Mecanica Probleme Rezolvate PDF

TIBERIU-PAVEL ITUL NICOLAE HAIDUC
MECANICA I
STATICA şi CINEMATICA
PROBLEME REZOLVATE
ω2
O1 ω1
R
1
R2
CLUJ-NAPOCA, 2012
Reducerea forţelor Aplicând formulele de calcul, se obţin elementele torsorului de reducere în
raport cu polul O:
Capitolul de reducerea forţelor este important deoarece stă la baza tuturor R x = −2 ⋅ P ; R y = − P ; R z = 2⋅ P ; M x = 4 ⋅ a ⋅ P ; M y = − a ⋅ P ; M z = 2 ⋅ a ⋅ P .
aspectelor care privesc echilibrul sistemelor materiale. Cu ajutorul cunoştinţelor R = −2 ⋅ P ⋅i − P ⋅ j + 2 ⋅ P ⋅ k ; M O = 4 ⋅ a ⋅ P ⋅i − a ⋅ P ⋅ j + 2 ⋅ a ⋅ P ⋅ k .
din acest capitol se pot determina:
Obs. Acest rezultat poate fi obţinut direct, fără a utiliza tabelul şi relaţiile de
a) condiţiile în care un sistem material stă în echilibru;
calcul. Pentru aceasta este suficient să observăm poziţia relativă forţelor
b) modul în care poate fi modificat sistemul de forţe ce acţionează asupra
în raport cu sistemul de referinţă şi să considerăm componentele
unui sistem material astfel încât acesta să rămână în echilibru.
momentului rezultant în raport cu polul O ca momente axiale ale forţelor,
adică potenţiale capacităţi de rotaţie în jurul axelor acestui sistem.
Exemple Semnul momentelor axiale este dat de regula burghiului.
Scalarii celor doi vectori care alcătuiesc torsorul de reducere sunt:
Asupra unui cub de latură a acţionează,
R = R x2 + R y2 + R z2 = 3⋅ P ; M O = M x2 + M y2 + M z2 = a ⋅ P ⋅ 21 .
conform figurii, un sistem de forţe având F4
mărimile F1 = F2 = P , F3 = 2⋅ P ⋅ 2 şi F4 = 3⋅ P . b) Momentul minim este dat de relaţia
F2 M O ⋅R
a
Să se reducă sistemul de forţe dat în raport cu M min = .
F1 R
punctul O şi să se determine apoi momentul F3 a
minim şi ecuaţiile axei centrale. M x ⋅R x + M y ⋅R y + M z ⋅R x 4 ⋅ a ⋅ P ⋅ ( − 2 ⋅ P )− a ⋅ P ⋅ ( − P )+ 2 ⋅ a ⋅ P ⋅ 2 ⋅ P
------------------------------------------------------- a M min = = ;
R x2 + R y2 + R z2 3⋅ P
F4 A 4(0,0,a)
În prealabil se precizează punctele de aplicaţie ale
forţelor şi coordonatele acestora, ţinând seama de M min = − a ⋅ P .
a a F2 caracterul de vector alunecător al forţei. c) Expresia analitică a axei centrale este următoarea:
a) A reduce sistemul de forţe în raport cu polul O M x − y⋅R z + z⋅R y M y − z⋅ R x + x⋅ R z M z − x⋅ R y + y⋅ R x
a
F1 A2 (0,a,0)
= = .
F3 revine la a calcula torsorul de reducere al acestuia, în Rx Ry Rz
raport cu acest pol, torsor format din vectorul 4 ⋅ a ⋅ P − y ⋅ 2 ⋅ P + z ⋅ ( − P ) − a ⋅ P − z ⋅ ( −2 ⋅ P )+ x ⋅ 2 ⋅ P 2 ⋅ a ⋅ P − x ⋅ ( − P )+ y ⋅ ( −2 ⋅ P )
A1 A 3(a,0,0) = = .
rezultant şi din vectorul moment rezultant: − 2⋅ P −P 2⋅ P
4 4
R = R x ⋅i + R y ⋅ j + R z ⋅ k = ∑ F i ; M O = M x ⋅ i + M y ⋅ j + M z ⋅ k = ∑ r i × F i , Egalând două câte două din şirul de rapoarte egale, se obţin ecuaţiile celor două
i =1 i =1
R plane care se intersectează după axa
unde: R Rz centrală:
4 4 4
R x = ∑ F ix ; R y = ∑ F iy ; R z = ∑ F iz ; ⎧ 4 ⋅ a − 2 ⋅ y − z = −2 ⋅ a + 4 ⋅ z + 4 ⋅ x
⎨ ;
i =1 i =1 i =1 Ry M min ⎩ 2⋅ a − 4⋅ z − 4⋅ x = 2⋅ a + x − 2⋅ y
( ) ( )
4 4 4
M x = ∑ y i ⋅ F iz − z i ⋅ F iy ; M y = ∑ ( z i ⋅ F ix − x i ⋅ F iz ); M z = ∑ x i ⋅ F iy − y i ⋅ F ix . MO Rx ⎧ 4 ⋅ x + 2 ⋅ y + 5⋅ z − 6 ⋅ a = 0
r P ⎨ .
i =1 i =1 i =1
Mz ⎩ 5⋅ x − 2 ⋅ y + 4 ⋅ z = 0
Se întocmeşte următorul tabel centralizator cu mărimile de calcul:
My P0 (2/3a, 5/3a, 0) Pentru z=0, din aceste ecuaţii se pot afla
Fix F iy Fiz x i y i z i Mx M min coordonatele punctului PO în care axa
axa
centrala
i=1 0 0 P a 0 0 centrală înţeapă planul xOy, direcţia ei
i=2 0 0 P 0 a 0 fiind definită de rezultantă:
i=3
i=4
-2P 2P
0 -3P
0
0
a
0
0
0
0
a
(
P0 2 ⋅ a , 5 ⋅ a , 0
3 3
).
1
Se consideră un cub de latură a asupra căruia adică potenţiale capacităţi de rotaţie în jurul axelor acestui sistem.
acţionează forţele F1 = F 2 = F ⋅ 2 şi momentul Semnul momentelor axiale este dat de regula burghiului.
F2
F1 Scalarii celor doi vectori care alcătuiesc torsorul de reducere sunt:
M C = 2⋅a ⋅ F ⋅ 2 , orientate ca în figură.
a
R = R x2 + R y2 + R z2 = F ⋅ 6 ; M O = M x2 + M y2 + M z2 = 3⋅ a ⋅ F ⋅ 2 .
Să se reducă sistemul de forţe dat în raport cu MC a
punctul O şi să se determine apoi momentul minim b) Momentul minim este dat de relaţia
a M O ⋅R
şi ecuaţiile axei centrale. M min = .
-------------------------------------------------------------- R
În prealabil se precizează punctele de aplicaţie ale forţelor şi coordonatele M x ⋅R x + M y ⋅R y + M z ⋅R x
acestora, ţinând seama de caracterul de vector − 3⋅ a ⋅ F ⋅ 2 ⋅ F + 3⋅ a ⋅ F ⋅ F + 0 ⋅ F
M min = = ;
alunecător al forţei. R x2 + R y2 + R z2 F⋅ 6
A2(0,0,a)
a) A reduce sistemul de forţe în raport cu polul 3⋅ a ⋅ F
r2 F 2 O revine la a calcula torsorul de reducere al M min = − .
6
acestuia, în raport cu acest pol, torsor format din
F1 A1 (0,0,0) vectorul rezultant şi din vectorul moment rezultant: c) Expresia analitică a axei centrale este următoarea:
2
M x − y⋅R z + z⋅R y M y − z⋅ R x + x⋅ R z M z − x⋅ R y + y⋅ R x
MC R = R x ⋅i + R y ⋅ j + R z ⋅ k = ∑ F i ; = = .
a Rx Ry Rz
a i =1
a
2 −3⋅ a ⋅ F − y ⋅ F + z ⋅ F 3⋅ a ⋅ F − z ⋅ 2 ⋅ F + x ⋅ F 0 − x ⋅ F + y ⋅ 2 ⋅ F
M O = M x ⋅i + M y ⋅ j + M z ⋅ k = M C + ∑ ri × F i , = = .
i =1
2⋅ F F F
unde: Egalând două câte două din şirul de rapoarte egale, se obţin ecuaţiile celor două
2 2 2 plane care se intersectează după axa
R x = ∑ F ix ; R y = ∑ F iy ; R z = ∑ F iz ; Mx M min P0 (-7/2a, 2a, 0) centrală:
i =1 i =1 i =1
⎧ − 3⋅ a − y + z = 6 ⋅ a − 4 ⋅ z + 2 ⋅ x
2
(
M x = M Cx + ∑ y i ⋅ F iz − z i ⋅ F iy ; ) M
2
= M Cy + ∑( z i ⋅ F ix − x i ⋅ F iz ); R P M y MO axa ⎨ ;
i =1
y
i =1 r
centrala ⎩ 3⋅ a − 2 ⋅ z + x = − x + 2 ⋅ y
R ⎧ 2 ⋅ x + y − 5⋅ z + 9 ⋅ a = 0
( ).
2
M z = M Cz + ∑ x i ⋅ F iy − y i ⋅ F ix Rz
M min ⎨ .
i =1 ⎩ 2 ⋅ x − 2 ⋅ y − 2 ⋅ z + 3⋅ a = 0
Rx
M C = M Cx ⋅i + M Cy ⋅ j + M Cz ⋅ k = −2 ⋅ a ⋅ F ⋅i + 2 ⋅ a ⋅ F ⋅ j . Pentru z=0, din aceste ecuaţii se pot
Ry afla coordonatele punctului PO în care
Se întocmeşte următorul tabel centralizator cu mărimile de calcul:
Fix F iy Fiz x i y i z i axa centrală înţeapă planul xOy, direcţia ei fiind definită de rezultantă:
i=1 F 0 F 0 0 0 P0 − 7 ⋅ a , 2 ⋅ a , 0 .
2
( )
i=2 F F 0 0 0 a
Aplicând formulele de calcul, se obţin elementele torsorului de reducere în
raport cu polul O:
R x = 2 ⋅ F ; R y = F ; R z = F ; M x = −3⋅ a ⋅ F ; M y = 3⋅ a ⋅ P ; M z = 0 .
R = 2 ⋅ F ⋅i + F ⋅ j + F ⋅ k ; M O = −3⋅ a ⋅ F ⋅i + 3⋅ a ⋅ F ⋅ j .
2
Asupra prismei rigide din figură acţionează momentului rezultant în raport cu polul O ca momente axiale ale forţelor,
un sistem de cinci forţe F1 = F2 = F3 = F 4 = P şi adică potenţiale capacităţi de rotaţie în jurul axelor acestui sistem.
F3
Semnul momentelor axiale este dat de regula burghiului.
F5 = P ⋅ 2 . F4 F5
Scalarii celor doi vectori care alcătuiesc torsorul de reducere sunt:
Să se reducă sistemul de forţe dat în raport
a
R = R x2 + R y2 + R z2 = P ⋅ 6 ; M O = M x2 + M y2 + M z2 = a ⋅ P ⋅ 6 .
cu punctul O şi să se determine apoi momentul F1 a 2a
minim şi ecuaţiile axei centrale. F2 b) Momentul minim este dat de relaţia
------------------------------------------------------- M O ⋅R
M min = .
În prealabil se precizează punctele de R
aplicaţie ale forţelor şi coordonatele acestora, ţinând seama de caracterul de
M x ⋅R x + M y ⋅R y + M z ⋅R x − a ⋅ P ⋅ P − a ⋅ P ⋅ 2⋅ F + 2⋅ a ⋅ P ⋅ P
vector alunecător al forţei. M min = = ;
a) A reduce sistemul de forţe în raport cu R x2 + R y2 + R z2 P⋅ 6
polul O revine la a calcula torsorul de reducere a⋅ P
A3 A 5 (0,0,a) M min = − .
F3
al acestuia, în raport cu acest pol, torsor format
F5 6
F4
din vectorul rezultant şi din vectorul moment
A 4(0,0,0) rezultant: c) Expresia analitică a axei centrale este următoarea:
M x − y⋅R z + z⋅R y M y − z⋅ R x + x⋅ R z M z − x⋅ R y + y⋅ R x
a
4
F1 a 2a R = R x ⋅i + R y ⋅ j + R z ⋅ k = ∑ F i ; = = .
i =1
Rx Ry Rz
F2
4 − a ⋅ P − y ⋅ P + z ⋅ 2⋅ P − a ⋅ P − z ⋅ P + x ⋅ P 2⋅ a ⋅ P − x ⋅ 2⋅ P + y ⋅ P
A1 A 2(2a,0,0) M O = M x ⋅i + M y ⋅ j + M z ⋅ k = ∑ ri × F i , = = .
i =1
P 2⋅ P P
unde: Egalând două câte două din şirul de rapoarte egale, se obţin ecuaţiile celor două
4 4 4
MO
plane care se intersectează după axa
R x = ∑ F ix ; R y = ∑ F iy ; R z = ∑ F iz ; Mz centrală:
i =1 i =1 i =1
My ⎧ − 2⋅ a ⋅ P − 2⋅ y ⋅ P + z ⋅ 4⋅ P = − a ⋅ P − z ⋅ P + x ⋅ P
Mx R
( ) ( ) ;
4 4 4
M x = ∑ y i ⋅ F iz − z i ⋅ F iy ; M y = ∑ ( z i ⋅ F ix − x i ⋅ F iz ); M z = ∑ x i ⋅ F iy − y i ⋅ F ix . ⎨
M min
Rz ⎩ − a ⋅ P − z ⋅ P + x ⋅ P = 4⋅ a ⋅ P − x ⋅ 4⋅ P + 2⋅ y ⋅ P
i =1 i =1 i =1 P0 (2/3a, -5/6a, 0) R
Se întocmeşte următorul tabel centralizator cu mărimile de calcul: ⎧ x + 2 ⋅ y − 5⋅ z + a = 0
M min ⎨ .
Fix F iy Fiz x i y i z i ⎩ 5⋅ x − 2 ⋅ y − z − 5⋅ a = 0
Rx Ry
i=1 0 P 0 2a 0 0 axa Pentru z=0, din aceste ecuaţii se pot
centrala
i=2 0 0 P 2a 0 0 afla coordonatele punctului PO în care
i=3 P 0 0 0 0 a axa centrală înţeapă planul xOy, direcţia ei fiind definită de rezultantă:
i=4 0 0 P 0 0 0 P0 2 ⋅ a , − 5 ⋅ a , 0 .
3 6
( )
i=5 0 P -P 0 0 a
Aplicând formulele de calcul, se obţin elementele torsorului de reducere în
raport cu polul O:
R x = P ; R y = 2⋅ P ; R z = P ; M x = − a ⋅ P ; M y = − a ⋅ P ; M z = 2⋅ a ⋅ P .
R = P ⋅i + 2⋅ P ⋅ j + P ⋅k ; M O = − a ⋅ P ⋅i − a ⋅ P ⋅ j + 2⋅a ⋅ P ⋅k .
3
Asupra unui paralelipiped având
dimensiunile a, b, c acţionează, ca în figură, F2
un sistem de forţe F1 = F2 = P şi F3 = 2⋅ P .
c
Să se găsească relaţia dintre lungimile a,
F3 a
b şi c pentru ca sistemul de forţe să se F1
reducă la o rezultantă unică. b
-----------------------------------------------------
Condiţia ca un sistem de forţe să se
reducă la o rezultantă unică este ca momentul minim să fie nul:
M O ⋅R
M min = =0
F2 R
A 2 (0,0,c)
adică
c
F3 M O ⋅R = M x ⋅R x + M y ⋅R y + M z ⋅R z =0 .
F1 A1 (0,0,0) a
Se observă ca, pentru a putea impune
b A 3(a,b,0) condiţia de rezultantă unică, este necesar să
determinăm componentele torsorului de
reducere în raport cu polul O.
Cu ajutorul tabelului centralizator de proiecţii şi coordonate puncte de
aplicaţie ale forţelor din sistem, se obţin:
n n
R x = ∑ F ix = P ; R y = ∑ F iy = P ;
Fix F iy Fiz xi yi zi i =1 i =1
n
i=1 P 0 0 0 0 0 R z = ∑ F iz = 2 ⋅ P ;
i=2 0 P 0 0 0 c i =1
( )
n
i=3 0 0 2P a b 0 M x = ∑ y i ⋅ F iz − z i ⋅ F iy = ( 2 ⋅b − c )⋅ P ;
i =1
( )
n n
M y = ∑( z i ⋅ F ix − x i ⋅ F iz )= −2 ⋅ a ⋅ P ; M z = ∑ x i ⋅ F iy − y i ⋅ F ix = 0 .
i =1 i =1
adică potenţiale capacităţi de rotaţie în jurul axelor acestui sistem.
Semnul momentelor axiale este dat de regula burghiului.
Înlocuind în condiţia de rezultantă unică, se obţine:
( 2⋅b − c )⋅ P ⋅ P − 2⋅ a ⋅ P ⋅ P = 0 ,
deci relaţia între lungimi pentru ca sistemul de forţe să se reducă la o rezultantă
unică este:
c =2 ⋅ ( b − a ) .
4
Determinarea analitică a poziţiei centrului de greutate
Etapele care se pargurg pentru rezolvarea problemelor privind calculul

