Energias Sobre Un Cuerpo Rigido Miki

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DINAMICA DE MAQUINARIA
Energias sobre un cuerpo rigido
Miguel Ángel Castilla Manuel
Instituto Tecnológico Superior de Coatzacoalcos
Notas del autor
Miguel Ángel Castilla Manuel, ingenieria mecánica, Instituto tecnológico superior de
coatzacoalcos
Este trabajo ha sido financiado por Miguel Ángel Castilla Manuel
Ingenieria mecánica, Instituto tecnologico superior de coatzacoalcos
Contacto: macm-97@hotmail.com
2
Contenido
Introducción ............................................................................................................................... 3
Energias sobre un cuerpo rigido ................................................................................................. 4
Ejemplo .................................................................................................................................. 6
Conservación de la energía ................................................................................................ 6
Movimiento de Rotación: ................................................................................................... 7
Movimiento de traslación pura........................................................................................... 7
Movimiento de rotación pura ............................................................................................. 8
Movimiento combinado de traslación y rotación ............................................................... 8
Energía potencial elástica. .................................................................................................. 9
Conservación de la energía. ............................................................................................. 10
Conclusion................................................................................................................................ 14
Referencias Bibliograficas ....................................................................................................... 15

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Introducción
La energía cinética de un sistema es la suma de la energía cinética de las partículas que lo
forman. Cuando un sólido rígido gira en torno a un eje que pasa por su centro de masas las
partículas describen un movimiento circular en torno a dicho eje con una velocidad lineal distinta
según sea la distancia de la partícula al eje de giro, pero todas giran con la misma velocidad angular
ω, ya que en caso contrario el sólido se deformaría.
Aplicar el principio de trabajo y energía a cada una de las partículas de un cuerpo rígido y con
la suma algebraica de los resultados, puesto que la energía es un escalar, el principio de trabajo y
energía para un cuerpo rígido resulta:
𝑇1 + ∑ 𝑈1−2 = 𝑇2
Esta ecuación establece que la energía cinética inicial de traslación y rotación del cuerpo, más
el trabajo realizado por todas las fuerzas externas y momentos de par que actúan en el cuerpo a
medida que se mueve desde su posición inicial hasta su posición final, es igual a su energía cinética
final de traslación y rotación. El trabajo de las fuerzas internas del cuerpo no tiene que
considerarse. Estas fuerzas actúan en pares colineales iguales pero opuestos, de modo que cuando
el cuerpo se mueve, el trabajo de una fuerza anula el de su contraparte. Además, como el cuerpo
es rígido, entre estas fuerzas no hay movimiento relativo, de modo que no se realiza trabajo interno.
Cuando varios cuerpos rígidos están conectados por pasadores, o por cables inextensibles o
engranados unos con otros, puede aplicarse la ecuación anterior a todo el sistema de cuerpos
conectados. En todos estos casos las fuerzas internas, que mantienen los diversos miembros juntos,
no realizan trabajo y por consiguiente se eliminan del análisis.

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Energias sobre un cuerpo rigido
La energía de un sistema de partículas es la suma de la energía cinética de todas las partículas
más la energía potencial de interacción de cada par de partículas, en ese apartado, consideramos
un sistema de dos y de tres partículas. Para un sistema de N partículas, se escribe
Para un sólido rígido, el segundo término no cambia, permanece constante, y el primer
término es la energía cinética de rotación de un sólido rígido de momento de inercia I, alrededor
de un eje fijo con velocidad angular ω.
El trabajo de las fuerzas aplicadas al sólido rígido, se invierte en modificar la energía cinética
de rotación.
Si la fuerza (o fuerzas) exterior es conservativa (por ejemplo, el peso). El trabajo de la fuerza
exterior es igual a la variación de energía potencial. Del mismo modo que un cuerpo que se deja
caer, o se lanza hacia arriba, parte de la energía potencial se transforma en energía cinética o
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bien, parte de la energía cinética se transforma en potencial. En este caso, parte de la energía
potencial se transforma en energía cinética de rotación o viceversa.
Supongamos un sólido rígido que gira alrededor de un eje fijo, principal de inercia,
perpendicular al plano de la pantalla y que pasa por el punto O. Se separa un ángulo θ0 de la
posición de equilibrio estable y se suelta, vamos a aplicar el principio de conservación de la
energía para calcular la velocidad angular del sólido cuando pasa por la posición de equilibrio
estable.
Sea I el momento de inercia del sólido rígido respecto del eje que pasa por O, y sea xcm, la
posición del centro de masa (c.m.) medida desde O.
Sabiendo que el peso del cuerpo mg actúa en el centro de masa. El trabajo del peso es igual a
la variación de energía potencial mgh, siendo h el cambio de altura del centro de masa (que
describe un arco de circunferencia de radio xcm y ángulo θ, tal como vemos en la figura.
h=xcm-xcmcosθ
La energía potencial del c.m. disminuye y aumenta la energía cinética de rotación

