CAPITULO II

FUNCIONES VECTORIALES

En este capítulo tomamos como referencia el material electrónico de MORA (2012) y

GARCÍA-LÓPEZ-RODRÍGUEZ (1997).

2. FUNCIONES VECTORIALES
2.1 Funciones vectoriales de variable real
La recta de R3 que pasa por el punto P0   x0 , y0 , z0  y es paralela a un vector

 
a   a1, a2 , a3  se define como el conjunto P0  t a / t  R . En esta definición de recta a

cada número real t corresponde el punto P0  ta de R3, es decir a cada valor t de R le

asocia el punto  x0  ta1, y0  ta2 ,..., z0  ta3  de R3. Tal correspondencia genera lo que

llamamos una función vectorial de una variable real que en este caso es de R en R3. Si

denotamos por f a tal función entonces su regla de correspondencia es

f (t )   x0  ta1, y0  ta2 ,..., z0  ta3  .

El dominio de f es el conjunto de todos los números reales y el rango de f es la recta

que pasa por el punto P0 y es paralela al vector a . Este es un ejemplo del tipo de fun-
ciones que estudiamos en este capítulo; para tales funciones consideramos los concep-
tos de límite, continuidad, derivada e integral.

2.1.1 Definición. Dominio y rango

Definición
Una función vectorial de una variable real, es una función del tipo f : I  R  R n

tal que f (t )   f1 (t ), f 2 (t ),..., f n (t )   R n , t  I , donde f i : I  R  R, i  1,2,...,n

son funciones reales de variable real t, llamadas funciones coordenadas de f.

Ejemplos 2.1:

a) f : I  R  R 2 tal que f (t )  t , t 2 .  
b) f : I  R  R 3 tal que f (t )   e , e , 2  .
t t

c) f : I  R  R 3 tal que f (t )  1  t, 2  3t, 1  t  .

 d) f : I  R  R 3 tal que f (t )   a cos t, bsent, t  .

e) f : I  R  R 3 tal que f (t )   cos t, sent,cos 2t  .

Dominio y Rango
El dominio de una función vectorial f es dado por la intersección de los dominios de
sus funciones coordenadas. Es decir,
n
Dom  f   Dom( fi )
i 1

El rango de una función vectorial f es dado por el conjunto

Ran( f )   f (t ), f
1 2 
(t ),..., f n (t )   R n / t  dom( f ) .

Ejemplo 2.2:
 t2 2t 
Sea la función f (t )   , 2t 3 ,  . Hallar el Dom( f ).
t2 t 1 

Solución:
En primer lugar calculamos el dominio de cada función componente:
Dom( f1 )  R   2, Dom( f 2 )  R, y Dom( f 3 )  R   1,
Luego, calculamos el dominio de la función mediante la intersección de dichos domi-
nios:
Dom( f )  R   2 R  R   1  R   1,2
Ejemplo 2.3:

 
Sea f : D  R  R 3 tal que f (t )  t , t , 2t 2 , siendo D   3,3 . Halle el rango de f .

Solución:
Ponemos f  t   t 1,1,0  t 2  0,0, 2 , de esta expresión se puede afirmar que f es la

suma de un vector a lo largo de la recta y  x en el plano XY y un vector perpendicular

al plano XY. Quiere decir entonces que el rango de f se encuentra en el plano que

contiene los vectores 1,1,0 ,  0,0, 2 perpendicular al plano XY.

Si se considera a un punto  t , t ,0 en el plano XY y u distancia al origen,

u  t 2  t 2  2t , resulta que z  2t 2  u 2 . Por tanto, el rango de f es una porción de

la parábola z  u 2 que está en el plano y  x perpendicular al plano XY y que contie-

ne al eje z (ver figura Nº2.1).
 Figura Nº2.1 porción de
parábola

Ejemplo 2.4:
Sea f : D  R  R 3 tal que f (t )   a cos t, bsent , t  . Describa el rango de f .

Solución:
Haciendo x  a cos t , y  bsent , z  t . Esta curva se llama hélice (ver figura Nº2.2).

