203  𝑐𝑚 𝑠  a  𝜃 = 75°  
Relación  de  tiempo:  
 𝛼 = 185 − 3 = 182  
 𝛽 = 360 − 187 = 178  
𝟏𝟖𝟐
𝒓= = 𝟏, 𝟎𝟐  
𝟏𝟕𝟖

6. Análisis  Grafo-­‐analitico  
Por     medio   del   método   grafo   analítico   se   determino   la   posición,   velocidad   y  
aceleración   de   la   corredera   cuando   la   manivela   se   encuentra   a   135º   de   la  
horizontal  con  una  velocidad  angular  de  18.85  rad/seg  

 
Ilustración  11  Esquema  cinemático  del  mecanismo  a  135º  

Se  realiza  el  esquema  cinemático  del  sistema  a  escala  1:1  y  se  mide  la  longitud  de  
los  eslabones  (2)  y  (3)  
Se  uso  la  siguiente  ecuación  para  el  calculo  de  la  velocidad  en  P:  
𝑉! = 𝑤! ×𝑂! 𝑃  
𝑟𝑎𝑑
𝑉! = 18,85 ×100  𝑚𝑚  
𝑠𝑒𝑔
𝑚𝑚
𝑉! = 1885    
𝑠𝑒𝑔
se  utilizo  una  escala  
𝐾! ≡ 1𝑚𝑚   → 10  𝑚𝑚/𝑠𝑒𝑔  
𝑚𝑚 1  𝑐𝑚
𝑉! = 1885   ×  
𝑠𝑒𝑔 10  𝑚𝑚/𝑠𝑒𝑔
𝑉! = 188,5  𝑐𝑚  𝒅𝒊𝒓:   ⊥ 𝑂! 𝑃  
Del  polígono  de  velocidades  mediante  la  ecuación:  
𝑉! = 𝑉! − 𝑉!  
!
 
 
  
Ilustración  12  Polígono  de  velocidades  

 
100  𝑚𝑚/𝑠𝑒𝑔
𝑉! = 101,15  𝑚𝑚×
 
1  𝑐𝑚
𝑉! = 1011,5  𝑚𝑚/𝑠𝑒𝑔  
100  𝑚𝑚/𝑠𝑒𝑔
𝑉!/! = 137,41  𝑚𝑚×  
1  𝑐𝑚
𝑉!/! = 1374,1  𝑚𝑚/𝑠𝑒𝑔  
Para  determinar  las  aceleraciones,  usamos  el  polígono  de  aceleraciones  y  
conociendo  que  la  velocidad  angular  es  constante  por  lo  tanto  la  aceleración  
angular  será  cero  en  el  punto  P.  
!!
 𝐴!! = ! !!! = 35532,25 𝑚𝑚 𝑠 !    ;  𝑑𝑖𝑟: 𝑃   → 𝑂!    =>   𝐾! = 1𝑚𝑚 =  200 𝑚𝑚 𝑠 !  
! !
 
Utilizamos  la  ecuación  vectorial  para  encontrar  las  aceleraciones  mediante  el  
polígono:  
A!/! = A! − A!  
A! = A! +A!/!  
A! + A! = A!! + A!! +A!!/! + A!!/!  
! !

A!! = 0   → Radio = ∞  
A!! = 0  −→   α! = 0  
!!/! ! !"#$,!!
                                                       A!!/! = !"
= !""
= 6293,84  mm/s^2      Dir:  Q  -­‐>  P    
200  𝑚𝑚/𝑠𝑒𝑔
                                                       A!!/! × = 31,46𝑚𝑚  
1  𝑐𝑚
Dir:  A!!       Perp.    A!!/!  
!
 
Dir  A! = Vq  
  
Ilustración  13  Polígono  de  aceleraciones  

Polígono  de  aceleraciones.  

Donde  la  aceleración  que  no  interesa  por  esta  ocasión  es  la  de  la  corredera  Q.  
𝑚𝑚
𝐴! = 𝑜𝑞 ∗ 𝐾! = 123,54𝑚𝑚 ∗ 200     𝑠! 𝑐𝑚  
𝑚𝑚 = 2470,8   𝑠!
 
7. Análisis  cinemático  por  medio  del  software  
Mecanismo  centrado:  

 
Figura  1  Esquema  cinemático  en  el  software  
  
Figura  2  Grafica  de  posición  y  de  velocidad  

 
Figura  3  Grafica  de  aceleración  

 
 
  
Mecanismo  descentrado:  

 
Figura  4  Esquema  cinemático  

 
Figura  5  Grafica  de  posición  del  mecanismo  descentrado  
  

 
Figura  6  Grafica  de  velocidad  y  aceleración  del  mecanismo  descentrado  

Conclusiones  
Después   de   haber   realizado   este   trabajo   se   pudo   llegar   a   las   siguientes  
conclusiones:  
ü Las  ecuaciones  aproximadas  pueden  llegar  a  soluciones  muy  cercanas  a  las  
que  arrojan  las  ecuaciones  exactas  mediante  la  relación  de  los  eslabones  del  
mecanismo.  
ü Para  las  ecuaciones  de  velocidad  al  igual  que  las  de  aceleración,  se  encontró  
que  existe  una  zona  que  los  resultados  varían  un  poco,  al    usar  las  
ecuaciones  aproximadas  con  respecto  a  las  ecuaciones  exactas  
ü El  método  grafo-­‐analítico  puede  llegar  a  ser  muy  preciso  si  se  lo  elabora  
controlando  al  máximo  las  condiciones  de  transporte  de  perpendicularidad  
y  paralelismo  de  vectores.  
ü Se   pudo   verificar   por   medio   del   software   los   resultados   comparando   la  
aceleración  calculada  con  la  obtenida  del  software  en  la  fgura  3  
 ü Las  gráficas  permiten  observar  que  a  mayor  excentricidad  la  corredera  tendrá  un  
menor  desplazamiento  en  el  eje  X,  la  velocidad  alcanza  una  mayor  magnitud  en  el  
retorno  del  ciclo,  por  lo  tanto  se  vuelve  un  mecanismo  de  retorno  rápido.  
ü Se   comprobó   que   el   mecanismo   biela-­‐manivela-­‐corredera   descentrado   es  
de   retorno   rápido,   provocando   un   gran   aumento   de   la   velocidad   en   la  
posición   de   retorno   y   un   gran   aumento   de   aceleración;   y   mientras   mayor  
excentricidad  más  rápido  es  el  retorno.  
 
Bibliografía  
[1]  “Diseño  de  Maquinaria”  –  Robert  L.  Norton  –  4ta  Edición  Mc.  Graw  Hill.  
[2]http://concurso.cnice.mec.es/cnice2006/material107/mecanismos/mec_biela-­‐
maniv-­‐embolo.htm  
[3]http://es.scribd.com/doc/27237244/Libro-­‐de-­‐DiseNo-­‐de-­‐mAquinas  
[4]http://www.librosaulamagna.com/TEXTO-­‐MAQUINAS-­‐y-­‐MECANISMOS-­‐-­‐-­‐
generalidades/7091/