EcuaŃiile dinamice

• NotaŃii:


– V viteza centrului de masă
– u,v,w componentele vitezei în triedrul avion


– Ω viteza de rotaŃie în jurul centrului de masă
– P,q,r componentele vitezei de rotaŃie în triedrul
avion
– α incidenŃa în planul de tangaj
– β incidenŃa în planul de giraŃie

1
 EcuaŃiile mişcării în triedrul
avion
dV dK
m = ∑ Ri = ∑ Hi
dt i dt i

dV  ∂V 
m ≡ m + Ω × V  = ∑ Ri
dt  ∂t  i

d K ∂K
≡ + Ω × K = ∑ Hi
dt ∂t i

F = X Ai + Y A j + Z A k T = X Ti + Y T j + Z T k
H A = L Ai + M A j + N A k H T = LT i + M T j + N T k

[ ] [ ]
T T
gx gy gz = Ap 0 0 − g

∂V
m = F + T + G − m(Ω × V )
∂t
∂K
= H A +H T −Ω× K
∂t

2
V = ui + vj + wk ; Ω = p i + q j + rk ;
Ri = X ii + Yi j + Z i k ; H i = Li i + M i j + N i k ;
[ ] [ ]
T T
K = K xi + K y j + K z k , K x Ky Kz =J p q r

 A A = ∫ ( y 2 + z 2 ) d m; B = ∫ ( z 2 + x 2 ) d m;
−F − E
 
J = − F B − D C = ∫ ( x 2 + y 2 ) d m; D = ∫ yz d m;
− E − D C 
E = ∫ zx d m; F = ∫ xy d m

D=F =0

 A 0 − E K x = Ap − Er;
  K y = Bq;
J= 0 B 0 
− E 0 C  K z = Cr − Ep

 uɺ   X A   X T    0  u 
 vɺ  = 1   Y A  +  Y T   + A  0  − A  v 
  m      i  Ω 

 wɺ      
A T 
 − g   w
 Z   Z  

 pɺ   L A   LT    p
  −1   A  T  −1  
 qɺ = J   M +
  M   − J A Ω J q 
 rɺ   N A   N T    r 
   

3
  0 −r q 
 
AΩ =  r 0 − p
− q p 0 

C 0 E
1  
J −1 = 2 0 ( AC − E 2 ) / B 0 ,
AC − E
 E 0 A

V2 V2
F0 = ρ S ; H0 = ρ
A
Sl = F0 l ,
2 2

X Y Z
Cx = ; Cy = ; Cz = ;
F0 F0 F0
L M N
Cl = ; Cm = ; Cn =
H0 H0 H0

4
  uɺ   C xA  C xT    0   rv − qw 
 vɺ  =      
F C A + T C T + A i  0  +  pw − ru 
1
  m  0  y  0  y     
 wɺ    A
  T 
  − g   qu − pv 
 Cz  Cz  

 pɺ   ClA  ClT    ( B − C )qr + Epq 

 qɺ  = J −1 H A C A  + H T C T   + J −1 (C − A)rp + E (r 2 − p 2 )
   0  m 0  m   
 rɺ   Cn 
A CnT    ( A − B ) pq − Eqr 
     

T = XT
uɺ = ( X + T ) / m + rv − qw − g sin Θ
vɺ = Y / m + pw − ru + g sin Φ cos Θ
wɺ = Z / m + qu − pv + g cos Φ cos Θ

pɺ = [ LC + N E − qr (C 2 + E 2 − BC ) + pqE (C + A − B)] / ( AC − E 2 )
qɺ = [ M − rp( A − C ) − ( p 2 − r 2 ) E ] / B
rɺ = [ N A + LE + pq ( A2 + E 2 − AB) − qrE (C + A − B)] / ( AC − E 2 )

5
 EcuaŃiile mişcării în triedrul viteză
• Trecerea de la triedrul viteză la triedrul
avion:
cos α cos β ∗ cos α sin β ∗ − sin α 
 
A αβ∗ = A α A β∗ =  − sin β ∗ cos β ∗ 0 
 sin α cos β ∗ sin α sin β ∗ cos α 

 cos β ∗ sin β ∗ 0
 
A β ∗ =  − sin β ∗ cos β ∗ 0
 0 0 1

cos α 0 − sin α 
Aα =  0 1 0 
 
 sin α 0 cos α 

• Legătura între componentele vitezei în

triedrul viteză şi triedrul avion:

[u v w ] T
[
= A αβ* V 0 0 , ] T

• Derivatele:

 uɺ  Vɺ  αɺ V  βɺ ∗V 

    ∂A αβ*   ∂A αβ*  
v
 ɺ = A αβ*  0  +  0  + ∂β *  0 
∂α
wɺ   0   0   0 
 

6
 − sin α cos β ∗ − sin α sin β ∗ − cos α 
∂A αβ*  
= 0 0 0 
∂α
 cos α cos β ∗ cos α sin β ∗ − sin α 