Figura Nº2.2 hélice

Eliminando el parámetro t, se tiene que la curva es la intersección de las superficies:

x2 y 2
x  a cos z y el cilindro   1.
a 2 b2
2.1.2 Operaciones con funciones vectoriales
Sean f , g : R  R n dos funciones vectoriales con Dom( f )   , Dom( g )   res-
pectivamente. Sea  : R  R una función con Dom( )  . Entonces,

a)  f  g t   f t   g t  , t  Df  g  Df  Dg .
 n
b)  f  g (t )  f (t )  g (t )   f i (t ) g i (t ); t  D f  g  D f  Dg
i 1

c)  f t   (t ) f (t ), t  Df / g  Df  Dg

d) En R3 , la función producto vectorial f g está dada por,

 f  g t   f t   g t  , t  Df  g  Df  Dg .

Ejemplo 2.5:
Sean las funciones f (t )  t 2  1,2.t , t  R y g (t )   sent ,cos t,1 , t 0,2  .

Hallar f  g , f  g
Solución:
Sean Dom( f )  R y Dom( g )  0,2 

a)  f  g t   f t   g t  Dom( f  g )  0, 2 .

  t 2  1, 2, t    sent , cos t ,1

  t 2  sent  1, cos t  2, t  1 .
3
b)  f  g (t )   f i (t ) g i (t ); D f  g  0,2 
i 1

  t 2  1, 2, t   sent , cos t ,1

  t 2  1 sent  2 cos t  t.

Definición
Sean f : R  R n y  : R  R dos funciones con Dom( f )   , Dom( )   respecti-
vamente. Entonces, definimos la función compuesta por

 f  t   f  t   , t  D f   t  D /  (t )  D f .

R  R f Rn

t  (t )   f1 1 , f2 2 , , fn n t 

Df 

f 
Figura Nº2.3 composición de funciones
Ejemplo 2.6:
   
 
Dadas las funciones f (t )  cos t , sent , t 2 , t   ,  ,  (t )     t , t  0,1 .
 2 2 2
Hallar f  .
Solución:
  
Primero calculamos los dominios: Dom( f )    ,  y Dom()  0,1 .
 2 2
Ahora, la composición:  f  t   f  t 
          
2

f (  t )   cos   t , sen    t ,    t  
2   2   2  2  


    
Df   t   0,1 /   2   t     ,     0,1.
  2 2 

2.1.3 Límite y continuidad

Definición
Sean    x1, x2 ,..., xn  , Y   y1, y2 ,..., yn  en R n . La distancia desde  hasta Y se

define como:
1/2
 n 2

d ( , Y )    xi  yi  
 i 1 
 X Y .

Definición
Sea f : I  R  R n y t 0  R punto de acumulación de I. L  R n . Diremos que

lím f (t )  L si y sólo si  >0,  >0 / 0< t  t0    f (t )  L   .

t t0

f
f (t ) f (t )  L  
    
t0  t t0 t t0  
L

0  t  t0  
Figura Nº2.4 límite de una función
Ejemplo2.7:


Demostrar que lím 2t  1, t 2  1   3,0  .
t 1

En efecto:

 >0,  >0 / 0< t  1     2t  1, t 2  1   3, 0    .

 2t  1, t 2
 1   3, 0    2t  2, t 2  1  (2t  2) 2  (t 2  1) 2
 2t  2  t  1 t  1

Se tiene que, t 1   . Luego, sea   1 / 1  t  1  3

 2t  2  t 1 t  1  2  3  5

Luego   5    mín 1,   5 .
Teorema
Sea f : I  R  R n una función vectorial. t 0  R punto de acumulación de I. L  R n .

Entonces, lím f (t )  L si y sólo si lím fi (t )  Li , i  1, 2,..., n

t t0 t t0

Demostración:
i)   suponemos que lím
t t
fi (t )  Li , i  1, 2,..., n
0

Sea   0 dado,
f (t )  L   f1 (t )  L1 , f 2 (t )  L2 ,..., f n (t )  Ln 
  f1 (t )  L1 , 0, 0,..., 0)  (0, f 2 (t )  L2 , 0,..., 0)  ...  (0,..., f n (t )  Ln 

