Sunteți pe pagina 1din 4

3.

Cinematica mișcărilor relative


Este important de stabilit legătura dintre coordonatele unui eveniment
măsurate de diferiţi observatori (din diferite SR), adică transformările de
coordonate care dau trecerea de la un SR la altul. Astfel putem vedea care
aspecte ale fenomenelor şi legilor sunt relative, dependente de SR şi care sunt
absolute sau invariante, independente de SR.
Vom presupune că riglele şi ceasornicele diferiţilor observatori sunt construite şi
elalonate identic 𝑡 = 𝑡 ′ (condiția mecanicii clasice nerelativiste).
Fie două SR notate cu S şi S'. Presupunem că S' se mişcă rectiliniu și uniform,
cu viteza constantă ⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑂 , faţă de S ce este considerat fix, originea lui S' având
vectorul de poziție 𝑟⃗⃗⃗𝑂 . În plus, sistemul S' se rotește ca un solid rigid cu viteza
unghiulară 𝜔 ⃗ în raport cu 𝑆. Fie un punct P ce este fix în raport cu S'
(legat solidar de S'). Dpdv al obs. S, aplicând regula adunării vectoriale, rezultă:

𝑟 = 𝑟⃗⃗⃗𝑂 + 𝑟⃗⃗⃗′ 𝑟 = 𝑥𝑥̂ + 𝑦𝑦̂ + 𝑧𝑧̂ iar 𝑟⃗⃗⃗′ = 𝑥 ′ 𝑥̂′ + 𝑦 ′ 𝑦̂′ + 𝑧 ′ 𝑧̂′

Va trebui să exprimăm derivatele în raport cu timpul ale versorilor (SR) 𝑆 ′ în


raport cu (SR) 𝑆, care au mereu același modul dar își schimbă direcția prin rotire.
⃗⃗⃗⃗ | = 𝑅𝑑𝜑 = |𝑟|𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝜑 
Pentru un vector oarecare 𝑟, avem (fig.2) |𝑑𝑟
|𝑑𝑟 | 𝑑𝜑
 = |𝑟̇ | = |𝑟|𝑠𝑖𝑛𝜃 = 𝜔|𝑟|𝑠𝑖𝑛𝜃 = 𝜔𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Mai avem 𝑟·𝑟= 𝑟 2 = constant (vector constant în modul)
 (𝑟 · 𝑟)′ = 0 = 𝑟̇ ·𝑟 + 𝑟·𝑟̇ = 2𝑟·𝑟̇  𝑟·𝑟̇ = 0  𝑟 ⊥ 𝑟̇
Așadar 𝑟̇ ⊥ 𝑟 și 𝑟̇ ⊥ 𝜔 ⃗ 
 𝑟̇ ⊥ (𝜔
⃗ , 𝑟) precum și |𝑟̇ | = 𝜔𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃  𝑟̇ = (𝜔
⃗ x 𝑟)𝑆
valabil pentru orice vector de modul constant ce se rotește cu viteza unghiulară
⃗ în raport cu (SR) 𝑆, deci și pentru versorii (𝑥̂′ , 𝑦̂′ , 𝑧̂′ ) ai (SR) 𝑆 ′ .
𝜔
⃗⃗⃗⃗′ ⃗⃗⃗⃗′
⃗⃗⃗′ )𝑆 = (𝑟⃗⃗⃗′̇ )𝑆 = (𝑑𝑟 ) = (𝑑𝑟′ ) =
(𝑣
𝑑𝑡 𝑆 𝑑𝑡 𝑆
𝑑𝑥 ′ 𝑑𝑦 ′ 𝑑𝑧 ′
=( 𝑥̂′ + 𝑦̂′ + 𝑧̂′ ) + (𝑥 ′ 𝑥̂̇′ + 𝑦 ′ 𝑦̂̇′ + 𝑧 ′ 𝑧̂′̇ ) =
𝑑𝑡 ′ 𝑑𝑡 ′ 𝑑𝑡 ′

