REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITÉCNICO

“SANTIAGO MARIÑO”
EXTENSION MARACAIBO
ASIGNATURA: CONTROL DE PROCESOS

Control de Procesos

Autor:
Félix Atencio
V - 25.659.554

Maracaibo, Abril de 2019

 INTRODUCCION

La sintonización de los controladores Proporcional – Integral – Derivativo o

simplemente controladores PID, consiste en la determinación del ajuste de sus
parámetros (Kc, Ti, Td), para lograr un comportamiento del sistema de control
aceptable y robusto de conformidad con algún criterio de desempeño establecido.
Para poder realizar la sintonización de los controladores, primero debe
identificarse la dinámica del proceso, y a partir de ésta determinar los parámetros
del controlador utilizando el método de sintonización seleccionado. Antes de
revisar algunas de las técnicas de sintonización disponibles, se establecerán los
diferentes tipos de funcionamiento que pueden presentarse en un lazo de control
realimentado, en el cual hay dos entradas
UNIDAD I. OPTIMIZACIÓN Y AJUSTE DE LOS PARÁMETROS DE CONTROL.

Criterios de estabilidad

Un sistema es estable si la respuesta del sistema al impulso tiende a cero cuando

el tiempo tiende a infinito. Si el sistema tiende a un valor finito diferente a cero, se
puede decir que el sistema es críticamente o marginalmente estable. Una magnitud
infinita hace a el sistema inestable.
 Si los todos los polos de la función de transferencia están en el lado izquierdo
de plano-s entonces el sistema es estable.
 Un sistema es críticamente estable si uno o más polos están en el eje
imaginario del plano-s.
 En el estudio de estabilidad sólo los polos de la función de transferencia son
importantes, los seros son irrelevantes.
 Los polos de un sistema son las raíces obtenidas de el denominador de la
función de transferencia cuando es igualado a cero. Polinomio característico.
 El concepto de estabilidad es aplicado a sistemas a lazo cerrado o a lazo
abierto.

Criterio de Routh
Básicamente, el teorema proporciona un criterio capaz de determinar en cuál
semiplano (izquierdo o derecho) del plano complejo están localizadas las raíces
del denominador de la función de transferencia de un sistema; y en
consecuencia, conocer si dicho sistema es estable o no. Si tras aplicar el criterio
nos da como resultado que todos los polos están en el semiplano izquierdo, el
sistema es estable, y si hay un mínimo de un polo en el semiplano derecho, el
sistema es inestable.
El criterio se refiere a la función de transferencia en lazo cerrado del sistema.
Para aplicar el criterio a un sistema descrito por su función de transferencia en
lazo abierto, hay que incluir la realimentación haciendo:

El criterio de Routh-Hurwitz también se utiliza para el trazado del lugar de las

raíces. En este caso, dicho procedimiento de análisis estudia la función de
transferencia del sistema en bucle abierto 1+K·Gba(s)=0 (siendo K la ganancia
variable del sistema). Su objetivo es determinar los puntos de corte del LdR con
el eje imaginario. Dichos puntos marcan el límite de estabilidad del sistema,
dicho en otras palabras, determinan el límite en el que los polos del sistema en
 bucle cerrado pasan al semiplano derecho complejo y por lo tanto el sistema se
vuelve inestable.
la ecuación característica es de orden n y de la forma:
𝑎𝑛 𝐷𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝐷 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝐷 + 𝑎0 = 0 en el dominio del tiempo
𝑎𝑛 𝑆 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑆 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑆 + 𝑎0 = 0 en el dominio del Laplace
Y esta se aplica usando la tabla de Routh:

𝑆𝑛 𝑎𝑛 𝑎𝑛−2 𝑎𝑛−4 ⋯

𝑆 𝑛−1 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−3 𝑎𝑛−5 ⋯

𝑆 𝑛−3 𝑏1 𝑏2 𝑏3 ⋯

𝑆 𝑛−4 𝑐1 𝑐2 𝑐3 ⋯

⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋱

𝑆0 0 0 0 0

Donde an, b1, c1, ..... son los coeficientes de la ecuación característica.
La tabla se continúa horizontal y verticalmente hasta que solo se obtengan ceros.

Criterio de amortiguamiento 1/4:

Combina bien una respuesta rápida junto con un cierto grado de estabilidad. El
amortiguamiento de una respuesta es la relación entre dos rebasamientos
consecutivos. Reacciona bien frente a perturbaciones y es muy utilizado. Los
parámetros del regulador se calculan como se indica en la figura.

Este método fue ideado en 1942 por John G. Ziegler y Nathaniel B. Nichols, si bien
su idea original se basaba en la determinación de los parámetros a partir de la
curva de reacción frente a un escalón unitario aplicado a la entrada (si la entrada
no es unitaria habrá que dividir los valores obtenidos en la salida entre el
incremento que se haya aplicado en la entrada). Se necesita representar muchos
puntos de la curva y trazar una recta tangente a la misma en el punto de inflexión.

Métodos de Ajuste para los controladores

Existen varios sistemas para ajustar controladores al proceso. Entre ellos están:

 Métodos de tanteo: este método requiere que el controlador y el proceso

estén instalados completamente y trabajando en su forma normal. El
procedimiento general se basa en eliminar inicialmente las acciones I y D e
ir aumentando P hasta alcanzar la velocidad de respuestas más rápida sin
oscilar, luego eliminar el error en estado estable con la acción I bajando un
poco la P y por último aumentar la D hasta eliminar las oscilaciones.

 Método de ganancia límite: si el proceso lo permite, se lleva con la acción

proporcional hasta oscilaciones sostenidas y con esa ganancia y el período
de las oscilaciones se ajustan los valores de Kp, Ki y Kd según la tabla.

 Curva de Reacción: es un procedimiento general que se realiza de la

forma siguiente:
o Se abre el lazo de control, poniéndolo en modo manual.
o Se perturba la variable manipulada por medio de la salida
del controlador, es decir, la válvula se abre o cierra hasta una
nueva posición.
o La curva de reacción se registra, para posteriormente poder ser
analizada.
o La curva de reacción de este proceso nos permite conocer los
factores característicos del mismo, a partir de los cuales se puede
ajustar el controlador aplicando una ecuación.
Criterios de la integración del error
Debido a que los parámetros de ajuste de criterios expuestos no son únicos, se
desarrollaron relaciones de ajuste únicas, con la finalidad de caracterizar al proceso.
Utilizando parámetros de modelos de primer orden más tiempo muerto (POMTM),
la especificación de la respuesta, en lazo cerrado es un error o desviación mínima
de la variable controlada respecto al Set Point o punto de control.
Debido a que el error está en función del tiempo que dura la respuesta, la suma
del error en cada instante de tiempo se debe minimizar; esa suma es, por definición,
la integral del error en función del tiempo y se representa mediante el área
sombreada de la figura

Figura. Integrales del Error.

Como la integral del error trata de minimizar mediante la utilización de las relaciones
de ajuste, éstas se conocen como ajuste del error de integración mínimo; sin
embargo, la integral de error no se puede minimizar de manera directa, ya que un
error negativo muy grande se volvería mínimo.