 ( f1 (t )  L1 , 0, 0,..., 0)  (0, f 2 (t )  L2 , 0,..., 0)  ...  (0,..., f n (t )  Ln )

 f1 (t )  L1  f 2 (t )  L2  ...  f n (t )  Ln

 
lím fi (t )  Li  si  0,  i  0 talque 0  t  t0  i  f n (t )  Ln  ,
t t0 n n
i  1, 2,..., n

Tomando   míni  , i  1, 2,..., n se tiene que 0  t  t0  i 


f n (t )  Ln  , i  1, 2,..., n.
n

De la desigualdad anterior, mayorando por .
n
  n

f (t )  L      , t   t0   , t0    ,
n n i 1 n
Lo que prueba esta parte del teorema.
ii)  suponemos que lím
t t
f (t )  L ,
0

Sea   0 dado, lím f (t )  L    0 / f (t )  L   , t  dom( f ) tal que

t t0

0  t  t0   , pero fn (t )  Ln  f (t )  L , i. entonces fn (t )  Ln   ,

t  dom( f ) tal que 0  t  t0   .

Por lo tanto, lím fi (t )  Li , i  1, 2,..., n.

t t0

Ejemplo 2.8:
 sent cos t  1 t 2 
Calcular, lím  t 2  , , 2e  , t   0, 2 .
t 0  t t 
Solución:
Calculamos el límite de cada una de las componentes de la función:

lím  t 2 
t 0 
sent 
t 
  1 , lím 
 cos t  1 
t 0  t

 t 0
 
2
 0 , lím 2et  2.

 sent cos t  1 t 2 
Luego, lím  t 2  , , 2e   1, 0, 2  .
t 0  t t 
Ejemplo 2.9:
 1 t3  t 1 t  1 t 
Calcular, lím  , ,  , t   1, 0    0,1.
t 0  1  t 1/ t 
   t t

Solución:
t 1

 1   1t 1t t 1
   t  t  lím
1t 
lím    lím 1  et  0
 e1
t 0  1  t 1/ t  t 0   1  t  
    
 t3  t 
lím 
t 0 
2

  lím t  1  1. 
 t  t 0

 1 t  1 t   2 
lím    lím    1.
t 0
 t  t 0  1  t  1  t 

 1 t3  t 1 t  1 t 
 lím 
t 0  1  t 1/ t
 
,
t
,
t 

  e1, 1, 1 . 
 
Propiedades de límites
Sean f , g : R  R n dos funciones vectoriales con t0  I . Si lím f (t )  L y
t t0

lím g (t )  M , L, M  R n .  : I  R  R una función con lim  (t )  a, a  R Entonces,

t t0 t t0

a) lím  f  g  t   lím f  t   lím g  t   L  M .

t t0 t t0 t t0

b) lim  f  g (t)  lim f(t) lim g(t)  L  M

t t0 t t0 t t0

c) lím  f  t   lím  (t ) lím f (t )  aL

t t0 t t 0 t t 0

d) lím  f  g  t   lím f  t   lím g  t   L  M , en R 3 .

t t0 t t0 t t0

Definición
Sea f : I  R  Rn y t0  I . Diremos que f es continua en t0  Df , si

 >0,  >0 / t  Df , t  t0    f (t )  f (t0 )   .

Observación:
Si t0 es punto de acumulación de Df , entonces la definición es equivalente a: f es con-

tinua en t0  Df , si lím f (t )  f (t0 ).

t t0

Teorema
Sea f : I  R  R n una función vectorial, f (t )  ( f1 (t ), , fi (t ), f n (t )) . f es continua

en t0  I si y sólo si sus funciones coordenadas fi , i  1, 2,..., n son continuas en

t0  I .

Ejemplo 2.10:
Sea f : R  R 3 una función dada por,

 2 1  cos t sent 
 t  1, , 2  , t  0
 t2 t 
f (t )   .
  1, 1 ,3  , t 0
  2 


¿ f es continua en t  0 ?
Solución:
f (0)   1,1/ 2,3
  1  cos t sent 
lím f (t )  lím  t 2  1,
t 0 
,2    1,1/ 2,3
t 0 t 2
t 

Por tanto, lím f (t )  f (0)   1,1/ 2,3 , lo cual implica que f es continua en t  0 .
t 0

Ejemplo 2.11:


Sea f : R  R 3 una función dada por f (t )  t 4  2, t 3  1, t 2  4t  1 . 
¿ f es continua?
Solución:
f es continua en todo t  R , debido a que sus funciones coordenadas son polinomios y
los polinomios son continuas en R.

