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Descripción:
Objetivos:
● Decisión de qué tipo de esfera se iba a usar para el cuerpo del robot. Se probó con
diferentes esferas de plástico fabricadas localmente, la primera era opaca y
presentaba lógicamente problemas tanto de visibilidad del interior como, al estar en
dos mitades, de cerrarlas para crear una esfera que rodase sin problemas y que
permitiese el acceso regular a su interior para ajustar partes del mecanismo interno.
Finalmente, tras múltiples pruebas, se adquirió una esfera de plástico sólo fabricada
en California, que venía también en dos mitades.
● Decisión del tipo de mecanismo interno. Se comenzó con un sistema llamado
“hamster ball”, consistente en una plataforma que rodaba libremente por el interior
de la esfera (para lo que se necesitaba una superficie lo más lisa posible en el
interior, de ahí el problema de asegurar las dos mitades de la esfera). La primera
versión se hizo con materiales caseros, no dando resultado. La segunda versión se
hizo utilizando piezas de aluminio y mejorando los motores, ya que los primeros no
tenían la suficiente tracción como para mover todo el peso de la esfera y mantener la
cabeza en la parte superior de la misma (funciona con un sistema de imanes). Tras
múltiples pruebas con este sistema, de romper múltiples motores, de probar
diferentes placas de control de los motores, diversos tipos de software, de radio
control, etc., finalmente se decidió cambiar el sistema general de tracción.
● Este sistema de tracción es llamado de eje único, ya que está basado en una
plataforma suspendida por un eje, que hace que sólo haya dos puntos de contacto
permanentes en el interior de la esfera, lo que solucionaba el problema de cerrar las
dos mitades y hacerlas accesibles para futuros ajustes en el mecanismo.
● Se incluyeron piezas diseñadas e impresas en 3d, como la cabeza (sustituyendo a la
cabeza anterior que contenía materiales caseros) y múltiples piezas en el interior
que sirven a un único propósito, con medidas muy específicas y formas únicas que
no podrían ser utilizadas en ningún otro sistema, ya que están plenamente
adaptadas al sistema existente.
● Se mejoró el sistema de radio control, haciéndolo más fiable, se mejoró el sistema
de baterías, el sistema de imanes, de motores, servomotores y de equilibrios.
● Se procedió a la fase estética, en la que se pintó la esfera siguiendo varias técnicas
diferentes y se instalaron unos vinilos específicos (de industria de automoción, de
alta durabilidad) con los diseños del robot, que se pegaron sobre la esfera pintada.
● A día de hoy sigue habiendo cosas que mejorar, que perfeccionar y que rediseñar.
Es un proceso de creación y mejora contínua que es extremadamente exigente y
satisfactorio a la vez.