poziţiei centrului de greutate sunt următoarele:
a) în funcţie de datele problemei, se alege formula de calcul;
Proprietăţile şi forma corpului

Omogen
Mediu Neomogen Uni- Bi- Tri-
dimensional dimensional dimensional
n n n n
∑ ri ⋅ m i ∑ ri ⋅l i ∑ ri ⋅ A i ∑ ri ⋅V i
i =1 i =1 i =1 i =1
Discontinuu rC = rC = rC = rC =
n n n n
∑mi ∑l i ∑ Ai ∑V i
i =1 i =1 i =1 i =1
∫ r ⋅ dm ∫ r ⋅ dl ∫ r ⋅ dA ∫ r ⋅ dV
Continuu rC = rC = rC = rC =
∫ dm ∫ dl ∫ dA ∫ dV
b) se alege convenabil un sistem de referinţă;

c) în cazul mediului discontinuu:
9 se împarte corpul în figuri geometrice regulate uni-, bi- sau
tridimensionale după caz;
9 pentru fiecare figură geometrică simplă componentă se
calculează coordonatele centrului de greutate în raport cu acelaşi
sistem de referinţă, precum şi masa, lungimea, aria sau volumul,
după caz;
9 se aplică relaţiile scalare de calcul;
d) în cazul mediului continuu:
9 se alege convenabil un element infinitesimal de masă, lungime,
arie sau volum, după caz;
9 se aplică relaţiile scalare de calcul.
5
Exemple În cazul segmentelor de cerc, se poate apela la tabelele de geometria maselor
care oferă relaţiile de calcul a poziţiei centrelor de
Să se determine poziţia centrului de greutate al greutate pentru forme geometrice regulate uni-, bi- sau
R
conturului omogen din figură. tridimensionale, ca în figură. Cu ajutorul acestei formule,
------------------------------------------------------- a în care unghiul α reprezintă semiunghiul la centru, se
=
2α
C calculează distanţele
Deoarece avem de a face cu un mediu sin 45 o 2⋅ a ⋅ 2 o
2⋅ a ⋅ 2
, OC 4 =a ⋅ sin 45 =
a
α
O 3 C 3 =a ⋅ = .
discontinuu, spaţial, unidimensional şi omogen, R sin
α
π π π π
4 4
formulele pentru calculul coordonatelor centrului
Rezultă
de greutate sunt de forma π
a 2 π
a ⋅ a + ⋅ a + +0 ⋅ a ⋅ + a ⋅ ⋅ a ⋅
4 4 4 x 1 ⋅l 1 + x 2 ⋅l 2 + x 3 ⋅l 3 + x 4 ⋅l 4 2 2 π 2
∑ x i ⋅l i ∑ y i ⋅l i ∑ z i ⋅l i xC = = ;
i =1 i =1 i =1 l1 +l 2 +l 3 +l 4 π π
xC = ; yC = ; zC = , a + a + a⋅ + a⋅
O3
4 4 4 2 2
∑l i ∑l i ∑l i a ⎛ 2 ⎞⋅ a ⋅ π + 0⋅ a ⋅ π
a i =1 i =1 i =1 ⋅ a + a ⋅ a + a ⋅ ⎜ 1− ⎟
y 1 ⋅l 1 + y 2 ⋅l 2 + y 3 ⋅l 3 + y 4 ⋅l 4 2 ⎝ π ⎠ 2 2
unde x i , y i , z i , l i reprezintă coordonatele, yC = = ;
C C3 l1 +l 2 +l 3 +l 4
a + a + a⋅ + a⋅
π π
respectiv lungimea fgurii geometrice simplă şi
a
C4 2 2
regulată i, componentă a figurii geometrice π π π
0 ⋅ a + 0 ⋅ a + a ⋅⎛⎜ 1− ⎞⎟ ⋅ a ⋅ + a ⋅ ⋅ a ⋅
y x 2
z
C2 compuse, în raport cu acelaşi sistem de referinţă. z 1 ⋅l 1 + z 2 ⋅l 2 + z 3 ⋅l 3 + z 4 ⋅l 4 ⎝ π ⎠ 2 2 2

Se va întocmi un tabel centralizator cu mărimile de zC = = ;
C1 l1 +l 2 +l 3 +l 4 π
a + a + a⋅ + a⋅
π
calcul care intervin în formule. 2 2
xC =
5
⋅a yC =
π +1 ⋅ a zC =
π ⋅a
; ; .
2⋅( 2 + π ) 2⋅( 2 + π ) 2⋅( 2 + π )
xi yi zi li Obs. Relaţia ce defineşte poziţia centrului de greutate pentru segmentul de cerc
poate fi obţinută tratând conturul ca un mediu continuu şi aplicând
a
a a 0 a formula în consecinţă:
2
∫ x ⋅ dl
xC = ;
dl
R
∫ dl
dϕ ϕ
a
a 0 a
a unde
=
2
2α
C dl = R ⋅ dϕ ;
x = R ⋅ cosϕ .
a 2 ⋅π ⋅ a R sinα
α
0 a − O 3 C 3 ⋅ cos 45 o a − O 3 C 3 ⋅sin 45 o Rezultă
4 x α α
∫ R ⋅ cosϕ ⋅ R ⋅ dϕ ∫ cosϕ ⋅ dϕ
−α −α
xC = = R⋅
α α
∫ R ⋅ dϕ ∫ dϕ
o o 2 ⋅π ⋅ a −α −α
OC 4 ⋅cos 45 0 OC 4 ⋅sin 45
a 4 sin α
x C = R⋅ .
α
6
Să se determine poziţia centrului de greutate 2 sin 45 o 4 ⋅ a ⋅ 2
OC 2 = ⋅ a ⋅ = .
pentru placa omogenă din figură. 3 π 3⋅π
4
-------------------------------------------------------------
Deoarece avem de a face cu un mediu Rezultă
4⋅ a 1 4⋅ a 2
discontinuu, bidimensional şi omogen, formulele a ⋅4⋅a 2 − ⋅ ⋅π ⋅ a 2 − ⋅a
2a
x 1 ⋅ A1 − x 2 ⋅ A 2 − x 3 ⋅ A 3 3⋅π 4 3
pentru calculul coordonatelor centrului de greutate xC = = ;
A1 − A 2 − A 3 1
a
sunt de forma a 4 ⋅ a 2 − ⋅π ⋅ a 2 − a 2
4
3 3
2a 4⋅a 1 5
∑ x i ⋅ Ai ∑ y i ⋅ Ai 2
a ⋅4⋅a − ⋅ ⋅π ⋅ a 2 − ⋅ a ⋅ a 2
i =1 i =1 y 1 ⋅ A1 − y 2 ⋅ A 2 − y 3 ⋅ A 3 3⋅π 4 3
xC =
3
; yC =
3
, yC = = ;
A1 − A 2 − A 3 1
∑ Ai ∑ Ai 4 ⋅ a 2 − ⋅π ⋅ a 2 − a 2
i =1 i =1 4
unde x i , y i , Ai reprezintă coordonatele, 28 8
xC = ⋅a ; y C = ⋅a .
3⋅ (12 − π ) 12 − π
C3 respectiv aria figurii geometrice simplă şi
regulată i, componentă a figurii geometrice Obs. Relaţia ce defineşte poziţia centrului de greutate pentru sectorului de cerc
C1 compuse, în raport cu acelaşi sistem de referinţă. poate fi obţinută tratând sectorul ca un mediu continuu şi aplicând
2a
C Se va întocmi un tabel centralizator cu mărimile formula în consecinţă:

C2
∫ x ⋅ dA
a
a de calcul care intervin în formule.

y
2R xC = ;
x 3 dA ∫ dA
2a unde
dϕ ϕ
1
dA = ⋅ R ⋅ R ⋅ dϕ ;
=
xi yi Ai 2
2α
C 2
2a x = ⋅ R ⋅ cosϕ .
3
2 R sinα
Rezultă
a a 4⋅ a 2 3 α
2a
α α
x 2 1
∫ 3 ⋅ R ⋅ cosϕ ⋅ 2 ⋅ R ⋅ R ⋅ dϕ ∫ cosϕ ⋅ dϕ
−α 2 −α
a
1 xC = = ⋅ R⋅
OC 2 ⋅ cos 45 o OC 2 ⋅sin 45 o ( − ) ⋅π ⋅ a 2 α
1 3 α
4 ∫ 2 ⋅ R ⋅ R ⋅ dϕ ∫ dϕ
2a −α −α
2 sin α
2
⋅2⋅ a
2
a + ⋅a ( − ) 1 ⋅ 2 ⋅ a⋅ a x C = ⋅ R⋅ .
3 3 3 α
a
În cazul sectorului de cerc, se poate apela la tabelele de geometria maselor

care oferă relaţiile de calcul a poziţiei centrelor de greutate
pentru forme geometrice regulate uni-, bi- sau
R
tridimensionale, ca în figură. Cu ajutorul acestei formule,