= (𝑣𝑥′ 𝑥̂′ + 𝑣𝑦′ 𝑥̂′ + 𝑣𝑧′ 𝑧̂′ ) + [𝑥 ′ (𝜔


⃗ x 𝑥̂′ ) + 𝑦 ′ (𝜔
⃗ x 𝑦̂′ ) + 𝑧 ′ (𝜔
⃗ x 𝑧̂′ )] =

⃗⃗⃗′ )𝑆 ′ + 𝜔
= (𝑣 ⃗ x (𝑥 ′ 𝑥̂′ + 𝑦 ′ 𝑦̂′ + 𝑧 ′ 𝑧̂′ )  (𝑣 ⃗⃗⃗′ )𝑆 = (𝑣 ⃗⃗⃗′ )𝑆 ′ + 𝜔
⃗ x ⃗⃗⃗
𝑟′
(s-a folosit faptul că în mecanica nerelativistă 𝑑𝑡 = 𝑑𝑡 ′ )
Derivând în raport cu timpul față de (SR)𝑆 relația 𝑟 = 𝑟⃗⃗⃗′ + ⃗⃗⃗
𝑟𝑂
̇
Avem (𝑟̇ )𝑆 = (𝑣 )𝑆 = (𝑟⃗⃗⃗𝑂̇ )𝑆 + (𝑟⃗⃗⃗′ )𝑆 = (𝑣 ⃗⃗⃗⃗𝑂 )𝑆 + (𝑣 ⃗⃗⃗′ )𝑆 ′ + 𝜔 ⃗ x ⃗⃗⃗
𝑟′
⃗⃗⃗′ )𝑆 ′ + ((𝑣0 )𝑆 + 𝜔
(𝑣 )𝑆 = (𝑣 ⃗ x ⃗⃗⃗
𝑟 ′ ) = (𝑣𝑟𝑒𝑙 )𝑆 ′ + (𝑣𝑡𝑟 )𝑆

Viteza punctului material P în raport cu sistemul 𝑆 considerat fix este


viteza relativă a lui P față de 𝑆 ′ plus viteza de transport față de 𝑆.

Viteza de transport este formată din viteza de translație rectilinie și uniformă a


originii lui 𝑆 ′ față de 𝑆 la care se adaugă viteza datorită angrenării în rotația lui 𝑆 ′
cu viteza unghiulară 𝜔 ⃗.
̇
(𝑟⃗⃗⃗′ )𝑆 = (𝑣𝑥′ 𝑥̂′ + 𝑣𝑦′ 𝑥̂′ + 𝑣𝑧′ 𝑧̂′ ) + 𝜔
⃗ x (𝑥 ′ 𝑥̂′ + 𝑦 ′ 𝑦̂′ + 𝑧 ′ 𝑧̂′ )  accelerația e

⃗⃗⃗⃗′ ⃗⃗⃗⃗′
⃗⃗⃗′ )𝑆 = (𝑟⃗⃗⃗′̈ )𝑆 = (𝑣
⃗⃗⃗̇′ )𝑆 = (𝑑𝑣 ) = (𝑑𝑣′ ) = (𝑑𝑣𝑥′ 𝑥̂′ + 𝑑𝑣𝑦′ 𝑦̂′ + 𝑑𝑣𝑧′ 𝑧̂′ )
′ ′ ′
(𝑎
𝑑𝑡 𝑆 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑆
′ ̂̇′ ′ ̂̇′ ′ ̂′̇
+ (𝑣𝑥 𝑥 + 𝑣𝑦 𝑦 ⃗ ̇ x (𝑥 ′ 𝑥̂′ + 𝑦 ′ 𝑦̂′ + 𝑧 ′ 𝑧̂′ ) +
+ 𝑣𝑧 𝑧 ) + 𝜔
𝑑𝑥 ′ 𝑑𝑦 ′ 𝑑𝑧 ′
⃗ x [( 𝑑𝑡 ′ 𝑥̂′ +
+ 𝜔 ′
̂′ +
𝑦 𝑧̂′ ) + (𝑥 ′ 𝑥̂̇′ + 𝑦 ′ 𝑦̂̇′ + 𝑧 ′ 𝑧̂′̇ )] =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 ′

= (𝑎𝑥 ′ 𝑥̂′ + 𝑎𝑦 ′ 𝑦̂′ + 𝑎𝑧 ′ 𝑧̂′ ) + [𝑣𝑥 ′ (𝜔


⃗ x 𝑥̂′ ) + 𝑣𝑦 ′ (𝜔
⃗ x 𝑦̂′ ) + 𝑣𝑧 ′ (𝜔
⃗ x 𝑧̂′ )] +

⃗ ̇ x 𝑟⃗⃗⃗′ + 𝜔
+ 𝜔 ⃗ x {(𝑣𝑥′ 𝑥̂′ + 𝑣𝑦′ 𝑥̂′ + 𝑣𝑧′ 𝑧̂′ ) + [𝑥 ′ (𝜔
⃗ x 𝑥̂′ ) + 𝑦 ′ (𝜔
⃗ x 𝑦̂′ ) + 𝑧 ′ (𝜔
⃗ x 𝑧̂′ )] =
⃗⃗⃗′ )𝑆 ′ + 𝜔
= (𝑎 ⃗ ̇ x ⃗⃗⃗
⃗ x (𝑣𝑥′ 𝑥̂′ + 𝑣𝑦′ 𝑥̂′ + 𝑣𝑧′ 𝑧̂′ ) + 𝜔 𝑟′ +

