MIŞCAREA DE BAZĂ ÎN ZBORUL

COMANDAT

• Mişcarea de bază generală se consideră

staŃionară, corespunzătoare unor comenzi
date, sau manevre impuse, cu viteza
unghiulară nenulă, dar suficient de mică
astfel încât să nu afecteze modul lent de
mişcare

Pentru determinarea efectivă a parametrilor mişcării de bază, în

ecuaŃiile mişcării se consideră:

uɺ = vɺ = wɺ = 0; pɺ = qɺ = rɺ = 0

 C xA  C xT    0   rv − qw  0
1   A  T       
 F0 C y  + T0 C y   + A i  0  +  pw − ru  = 0
m
 A CzT   − g   qu − pv  0
 C z   

  Cl A  ClT   qr ( B − C )   0
        
J −1 H 0A CmA  + H 0T CmT  +  rp(C − A)   = 0
 CnA  CnT   pq ( A − B )   0
 

1
 FORMA LINIARIZATĂ A ECUAłIILOR
DINAMICE
RelaŃiile dintre componentele vitezei şi incidenŃe:
u w v
V = u 1 + tg 2 α + tg 2 β = ; tg α = ; tg β = − ,
cos γ * u u
în care:
tg 2 γ* = tg 2 α + tg 2 β,

se obŃin derivatele parŃiale:

∂α cos 2 α ∂α 1 sin 2α ∂β 1 sin 2β ∂β cos 2 β
= ; =− ; =− ; =− .
∂w V cos γ * ∂u 2 V cos γ ∗ ∂u 2 V cos γ ∗ ∂v V cos γ *

Se pot exprima deviaŃiile incidenŃelor şi a numărului Mach

prin deviaŃii ale componentelor vitezei:

cos 2 α 1 sin 2α cos 2 β 1 sin 2β

∆α = ∆w − ∆u; ∆β = − ∆v − ∆u
V cos γ ∗ 2 V cos γ ∗ V cos γ ∗ 2 V cos γ ∗
M cos γ ∗ M ∂a
∆M = (∆u − tg β∆v + tg α∆w) − ∆z p .
V a ∂z p

Formulând matriceal această legătură se obŃine:

 ∆M 
 M   ∆u   ∆z p 
 ∆β  = 1 B  ∆v  − 1 ∂a  0 ,
  V βα   a ∂z p  
 ∆α   
 ∆w  
 0 
 

2
unde:
 
 cos γ ∗ − t g β cos γ ∗
tg α cos γ 
∗

sin 2β cos 2 β
Bβα = − − 0 

2 cos γ ∗ cos γ ∗
 
− sin 2α cos α 
2
0
 2 cos γ ∗ cos γ ∗ 
timpul de referinŃă:
t* = l / V
vitezele de rotaŃie şi variabilele nestaŃionare de translaŃie
adimensionale:

pɵ = pt
ɺ *; qɵ = qt ɺ *; αɵ = αɺ t *; βɵ = βɺ t *;
ɺ *; rɵ = rt Mɵ = Mt
ɺ *

înălŃimea adimensională
zɵ p = z p / l

deviaŃiile vitezelor adimensionale ale incidenŃelor şi

numărului Mach:
l 1 l
∆αˆ = ∆αɺ = (cos 2 α∆wɺ − sin 2α∆uɺ ) 2 ;
V 2 V cos γ ∗
l 1 l
∆βˆ = ∆βɺ = −(cos 2 β∆vɺ + sin 2β ∆uɺ ) 2 ;
V 2 V cos γ ∗
l lM
∆Mˆ = ∆Mɺ = (∆uɺ − tg β ∆vɺ + tg α∆wɺ ) 2 cos γ * .
V V
T
 ∆Mɵ 

l
[
∆βɵ ∆αɵ  = 2 B βα ∆uɺ ∆vɺ ∆wɺ ] T

 M  V

3
forŃa şi momentul aerodinamic de referinŃă:

V2 V2
F0 = ρ S; H0 = ρ Sl
2 2

derivaŃiile acestora se pot exprima astfel:

 ∆V ∆ρ   ∆M ∆a ∆ρ 
∆F0 = F0  2 +  = F0  2 +2 + ,
 V ρ  M a ρ

 ∆M ∆a ∆ρ 
∆H0 = H0  2 +2 + 
 M a ρ 

Componentele forŃei şi momentului aerodinamic

 ∆M 
 ∆X A  CxA   MCxM Cxβ Cxα   
 A  A   ∆M ∆a ∆ρ    M
 ∆Y  = F0 Cy  2 M + 2 a + ρ  + F0  MCyM Cyβ Cyα   ∆β  +
 
 ∆Z A  CzA   MC Czβ Czα   ∆α 
 zM
 
 ∆Mɵ 
C A  Cxp Cxq Czr   ∆pɵ   
MCxMɺ Cxβɺ Cxαɺ  M 
 x zp       
+ F0 Cy zp  ∆zɵp + F0 Cyp
A
Cyq Cyr   ∆qɵ  + F0  MCyMɺ Cyβɺ Cyαɺ   ∆βɵ  +
 A   MC
 Cz zp 
C
 zp Czq Czr   ∆rɵ   Czβɺ Czαɺ   ∆αɵ 
zMɺ  
 
CxAδl CxAδm CxAδn  ∆δ lA 
  
+ F0 CyAδl CyAδm CyAδn  ∆δ mA  ,
 CzAδl CzAδm CzAδn  ∆δ nA 

4
  ∆M 
 ∆L A  ClA   MClM Clβ Clα   
  A  A   ∆M ∆a ∆ρ  A  M
 ∆M  = H0 Cm  2 M + 2 a + ρ  + H0  MCmM
A
Cmβ Cmα   ∆β  +
 
∆N A  CnA    MCnM Cnβ Cnα   ∆α 
    
 
 ∆Mˆ 
 ClA   ClpA ClqA ClrA  ∆pˆ   MClMɺ Clβɺ Clαɺ   M 
 zp
  A A   A  
+ H0A CmAzp  ∆zˆ p + H0A Cmp A
Cmq Cmr  ∆qˆ  + H0  MCmMɺ Cmβɺ Cmαɺ   ∆βˆ  +
C A   CnpA
 CnqA CnrA   ∆rˆ   MC ɺ
 Cnβɺ Cnαɺ   ∆αˆ 
 n zp  nM  
 
 ClAδl ClAδm ClAδn   ∆δlA 
  
+ H0A CmAδl CmAδm CmAδn  ∆δ mA 
 CnAδl CnAδm CnAδn   ∆δ nA 


∆X A  2C xA + MC xM C xβ C xα   ∆u 
 A  F0  A   
 ∆Y  = V 2C y + MC yM C yβ C yα B βα  ∆v  +
 ∆Z A   2C A + MC C zβ Czα   ∆w
 z zM

 C xA  C xM   C A  C xp C xq C xr   ∆p 
 1 ∂ρ 
 A  M ∂a  1  Azp  Fo l   
x

+ Fo  C y  − a ∂z C yM  + l C yzp  ∆z p + V C yp C yq C yr   ∆q  +
 ρ ∂z p  A  C
 CzA   CzM  Czr   ∆r 
p
  Czzp   zp Czq

 MC C xβɺ C xαɺ   ∆uɺ  C xAδl C xAδm C xAδn   ∆δ lA 

Fo l  
xMɺ
    
+ 2  MC yMɺ C yβɺ C yαɺ B βα  ∆vɺ  + F0 C yAδl C yAδm C yAδn   ∆δ mA 
V 
 MCzMɺ Czβɺ Czαɺ   ∆wɺ   CzAδl CzAδm CzAδn   ∆δ nA 

5
 ∆L A   2ClA + MClM Clβ Cl α   ∆u 
0  
A
  H  
 ∆M  = V 2Cm + MCmM Cmα B βα  ∆v  +
A A
Cmβ
 ∆N 
A  2C A + MC Cn β Cnα   ∆w
 n nM