=
în care unghiul α reprezintă semiunghiul la centru, se

2α
C
calculează distanţa
2 R sinα
3 α
2R
7
Să se determine poziţia centrului de greutate π ⋅R 2 − R⋅π ⋅R 2
0 ⋅ 2 ⋅π ⋅ R 2 − R ⋅
pentru placa omogenă din figură. 2R x 1 ⋅ A1 + x 2 ⋅ A 2 − x 3 ⋅ A 3 2 2
xC = = ;
------------------------------------------------------------- A1 + A 2 − A 3 2π ⋅R 2 − π ⋅R 2
2 ⋅π ⋅ R +
R
Deoarece avem de a face cu un mediu 2 2
discontinuu, 8⋅ R 4⋅ R π ⋅ R 2 4⋅ R π ⋅ R 2
⋅ 2 ⋅π ⋅ R 2 − ⋅ − ⋅
2R
bidimensional şi y 1 ⋅ A1 + y 2 ⋅ A 2 − y 3 ⋅ A 3 3⋅π 3⋅π 2 3⋅π 2
omogen, formulele R yC = = ;
A1 + A 2 − A 3 π ⋅R 2 − π ⋅R 2
2
pentru calculul 2 ⋅π ⋅ R +
R
C C1 2 2
coordonatelor centrului de greutate sunt de R 2
C3 xC =− ; yC = ⋅R .
y
O2 forma 2 π
O3 3 3
C2 Obs. Relaţia ce defineşte poziţia centrului de greutate pentru sectorului de cerc
∑ x i ⋅ Ai ∑ y i ⋅ Ai
x xC =
i =1
; yC =
i =1
, poate fi obţinută tratând sectorul ca un mediu continuu şi aplicând
R
3 3
∑ Ai ∑ Ai formula în consecinţă:
i =1 i =1 ∫ x ⋅ dA
2R xC = ;
unde x i , y i , Ai reprezintă coordonatele, respectiv aria figurii geometrice 3 dA ∫ dA
simplă şi regulată i, componentă a figurii geometrice compuse, în raport cu unde
dϕ ϕ
acelaşi sistem de referinţă. Se va întocmi un tabel centralizator cu mărimile de 1
dA = ⋅ R ⋅ R ⋅ dϕ ;
calcul care intervin în formule.
=
2
2α
xi yi Ai C 2
x = ⋅ R ⋅ cosϕ .
3
2R 2 R sinα
Rezultă α
8⋅ R π ⋅( 2⋅ R ) 2 3
α α
0 x 2 1
3⋅π 2 ∫ 3 ⋅ R ⋅ cosϕ ⋅ 2 ⋅ R ⋅ R ⋅ dϕ ∫ cosϕ ⋅ dϕ
−α 2 −α
xC = = ⋅ R⋅
α 3 α
1
4⋅ R ∫ 2 ⋅ R ⋅ R ⋅ dϕ ∫ dϕ
R − π ⋅R 2 −α −α
−R
3⋅π 2 2 sin α
x C = ⋅ R⋅ .
3 α
R 4⋅ R 2
R
3⋅π
( − )π ⋅ R
2
În cazul sectorului de cerc, se poate apela la tabelele de geometria maselor

care oferă relaţiile de calcul a poziţiei centrelor de greutate
pentru forme geometrice regulate uni-, bi- sau
R
tridimensionale, ca în figură. Cu ajutorul acestei formule,

=
în care unghiul α reprezintă semiunghiul la centru, se

2α
C
calculează distanţele
sin 90 o 8⋅ R o
2 R sinα
α
2
OC 1 = ⋅ 2 ⋅ R ⋅ = ; O 2 C 2 = O 3 C 3 = 2 ⋅ R ⋅ sin 90 = 4 ⋅ R .
3 3 π 3⋅π 3 π 3⋅π
2 2
2R
Rezultă
8
Să se determine poziţia centrului de greutate al y 2 =2px unde x şi y reprezintă coordonatele unui punct curent de pe parabolă. Pentru
plăcii omogene din figură, mărginită de parabola de punctul A al parabolei se poate scrie relaţia
ecuaţie y 2 = 2⋅ p ⋅ x . b 2 =2 ⋅ p ⋅ a ,
b
------------------------------------------------------- de unde rezultă
Deoarece avem de a face cu un mediu b2
a p= ,
discontinuu, bidimensional şi omogen, formulele 2⋅ a
y 2 =2px
pentru calculul coordonatelor centrului de cu care ecuaţia parabolei devine
greutate sunt de forma b2
C 2 2 y2 = ⋅x .
a
∑ x i ⋅ Ai ∑ y i ⋅ Ai
C1 b i =1 i =1 Prin diferenţiere se obţine
y
xC = ; yC = ,
y1
C2
y2
2 2
b2 2⋅ a
x ∑ Ai ∑ Ai 2 ⋅ y ⋅ dy = ⋅ dx , dx = ⋅ y ⋅ dy
i =1 i =1 a b2
x1
x2 unde x i , y i , Ai reprezintă coordonatele, iar
a respectiv aria figurii geometrice simplă şi 2⋅a a
dA = ⋅ y 2 ⋅ dy ; x= ⋅y 2.
2 2
regulată i, componentă a figurii geometrice b b
compuse, în raport cu acelaşi sistem de referinţă. Se va întocmi un tabel Rezultă astfel:
b
centralizator cu mărimile de calcul care intervin în formule. a 2⋅ a
∫ x ⋅ dA ∫ 2
⋅y 2 ⋅
2
⋅ y 2 ⋅ dy
xi yi Ai
x C1 =
(A)
=
0b b
; 3
x C1 = ⋅ a ;
∫ dA b
2⋅ a 5
y 2 =2px (A) ∫ ⋅ y 2 ⋅ dy
2
3 3 b 0
2
⋅a ⋅b ⋅ a⋅b y y 2⋅ a 2 b
5 8 3 ∫ ⋅ dA ∫ ⋅ 2 ⋅ y ⋅ dy
b
a (A)2 02 b 3
y C1 = = ; y C1 = ⋅b .
∫ dA b
2⋅ a 2 8
(A) ∫ 2 ⋅ y ⋅ dy
2 1 0b
⋅a ⋅b ( − ) a⋅b
b
3 3 2 Aria semiparabolei este

a b
2⋅ a 2
A1 = ∫ dA = ∫ ⋅ y 2 ⋅ dy = ⋅ a ⋅b .
Poziţia centrului de greutate pentru placa semiparabolică se obţine tratând (A) 0b
2 3
figura ca un mediu continuu şi aplicând Coordonatele centrului de greutate al plăcii compuse sunt deci:
dA A formulele în consecinţă: 3 2
y 2 =2px 2 a⋅b
⋅ a ⋅ ⋅ a ⋅b − ⋅ a ⋅
∫ x ⋅dA ∫ y ⋅ dA x 1 ⋅ A1 − x 2 ⋅ A 2
5 3 3 2
C1 x C1 = ; y C1 = . xC = = ;
∫ dA ∫ dA A1 − A 2 2 a ⋅b
⋅ a ⋅b −
b
Ci
y
3 2
y1
Se fracţionează placa într-o infinitate de fâşii

3 2 1 a ⋅b
x dx B verticale de înălţime y şi lăţime dx, de arie ⋅b ⋅ ⋅ a ⋅b − ⋅b ⋅
y 1 ⋅ A1 − y 2 ⋅ A 2 8 3 3 2
x dA = y ⋅ dx yC = = ;
A1 − A 2 a ⋅b
1
2
a şi centru de greutate ⋅ a ⋅b −
3 2
⎛ y ⎞ 2 1
C i ⎜⎜ x , ⎟⎟ , x C = ⋅ a ; y C = ⋅b .
⎝ 2 ⎠ 5 2
9
Să se determine înălţimea triunghiului isoscel ce a) patratul de latură a: - se consideră un element de arie paralel cu axa Ox,
trebuie decupat dintr-un patrat de latură a pentru ca de mărime
vârful triunghiului să fie centrul de greutate al C dA x dx dA= a ⋅ dy .
suprafeţei rămase şi să se calculeze momentele de a
a4 a2
a
inerţie geometrice axiale ale acestei suprafeţe în raport ⇒ I x = ∫ y 2 ⋅dA = ∫ y 2 ⋅ a ⋅ dy ; Ix = = A1 ⋅ .
dy
h
(A) 0
3 3
cu sistemul de referinţă xOy.
a2 Pentru calculul lui I y se consideră un element de
a
----------------------------------------------------------------
y
Se utilizează relaţia pentru calculul ordonatei a arie paralel cu axa Oy având mărimea
centrului de greutate în cazul mediului discontinuu, a2 dA = a ⋅ dx .
bidimensional şi omogen, căreia i se impune a a
valoarea h:
2 a4 a2
⇒ Iy = ∫ x ⋅ dA = ∫ x ⋅ a ⋅ dx ;
2 2 Iy = = A1 ⋅ .
2 (A) a
12 12
−
C ∑ y i ⋅ Ai 2
i =1
yC = b) triunghiul isoscel de dimensiuni axh: - pentru calculul lui I x aria
y2
a
C1 2
h
∑ Ai
y1
C2 elementară este
i =1
a2 dA = x ⋅ dy
a 2 h a ⋅h
a ⋅a − ⋅ unde, din asemănea triunghiurilor
y 1 ⋅ A1 − y 2 ⋅ A 2 2 3 2
yC = = =h . ⎛ y ⎞
A1 − A 2 a ⋅h dA x dx x = a ⋅⎜⎜ 1− ⎟⎟ .
a2 −
2 ⎝ h ⎠
dy
Se obţine astfel ecuaţia de gradul doi în h h
⎛ y ⎞
⇒ I x = ∫ y 2 ⋅ dA = ∫ y 2 ⋅ a ⋅ ⎜⎜ 1− ⎟⎟ dy ;
h
2 2
2 ⋅ h − 6 ⋅ a ⋅ h + 3⋅a = 0 x
(A) ⎝ h ⎠
y
0
cu soluţiile a2 a⋅h 3 h2
3± 3 a Ix = = A2 ⋅ .
h= ⋅a 12 6
2
Pentru calculul lui I y se consideră elementul de
dintre care convenabilă este
3− 3
arie paralel cu axa Oy având mărimea
h= ⋅a . dA = y⋅ dx
2
Momentele de inerţie geometrice axiale ale suprafeţei compuse se obţin, de unde, din asemănea triunghiurilor
h
asemenea, prin însumarea momentelor de inerţie geometrice ale suprafeţelor y = ⋅( a − 2 ⋅ x ) .
2
simple care o compun: a
2 2 2
2 h a 3 ⋅h a2
∫ x ⋅ 2 ⋅ ( a − 2 ⋅ x )⋅ dx ; Iy = = A2 ⋅
patrat tringhi patrat tringhi
I x = ∑ I ix = I x +I x ; I y = ∑ I iy = I y +I y . ⇒ 2
I y = ∫ x ⋅ dA = .
i =1 i =1 (A) a
48 24
−
Pentru fiecare suprafaţă simplă componentă se utilizează relaţiile de definiţie a 2
momentelor de inerţie geometrice axiale în cazul mediului continuu: Pentru suprafaţa compusă, rezultatele sunt:
a ⎛ h3 ⎞ a3
; I y = ⋅⎛⎜ a − ⎞⎟ .
I x = ∫ y 2 ⋅ dA ; I y = ∫ x 2 ⋅ dA . h
I x = ⋅⎜⎜ a 3 − ⎟
(A) (A) 3 ⎝ 4 ⎟⎠ 12 ⎝ 4⎠
10
h h r i2
2
∫ z ⋅π ⋅ ri ⋅ dz ∫ z ⋅π ⋅ ⋅ ( h − z ) 2 ⋅ dz
2
0 0 h h
zC = = ⇒ zC = .
h h ri 2 4
⋅ ( h − z ) ⋅ dz
2
Să se determine poziţia centrului de greutate şi momentul ∫ π ⋅ ri ⋅ dz ∫π ⋅
2
de inerţie mecanic al corpului omogen din figură, în raport cu 0 0 h2

axa de simetrie. Cele douăcorpuri simple componente au volumele
3⋅ r
3r
Se cunoaşte masa M a întregului corp. V cil =V1 =π ⋅ r 2 ⋅ 4⋅ r = 4⋅π ⋅ r 3 ; V con =V 2 = π ⋅ r 2 ⋅ =π ⋅ r 3 ;
---------------------------------------------------------- 3
Deoarece avem de a face cu un mediu discontinuu, Rezultă astfel, în raport cu sistemul de referinţă al corpului compus
4⋅ r 3⋅ r
tridimensional şi omogen, care admite două axe de simetrie, + ⎛⎜ 4 ⋅ r + ⎞ ⋅π ⋅ r 3
4r
z C1 ⋅V 1 + z C 2 ⋅V 2 ⋅ 4 ⋅π ⋅ r 3 ⎟
formula pentru calculul poziţiei 2 ⎝ 4 ⎠
zC = = ;
centrului de greutate este V1 +V 2 4 ⋅π ⋅ r 3 + π ⋅ r 3
C2 2 2r z C = 2 , 55⋅ r .
∑ z i ⋅V i
3r
i =1 Momentul de inerţie mecanic al corpului compus în raport cu axa sa de

zC = .
2 simetrie rezultă prin însumarea momentelor de inerţie a celor două corpuri
∑V i simple componente:
C i =1
2
4r
C1 Astfel problema revine la a calcula poziţia centrului de

2
J z = ∑ J iz = J zcil + J zcon .
1
z
greutate pentru fiecare din corpurile regulate

z
i =1
componente. Acestea reprezintă medii continui, În cazul cilindrului de masă M 1 , momentul de inerţie al discului elementar de
2r
tridimensionale şi omogene, pentru care formula de masă dm este
calcul este de forma 2 2 M 1 ⋅r 2
dm ⋅ r 2
∫ z ⋅dV dJ zcil = , ⇒ J zcil = ∫ dJ zcil = ∫ r ⋅ dm = r ⋅ ∫ dm = .
zC = . 2 ( V1 ) ( V1 ) 2 2 ( V1 ) 2
∫ dV În cazul conului de masă M 2 , momentul de inerţie al discului elementar de
Se fracţionează cele două corpuri într-o infinitate de discuri de grosime masă dm este
elementară, ca în schiţele de mai jos şi, în caz general, rezultă pentru:
dm ⋅ r i2
a) Cilindru de rază R şi înălţime h dJ zcon = ,
2
dV = π ⋅ r 2 ⋅ dz ;
dV(dm) h h
unde
2
∫ z ⋅π ⋅ r ⋅ dz 3⋅ M 2 ⎛ z ⎞ 2
2
∫ z ⋅ dz r M
ri = ⋅ ( h − z ) şi dm = ρ V ⋅ dV = 2 ⋅ dV =
M2
⋅π ⋅ ⎡⎢ ⋅ ( h − z ) ⎤⎥ ⋅ dz =
r
dz
0 0 h ⋅⎜ 1− ⎟ ⋅ dz .
zC = = ⇒ zC = . h V2
π ⋅r 2 ⋅
h ⎣h ⎦ h ⎝ h⎠
h
h
2
h 2 3
∫ π ⋅ r ⋅ dz ∫ dz
z
0 0 Momentul de inerţie al întregului con va fi