Propiedades
Sean f , g : I  R  R n , funciones continuas en t0  I . Entonces,

a) f  g es continua en t0  I .

b) f g es continua en t0  I .

c) En R 3 , la función producto vectorial f  g es continua en t0  I .

d) f  es continua en t0  I , si  : R  R continua en t0  I y f continua en  (t0 ) .

Observación:
Sean f : a, b  R n una función vectorial. f es continua sobre  a, b , f es continua

sobre  a, b  y si lím f (t )  f (a) y lím f (t )  f (b) .

t a t b

2.1.4 Derivación
Definición
Sea f : I  R  R n una función vectorial. t0 , t0  h  I . Se dice que f es derivable en
f (t0  h)  f (t0 )
t0   , si existe el límite, f '(t0 )  lím , h  0.
h 0 h

Interpretación geométrica:
1
Sea C la curva descrita por f. t0 , t0  h  I  h  0 . Entonces  f (t0  h)  f (t0 ) es un
h
vector paralelo a la cuerda que une f (t ) y f (t  h) (ver figura Nº2.5).
 z
f

f (t ) 
     f (t  h)
t t h  C
y
x
Figura Nº2.5 interpretación de la derivada

Si f es diferenciable en t y f '(t )  0 , entonces la dirección del vector

1
 f (t0  h)  f (t0 ) se aproxima a la dirección de f '(t ) cuando h  0 , puesto que
h
f (t0  h)  f (t0 )
f '(t0 )  lím .
h 0 h
Teorema
Sea f : I  R  R n una función vectorial, f (t )  ( f1 (t ), , fi (t ), f n (t )) . Entonces

f i (t0  h)  f i (t0 )
Existe f '(t0 ) si y sólo si existen f i ' (t0 )  lím , h  0 i  1, 2,..., n
h 0 h
t0 , t 0  h  I .

Nota:
Sea f : I  R  R n una función vectorial. El dominio de la derivada de f es dada por,
n
Dom  f '  Dom( f i' ) , i  1, 2,..., n
i 1

Ejemplo 2.12:
Hallar f ' , si:

a) 
f (t )  4t 2  2t , 2et
3 1

, t 2 1 .

Solución:

 
f '(t )   4t 2  2t ', 2et 1 ',

3
   t 1 ' 
2

 3 t 
f '(t )   8t  2, 6t 2et 1 ,  ; t  R

 t 1 
2

b) 
f (t )  Ln 1  t  , et 1 , t  1 . 
Solución:
  1  t  ' 1  t  '  ; t  1, 
f '(t )   , 1  t  ' et 1,   
 1 t 2 t 1 

 1 1 
f '(t )   , et 1 ,  ; t   1,  
 1 t 2 t 1 
Definición
Sea f : I  R  R n una función vectorial. f es de clase C 1 , si f y f’ son continuas en I.
Ejemplo 2.13:
Sea la función, f (t )   t 3 , t 2 t  , t  . Se tiene,

 f es continua en R.
 f es diferenciable en R.
 f’ es continua en R.
Por tanto, f es una función de clase C 1 .
Ejemplo 2.14:
Sea la función, f (t )   t  2, t 2/3 , 4  , t  . Se tiene que f es continua en R y

 2 
f '(t )  1, 3 , 0  . Observamos que no existe f '(0), porque la 2ª coordenada
 3 t 
2
f 2' (0)  3
no es continua en t  0 . Por tanto, f no es de clase C 1 .
3 t
Observación:
1) Sea f : a, b  R n una función vectorial. f es diferenciable sobre  a, b , si:

a) f es diferenciable sobre  a, b  .

b) Existen las derivadas laterales,

f ( a  h)  f ( a ) f (b  h)  f (b)
f '(a  )  lím y f '(b  )  lím .
h 0 h h  0 h
2) Si f es diferenciable sobre un intervalo I, entonces f es continua sobre I.
Teorema
Sean f , g : R  R n dos funciones vectoriales diferenciables sobre el intervalo I. Sea
 : R  R una función diferenciable sobre I. Entonces, f  g, f g , f y f  g (en R3)
son diferenciables sobre I y
1)  f  g  '  t   f ' t   g ' t  ,
2)  f g  '  t   f ' t  g t   f t  g ' t  .
3)  f  ' t    '(t ) f (t )  (t ) f '(t )
4) En R3,  f  g  ' t   f ' t   g t   f t   g ' t  .

