Forma decuplată a ecuaŃiilor mişcării generale

• În cazul particular al mişcării simetrice în plan

vertical ecuaŃiile mişcării generale se pot decupla:
cos Φ ≅ 1; sin Φ ≅ Φ; cos µ ≅ 1; sin µ ≅ µ cos β * ≅ 1; sin β * ≅ β *
cos Ψ ≅ 1; sin Ψ ≅ Ψ; cos χ ≅ 1; sin χ ≅ χ
α = Θ − γ; β ∗ = (Ψ − χ) cos γ − Φ sin α β * = β cos α
cos Θ
µ = Φ cos α + (χ − Ψ ) sin γ ≡ Φ − β * tg γ
cos γ
D T
Vɺ = + cos α − g sin γ
m m
N Lµ T
χɺ = − + (µ sin α + β ∗ cos α)
mV cos γ mV cos γ mV cos γ
Nµ L T g
γɺ = − − + (sin α − µβ ∗ cos α) − cos γ
mV mV mV V

• ecuaŃia vitezei nu conŃine parametri ai mişcării

laterale, în ecuaŃia unghiului de înclinare a
traiectoriei (γ) există două grupuri
Nµ T
şi µβ ∗ cos α
mV mV
care reprezintă produse de parametri mici, ce pot fi
neglijate. EcuaŃia unghiului de drum (χ) , aceasta
poate fi dezvoltată în continuare obŃinându-se:

N µ  L T  T cos α
χɺ = + − + sin α  + β*
mV cos γ cos γ  mV mV  mV cos γ

1
 D T L T g
+ cos α = g sin γ; − + sin α = q + cos γ
m m mV mV V

N = Y A + Dβ *

YA µ  g  β* g
χɺ = +  q + cos γ  + sin γ
mV cos γ cos γ  V  cos γ V

YA g cos Θ cos α sin γ

χɺ = +Φ + qΦ + q (χ − Ψ )
mV cos γ V cos γ cos γ cos γ

EcuaŃiile dinamice Euler: având în vedere că momentele de inerŃie

transversale sunt aproximativ egale ( B ≅ C ) iar produsul de inerŃie
E este mic, se pot neglija termenii pătratici: E ; E (B − C) . În plus,
2

Ńinând cont că vitezele unghiulare ale mişcării de giraŃie (r) şi de

ruliu (p) sunt mici:

1 A E B−C E
pɺ = ( L + LT ) + (N A + N T ) + qr + pq;
A AC A C
1
qɺ = ( M A + M T );
B
1 E A− B E
rɺ = ( N A + N T ) + ( L A + LT ) + pq − qr
C AC C C

2
Utilizând aceleaşi aproximaŃii pentru parametrii mişcării laterale,
ecuaŃiile cinematice Euler capătă forma:
Φ
ɺ = p + qΦ tg Θ + r tg Θ; Θ
ɺ = q − rΦ ; Ψ
ɺ = qΦ sec Θ + r sec Θ

unde se observă că ecuaŃia unghiului de atitudine longitudinală

(Θ) conŃine produsul de parametri mici rΦ care poate fi neglijat.
În ceea ce priveşte celălalt grup de ecuaŃii cinematice, care exprimă
componentele vitezei în triedrul pământ, acestea devin:
xɺ0 = V cos γ; yɺ 0 = −Vχ cos γ; zɺ0 = V sin γ;

Sintetizând relaŃiile anterioare, se observă că pentru cazul unei

evoluŃii simetrice, ecuaŃiile se decuplează, adică se separă natural,
în două grupe, din care prima reprezintă ecuaŃiile mişcării
longitudinale:

D T
Vɺ = + cos α − g sin γ
m m
L T g
γɺ = − + sin α − cos γ
mV mV V
1
(
qɺ = M A + M T
B
)
Θ ɺ =q
xɺ p = V cos γ
zɺ p = V sin γ

α =Θ−γ

3
iar cea de a doua grupă, conŃinând ecuaŃiile rămase, reprezintă
ecuaŃiile mişcării laterale:

YA 1 g cos Θ cos α sin γ

χɺ = +Φ + qΦ + q( χ − Ψ )
mV cos γ V cos γ cos γ cos γ
B −C
pɺ = (L A + LT ) + (N A + N T )+
1 E E
qr + pq
A AC A C
A− B
rɺ = (N A + N T ) + (L A + LT ) +
1 E E
pq − qr
C AC C C
Φ ɺ = p + qΦ tg Θ + r tg Θ
Ψ ɺ = qΦ sec Θ + r sec Θ
yɺ 0 = −Vχ cos γ,

β cos α = (Ψ − χ) cos γ − Φ sin α

ecuaŃiile echivalente în unghiuri de incidenŃă ( α, β )

γɺ = −αɺ + q

L T g
αɺ = q + − sin α + cos γ
mV mV V
Pentru mişcarea laterală, dacă se consideră parametrii mişcării
longitudinale “îngheŃaŃi” ( α = ct ; q = ct ), prin derivarea relaŃiei de
legătură se obŃine:
βɺ cos α = (Ψ
ɺ − χɺ ) cos γ − q (Ψ − χ) sin γ − Φ
ɺ sin α
cos γ sin γ
χɺ = −βɺ + r − p tg α + qΦ + q (χ − Ψ )
cos α cos α
YA Φ
βɺ = r − − g cos Θ − p tg α
mu u
yɺ 0 = V (β cos α − Ψ cos γ + Φ sin α)

4
 Liniarizarea ecuaŃiilor mişcării
• Pentru studiul stabilităŃii în sens Liapunov
se va considera sistemul de ecuaŃii al
mişcării perturbate
• Se aplică o perturbaŃie de scurtă durată
asupra mişcării de bază
• Se dezvoltă în serie ecuaŃiile mişcării în
raport cu variabilele de stare şi de comandă,
se reŃin termenii de ordinul întâi

Bracajele de comandă
• Bracaje aerodinamice
– δ lA bracaj aerodinamic de ruliu;
– δ mA bracaj aerodinamic de tangaj;
– δ nA bracaj aerodinamic de giraŃie.

• Bracaje gazodinamice
– δ Tl bracaj gazodinamic de ruliu;
– δ Tm bracaj gazodinamic de tangaj;
– δ Tn bracaj gazodinamic de giraŃie.

5
Prin liniarizarea ale ecuaŃiilor dinamice şi cinematice, se va
urmări aducerea sistemului de ecuaŃii al mişcării perturbate la
forma:
xɺ = A 0 x + A 1 xɺ + Bu + p 0

unde:
x - vectorul stărilor;
u - vectorul comenzilor,
p 0- vectorul perturbaŃiilor permanente,
prin punerea în evidenŃă a matricelor:
A 0 - matricea derivatelor de stabilitate cu variabile staŃionare;
A 1 - matricea derivatelor de stabilitate cu variabile nestaŃionare;
B - matricea de comandă.

6
Prin transformări succesive, relaŃia de mai sus poate fi adusă la
forma echivalentă:
[
xɺ = [I − A 1 ] A 0 x + [I − A 1 ] B u + B −1p 0
−1 −1
]
unde, dacă se notează:
[
A = I − A1 ] −1
A0
se obŃine sistemul cunoscut:
xɺ = Ax + f
în care s-a notat:
A - matricea de stabilitate;
f - vectorul intrărilor în sistem.

[
f = [I − A 1 ] B u + B −1p o
−1
]