2r r i2 h 3⋅ M 4
⋅⎛⎜ 1− ⎞⎟ ⋅ r 2 ⋅ dz = ⋅ M 2 ⋅ r 2 .
con con 2 z 3
b) Con de raza bazei R şi înălţime h – volumul J z = ∫ dJ z = ∫ ⋅ dm = ∫
(V2 ) (V2 ) 2 0 2⋅ h ⎝ h ⎠ 10
dV(dm) elementar este asimilat cu un cilindru
Corpul compus fiind omogen, masele celor două corpuri geometrice regulate
dV = π ⋅ ri2 ⋅ dz unde ri = r ⋅( h− z ) ;
dz
h care îl compun sunt proporţionale cu volumele acestora:

h
ri M M1 M 2 V1 1 V2 4
= = , ⇒ M1 = ⋅M = ⋅M ; şi M 2 = ⋅M = ⋅M .
z
V 1 +V 2 V 1 V2 V 1 +V 2 5 V 1 +V 2 5
Rezultă astfel momentul de inerţie al întregului corp în raport cu axa sa de
2r 11
∫ z ⋅π ⋅ ri ⋅ dz ∫ z ⋅π ⋅ ( R − z )⋅ dz
simetrie h
2
h
2 2
2 2
1 r 3 4 3
J z = ∑ J iz = J zcil + J zcon = ⋅ M ⋅ + ⋅ ⋅M ⋅r 2 zC =
0
=
0
⇒ z C = ⋅R .
5 2 10 5
∫ π ⋅ ( R − z )⋅ dz
i =1 h
2
h
2 2
8
23 ∫ π ⋅ ri ⋅ dz
J z = ⋅ M ⋅r 2 0 0
50
Să se determine poziţia centrului de greutate şi
momentul de inerţie mecanic al corpului omogen din Cele douăcorpuri simple componente au volumele
figură, în raport cu axa de simetrie. 2 16
V cil =V1 =π ⋅ r 2 ⋅ 4 ⋅ r = 4⋅π ⋅ r 3 ; V ssf =V 2 = ⋅π ⋅ ( 2 ⋅ r ) 3 = ⋅π ⋅ r 3 ;
2r
Se cunoaşte masa M a întregului corp. 3 3
---------------------------------------------------------- Rezultă astfel, în raport cu sistemul de referinţă al corpului compus
Deoarece avem de a face cu un mediu discontinuu, 4⋅ r
+ ⎜⎛ 4 ⋅ r + ⋅ 2 ⋅ r ⎟⎞ ⋅ ⋅π ⋅ r 3
3 16
⋅ 4 ⋅π ⋅ r 3
4r
tridimensional şi omogen, care admite două axe de z C 1 ⋅V 1 + z C 2 ⋅V 2 2 ⎝ 8 ⎠ 3 25
simetrie, formula pentru zC = = ; z C = ⋅r .
V1 +V 2 16 7
calculul poziţiei centrului 4 ⋅π ⋅ r 3 + ⋅π ⋅ r 3
3
de greutate este 2r
Momentul de inerţie mecanic al corpului compus în raport cu axa sa de
C2
2r
2
∑ z i ⋅V i simetrie rezultă prin însumarea momentelor de inerţie a celor două corpuri
zC =
i =1
. simple componente:
2
C 2
∑V i
2
J z = ∑ J iz = J zcil + J zssf .
4r
C1 i =1 i =1
1
z
Astfel problema revine la a calcula poziţia centrului

z
În cazul cilindrului de masă M 1 , momentul de inerţie al discului elementar de

de greutate pentru fiecare din corpurile regulate masă dm este
2r
componente. Acestea reprezintă medii continui,
dm ⋅ r 2 2 2 M 1 ⋅r 2
tridimensionale şi omogene, pentru care formula de dJ zcil = , ⇒ J zcil = ∫ dJ zcil = ∫ r ⋅ dm = r ⋅ ∫ dm = .
calcul este de forma 2 ( V1 ) ( V1 ) 2 2 ( V1 ) 2
∫ z ⋅ dV În cazul semisferei de masă M 2 , momentul de inerţie al discului elementar de

. zC =
∫ dV masă dm este
Se fracţionează cele două corpuri într-o infinitate de discuri de grosime dm ⋅ r i2
dJ zssf =
elementară, ca în schiţele de mai jos şi, în caz general, rezultă pentru: 2
a) Cilindru de rază R şi înălţime h unde
dV(dm) dV = π ⋅ r 2 ⋅ dz ; ri2 = R 2 − z 2 şi dm = ρ V ⋅ dV =
M2
V2
⋅ dV =
2
M2
⋅ dV =
3⋅ M 2
3
(
⋅π ⋅ R 2 − z 2 ⋅ dz . )
h
2
h
⋅π ⋅ R 3 2 ⋅π ⋅ R
∫ z ⋅π ⋅ r ⋅ dz ∫ z ⋅ dz
dz
3
0 0 h
h
zC = = ⇒ zC = . Momentul de inerţie al întregii semisfere va fi

h h 2
z
r i2 R 2 − z 2 3⋅ M 2
( )
3⋅ M 2 R 2
( )
2
∫ π ⋅ r ⋅ dz ∫ dz J zssf = ∫ dJ zssf = ∫ ⋅ dm = ∫
R
⋅ ⋅ R 2 − z 2 ⋅ dz = ⋅∫ R −z 2
2
⋅ dz
0 0
2r (V2 ) (V2 ) 2 0 2 2⋅ R 3 4⋅ R 3 0
ri dV(dm)
2 8
b) Semisferă de rază R – volumul elementar este J zssf = ⋅ M 2 ⋅ R 2 = ⋅ M 2 ⋅ r 2 .
dz
5 5
asimilat cu un cilindru
Corpul compus fiind omogen, masele celor două corpuri geometrice regulate
dV = π ⋅ ri2 ⋅ dz unde ri2 = R 2 − z 2 ;
z
care îl compun sunt proporţionale cu volumele acestora:

R 12
M M1 M 2 V1 3 V2 4 proiecţii şi una de momente:
= = , ⇒ M1 = ⋅M = ⋅M ; şi M 2 = ⋅M = ⋅M .
V 1 +V 2 V 1 V2 V 1 +V 2 7 V 1 +V 2 7 ⎧ N A ⋅ cosϕ − G ⋅sin ϕ = 0
⎪
Rezultă astfel momentul de inerţie al întregului corp în raport cu axa sa de ⎨ N A ⋅sin ϕ − G ⋅ cosϕ + N D = 0 .
⎪ N ⋅ 2 ⋅ R ⋅ cosϕ − G ⋅l ⋅ cosϕ = 0
simetrie ⎩ D
2
3
J z = ∑ J iz = J zcil + J zssf = ⋅ M ⋅
r2 8 4
+ ⋅ ⋅ M ⋅r 2 ; Jz =
79
⋅ M ⋅r 2 . Din ecuaţiile (1) şi (3) se obţin
7 2 5 7 70 l
i =1 N A = G ⋅tgϕ ; N D =G⋅
2⋅ R
Echilibrul solidului rigid
care, introduse în ecuaţia (2), conduc la
sin 2 ϕ l
În cazul solidului rigid, deoarece forţele care acţionează asupra lui nu sunt, G⋅ − G ⋅ cosϕ + G ⋅ =0 .
în general, concurente, condiţia pentru echilibrul acestuia este torsorul cosϕ 2⋅ R
sistemului de forţe ceacţionează asupra lui să fie nul. Deoarece 0 < ϕ < π , se obţine ecuaţia de gradul doi
2
Etapele care se pargurg pentru rezolvarea problemelor de echilibru al l 1
solidului rigid sunt următoarele: cos 2 ϕ − ⋅ cos ϕ − = 0
4⋅ R 2
a) se întocmeşte schema mecanică în care se marchează forţele exterioare cu soluţiile
(dacă s.r. este liber) şi de legătură (dacă s.r. este supus la legături); 2
± ⎛⎜
l l ⎞ 1
b) se alege convenabil sistemul de referinţă; ( cosϕ )1 , 2 = ⎟ +
8⋅ R ⎝ 8⋅ R ⎠ 2
c) se scriu ecuaţiile scalare de echilibru;
d) se identifică necunoscutele problemei; Convine numai soluţia cu (+)
e) se rezolvă sistemul de ecuaţii şi se obţin mărimile căutate. ⎛ 2 ⎞
ϕ = arccos ⎜ l + ⎛⎜ l ⎞⎟ + 1 ⎟ .
⎜ 8⋅ R ⎟
⎝ 8⋅ R ⎠ 2
⎝ ⎠
Exemple
Condiţia 0 < ϕ < π conduce la
2
Într-un vas semisferic luciu, de rază R, este R < l < 2⋅ R .
aşezată o bară omogenă AB de lungime 2l şi R B
O 2
greutate G.
D
Să se determine unghiul ϕ şi reacţiunile
din A şi D în poziţia de echilibru. G
A
-------------------------------------------------------
Asupra barei acţioneză:
1) un sistem de forţe exterioare format
2 din greutatea G ;
sϕ 2) un sistem al forţelor de legătură
co
2R
ϕ
ND B format din reacţiunile normale în

O
ϕ
punctele A şi D.
R C D Condiţiile vectoriale de echilibru sunt:
ϕ
G
A R + L = 0 ; M O + M OL = 0 .
NA Deoarece toate forţele sunt aşezate în
cosϕ
acelaşi plan, aceaste ecuaţii vectoriale sunt
echivalente cu trei ecuaţii scalare, două de
13
T =F
care introdusă în prima conduce la
1+ cosα
G =T ⋅ .
sin α
Înlocuind în a doua ecuaţie se oţine relaţia
sin α
T= ⋅N ,
Ce forţă orizontală F trebuie aplicată tangent 1+ cosα
B F
cilindrului din figură pentru a putea fi rostogolit peste de unde
pragul de înălţime h? Care este valoarea minimă a
R
μ ≥ sin α sau μ ≥ tg α .
coeficientului de frecare μ necesar pentru ca rostogolirea O 1+ cosα 2
(μ) Conform figurii
să fie posibilă?
Cilindrul are greutatea G şi raza R. D R 2 −( R −h )2 2⋅ R ⋅ h − h 2
G
sin α = = ; cos α = R − h
h
--------------------------------------------------------------- A R R R
Asupra cilindrului acţioneză: şi rezultă condiţia pentru a fi posibilă rostogolirea peste prag sub forma
1) un sistem de forţe exterioare format din greutatea G şi din forţa
sau μ ≥ tg α .
h
μ≥
orizontală F ; 2⋅ R − h 2
2) un sistem al forţelor de legătură format din Forţa F care face posibilă rostogolitea este :
B F reacţiunea normală N şi din forţa de frecare sin α h
F =T = G ⋅ =G ⋅ .
de alunecare T , în punctul de contact cu 1+ cosα 2⋅ R − h
R pragul. Obs.2 Coeficientul frecării de alunecare μ poate fi obţinut direct observând
T
O N Obs.1 Trebuie observat faptul că reazemul că, pentru echilibru, rezultanta forţelor de legătură
R-h
D F
cilindrului pe planul orizontal este o legătură falsă, B
L trebuie să treacă prin B (cele trei forţe F , L , G
A deoarece în momentul în care se produce ϕ
h
L să fie concurente):
α rostogolirea, deci forţa de frecare cu pragul îşi
G
produce efectul, contactul cu planul orizontal O T μ = T = tgϕ = tg α .
N 2
încetează. D
N
Condiţiile vectoriale de echilibru sunt: R A
h
R + L = 0 ; M O + M OL = 0 . α
G
Deoarece toate forţele sunt aşezate în acelaşi plan, aceaste ecuaţii vectoriale
sunt echivalente cu trei ecuaţii scalare, două de proiecţii şi una de momente.
Acestora se adaugă condiţia de echilibru cu frecare la limita de alunecare, în
punctul de contact cu pragul:
⎧ F ⋅ cosα − G ⋅sin α + T = 0
⎪ − F ⋅sin α − G ⋅ cosα + N = 0
⎨ T ⋅R − F ⋅R=0
⎪
⎩ T ≤μ⋅N
În acest sistem de patru ecuaţii necunoscutele sunt mărimea forţei orizontale
F şi a coeficientului de frecare de alunecare μ , care fac posibilă rostogolirea
peste prag. Din a treia ecuaţie rezultă
14
Bara cotită OAB, articulată plan în O şi simplu rezemată în C, este încărcată
ca în figură.
Să se determine reacţiunile în O şi C.
--------------------------------------------------- P B
P 2P
Asupra cilindrului acţioneză:
a
1) un sistem de forţe şi momente O D E C
exterioare format din forţele P şi MD A
2 P şi din momentul M D = P ⋅a ; a a a a
2) un sistem al forţelor de
P B legătură format din reacţiunea
V P 2P
normală N şi din
a
H D E C componentele H şi V ale
MD A reacţiunii din articulaţia O.
N Condiţiile vectoriale de echilibru
a a a a sunt:
R + L = 0 ; M O + M OL = 0 .
Deoarece toate forţele sunt aşezate în acelaşi plan, aceaste ecuaţii vectoriale
sunt echivalente cu trei ecuaţii scalare, două de proiecţii şi una de momente:
⎧ H + P =0
⎪
⎨ V − P − 2⋅ P + N = 0 .
⎪⎩ − P ⋅ a − P ⋅ a − 2 ⋅ P ⋅ 2 ⋅ a + N ⋅3⋅ a − P ⋅ a = 0
Rezultă
2 7
H =− P ; V = ⋅P ; N = ⋅P .
3 3
Obs. Semnul (-) al componentei orizontale a reacţiunii din O arată faptul că,
în realitate, orientarea acesteia este opusă celei considerate iniţial.
Reacţiunea din O este:
13
R lO = H 2 + V 2
; R lO = ⋅P .
3
15
b) Se consideră o secţiune după planul definit de fir şi de axa corpului.
Conform figurii, se poate scrie relaţia:
R = l ⋅sin ϕ + R ⋅sin α .
Rezultă relaţia căutată
l
sin α =1− ⋅sin ϕ .
Un corp omogen de greutate P, format dintr-o semisferă de rază R şi un con R
de înălţime h, având baza comună cu semisfera, se reazemă fără frecare pe un
perete vertical şi este legat printr-un fir de lungime l de un punct D al planului. c), d) Asupra corpului acţioneză:
Punctul A de fixare a firului pe corp se găseşte pe 1) forţa exterioară (de greutate) P ;
cercul de bază comun al semisferei şi conului. ϕ−α
S 2) un sistem al forţelor de legătură format din
Să se determine: reacţiunea normală N şi din tensiunea din fir
a) poziţia centrului de greutate al corpului; D ϕ
ϕ A S.
b) relaţia dintre unghiul α format de axa de N
C Condiţiile vectoriale de echilibru sunt:
simetrie a corpului cu orizontala şi unghiul ϕ
C R + L = 0 ; M O + M OL = 0 .
α
format de fir cu planul vertical;
c) ecuaţia din care se poate calcula valoarea Deoarece toate forţele sunt aşezate în acelaşi plan,
unghiului ϕ corespunzător poziţiei de P aceste ecuaţii vectoriale sunt echivalente cu trei
ecuaţii scalare, două de proiecţii şi una de momente:
R
P
echilibru; h
⎧ N − S ⋅sin ϕ = 0
d) reacţiunea peretelui şi tensiunea din fir. ⎪
⎨ − P + S ⋅ cosϕ = 0 .
----------------------------------------------------------- ⎪ − P ⋅ z C ⋅ cosα + S ⋅ R ⋅sin (ϕ −α )= 0
a) Pentru calculul poziţiei centrului de greutate se alege, convenabil, un ⎩
sistem de referinţă propriu Oxyz şi se utilizează relaţia corespunzătoare unui Rezultă din primele două ecuaţii:
mediu discontinuu, tridimensional şi omogen, care P N = P ⋅tgϕ .
S= ;
admite două axe de simetrie, cosϕ
2 Din a treia ecuaţie se obţine
∑ z i ⋅V i P
i =1 − P ⋅ z C ⋅ cosα + ⋅ R ⋅ ( sin ϕ ⋅ cosα − sin α ⋅ cosϕ )= 0
zC = , cosα
h
C1 2
C ∑V i în care de înlocuiesc
1
i =1
z
2
z
R în care: sin α =1−