Teorema
Sean  : I  R  J y f : J  R  R n dos funciones diferenciables sobre I y J respec-
tivamente. Entonces, f  es una función diferenciable sobre I y

 f   ' t   f ' (t )   ' t  , t  I .

Ejemplo 2.15:

Sea la función, f (t )   sen(t 2  1), cos(t 2  1), (t 2  1) 2  , t   2 , 2  . Hallar f ' .

Solución:
Derivamos cada una de las componentes de f :

f '(t )   cos(t 2  1)(t 2  1) ', sen(t 2  1)(t 2  1) ', 2(t 2  1)(t 2  1) '

f '(t )   2t cos(t 2  1), 2tsen(t 2  1), 4t (t 2  1)  .

2.1.5 Integración
Definición
Sea f : a, b  R n una función vectorial. Entonces, la integral definida de f sobre  a, b

es dada por,
b
b b b


a
f (t )dt    f1 (t )dt ,
a
,  fi (t )dt ,
a
,  f n (t )dt  . .
a 
Observación:
b b
1. 
a
f (t )dt existe siempre que cada una de las integrales  f (t )dt, i  1, 2..., n. exis-
a
i

te.
b
2. En particular, si f es continua sobre  a, b , entonces  f (t )dt existe.
a

Ejemplo 2.16:

 1 
1
Sea la función, f (t )   t 2  1, et , 2  . Calcular Hallar
 t 1   f (t )dt .
0

Solución:
1
 2
1
1  1 2 1 1

 dt     t  1 dt ,  e dt ,  2
1
 f (t )dt    t  1, e , 2
t t
dt 
0 0
t 1  0 0 0
t 1 

  t 3 1 1 
    t  , et , arctg (t ) 0 
1

  3 0 0 
 
4 
  , e  1, 
3 4
Teorema
Si f : a, b  R n es una función vectorial continua sobre  a, b , entonces, se tiene
'
t
t 
F (t )   f (u)du; a  u  t  b y   f (u )du   f (t ).
a a 
Este teorema permite la derivación de una función vectorial cuyas componentes tiene
forma de integral.

Teorema
Si f : a, b  R n es una función vectorial que tiene una derivada f ' continua sobre
b

a, b , entonces,  f '(t )dt  f (b)  f (a).

a

Propiedades:
1) Sean f , g : a, b  R n funciones vectoriales integrables, entonces, la función

 f   g,  ,   es integrable en  a, b y
b b b

  f   g  dt    f (t )dt    g (t )dt.
a a a

2) Sea f : a, b  R 3 una función vectorial. Sea C un vector constante en 3

. Enton-
ces,
b b
i)  C f (t )dt  C  f (t )dt.
a a

b b
ii)  C  f (t )dt  C   f (t )dt.
a a

3) Sea f : a, b  R n una función vectorial y f es una función integrable en  a, b .

Entonces,
 b b

 f (t )dt  
a a
f (t ) dt.

Ejemplo 2.17:
Si f '(t )  w  senwt,cos wt,0 con f (0)  1,0,0 . Halle f y describa la curva.

Solución:
f '(t )  w  senwt , cos wt , 0    f '(t )dt   w  senwt , cos wt , 0  dt

 
f (t )  w   senwtdt ,  cos wtdt ,  0dt  f (t )   coswt , senwt , 0    c1 , c2 , c3 

Utilizando la condición: f (0)  1,0,0 .

f (0)   cos0, sen0,0   c1, c2 , c3   1,0,0   c1, c2 , c3    0,0,0 .

Por tanto: f (t )   coswt , senwt ,0 .

Haciendo x  coswt, y  senwt, z  0 se tiene, una circunferencia en el plano XY.

x 2  y 2  1.