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Este es el principio de conservación de la energía para un sólido en rotación alrededor de un
eje fijo.
Ejemplo
Conservación de la energía
Cuando un sistema de fuerzas que actúa en un cuerpo rígido se compone de sólo fuerzas
conservadoras, puede utilizarse el teorema de la conservación de la energía para resolver un
problema que de lo contrario se resolvería con el principio de trabajo y energía. Este teorema
suele ser más fácil de aplicar puesto que el trabajo de una fuerza conservadora es independiente
de la trayectoria y depende sólo de las posiciones inicial y final del cuerpo.
Los movimientos de un cuerpo rígido se caracterizan por ser:
Movimiento de traslación: Todos los puntos del sólido se mueven en trayectorias paralelas. La
velocidad de un punto del sólido es la misma que la velocidad del centro de masas.
Gráficamente se representa de la siguiente manera:
}
7
Movimiento de Rotación:
En el movimiento de rotación alrededor de un eje que pasa por el centro de masas, la
velocidad de un punto del sólido es proporcional la radio de la circunferencia que describe, y su
dirección es tangente a dicha circunferencia.
Gráficamente se representa de la siguiente forma:
Movimiento de traslación pura
Se presenta un movimiento de traslación pura cuando el cuerpo cambia de posición sin
cambiar su orientación, es decir, todos los puntos del cuerpo sufren el mismo desplazamiento a
medida que transcurre el tiempo. De acuerdo con la figura, la partícula A y el centro de masa
C.M., han tenido el mismo desplazamiento; esta es la razón por la cual, cuando se analiza el
movimiento de traslación, es suficiente considerar el movimiento del centro de masa del cuerpo.
Es posible demostrar que el centro de masa, en lo que a traslación se refiere, se comporta como si
toda la masa estuviera concentrada en dicho punto y como si todas las fuerzas externas actuaran
sobre él.
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Movimiento de rotación pura
Un cuerpo rígido posee un movimiento de rotación pura, cuando cambia su orientación
mientras se mueve, de tal forma que todas las partículas que lo conforman describen trayectorias
circulares con centro en el eje de rotación.
En estas condiciones, el centro de rotación permanece fijo respecto a un sistema de referencia
fijo en tierra. Como se ilustra en la figura, mientras el cuerpo rota alrededor de un eje fijo que
pasa por el punto O, las partículas i y j describen circunferencias concéntricas con centro en el
eje que pasa por dicho punto.
Movimiento combinado de traslación y rotación
Un cuerpo rígido puede tener dos movimientos simultáneos uno de traslación y otro de
rotación, es decir, el movimiento más general de un cuerpo rígido, se puede considerar como una
combinación de traslación y rotación.
Lo anterior, permite encontrar un sistema de referencia en traslación, pero no rotante, respecto
al cual el movimiento parezca solamente de rotación.
Como se observa en la figura, el movimiento del cuerpo al pasar de la posición (1) a la
posición (2), se puede considerar como una traslación del centro de masa y una rotación
alrededor de un eje que pasa a través del centro de masa. Este movimiento combinado, genera
diferentes desplazamientos a las diferentes partículas que conforman el cuerpo rígido.
Energía potencial gravitacional.