l
⋅sin ϕ şi cosα = 1− ⎛⎜ 1− l ⋅sin ϕ ⎞⎟
2
R ⎝ R ⎠
z
C2 1 1 3 2
z C1 = ⋅ h ; V 1 = ⋅π ⋅ R 2 ⋅ h ; z C 2 = − ⋅ R ; V 2 = ⋅π ⋅ R 3 .
4 3 8 3 şi rezultă ecuaţia din care se poate calcula valoarea unghiului ϕ corespunzător
Rezultă poziţiei de echilibru
1 1 3 2 zC R − l ⋅sin ϕ
⋅ h ⋅ ⋅π ⋅ R 2 ⋅ h − ⋅ R ⋅ ⋅π ⋅ R 3
4 3 8 3 tgϕ = − .
zC = ⇒ R l ⋅sin ϕ ⋅ ( 2 ⋅ R − l ⋅sin ϕ )
1 2
⋅π ⋅ R 2 ⋅ h + ⋅π ⋅ R 3
3 3
ϕ A
1 h 2 − 3⋅ R 2
zC = ⋅ .
4 h + 2⋅ R
O
α
R ϕ− 16
α
4r
1
2⋅ r + ⋅ 4⋅ r
1
⋅2⋅ r 4⋅ r ⋅ 2⋅ r
2r
3 3 2
4⋅ r 2
r 2⋅ r 3⋅π
( − )π ⋅r
2
Rezultă
Se dă o placă compusă omogenă, de greutate G, situată într-un plan vertical,
ale cărei dimensiuni sunt prezentate în figură. Placa este articulată plan în colţul ⎛ 2 ⋅ r − 8⋅ r ⎞ ⋅π ⋅ r 2 + ⎛ 2 ⋅ r + 4 ⋅ r ⎞ ⋅ 4 ⋅ r 2 − 2 ⋅ r ⋅ π ⋅ r 2
A şi suspendată în colţul O de un arc cu constanta elastică k. Placa se află în x 1 ⋅ A1 + x 2 ⋅ A 2 − x 3 ⋅ A 3 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 3⋅π ⎠ ⎝ 3 ⎠ 2
echilibru cu faţa OA orizontală, când lungimea arcului în stare deformată este l. xC = = ;
A1 + A 2 − A 3 2 2 π ⋅r 2
Să se determine: π ⋅r + 4⋅r −
2
a) coordonatele centrului de
8⋅ r 2 4⋅r π ⋅r 2
greutate al plăcii; k ⋅π ⋅ r 2 + ⋅ r ⋅ 4 ⋅ r 2 − ⋅
y 1 ⋅ A1 + y 2 ⋅ A 2 − y 3 ⋅ A 3
0
4r 3⋅π 3 3⋅π 2
b) reacţiunile din legăturile O şi A; yC = = ;
A1 + A 2 − A 3 2
c) lungimea l0 a arcului r π ⋅ r + 4⋅ r − π ⋅ r
2 2
O A 2
nedeformat; ⎛ ⎞
16 28
d) valorile reacţiunilor din O şi A x C = ⎜⎜ 2 + ⎟⋅r ; yC = ⋅r .
2r
⎝ 3⋅ ( π + 8 ) ⎟⎠ 3⋅ ( π + 8 )
şi lungimea iniţială l 0 a arcului,
dacă: G =1000 N , k = 5000 N / m , l = 0 , 20 m . b) Asupra corpului acţioneză:
------------------------------------------------------------------- S V
1) un sistem al forţelor exterioare
4r
a) Pentru calculul coordonatelor centrului de greutate se alege, convenabil, H G (de greutate) şi S (elastică);
un sistem de referinţă Oxy şi se utilizează relaţiile corespunzătoare unui mediu O r
A 2) un sistem al forţelor de legătură
discontinuu, bidimensional şi omogen: C format din componentele H şi
2r
3 3
∑ x i ⋅ Ai ∑ y i ⋅ Ai V ale reacţiunii din articulaţia A
2r
4r xC =
i =1
; yC =
i =1
, G Condiţiile vectoriale de echilibru
3 3 x
O r ∑ Ai ∑ Ai sunt:
i =1 i =1
C3 C2 A R + L = 0 ; M O + M OL = 0 .
unde x i , y i , Ai reprezintă
C1 C Deoarece toate forţele sunt aşezate în acelaşi plan, aceste ecuaţii vectoriale sunt
coordonatele, respectiv aria figurii
echivalente cu trei ecuaţii scalare, două de proiecţii şi una de momente:
y
x geometrice simplă şi regulată i,

