CAPÍTULO 6

DEFINICIÓN Y ANÁLISIS DE TRAYECTORIAS

6.1 Definición de trayectoria.
una trayectoria es una secuencia de instrucciones de movimiento, que es
programada al robot manipulador. Las trayectorias sirven para que el robot se
mueva a lo largo de una secuencia de objetivos.
6.2 Tipos de trayectorias:
Un robot manipulador para desarrollar una trayectoria debe contar un punto
inicial y un punto final, por lo que entre las trayectorias pueden ser de punto a
punto, coordinadas y continuas.
 Trayectorias punto a punto
Cada articulación evoluciona desde su posición inicial a la final sin
considerar la evolución de las demás articulaciones.
 Movimiento eje a eje
Solo se mueve un eje cada vez. partiendo de la primera articulación hasta
alcanzar su punto final, para después mover la segunda de la misma
manera hasta pasar a la siguiente articulación.
 Movimiento simultaneo de ejes.
Los actuadores comienzan simultáneamente a mover las articulaciones
del robot a una determinada velocidad. Dado que en general, tanto las
distancias a recorrer como las velocidades serán diferentes, cada
articulación terminará su movimiento en un instante diferente.
El movimiento del robot no terminará sino hasta que se alcance por
completo el punto final, lo que se producirá en el momento en que el último
actuador se detenga por completo. De esta manera, el tiempo total
invertido en el movimiento del manipulador coincidirá con el tiempo
invertido por el eje que más tiempo emplee en realizar su movimiento
particular, por lo cual, generalmente el resto de los actuadores fuerzan su
desempeño generando elevadas velocidades y aceleraciones, viéndose
finalmente obligados a esperar a la articulación más lenta. Por los motivos
expuestos, las trayectorias punto a punto sólo están implementadas en
robots muy simples o con sistemas de control muy limitados.
 Trayectorias Coordinadas o Isócronas.
Para evitar que algunos actuadores trabajen forzando sus velocidades y
aceleraciones. Si se conoce de antemano cuál es la articulación que
tomará más tiempo en detenerse, entonces se puede adecuar el
movimiento del resto de las articulaciones para que todas inviertan el
mismo tiempo en sus movimientos, con lo cual se conseguirá que todos
los eslabones del robot se detengan simultáneamente. De esta forma,
todas las articulaciones se coordinarán, comenzando y terminando su
movimiento al mismo tiempo, adaptándose a la más lenta. Gracias a esto,
el tiempo total invertido en el movimiento es el menor posible, y no se
 exigirán aceleraciones y velocidades elevadas a los actuadores de
manera inútil.
 Trayectorias Continuas.
En este caso, es preciso calcular de manera continua las trayectorias en
línea recta o en arco de círculo; pues la trayectoria que sigue el extremo
del robot es especificada por el usuario.
Una vez realizada la planificación de trayectorias, es necesario generar
los movimientos concretos y controlarlos para mantener al robot en la
trayectoria planificada.
 Trayectorias por Interpolación.
Antes de planificar una generación de trayectoria, es necesario especificar
la configuración inicial y final del manipulador robotizado.

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