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Como el peso total de un cuerpo puede considerarse como concentrado en su centro de
gravedad, su energía potencial gravitacional se determina al conocer la altura de su centro de
gravedad sobre o bajo un plano de referencia horizontal.
En este caso la energía potencial es positiva cuando yG es positiva hacia arriba, puesto que el
peso tiene la capacidad de realizar trabajo positivo cuando el cuerpo regresa al plano de
referencia. Asimismo, si G está bajo el plano de referencia (-YG), la energía potencial
gravitacional es negativa, puesto que el peso realiza trabajo negativo cuando el cuerpo vuelve al
plano de referencia.
Energía potencial elástica.
La fuerza desarrollada por un resorte elástico también es una fuerza conservadora. La energía
potencial elástica que un resorte imparte a un cuerpo conectado cuando el resorte se alarga o
comprime desde una posición no deformada (s=0) hasta una posición final s.
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En la posición deformada, la fuerza del resorte que actúa en el cuerpo siempre tiene la
capacidad de realizar trabajo positivo cuando el resorte regresa a su posición no deformada
original.
Conservación de la energía.
En general, si un cuerpo se somete tanto a fuerzas gravitacionales como elásticas, la energía
potencial total puede expresarse como una función potencial representada como la suma
algebraica
Aquí la medición de V depende de la ubicación del cuerpo con respecto a un plano de
referencia seleccionado. Como el trabajo de fuerzas conservadoras puede escribirse como una
diferencia de sus energías potenciales, es decir, (∑U1-2)cons =V1-V2, podemos reescribir el
principio de trabajo y energía para un cuerpo rígido como
En este caso (∑U1-2) no cons representa el trabajo de las fuerzas no conservadoras, como la
fricción. Si este término es cero, entonces

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Esta ecuación se conoce como energía mecánica de conservación. Establece que la suma de
las energías potencial y cinética del cuerpo permanece constante cuando el cuerpo se mueve de
una posición a otra. También es válida para un sistema de cuerpos rígidos lisos conectados por
pasador, libres de fricción, cuerpos conectados por cuerdas inextensibles y cuerpos acoplados
con otros cuerpos. En todos estos casos, las fuerzas que actúan en los puntos de contacto se
eliminan del análisis, puesto que ocurren en pares colineales iguales pero opuestos y cada par de
fuerzas se recorre una distancia igual cuando el sistema se desplaza.
Sea una varilla uniforme de longitud L y masa Mcon un disco de masa m y radio r soldado en
su extremo. El sistema puede girar alrededor de un eje horizontal que pasa por el otro extremo de
la varilla. La varilla parte del reposo desde la posición θ=π/2. Cuando la posición de la varilla
es θ, determinar:
la velocidad angular
la aceleración angular
la fuerza que ejerce el eje
La posición xc del centro de masas y el momento de inercia I0 del conjunto respecto a un eje
perpendicular que pasa por O es

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Aplicamos el principio de conservación de la energía para calcular la velocidad angular de
rotación ω. Tomamos el nivel cero de energía potencial en el eje X
Aplicamos la ecuación de la dinámica de rotación para calcular la aceleración angular α. El
momento del peso respecto de O, es igual al momento de inercia por la aceleración angular
El eje ejerce dos fuerzas, mutuamente perpendiculares, Ft y Fn cuyo valor vamos a calcular,
conocida la aceleración angular α y la velocidad angular ω El centro de masas describe un arco
de circunferencia de radio xc.
La ecuación del movimiento en la dirección radial es
La ecuación del movimiento en la dirección tangencial es

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La aceración tangencial at=α·xc, la aceleración normal an=ω2·xc. Despejamos las
componentes Ft y Fn de la fuerza que ejerce el eje
Alternativamente, el eje ejerce dos fuerzas, mutuamente perpendiculares, Fx y Fy que están
relacionadas con Ft y Fn, de la siguiente forma

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Conclusion
Un cuerpo rigido es aquel que no sufre deformaciones por el efecto de fuerzas externas, es un
sistema de particula cuyas posiciones relativas no cambian, las estructuras y maquinas reales nunca
son absolutamente rigidas y se deforman bajo la accion de cargas que actuan sobre ellas, en lo
general esas deformacion son muy pequeñas y que pueden afectar las condicones de equilibrio o
de movimiento de la estructura que se toma en considenracion
El analisis se basa en la supocision fundamental de que el efecto de una fuerza dad sobre un
cuerpo rigido permanece inalterado si dicha fuerza se mueve a lo largo de su linea de accion. Las
fuerzas que actuan sobre un cuerpo rigido pueden representarse por vectores deslizantes
15
Referencias Bibliograficas
http://www2.montes.upm.es/dptos/digfa/cfisica/solido/energia_solido.html
http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica3/solido/energia/energia.html
Dinámica decimosegunda edición – R. C HIBBELER