⎧ H =0
componentă a figurii geometrice ⎪
⎨ V + S −G =0 .
compuse, în raport cu acelaşi sistem de referinţă. Se va întocmi tabelul ⎪⎩ G ⋅ x C −V ⋅ 6 ⋅ r = 0
centralizator cu mărimile de calcul:
Rezultă:
xi yi Ai
xC ⎛1 ⎞
8 ⎛2 8 ⎞
H =0 ; V= ⋅G = ⎜⎜ + ⎟⎟ ⋅G ; S = ⎜⎜ − ⎟⎟ ⋅G .
4⋅ 2⋅ r 4⋅ 2⋅ r π ( 2⋅ r ) 6⋅ r ⎝ 3 9⋅(π + 8 ) ⎠ ( π )
2
⎝ 3 9 ⋅ + 8 ⎠
2⋅ r −
2r 3⋅π 3π 4 c) Alungirea arcului este
4
17
S G ⎛⎜ 2 8 ⎞ dintre discul (1) şi planul orizontal, astfel încât echilibrul să se producă în
Δl = = ⋅ − ⎟,
k k ⎜⎝ 3 9 ⋅ ( π + 8 ) ⎟⎠ configuraţia din schiţă.
iar lungimea arcului nedeformat era ---------------------------------------------------------
g ⎛2 8 ⎞ Asupra corpurilor izolate acţionează:
l 0 = l − Δl = l − ⋅⎜⎜ − ⎟.
k ⎝ 3 9 ⋅ ( π + 8 ) ⎟⎠ 1) un sistem de forţe exterioare (date) format din greutăţile P şi G ;
2) un sistem al forţelor de legătură exterioară a sistemului de corpuri,
d) Se obţin valorile:
587 format din componentele T , N şi M r reprezentând echivalentul
V = 0 , 413 ⋅ G = 413 N ; S = 0 , 587 ⋅G = 587 N ; Δl = = 0 ,117 m ;
5000 mecanic al reazemului cu frecare de alunecare şi de rostogolire dintre
l 0 = 0 , 20 − 0 , 117 = 0 , 083 m . disc şi planul orizontal, precum şi din reacţiunea normală N B
Echilibrul sistemelor de solide rigide reprezentând echivalentul mecanic al reazemului fără frecare din B;
3) un sistem al forţelor de legătură interioară, dintre elementele sistemului,
În cazul sistemelor, asupra rigidelor acţionează trei categorii de forţe: format din componentele H şi V ale reacţiunii din articulaţia O.
o un sistem al forţelor exterioare; În continuare, se impun condiţiile vectoriale de echilibru pentru fiecare din
o un sistem al forţelor de legătură exterioară a sistemului de corpuri; corpurile care compun sistemul:
o un sistem al forţelor de legătură interioară, între elementele sistemului, 1 R + L = 0 ; M O + M OL = 0 .
NB B
care, conform principiului acţiunii şi reacţiunii, sunt egale şi direct V Deoarece toate forţele sunt
opuse. H /2 sinα aşezate în acelaşi plan, aceste
α
cosα
Pentru rezolvarea problemelor de echilibru a sistemelor de corpuri se ecuaţii vectoriale sunt
P R
utilizează, de regulă, teorema echilibrului părţilor, etapele care se pargurg fiind echivalente cu câte trei ecuaţii
H G 2
următoarele: Mr A T scalare, două de proiecţii şi una
a) se izolează corpurile după care procedura continuă ca la echilibrul V de momente. Acestora se adaugă
N
rigidului, adică se impune condiţia de torsor nul pentru fiecare parte condiţia de echilibru cu frecare
componentă a sistemului; la limita de alunecare şi de rostogolire, în punctul A. Se obţin astfel ecuaţiile:
b) se întocmesc schemele mecanice în care se marchează forţele exterioare, - pentru disc: - pentru bară:
de legătură exterioară şi de legătură interioară; ⎧ T + H =0 ⎧
c) se alege convenabil sistemul de referinţă, independent pentru fiecare; ⎪ N +V − P = 0 ⎪ − H − N B =0
d) se scriu ecuaţiile scalare de echilibru pentru fiecare corp; ⎪T ⋅ R − M = 0 ⎪
⎨ r ; ⎨ −V − G = 0 .
e) se identifică necunoscutele problemei; ⎪ T ≤μ⋅N ⎪ l
f) se rezolvă sistemul de ecuaţii şi se obţin mărimile căutate. ⎪ ⎪⎩ N B ⋅l ⋅ cosα − G ⋅ 2 ⋅sin α = 0
⎩ M r ≤ s⋅ N
Rezultă succesiv necunoscutele problemei μ şi s:
Exemple 1 R
T = − H = N B = ⋅G ⋅tgα ; V =−G ; N = P +G ; Mr = ⋅G ⋅tgα ;
2 2
Se consideră sistemul de corpuri din figură alcătuit μ≥ G
⋅tgα s≥
R⋅G
⋅tgα
; .
din discul (1) de greutate P şi rază R, articulat plan cu B 2⋅( P + G ) 2⋅( P + G )
bara (2) de greutate P şi lungime l, simplu rezemată pe Obs.
1 C α
un perete vertical luciu. 9 Sensul componentelor H , V ale reacţiunii din articulaţie, adoptat
Neglijând frecările din O şi B, să se determine
G 2 în schema mecanică este indiferent, acesta rezultând din ecuaţiile
coeficienţii frecării de alunecare μ şi de rostogolire s
scalare de echilibru;
R
P
18
A (μ,s)
9 Sensul reacţiunii normale N este bine definit, el fiind contrar şi din reacţiunea normală N şi forţa de frecare de alunecare T ,
mişcării simple suprimate. introduse ca echivalent mecanic al reazemului cu frecare dintre sabot şi
troliu.
Obs.1 În cazul legăturilor interioare cu frecare, sensul forţei de frecare se
judecă mai întâi pe piesa cu tendinţă evidentă de mişcare (în cazul de
faţă pe troliu).
În continuare, se impun condiţiile vectoriale de echilibru pentru fiecare din
corpurile care compun sistemul:
R + L = 0 ; M O + M OL = 0 .
Deoarece toate forţele sunt aşezate în acelaşi plan, aceste ecuaţii vectoriale sunt
echivalente cu câte trei ecuaţii scalare, două de proiecţii şi una de momente.
Se consideră sistemul mecanic din figură la cere se cunosc dimensiunile
Acestora se adaugă condiţia de echilibru cu frecare la limita de alunecare şi de
geometrice şi greutăţile G şi Q. Există frecare de alunecare între troliu şi sabot,
rostogolire, în punctul A. Se obţin astfel ecuaţiile:
de coeficient μ . Se neglijează
D - pentru sabot: - pentru troliu: - pentru bară:
greutăţile sabotului şi a barei OC ⎧ P − N =0
de lungime l, precum şi frecarea 2 ⎧ N + H + Q ⋅ cosα = 0 ⎧ − H − H C =0
α
R ⎪⎪ N A − N B + T = 0 ⎪ ⎪
dintre fir şi scripetele mic din D. Q ⎨ T ⋅ ( a + b )− N ⋅ a = 0 ; ⎨ V + Q ⋅sin α − T − G = 0 ; ⎨ −V + V C = 0 .
a b ⎪ B ⎪ ⎪V ⋅l − M = 0
Să se determine forţa P care ⎩ T ⋅ R − Q⋅r = 0 ⎩ C
⎪⎩ T ≤μ⋅N C
menţine sistemul în echilibru, P E O C
reacţiunile din punctele A, B, E, O, Rezultă succesiv necunoscutele problemei N A , N B , N , T , H , V , H C , V C ,
1 A B 3
C şi tensiunea din fir. (μ) G MC:
r
------------------------------------------ r a +b
V =V C = Q ⋅⎛⎜ − sin α ⎞⎟ + G
r r r
Asupra corpurilor izolate T =Q⋅ ; N =P ; P ≥Q⋅ ; N B =Q⋅ ⋅ ; ;
R μ ⋅R R a ⎝R ⎠
acţionează:
⎛ ⎞ ⎡ ⎤
M C = l ⋅ ⎢ Q ⋅⎛⎜ − sin α ⎞⎟ + G ⎥ .
r r
1) un sistem de forţe exterioare (date) format din forţa de apăsare P şi din H = − H C = − Q ⋅⎜⎜ cos α + ⎟⎟ ;
⎝ μ ⋅R ⎠ ⎣ ⎝R ⎠ ⎦
greutăţile G şi Q ;
R lO = H 2 +V 2
; R lC = H C2 +V C2 .
format din reacţiunile normale N A şi N B şi din componentele H C , V C Obs.2 Deoarece, conform enunţului, se neglijează fenomenele mai profunde
(frecarea şi rigiditatea firului) care au loc în scripetele mic din D,
şi M C reprezentând echivalentul mecanic al încastrării plane din C;
tensiunea în ambele ramuri ale firului este egală cu greutatea atârnată la
3) un sistem al forţelor de legătură interioară, dintre elementele sistemului, capătul lui.
format din componentele H , V ale reacţiunii din articulaţia O precum
α
V
a b Q
R VC
T V 3
NB
P A N N H H C HC
B E E
NA MC
T G 19
1 2
r
să acţioneze asupra lui forţele exterioare (date) şi forţele de legătură exterioară
a grinzii, care revin nodului respectiv. De-a lungul fiecărei bare concurente în
nod se introduce câte un efort convenţional considerat de întindere. Forţele
fiind toate concurente în nod, pentru echilibrul fiecăruia vor putea fi scrise câte
două ecuaţii scalare:
(A) (B) (C)
⎧ N A + S 6 + S 7 ⋅ cosα = 0 ⎧ − H B + S 2 ⋅ cos α = 0 ⎧ S 3 ⋅ cos α − S 2 ⋅ cosα − S 7 ⋅ cos α = 0
⎨ ;⎨ ;⎨ ;
⎩ S 1 + S 7 ⋅sin α = 0 ⎩ V B − S 1 − S 2 ⋅sin α = 0 ⎩ − S 5 + S 2 ⋅sin α − S 3 ⋅sin α − S 7 ⋅sin α = 0
(D) (E)
Să se determine eforturile din barele unei ⎧ − S 4 + S 3 ⋅ cos α = 0 ⎧ S 4 − S 6 =0
cu zăbrele având dimensiunile şi B ⎨ ; ⎨ .
⎩ − P + S 3 ⋅sin α = 0 ⎩ S 5 − P =0
încărcăturile din figură, precum şi 60
°
După rezolvarea sistemului de 10 ecuaţii rezultă:
reacţiunile exterioare. 60 - eforturi de întindere
a
------------------------------------------------ °
P
Grinzile cu zăbrele plane sunt sisteme de S1 = ; S 2 =3⋅ P ; S 3 = 2⋅ P ; S5 =P ;
2
bare rectilinii şi rigide, legate între ele prin A
P P - eforturi de compresiune
articulaţii numite noduri, situate în acelaşi
S 4 = − P⋅ 3 ; S 6 = − P⋅ 2 ; S 7 =− P ;
plan.
B Condiţia ca grinda cu zăbrele să - reacţiuni exterioare grinzii
formeze un ansamblu rigid, static 3⋅ 3 3⋅ 3
° 2 NA= ⋅P ; H B = ⋅ P ; V B = 2⋅ P ; R lB = H B2 +V B2 .
60 C determinat, este ca între numărul barelor b 2 2
1 60 şi numărul nodurilor n să existe relaţia
° 7 3
5 b = 2⋅n − 3 . Obs.1 Reacţiunile exterioare puteau fi calculate apelând teorema solidificării
E D
A 6 4 Este evident că această condiţie este conform căreia se consideră grinda ca un singur rigid, supus acţiunii
a 3/2 P a P satisfăcută: forţelor exterioare (date) şi a forţelor de
3/ 2 7 = 2 ⋅5 − 3 . legătură exterioară:
Forţa de legătură pe care o transmite o VB
⎧
HB B ⎪
bară se numeşte efort şi poate fi de întindere dacă bara trage de nod, sau de N A − H B =0
⎪⎪
compresiune dacă ⎨ V B − P − P =0 .
bara apasă nodul. ⎪
VB D ⎪ H A ⋅a − P ⋅a ⋅ 3 − P ⋅2⋅a ⋅ 3 = 0
HB
Metoda izolării NA A ⎩⎪ 2 2
B
α nodurilor pentru P P Rezultă astfel acelaşi valori
determinarea a 3/2 a 3/2
3⋅ 3
S1 S2 S2 eforturilor din bare N A =H B = ⋅P ; V B = 2⋅ P .
2
α C se bazează pe
Obs.2 În situaţia în care, constructiv, grinda nu dispune de un nod de capăt în
S7 α α teorema
care să fie concurente maximum două bare şi care să nu prezinte legături
echilibrului
S1 S7 S5 S3 exterioare, adică numărul necunoscutelor scalare ce intervin să nu
S3 părţilor. Ea constă
S5 depăşească două, devine obligatorie parcurgerea în prealabil a etapei de la
NA α E α D în a izola fiecare
Obs.1.
A S6 S6 S4 S4 nod şi a introduce
P P 20
⎧⎪ S 2 ⋅ cos 45 o − S 4 ⋅ cos 45 o − S 6 ⋅ cos 45 o = 0 S 4 = − P⋅ 2
⎨ ⇒ ;
⎪⎩ − S 2 ⋅sin 45 o − S 4 ⋅sin 45 o + S 6 ⋅sin 45 o − 2 ⋅ P = 0 S 6 = 2⋅ P ⋅ 2
- nodul IV:
⎧⎪ N + S 5 + S 4 ⋅ cos 45 o = 0 N = 2⋅ P
⎨ ⇒ S =P ;
⎪⎩ S 7 + S 4 ⋅sin 45 = 0
o 7
- nodul V:
⎧⎪ − H + S 6 ⋅ cos 45 o = 0 H = 2⋅ P
Să se determine eforturile din barele unei cu zăbrele ⎨ ⇒ V = 4⋅ P .
P ⎪⎩V − P − S 7 − S 6 ⋅sin 45 = 0
o
având dimensiunile şi încărcăturile din figură, utilizată
A
pentru o copertină, precum şi reacţiunile exterioare. 2P R lA = H 2 +V 2
= 2⋅ P ⋅ 5 .
---------------------------------------------------------------
Obs.1 Reacţiunile exterioare puteau fi calculate apelând teorema solidificării
Condiţia ca grinda cu zăbrele să formeze un ansamblu
2m
P conform căreia se consideră grinda ca un
rigid, static determinat, este ca între
P singur rigid, supus acţiunii forţelor exterioare
numărul barelor b şi numărul V P
B (date) şi a forţelor de legătură exterioară:
V nodurilor n să existe relaţia C 1m 1m
2P H
A ⎧ N − H =0
A 6 b = 2⋅n − 3 , ⎪
2P ⎨ V − P − 2⋅ P − P = 0 .
III condiţie evident satisfăcută: ⎪⎩ H ⋅ 2 − 2 ⋅ P ⋅1− P ⋅ 2 = 0
2m
7
4 2 P Pentru determinarea eforturilor din bare se utilizează
2m
3 Rezultă astfel acelaşi valori
metoda izolării nodurilor care constă în a izola fiecare P
N = H = 2⋅ P ; V = 4⋅ P .
IV 5
C 1m
II 1 I B nod şi a introduce să acţioneze asupra lui forţele
1m
exterioare (date) şi forţele de legătură exterioară a N B
C 1m 1m
grinzii, care revin nodului respectiv. De-a lungul fiecărei bare concurente în
nod se introduce câte un efort
Obs.2 În situaţia în care, constructiv, grinda nu dispune de un nod de capăt în
convenţional considerat de întindere.
V P care să fie concurente maximum două bare şi care să nu prezinte legături
Acele eforturi care din calcule vor
exterioare, adică numărul necunoscutelor scalare ce intervin să nu
H rezulta negative, semnifică solicitări
V depăşească două, devine obligatorie parcurgerea în prealabil a etapei de la
de compresiune în barele respective.
Obs.1.
45°
Forţele fiind toate concurente în nod,

S 7 S6
pentru echilibrul fiecăruia vor putea fi
S6 2P
scrise câte două ecuaţii scalare:
45°
III - nodul I:
⎧⎪ S 1 + S 2 ⋅ cos 45 o = 0 S1 =− P
45°
45°
⎨ ⇒ ;
S4 S2 ⎪⎩ S 2 ⋅sin 45 o − P = 0 S 2 = P⋅ 2
S7 S4 S3 S2 P - nodul II:
45°
45°
N ⎧ S1 − S 5 =0 S 5 =− P
⎨ ⇒ ;
IV S5 II S1
I
⎩ S 3 =0 S 3 =0
- nodul III:
21
echivalent mecanic al reazemului cu frecare dintre sabot şi troliu.