⃗ x (𝑣𝑥′ 𝑥̂′ + 𝑣𝑦′ 𝑥̂′ + 𝑣𝑧′ 𝑧̂′ ) + 𝜔


+ 𝜔 ⃗ x (𝑥 ′ 𝑥̂′ + 𝑦 ′ 𝑦̂′ + 𝑧 ′ 𝑧̂′ )] =
⃗ x [𝜔
⃗⃗⃗′ )𝑆 ′ + 2𝜔
= (𝑎 ⃗ x ⃗⃗⃗ ⃗ ̇ x ⃗⃗⃗
𝑣′ + 𝜔 𝑟′ + 𝜔 ⃗ x ⃗⃗⃗
⃗ x (𝜔 𝑟′) 
⃗⃗⃗⃗𝑂̇ )𝑆 + (𝑎
 𝑎𝑆 = (𝑣 ⃗⃗⃗′ )𝑆 ′ + 2𝜔
⃗ x𝑣 ⃗ ̇ x 𝑟⃗⃗⃗′ + 𝜔
⃗⃗⃗′ + 𝜔 ⃗ x ⃗⃗⃗
⃗ x (𝜔 𝑟′)
⃗⃗⃗′ )𝑆 ′ + (𝑎𝑡𝑟 )𝑆
𝑎𝑆 = (𝑎

Accelerația punctului material P în raport cu sistemul 𝑆 considerat fix este


accelerația relativă a lui P față de 𝑆 ′ plus accelerația de transport față de 𝑆.

(𝑎𝑡𝑟 )𝑆 = (𝑎𝑂 )𝑆 + 2𝜔 ⃗ ̇ x ⃗⃗⃗


⃗ x 𝑣𝑟𝑒𝑙 + 𝜔 𝑟′ + 𝜔 ⃗ x ⃗⃗⃗
⃗ x (𝜔 𝑟′)
(𝑎𝑂 )𝑆 = accelerația originii referențialului 𝑆 ′

⃗ ̇ x ⃗⃗⃗
𝜔 𝑟 ′ = accelerație datorată accelerației unghiulare
(variației vitezei unghiulare 𝜔
⃗)
𝜔 ⃗ x 𝑟⃗⃗⃗′ ) = accelerație centripetă datorită rotației referențialului 𝑆 ′
⃗ x (𝜔
Principiul al II-lea a dinamicii devine
⃗⃗⃗′ )𝑆 ′ + 𝑚(𝑎𝑂 )𝑆 + 2𝑚(𝜔
(𝐹 )𝑆 = 𝑚𝑎𝑆 = 𝑚(𝑎 ⃗ ̇ x ⃗⃗⃗
⃗ x 𝑣𝑟𝑒𝑙 ) + 𝑚(𝜔 𝑟′) +
+ 𝑚𝜔 ⃗ x 𝑟⃗⃗⃗′ )
⃗ x (𝜔
(𝐹 )𝑆 = 𝑚𝑎𝑆 ≡ forța reală în raport cu (SR) 𝑆
(datorată interacțiunii cu alte corpuri sau câmpuri)
⃗⃗⃗′ )𝑆 ′ ≡ forța reală în raport cu (SR) 𝑆 ′
(𝐹 )𝑆 = 𝑚(𝑎
𝑚(𝑎𝑂 )𝑆 ≡ forța datorată accelerației originii (SR) 𝑆 ′

⃗ ̇ x 𝑟⃗⃗⃗′ ) ≡ forța datorată accelerației unghiulare a (SR) 𝑆 ′


𝑚(𝜔

𝑚𝜔 ⃗ x (𝜔 ⃗ x 𝑟⃗⃗⃗′ ) ≡ forța centripetă


⃗ x 𝑣𝑟𝑒𝑙 ) ≡ forța Coriolis, datorată deplasării relative a 𝑆 ′ față de
2𝑚(𝜔
(SR), pe o direcție ce nu este paralelă cu 𝜔 ⃗
Caz particular: un sistem de referință 𝑆 ′ se deplasează rectiliniu și uniform
față de un (SR) 𝑆 inerțial, având axele de coordonate paralele cu acesta
Transformările Galilei

̇
𝑟̇ = ⃗⃗⃗
𝑟 = 𝑟⃗⃗⃗′ + 𝑟⃗⃗⃗𝑂 = 𝑟⃗⃗⃗′ + ⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑂 𝑡  𝑣𝑂  𝑣 = ⃗⃗⃗
𝑟 ′ + ⃗⃗⃗⃗ 𝑣 ′ + ⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑂
(legea compunerii vitezelor)
̇
 𝑣̇ = ⃗⃗⃗
𝑣′ + 𝑣 ⃗⃗⃗⃗0̇  𝑎 = ⃗⃗⃗
𝑎′  𝑚𝑎 = 𝑚𝑎 ⃗⃗⃗′  𝐹 = ⃗⃗⃗
𝐹′
Un sistem de referință care se deplasează rectiliniu și uniform în raport cu
un referențial inerțial este la rândul său inerțial.
Legile fizicii sunt aceleași în toate sistemele de referință inerțiale.

Dacă sistemul 𝑆 ′ se deplasează paralel cu axa Ox, proiectând pe cele 3 axe,


rezultă transformările Galilei
𝑥 = 𝑥 ′ + 𝑣0 𝑡 𝑥 ′ = 𝑥 − 𝑣0 𝑡
𝑆′ → 𝑆 𝑦 = 𝑦′ respectiv 𝑆 → 𝑆′ 𝑦′ = 𝑦
𝑧 = 𝑧′ 𝑧′ = 𝑧
𝑡 = 𝑡′ 𝑡′ = 𝑡

S-ar putea să vă placă și