− cos α sin β ∗ cos α cos β ∗ 0
∂A αβ*  
=  − cos β ∗ − sin β ∗ 0
∂β ∗
 − sin α sin β ∗ sin α cos β ∗ 0


 uɺ   Vɺ 
 vɺ  = A  − βɺ ∗V 
  αβ*  
 ∗
 wɺ  αɺ V cos β 

ΩV = ia ω l + j a ω m + k a ω n Ω − αɺ j = ΩV + βɺ ∗ k a ,
 p   ωl 
   
q − αɺ  = A αβ*  ω m  B β∗α = A Tαβ∗
 r  ω n + βɺ ∗ 

 0 0 cos β ∗   0 − (ω n + βɺ ∗ ) ω m 
   
A Ω = αɺAαβ *  0 0 sin β ∗ B β ∗α + Aαβ * (ω n + βɺ ∗ ) 0 − ω l B β *α
− cos β ∗ − sin β ∗ 0   − ωm ωl 0 
 

u   0   0 
   ∗  +  Vω  
A Ω  v  = A αβ*  βV
ɺ
  n 
 ∗ 
 w − αɺ V cos β  − Vω m  

7
 • Componentele forŃelor:
X  X A X T  G x  
    A  T  
 Y = A αβ * B βα
∗ Y  + B βα
∗ Y  + B G 
βα y
∗

 Z    Z 
A  Z 
T  G z  
 

[D N L ] T
[
= B β ∗α X A YA ZA ] T

G xa  G x   0 
     
G
 ya  = B G
β α y
∗ = A a 0 
 G za   G z  − G 

• EcuaŃiile în triedrul avion

 Vɺ   D   X T  G xa    0   0 
    T  
A αβ*  − β V  = A αβ*  N  + B β∗α  Y  + G ya   + A αβ*  − β V  + A αβ* − Vω n ,
    
ɺ ∗ 1 ɺ ∗

m
αɺ V cos β ∗     Z T  G za   αɺ V cos β ∗   Vω m 
   L    

 Vɺ   D   X T  G xa 
       
m Vω n  =  N  + B β∗α  Y T  + G ya 
− Vω m   L   Z T   Gza 

8
 • Exprimarea orientării faŃă de triedrul sol mobil

Aa = AµAγ AχAπ ,
 cos χ sin χ 0 cos γ 0 − sin γ 
A χ = − sin χ cos χ 0; A γ =  0 1 0 ;
 0 0 1  sin γ 0 cos γ 
1 0 0  1 0 0 
A µ = 0 cos µ sin µ ; A π = 0 − 1 0  ,
0 − sin µ cos µ 0 0 − 1

 cos γ cos χ − cos γ sin χ sin γ 

A a = − cos µ sin χ + sin µ sin γ cos χ − cos µ cos χ − sin µ sin γ sin χ − sin µ cos γ 
 sin µ sin χ + cos µ sin γ cos χ sin µ cos χ − cos µ sin γ sin χ − cos µ cos γ 

ωl  0  0 µɺ 

       
ΩV = χɺ + γɺ + µɺ , ω m  = A µγχ  0  + A µγ  γɺ  + A µ  0 ,
 ω n  χɺ   0  0 

 ωl  1 0 − sin γ  µɺ 
ω  = 0 cos µ sin µ cos γ   γɺ ,
 m   
 ω n  0 − sin µ cos µ cos γ  χɺ 

µɺ  1 sin µ tg γ cos µ tg γ   ωl 

 γɺ  = 0 cos µ − sin µ  ω m 
  
χɺ  0 sin µ sec γ cos µ sec γ   ω n 

9
 Triedrul semiviteză
• Se obŃine din triedrul inerŃial prin efectuarea
numai a primelor două rotaŃii, adică a rotaŃiei cu
unghiul de drum (χ) şi a rotaŃiei cu unghiul de
înclinare a traiectoriei (γ).
• Se obŃine din triedrul viteză prin rotaŃie inversă cu
unghiul de ruliu viteză (µ).

 Vɺ  D X T  0
   
m V (ω n cos µ + ω m sin µ) = B µ  N  + B µ B β∗α  Y T  + A γ A χ  0 
V (ω n sin µ − ω m cos µ)   L  ZT  G 
   

B µ = A µT

γɺ = ω m cos µ − ω n sin µ; χɺ cos γ = ω m sin µ + ω n cos µ

 Vɺ  D  X T  − G sin γ 
   
m Vχɺ cos γ  = B µ  N  + B µ B β∗α  Y T  +  0 
 − Vγɺ   L   Z T   G cos γ 
   

ΩV∗ = γɺ + χɺ , [ω ∗
l ω ∗m ω ∗n ] T
[
= A γχ 0 0 χɺ ] T
[
+ A γ 0 γɺ ]
0
T

 ω∗l  cos γ 0 − sin γ   0 

 ∗ 
ω m  =  0 1 0   γɺ ,
 ω∗n   sin γ 0 cos γ  χɺ 
 

ω∗l = −χɺ sin γ; ω∗m = γɺ ; ω∗n = χɺ cos γ,

10
  Vɺ  D  X T  − g sin γ 
 ∗  1   1  T  
 Vω n  = m B µ  N  + m B µ B β∗α  Y  +  0 
− Vω∗m   L   Z T   g cos γ 
   

 cos α cos β∗ − sin β∗ sin α cos β∗ 

 ∗ ∗ ∗ 
B µ Bβ ∗ α = cos µ cos α sin β + sin µ sin α cos µ cos β cos µ sin α sin β − sin µ cos α 
sin µ cos α sin β − cos µ sin α sin µ cos β sin µ sin α sin β + cos µ cos α
∗ ∗ ∗
 

11