faţă pe troliu).
R + L = 0 ; M O + M OL = 0 .
Se consideră sistemul din figură, format din bara AB de greutate neglijabilă, Acestora se adaugă condiţia de echilibru cu frecare la limita de alunecare în
prevăzută cu un sabot de frână şi un troliu de punctul C. Se obţin astfel ecuaţiile:
a b P
greutate G articulat în O. Asupra barei - pentru sabot: - pentru troliu:
acţionează în B o forţă verticală P, iar asupra A
⎧ T − H A =0
B
⎧ H −T − Q = 0
e
troliului acţionează, prin intermediul unui fir ⎪
2R C ⎪ V A + N − Pmin = 0 ⎪
trecut peste un scripete mic, greutatea Q. 1 ⎨ ; ⎨ V − N −G =0 .
Coeficientul de frecare dintre sabot şi troliu este
O
2 ⎪ N ⋅ a + T ⋅ e − Pmin ⋅ ( a + b )= 0 ⎪ T ⋅ 2⋅ R − Q ⋅ R = 0
⎪⎩ T =μ⋅N ⎩
μ . R
G Rezultă succesiv
Să se determine:
1 1 Q ⎛ a ⎞
a) valoarea minimă a forţei P, necesară Q T = ⋅Q ; N= ⋅Q ; Pmin = ⋅⎜⎜ + e ⎟⎟ = 6 , 9 kN ;
2 2⋅ μ 2⋅( a + b ) ⎝ μ ⎠
pentru păstrarea echilibrului sistemului;
b) reacţiunile din O şi A; 1 ⎛ 1 ⎞
H A = T = ⋅Q = 7 , 5 kN ; V A = Pmin − N = ⎜⎜ 6 , 9 − ⋅15 ⎟⎟ ⋅ kN = −23 ,1 kN ;
Aplicaţie numerică: a = 0 ,1 m , b = 0 , 4 m , e = 0 , 06 m , G = 1, 8 kN , Q = 15 kN , 2 ⎝ 2 ⋅ 0 , 25 ⎠
μ = 0 , 25 H = Q + T = 22 , 5 kN ; V = N + G = 31, 8 kN .
------------------------------------------------------------------------------
Asupra corpurilor izolate acţionează:
1) un sistem de forţe exterioare (date)
VA format din forţa de apăsare P şi din
a b P greutăţile G şi Q ;
HA A 2) un sistem al forţelor de legătură
B
e
C T
exterioară a sistemului de corpuri,
1
format din H A , V A şi H , V
N
reprezentând componentele
reacţiunilor din A şi O;
N 3) un sistem al forţelor de legătură
interioară, dintre elementele
T C
2 sistemului, format din reacţiunea
2R V
H
normală N şi forţa de frecare de
O
Q alunecare T, introduse ca
R 22
G
R + L = 0 ; M O + M OL = 0 .
Acestora se adaugă condiţia de echilibru cu frecare la limita de alunecare în
punctul C. Se obţin astfel ecuaţiile:
Se consideră frâna cu sabot din schiţă la care - pentru sabot: - pentru troliu:
se cunoaşte coeficientul frecării de alunecare μ a b P ⎧ −T − H = 0
dintre sabot şi şaiba de frânare a troliului, ⎪⎪ ⎧ H 1 +T = 0
O V + N − Pmin = 0 ⎪
precum şi dimensiunile geometrice. Se A ⎨ N ⋅ a − T ⋅ h − P ⋅ ( a + b )= 0 ; ⎨V1 − N − Q = 0 .
h
B ⎪ min ⎪ Q ⋅ r −T ⋅ R = 0
neglijează greutăţile troliului şi pârghiei şi R ⎪⎩ T =μ⋅N ⎩
1
frecarea din articulaţiile O şi O1 . O1
2 Rezultă succesiv
Se cere determinarea forţei minime P cu care r r r Q r ⎛ a ⎞
trebuie acţionată pârghia OA pentru blocarea T =Q⋅ ; N =Q⋅ ; Pmin = ⋅ ⋅⎜⎜ − h ⎟⎟ ;
R μ ⋅R a +b R ⎝ μ ⎠
căderii greutăţii Q şi reacţiunile din articulaţii. Q
--------------------------------------------------- H =−T ; V = Pmin − N ; R lO = H 2 +V 2
;
Asupra corpurilor izolate acţionează: H 1 =−T ; V1 = N + Q ; R lO1 = H 12 +V12 .
1) un sistem de forţe exterioare (date)
format din forţa de apăsare P şi din
V greutatea Q ;
a b P
2) un sistem al forţelor de legătură
H O
exterioară a sistemului de corpuri,
h
A
T B format din H , V şi H 1 , V1
1
N reprezentând componentele
reacţiunilor din O şi O1 ;
N
3) un sistem al forţelor de legătură
interioară, dintre elementele
2 B T sistemului, format din reacţiunea
R V1 normală N şi forţa de frecare de
O1 H1
alunecare T, introduse ca
r echivalent mecanic al reazemului cu
Q frecare dintre sabot şi troliu.

faţă pe troliu).
23
sistemului, format din componentele H D , V D , respectiv H E , V E ale
reacţiunilor din D şi E.
Se consideră sistemul de bare omogene din figură de lungimi OA=2l, DE=l

şi greutăţi 2G, respectivG. Bara DE este articulată fără frecare
în E cu bara OA, iar în D cu culisa de greutate Q, care se k În continuare, se impun condiţiile vectoriale de echilibru pentru fiecare din
poate deplasa fără frecare pe o tijă aşezată pe verticala corpurile care compun sistemul:
articulaţiei O. De culisă este legat un arc cu constanta elastică 3
P A R + L = 0 ; M O + M OL = 0 .
k, care este nedeformat în poziţia sistemului cu α = 0 . La D
capătul A al barei OA acţionează forţa orizontală P. 1 Deoarece toate forţele sunt aşezate în acelaşi plan, aceste ecuaţii vectoriale sunt
Să se determine: echivalente cu câte trei ecuaţii scalare, două de proiecţii şi una de momente. Se
2 obţin astfel ecuaţiile:
a) ecuaţia pentru calculul unghiului α care corespunde α E
poziţiei de echilibru a sistemului; - pentru culisa din D: - pentru bara DE:
b) forţele de legătură în poziţia de echilibru, considerând O ⎧
⎪ H E − H D =0
unghiul α cunoscut. ⎧ H D − N =0
; ⎪
;
⎨ ⎨ V D − G −V E = 0
---------------------------------------------------------------------- ⎩ F e − Q −V D = 0 ⎪ l
În absenţa forţei orizontale P, capătul A coincide cu D 0 iar unghiul α = 0 . ⎪ H D ⋅l ⋅ cosα − G ⋅ ⋅sin α −V E ⋅l ⋅sin α = 0
⎩ 2
Asupra corpurilor izolate acţionează: - pentru bara OA:
k 1) un sistem de forţe exterioare (date) format din ⎧ P + H − H E =0
D0 ⎪
forţa de apăsare P , din greutatăţile Q , G şi ⎨ V +V E − 2 ⋅G = 0 .
A ⎪ H ⋅l ⋅ cosα + (V − 2 ⋅G )⋅l ⋅sin α − P ⋅ 2 ⋅l ⋅ cosα = 0
2⋅G , precum şi din forţa elastică F e ; ⎩ E E
D P Rezultă succesiv necunoscutele problemei:
2) un sistem al forţelor de legătură exterioară a
- ecuaţia pentru calculul unghiului α
2 cosα
sistemului de corpuri, format din reacţiunea

2
E normală N şi din componentele H şi V ale ⎡ 4 ⋅ k ⋅l ⋅ (1− cosα )− 2 ⋅Q − 7 ⋅G ⎤ ⋅tgα − 2 ⋅ P = 0

α ⎢⎣ ;
2 ⎥⎦
reacţiunii din O;
O - reacţiunile din legături în poziţia de echilibru H , V , H E , N , H D , V E , V D
3) un sistem al forţelor de legătură interioară, dintre
H = ⎡⎢ 2 ⋅ k ⋅l ⋅ (1− cosα )− Q − ⎤⎥ ⋅tgα − P ; V = 3⋅G + Q − 2⋅ k ⋅l ⋅ (1− cosα ) ;
G
el P A
⎣ 2⎦
e Fe VD VE
H E = N = H D = ⎡⎢ 2 ⋅ k ⋅l ⋅ (1− cosα )− Q − ⎤⎥ ⋅tgα ;
m 3 2 G
N HD HE
e E ⎣ 2⎦
D HD α V E = 2 ⋅ k ⋅l ⋅ (1− cosα )− Q − G ; V D = Q − 2 ⋅ k ⋅l ⋅ (1− cosα ) .
n 1 α
VD 2G
te H O
le Q G HE
24
VE V
R + r = ( R + d 0 + Δd )⋅sin α
r din care rezultă
A
4r
A R R+r
Δd = −( R + d 0 ) .
sin α
α
O O1
d 0+ d R
b) Se ataşează corpului(1) sistemul de referinţă Oxy,

convenabil ales şi se utilizează relaţia pentru calculul 2
∑ x i ⋅ Ai
coordonatelor centrului de greutate în cazul mediului x = i =1
discontinuu, plan, bidimensional şi omogen, care admite o axă de C 2
simetrie ∑ Ai
i =1
în care:
Se consideră sistemul de corpuri omogene (1), (2) şi resortul elestic din
2r
x C11 = 2 ⋅ r ; A11 = 8⋅ r 2 ; x C12 = −
4⋅ r
; A12 =
π ⋅r 2 .
figură, situat în planul vertical. Corpul (1) este o camă de greutate G, articulată 3⋅π 2
2r
plan în punctul fix O şi compusă dintr-o placă semicirculară de rază r şi o placă C1 C11 Rezultă
dreptunghiulară de dimensiuni 2rx4r. Corpul (2) este o placă semicirculară de 4⋅ r π ⋅ r 2
O 2 ⋅ r ⋅8 ⋅ r 2 − ⋅
rază R şi greutate Q. Corpul (1) se sprijină fără frecare în punctul A pe r 3⋅π 2 92
1
xC = ⋅r
x
x C1 = ; .
11
corpul(2). Placa (2) este aşezată pe un plan orizontal fix şi aspru, coeficientul C12 3⋅ ( π +16 )
x
2
8⋅ r +
π ⋅r
2
frecării de alunecare fiind μ . În centrul de masă al plăcii (2) este fixat capătul 2
12
x
unui resort elastic orizontal, de constantă Pentru corpul (2) se alege sistemul de referinţă ca în figură şi se utilizează
elastică k. În configuraţia iniţială a 1 2
relaţia de calcul pentru sectorul de cerc
sistemului mecanic, definită de distanţa d 0 ,
4r
2 sin α
A k y C = ⋅ R⋅ .
resortul este nedeformat. Parametrul C1 C2 3 α
α
O R C2 Rezultă
geometric ce defineşte configuraţia de R
y2
echilibru este unghiul α pe care axa de r O1 (μ) sin π 4⋅ R
O1 2 2 y C2 =
simetrie a plăcii (1) îl formează cu G y C2 = ⋅ R⋅ ; .
Q 3 α 3⋅π
orizontala. d0 d 2
Să se determine: c) Asupra corpurilor izolate acţionează:
a) expresia deformaţiei Δd a resortului elastic în funcţie de unghiul α ; 1) un sistem de forţe exterioare (date) format din forţa elastică F e şi din
b) centrele de masă C 1 şi C 2 ale corpurilor (1) şi (2); greutatăţile Q , şi G ;
c) ecuaţia din care se poate calcula unghiul α din condiţia de echilibru 2) un sistem al forţelor
static a sistemului mecanic; 1 NA 2
A de legătură exterioară
4r
d) reacţiunile din legăturile O şi A, respective dintre placa (2) şi planul A a sistemului de

A C2
orizontal; C1 Fe
corpuri, format din
α
H NA R
e) Distanţa dintre suportul greutăţii Q şi suportul reacţiunii normale cu care O
O1 componentele H şi
planul orizontal acţionează asupra plăcii (2). T
V ale reacţiunii din
N Q
---------------------------------------------------------------------- V G a O, din reacţiunea
a) Cu notaţiile din figură se poate scrie relaţia
25
normală N şi din forţa de frecare de alunecare T dintre corpul (2) şi e) Din penultima ecuaţie rezultă
planul orizontal; 4⋅ R k ⋅ ⎡⎢
R+r
− ( R + d 0 ) ⎤⎥ ⋅
4⋅ R
k ⋅ Δd ⋅
3) un sistem al forţelor de legătură interioară, dintre elementele sistemului, 3⋅π ⎣ sin α ⎦ 3⋅π
a= ; ⇒ a= .
format din reacţiunea normală N A dintre cele două corpuri. N Q + N A ⋅ cosα
R + L = 0 ; M O + M OL = 0 .
Acestora se adaugă condiţia de echilibru cu frecare, la limita de alunecare,
dintre corpul (2) şi planul orizontal. Se obţin astfel ecuaţiile:
- pentru corpul (1): - pentru corpul (2):

⎧ N A ⋅sin α − T − F e = 0
⎧ H − N A ⋅sin α = 0 ⎪ N − Q − N ⋅ cosα = 0
⎪ ⎪ A
⎨ V − G + N A ⋅ cosα = 0 ; ⎨ 4⋅ R .
⎪ N ⋅ ( R + r )⋅ ctgα − G ⋅OC = 0 ⎪ F e ⋅ 3⋅π − N ⋅ a = 0
⎩ A 1
⎪
⎩ T =μ⋅N
Din a treia ecuaţie
92
G⋅ ⋅r
G ⋅OC 1 3⋅ ( π +16 )
NA= = .
( R + r )⋅ctgα ( R + r )⋅ctgα
Pe de altă parte,
μ ⋅ N + k ⋅ ⎡⎢ R + r − ( R + d 0 ) ⎤⎥ μ ⋅ ( Q + N A ⋅ cosα )+ k ⋅ ⎡⎢ R + r − ( R + d 0 ) ⎤⎥
T + Fe ⎣ sin α ⎦ ⎣ sin α ⎦
NA= = = ,
sin α sin α sin α
de unde
μ ⋅Q + k ⋅ ⎡⎢ R + r − ( R + d 0 ) ⎤⎥
⎣ sin α ⎦
NA= .
sin α − μ ⋅ cosα
Egalând cele două expresii obţinute pentru N A , se găseşte ecuaţia pentru
determinarea unghiului α :
μ ⋅Q + k ⋅ ⎡⎢ R + r − ( R + d 0 ) ⎤⎥
92
G⋅ ⋅r
3⋅ ( π +16 ) ⎣ sin α ⎦
= .
( R + r )⋅ ctgα sin α − μ ⋅ cosα
d) După determinarea unghiului α se calculează reacţiunea N A cu una din
cele două relaţii de mai sus şi apoi:
H = N A ⋅sin α ; V = G − N A ⋅ cosα ; N = Q + N A ⋅ cosα ; T = μ ⋅ N .
26
Acestora se adaugă condiţia de echilibru cu frecare dintre bandă şi troliu. Se
obţin astfel ecuaţiile:
- pentru troliu: - pentru pârghie:
⎧ H + S1 =0
⎪ V + S 2 −Q =0 ⎧ H C − S1 =0
⎪ ⎪
⎨ Q⋅r + S 2 ⋅ R − S 1 ⋅ R = 0 ; ⎨ VC − S 2 − P =0 .
⎪ 3⋅π ⎪ S ⋅ a + S ⋅ a − P ⋅b = 0
⎪ μ⋅ ⎩ 1 2
⎩ S 1 = S 2 ⋅ e 2
Rezultă succesiv:
3⋅π
μ⋅
Se consideră frâna cu bandă din schiţă. În condiţiile neglijării greutăţilor r 1 r e 2
S 2 =Q ⋅ ; ; S 1 =Q ⋅ ;
R 3⋅π R μ ⋅ 3⋅π
μ⋅
elementelor din sistem şi a frecărilor din M1 A P e 2 −1 e 2 −1
articulaţii, să se determine forţa minimă P B C 3⋅π
R D μ⋅
necesară bocării greutăţii Q. r a e 2 +1
P =Q⋅ ⋅ ⋅
O ;
Se dau: R, r, AC=BC=a, CD=b şi M2 2 R b μ ⋅ 3⋅π
coeficientul frecării de alunecare μ dintre r e 2 −1
bandă şi troliu. H =S1 ; V =Q ; R lO = H 2 +V 2

