UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN

FACULTAD DE INGENIERÍA DE PRODUCCIÓN Y

SERVICIOS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA

ELECTRÓNICA

Curso: Robótica Laboratorio

Grupo:
Lunes 12:20-14:00

Practica Nº1
TRANSFORMACIONES ESPACIALES Y MATRIZ DE ROTACION

Integrantes:
COPA APAZA, Edwin Nolberto CUI: 20051547

Fecha:
2019-04-8
Practica n°1 de robótica

Representación de la rotación y traslación

a. Represente una rotación y traslación nula
R=eye(3);
t=[0 0 0]';
T=[R t;0 0 0 1];
trplot(T,'frame','TO','color','b');

1
ZTO

0.5
YTO
XTO
0
Z

{TO}
-0.5

-1

1
0.5 1
0 0.5
-0.5 0
-0.5
-1 -1
Y X

b. Represente una rotación de 90 grados en el eje y

T1=roty(pi/2);
hold on
trplot(T1,'frame','T1','color','r');

1
ZTO

0.5
YT1
TO XT1
ZTO
0
Z

{T1}
{TO}
-0.5

-1
XT1

1
0.5 1
0 0.5
-0.5 0
-0.5
-1 -1
Y X
c. Representar la rotación de -90 grados en el eje Z

T2=rotz(-pi/2);
hold on
trplot(T2,'frame','T2','color','g');

1
ZT2
TO
0.5
YT1
TO XT1
Y
ZTO
T2
0
Z

{T1}
{T2}
{TO}
-0.5
XT2

-1
XT1

1
0.5 1
0 0.5
-0.5 0
-0.5
-1 -1
Y X

d. Representar una traslación de 0.5 en el eje x

T3=transl(0.5,0,0);
trplot(T3,'frame','T3','color','m');

1 ZT3
ZT2
TO
0.5 YT3
YT1 XT3
TO XT1
Y
ZTO
T2
0
Z

{T3}
{T1}
{T2}
{TO}
-0.5
XT2

-1
XT1

1
0.5 1
0 0.5
-0.5 0
-0.5
-1 -1
Y X
e. Representar la traslación de 0.5 en el eje X, luego una
rotación de -90 grados en el eje Z(el sistema resultante)
T4=T3*T2;
trplot(T4,'frame','T4','color','c');

1 ZT4
T3
ZT2
TO
0.5 YT3
YT1 XT3
Y T4
TO XT1
Y
ZTO
T2
0 {T4}
Z

{T3}
{T1}
{T2}
{TO}
-0.5 XT4
XT2

-1
XT1

1
0.5 1
0 0.5
-0.5 0
-0.5
-1 -1
Y X

f. Representar la traslación de 0.5 en el eje X, luego una

rotación de -90 grados en el eje Z y posteriormente una
rotación de 90 en el eje Y(el sistema resultante)

T5=T4*T1;
trplot(T5,'frame','T5','color','y');

1 ZT4
T3
ZT2
TO
0.5 YT3
YT1 XT3
Y T5
T4
TO XT1
Y
ZTO
T2
0 {T5}
{T4}
Z

{T3}
{T1}
{T2}
{TO}
-0.5 ZT4
XT5
XT2

-1 XT5
XT1

1
0.5 1
0 0.5
-0.5 0
-0.5
-1 -1
Y X
g. Representar la traslación de dos matrices homogéneas que
describan:
- Traslación de (0.5,0.5,0) luego rotación en el eje X en
30 grados
- Traslación de (0.5,0.5,-0.5) luego rotación en el eje Z
en 45 grados
-

YT6
1
ZT0 ZT6
XT6
0.5 YT7
YT0
{T6} XT0
0
Z

ZT7{T0}X
T7
-0.5
{T7}
-1

1
0.5 1
0 0.5
-0.5 0
-0.5
-1 -1
Y X