 ClA   ClM   C A   Clp Clq Clr   ∆p 

 1 ∂ρ  lAzp 
 A  M ∂a   1 H 0A l   
+ H 0A  Cm  − a ∂z

CmM  + l Cmzp  ∆z p + V Cmp Cmq Cmr  ∆q  +
 ρ ∂z p  C A  C
CnA   CnM  Cnr   ∆r 
p
  np Cnq
 nzp 
 MC ɺ Clβɺ Clαɺ   ∆uɺ   ClδAl ClδAm ClδAn   ∆δ lA 
H 0A l  lM
   A A  
+ 2  MCmMɺ Cmβɺ Cmαɺ B βα  ∆vɺ  + H 0 Cmδl C A
mδm CmAδn   ∆δ mA 
V 
MCnMɺ Cnβɺ Cnαɺ   ∆wɺ   CnAδl C A
CnAδn   ∆δ nA 
  nδm

Torsorul gazodinamic

 ∆X T  C T  CxTδl CxTδm CxTδn   ∆δ Tl 

 T  T0 T  x zp
  T  
 ∆Y  = l Cy zp  ∆z p + T0 Cyδl CyTδm CyTδn  ∆δ Tm ,
 T   CzTδl
 ∆Z T 
 Cz zp  CzTδm CzTδn   ∆δ Tn 

 ∆LT   CT  ClpT 0 0   ∆p  ClTδl ClTδm ClTδn   ∆δ Tl 

T  lzp  T
  H H 0 
l     
 ∆M  = l Cmzp  ∆z p + V  0 0  ∆q + H0T CmTδl CmTδn  ∆δ Tm 
T 0 T T
Cmq CmTδm
∆N T   T   0
 Cnzp  0 CnrT   ∆r   CnTδl CnTδm CnTδn   ∆δ Tn 

6
 Componentele acceleraŃiei greutăŃii

[∆g x ∆g y ∆g z ] = ∆A i [0 0 − g ] ,
T T

∂A i ∂A i ∂A i
∆A i = ∆Φ + ∆Θ + ∆Ψ
∂Φ ∂Θ ∂Ψ

 ∆uɺ  2C xA + MC xM C xβ C xα   ∆u  C xp C xq C xr   ∆p 
  F0  A    F0 l   
 ∆vɺ  = mV 2C y + MC yM C yβ C yα B βα  ∆v  +
mV  yp
C C yq C yr  ∆q  +
∆wɺ   2C A + MC    C zr   ∆r 
 z zM Czβ C zα   ∆w   Czp Czq
 C xA  C xM  C A   MC C xβɺ C xαɺ   ∆uɺ 
 1 ∂ρ 
 A  M ∂a  1  Azp  F0 l  
x ɺ
xM
F0
   
+ C y  − a ∂z C yM  + l C yzp  ∆z p + mV 2  MC yMɺ C yβɺ C yαɺ B βα  ∆vɺ 
m  ρ ∂z p  A   MC
 C zA  C zM  Czαɺ  ∆wɺ 
p
  Czzp   Czβɺ
ɺ
zM 
C xAδl C xAδm C xAδn  ∆δ lA  C T  C xTδl C xTδm C xTδn   ∆δ Tl 
F0  A    T  x zp
 T0  T  
+ C yAδn  ∆δ mA  + C yzp  ∆z p + C yδl C yTδn  ∆δ Tm  +
0
C C yAδm T
C yTδm
m  yAδl ml  T  m
Czδl C A
CzAδn  ∆δ nA   CzTδl CzTδm CzTδn   ∆δ Tn 
zδm  Czzp 
 0  ∆p   ∆u  ∆X p 
 ∂A ∂Ai ∂A i  1 
+  i ∆Φ + ∆Θ + ∆Ψ   0  − AV ∆q − A Ω  ∆v  +  ∆Y p 
 ∂Φ ∂Θ ∂Ψ       m
 − g   ∆r  ∆w  ∆Z p 