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Este trabajo ha sido financiado por Miguel Ángel Castilla Manuel

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Energias sobre un cuerpo rigido ................................................................................................. 4

Conservación de la energía ................................................................................................ 6

Movimiento de Rotación: ................................................................................................... 7

Movimiento de traslación pura........................................................................................... 7

Movimiento de rotación pura ............................................................................................. 8

Movimiento combinado de traslación y rotación ............................................................... 8

Energía potencial elástica. .................................................................................................. 9

Conservación de la energía. ............................................................................................. 10

Referencias Bibliograficas ....................................................................................................... 15

La energía cinética de un sistema es la suma de la energía cinética de las partículas que lo

ω, ya que en caso contrario el sólido se deformaría.

energía para un cuerpo rígido resulta:

no realizan trabajo y por consiguiente se eliminan del análisis.

Energias sobre un cuerpo rigido

La energía de un sistema de partículas es la suma de la energía cinética de todas las partículas

un sistema de dos y de tres partículas. Para un sistema de N partículas, se escribe

Para un sólido rígido, el segundo término no cambia, permanece constante, y el primer

término es la energía cinética de rotación de un sólido rígido de momento de inercia I, alrededor

de un eje fijo con velocidad angular ω.

Si la fuerza (o fuerzas) exterior es conservativa (por ejemplo, el peso). El trabajo de la fuerza

potencial se transforma en energía cinética de rotación o viceversa.

perpendicular al plano de la pantalla y que pasa por el punto O. Se separa un ángulo θ0 de la

posición de equilibrio estable y se suelta, vamos a aplicar el principio de conservación de la

posición del centro de masa (c.m.) medida desde O.

La energía potencial del c.m. disminuye y aumenta la energía cinética de rotación

Este es el principio de conservación de la energía para un sólido en rotación alrededor de un

conservadoras, puede utilizarse el teorema de la conservación de la energía para resolver un

de la trayectoria y depende sólo de las posiciones inicial y final del cuerpo.

Los movimientos de un cuerpo rígido se caracterizan por ser:

Gráficamente se representa de la siguiente manera:

En el movimiento de rotación alrededor de un eje que pasa por el centro de masas, la

velocidad de un punto del sólido es proporcional la radio de la circunferencia que describe, y su

dirección es tangente a dicha circunferencia.

Gráficamente se representa de la siguiente forma:

Movimiento de traslación pura

Se presenta un movimiento de traslación pura cuando el cuerpo cambia de posición sin

Un cuerpo rígido posee un movimiento de rotación pura, cuando cambia su orientación

circulares con centro en el eje de rotación.

En estas condiciones, el centro de rotación permanece fijo respecto a un sistema de referencia

eje que pasa por dicho punto.

Movimiento combinado de traslación y rotación

combinación de traslación y rotación.

Lo anterior, permite encontrar un sistema de referencia en traslación, pero no rotante, respecto

al cual el movimiento parezca solamente de rotación.

Como se observa en la figura, el movimiento del cuerpo al pasar de la posición (1) a la

diferentes desplazamientos a las diferentes partículas que conforman el cuerpo rígido.

Energía potencial gravitacional.

gravedad, su energía potencial gravitacional se determina al conocer la altura de su centro de

gravedad sobre o bajo un plano de referencia horizontal.

referencia. Asimismo, si G está bajo el plano de referencia (-YG), la energía potencial

Energía potencial elástica.

capacidad de realizar trabajo positivo cuando el resorte regresa a su posición no deformada

En general, si un cuerpo se somete tanto a fuerzas gravitacionales como elásticas, la energía

Aquí la medición de V depende de la ubicación del cuerpo con respecto a un plano de

diferencia de sus energías potenciales, es decir, (∑U1-2)cons =V1-V2, podemos reescribir el