7
  ∆pɺ   2ClA + MClM Clβ Clα   ∆u 
  H 0 −1  A 
A
 
∆qɺ  = V J 2Cm + MCmM Cmβ Cmα B βα  ∆v  +
 ∆rɺ   2C A + MC Cnβ Cnα  ∆w
 n nM

 ClA   ClM   C A  C Clq Clr   ∆p 

 1 ∂ρ lzp 
 A  M ∂a   1  A  H 0A l −1  lp  
+H J A −1
Cm  − a ∂z CmM  + l Cmzp  ∆z p + V J Cmp Cmq Cmr   ∆q  +
 ρ ∂z p
0
 CnA  p
 CnM   A  C Cnq Cnr   ∆r 
  Cnzp   np
 MC Clβɺ Clαɺ   ∆uɺ   ClδAl ClAδm ClδAn  ∆δ lA 
H 0A l −1  
lMɺ
  A −1  A  
+ 2 J  MCmMɺ Cmβɺ Cmαɺ B βα  ∆vɺ  + H 0 J Cmδl CmAδm CmAδn  ∆δ mA  +
V  MC 
Cnβɺ Cnαɺ  ∆wɺ   Cnδl Cnδm Cnδn  ∆δ n 
A A A A
 nM ɺ

CT  ClpT 0 0   ∆p   ClTδl ClTδm ClTδn   ∆δ Tl 
H 0T −1  Tlzp  H 0T l −1    T −1  T  
+ J Cmzp  ∆z p + J  0 Cmq T
0  ∆q  + H 0 J Cmδl CmTδm CmTδn  ∆δ Tm  +
l  T  V
 0 0 CnrT   ∆r   CnTδl CnTδm CnTδn   ∆δ Tn 
 Cnzp 
B − C 0 0  0 r q   ∆p   ∆L p 
−1    −1
 
+J  0 C− A 0 r 0 p ∆q  + J  ∆M p 
 0 0 A − C  q p 0   ∆r   ∆N 
 p

FORMA LINIARIZATĂ A ECUAłIILOR DINAMICE

 ∆uɺ   ∆u   ∆p   ∆Φ   ∆uɺ   ∆δ lA   ∆δ Tl 
          A A T T 
 ∆vɺ  = FV  ∆v  + FΩ  ∆q  + f z p ∆z p + G R  ∆Θ  + FVɺ  ∆vɺ  + Fδ  ∆δ m  + Fδ  ∆δ m  + ∆f p ,
 ∆wɺ   ∆w  ∆r  ∆Ψ   ∆wɺ   ∆δ n 
A  ∆δ Tn 

 ∆pɺ   ∆u   ∆p   ∆uɺ  ∆δ lA   ∆δ Tl 

        A A T T 
∆qɺ  = M V  ∆v  + M Ω ∆q  + m z p ∆z p + M Vɺ  ∆vɺ  + M δ ∆δ m  + M δ ∆δ m  + ∆m p ,
 ∆rɺ  ∆w  ∆r  ∆wɺ  ∆δ nA   ∆δ Tn 

8
FORMA LINIARIZATĂ A ECUAłIILOR
CINEMATICE
 ∆xɺ0   ∆u  u 
∆yɺ  = B  ∆v  +  ∂Bi ∆Φ + ∂Bi ∆Θ + ∂Bi ∆Ψ   v 
 0 i   ∂Φ ∂Θ ∂Ψ   
 ∆zɺ0   ∆w  w

[∆xɺ 0 ∆yɺ 0 ∆zɺ0 ] = PV [∆u ∆v ∆w] + PR [∆Φ

T T
∆Θ ∆Ψ ]
T

 ∆Φ
ɺ  ∆p   p
 ɺ    ∂W A ∂W A ∂W A  
 ∆Θ  = W A  ∆q  +  ∂Φ ∆Φ + ∂Θ ∆Θ + ∂Ψ ∆Ψ   q 
∆Ψ
ɺ
  ∆r   r 

[∆Φɺ ∆Θ
ɺ ∆Ψ
ɺ ]T
[
= R Ω ∆p ∆q ∆r ]
T
[
+ R R ∆Φ ∆Θ ∆Ψ ] T