;
Q 1
-------------------------------------------- H C =S1 ; VC = P+ S 2 ; R lC = H C2 +V C2 .
Asupra corpurilor izolate acţionează:
1) un sistem de forţe exterioare (date) format din forţa de apăsare P şi din
greutatea Q ;
format din H , V şi H C , V C reprezentând componentele reacţiunilor
din O şi C;
3) un sistem al forţelor
de legătură
M1 S1 S1 P
A interioară, dintre
R V S2 C D elementele
a
B
O H HC sistemului, format
S2 2
M2 VC din tensiunile S 1 şi
r a b
Q 1
S 2 din ramurile
curelei.
R + L = 0 ; M O + M OL = 0 .
27
M O e μ ⋅π +1
F= ⋅
r e μ ⋅π −1
Să se determine forţa minimă de întindere aplicată unei benzi transportoare Se dă palanul diferenţial din figură alcătuit din
având rolele de rază r şi acţionată de un doi scripeţi, unul fix şi altul mobil. Sripetele fix
cuplu de moment M O . Coeficientul este format din două roţi dinţate de raze R şi r,
O MO O1 F
frecării de alunecare dintre bandă şi role solidare pe acelaşi ax. Scripetele mobil este o roată O
este μ . Se neglijează greutate benzii şi dinţată de rază R1 . În acest caz firul este un lanţ.
rola rola Fm
frecările din cele două lagăre. conducatoare condusa Se cere relaţia dintre forţa motoare F m şi forţa R
--------------------------------------------------
r
rezistentă Fr , în condiţiile neglijării frecărilor.
Se izolează rola condusă. Asupra acesteia acţionează:
1) un sistem de forţe şi momente exterioare -----------------------------------------------------
(date) format din forţa de întindere F şi din Din ecuaţiile de momente în raport cu centrele
S2 celor doi scripeţi şi
r momentul rezistent M O , egal şi de sens
din ecuaţia de R1
O1 F contrar cu momentul motor aplicat roţii proiecţii pe verticală
conducătoare; pentru scripetele
S1 MO 2) un sistem al forţelor de legătură interioară, Fm
mobil Fr
rola dintre elementele sistemului, format din ⎧ F m ⋅R + S 1 ⋅ r − S 2 ⋅ R = 0
condusa ⎪
tensiunile S 1 şi S 2 din ramurile curelei. R ⎨ S 2 ⋅ R1 − S 1 ⋅ R1 = 0
r
În continuare, se impun condiţiile vectoriale de echilibru pentru roata ⎪ S 1 + S 2 − Fr = 0
⎩
condusă: S2
R + L = 0 ; M O + M OL = 0 . S1 rezultă
1
Luând în considerare frecarea dintre bandă şi rolă, ecuaţiile scalare de echilibru S 1 = S 2 = ⋅ Fr ;
2
sunt: R1 Fr R−r
⎧ F − S1 − S 2 =0 Fm = ⋅Fr .
2⋅ R
⎪
⎨ − S 1 ⋅r + S 2 ⋅r + M O = 0 .
⎪ μ ⋅π
⎩ S 1 = S 2 ⋅e
Rezultă
MO 1 MO e μ ⋅π
S2 = ⋅ ; S1 = ⋅ ;
r e μ ⋅π −1 r e μ ⋅π −1
28
Să se determine relaţia dintre forţa motoare F m şi forţa Să se determine relaţia dintre
rezistentă Fr în cazul palanului exponenţial din figură, forţa motoare F m şi forţa
mufla superioara
dacă se ţine seama de frecările din lagăre şi de rigiditatea rezistentă Fr în cazul palanului
Fm
firelor. factorial din figură, când se ţine
--------------------------------------------------------------------- seama de frecările din lagăre şi de
Izolând fiecare scripete, se pot scrie relaţiile: Fm rigiditatea firelor.
Fm = k ⋅S 1 ; --------------------------------------- SAU Fm
S 1 = k ⋅ S 1′ ;
mufla inferioara
S 2 = S 1 + S 1′ ;
S1 S 2 = k ⋅ S 2′ ;
S1 Fm
S 3 = S 2 + S 2′ ; S1
Fm S 3 = k ⋅ S 3′ ;
S3 S2
F r = S 3 + S 3′ ; Fr Fr
S2 S2
1+ k (1+ k ) 2
(1+ k ) (1+ k )
3 3
S5 S4 Fr
Fr = ⋅S 3 = ⋅S 2 = ⋅S1 = ⋅Fm .
k k 2
k 3
k4 S6
Considerând că în fiecare muflă se află câte n scripeţi, se
Generalizând pentru n scripeţi mobili rezultă pot scrie relaţiile:
S3 S3 S4
S3 k n+1 F m = k ⋅ S 1 ; S 1 = k ⋅ S 2 ;............ S 2 n −1 = k ⋅ S 2 n .
Fm = ⋅Fr .
(1+ k ) n S1 S2 Rezultă
Dacă se neglijează frecările şi rigiditatea firelor, k =1 Fm Fm Fm
Fr S1 = ; S2 = ;............ S 2 n = .
şi relaţia devine k k 2
k 2n
1 Fr
F m0 = ⋅ Fr . Presupunând tensiunile din fire aproximativ verticale,
n
2 ⎛1 1 ⎞
1 ⎟⎟ .
F r = S 1 + S 2 + .......... + S 2 n = F m ⋅⎜⎜ + + ........... +
F m0 ⎝ k k 2
k 2n
⎠
Randamentul sistemului de scripeţi este dat de raportul η = .
Fm Paranteza reprezintă o progresie geometrică şi, însumând după formula
29
1− q n b) Asupra corpurilor izolate acţionează:
cunoscută ∑ n = a 1 ⋅ , unde a1 şi q reprezintă primul termen, respectiv raţia
1− q 1) un sistem de forţe exterioare (date) format din greutăţile G , P şi Q ;
progresiei, rezultă 2) un sistem al forţelor de legătură exterioară a sistemului de corpuri,
1−
1 format din componentele H şi V ale reacţiunii din O, precum şi
1 k 2n k 2 n ⋅ ( k −1 ) reacţiunea normală N , forţa de frecare de alunecare T şi momentul
Fr = ⋅ ⋅Fm ; ⇒ Fm = ⋅ Fr .
k
1−
1 k 2 n −1 frecării de rostogolire M r reprezentând echivalentul mecanic al
k
Pentru k =1 (frecări şi rigidităţi nule) se aplică regula lui l’Hospital reazemului cu frecare din D;
2 ⋅ n ⋅ k 2 n −1 ⋅ ( k −1 )+ k 2 n 1
F m = lim ⋅ Fr ; ⇒ F m0 = ⋅ Fr . format din componentele H A , V A şi H B , V B ale reacţiunilor din
k →1 2⋅ n⋅ k 2 n −1 2⋅ n
articulaţia A, respectiv B.
F m0
Randamentul sistemului de scripeţi este dat de raportul η = . În continuare, se impun condiţiile vectoriale de echilibru pentru fiecare din
Fm corpurile care compun sistemul:
Se consideră sistemul de corpuri plane omogene alcătuit din manivela OA de R + L = 0 ; M O + M OL = 0 .
lungime r şi greutate G, biela AB de lungime l şi greutate P şi din discul de
rază R şi greutate Q. Discul se sprijină pe o cale de rulare aspră nerigidă,
paralelă cu direcţia orizontală OB. Articulaţiile plane din O, A şi B sunt fără
Acestora se adaugă condiţiile de echilibru cu frecare de alunecare şi de
frecare. Se notează unghiurile ϕ şi ψ ca în figură.
rostogolire din D. Se obţin astfel ecuaţiile:
Să se determine:
VA 1
a) relaţia dintre unghiurile ϕ şi ψ , A ⎧
ţinând seama că sistemul mecanic are 2 A ⎪ H − H A =0 (! )
⎪
(2 )
r
r
un singur grad de libertate; 1 C1 HA ⎨ V +V A − G = 0 ;
R ⎪ (3 )
b) expresiile reacţiunilor din legăturile
ϕ
ψ
r
ϕ
H ⎪ H A ⋅r ⋅sin ϕ +V A ⋅ r ⋅ cosϕ − G ⋅ ⋅ cosϕ = 0
O,A,B şi D corespunzătoare unei O B O
⎩ 2
3 G
configuraţii de echilibru definită de
unghiurile ϕ şi ψ (discul nu alunecă (μ,s) D V
şi nu se rostogoleşte). Se presupune 2 ⎧
⎪ H A − H B =0 (4 )
că ϕ ∈( 0 ,π ) ; HA ⎪
A ⎨ V B −V A − P = 0 ; (5 )
c) valorile minime ale coeficienţilor de frecare la alunecare μ şi la C2 VB ⎪ l (6 )
rostogolire s pentru ca sistemul să rămână în echilibru în condiţiile: VA ⎪ V B ⋅l ⋅ cosψ − H A ⋅l ⋅sinψ − P ⋅ ⋅ cosψ = 0
⎩
ψ
2
Q = P , G = P , l = r ⋅ 3 , ϕ +ψ = 90 o , R = 0 , 05 m . P HB B
2
------------------------------------------ ⎧ H B −T = 0 (7 )
a) Din relaţiile ⎪ N − Q −V = 0 (8 )
3 ⎪⎪ B
A AA ′ = r ⋅sin ϕ = l ⋅sinψ ;
VB ⎨ M r −T ⋅ r = 0 . (9 )
r ⎪ T ≤μ⋅N (10 )
r
⇒ sinψ = ⋅sin ϕ . ⎪
l B HB ⎩⎪ M r ≤ s ⋅ N (11 )
ϕ
O B Q R Din (5) se obţine

A
V A =V B − P
D T 30
Mr
N
cu care (3) şi (6) devin
⎧ H ⋅sin ϕ +V ⋅ cosϕ = P ⋅ cosϕ + G ⋅ cosϕ
⎪ A B
2 ⋅sinψ ⋅ cosψ
⎨ .
⎪ P ⋅sin ϕ ⋅ − cosϕ
− H A ⋅sinψ +V B ⋅ cosψ = ⋅ cosψ
⎩ 2
Rezultă
P P + G cosϕ ⋅sinψ cosϕ ⋅sinψ
VB = + ⋅ ; V A = P − P +G ⋅ ;
2 2 sin (ϕ +ψ ) 2 2 sin (ϕ +ψ )
P + G cosϕ ⋅ cosψ cosϕ ⋅sinψ
H A =T = H B = H = ⋅ ; V =G + P − P +G ⋅ ;
2 sin (ϕ +ψ ) 2 2 sin (ϕ +ψ )
P P + G cosϕ ⋅sinψ cosϕ ⋅ cosψ
N =Q + + ⋅ ; M r = R⋅ P + G ⋅ ;
2 2 sin (ϕ +ψ ) 2 sin (ϕ +ψ )
( P + G )⋅cosϕ ⋅ cosψ
μ≥ ;
( 2 ⋅Q + P )⋅sin (ϕ +ψ )+ ( P + G )⋅cosϕ ⋅sinψ
( P + G )⋅cosϕ ⋅cosψ
s ≥ R⋅ ;
( 2 ⋅Q + P )⋅sin (ϕ +ψ )+ ( P + G )⋅ cosϕ ⋅cosψ
R lO = H 2 + V 2
; R lA = H A2 +V A2 ; R lB = H B2 +V B2 ; R lD = T 2 + N 2 .
c)
Dacă
A =r
3 AB =OA⋅ 2 şi ∠OAB = −90 o ,
rezultă că
r
ϕ = 60 o şi ψ = 30 o
O B
pentru care
3 1 3
⋅P⋅ ⋅
2 2 2 3
μ min = = ; μ min ≅ 0 , 192 ;
3 1 1 9
3⋅ P + ⋅ ⋅ ⋅ P
2 2 2
3
s min = 0 , 05⋅ ; s min ≅ 0.0096 m = 9 , 6 mm .
9
31
format din componentele H A , V A şi H B , V B ale reacţiunilor din
articulaţia A, respectiv B.
R + L = 0 ; M O + M OL = 0 .
echivalente cu câte trei ecuaţii scalare, două de
1 VA proiecţii şi una de momente. Se obţin astfel ecuaţiile:
r ⎧
A HA ⎪ H A − H O =0 (1 )
VO ⎪
⎨ V O −V A − G = 0 ; (2 )
ϕ
⎪ r (3 )
Se consideră mecanismul bielă-manivelă OAB din figură, alcătuit din bare ⎪ M O − G ⋅ ⋅ cosϕ −V A ⋅ r ⋅ cosϕ − H A ⋅ r ⋅sin ϕ = 0
HO ⎩ 2
omogene. Se cunosc: OA= r , AB = l şi excentricitarea e. Greutăţile elementelor MO
G
mecanismului sunt G – pentru manivelă, P – pentru bielă şi Q – pentru culisor.
Se neglijează frecările din cuple. 2
HA ⎧
Pentru o configuraţie a mecanismului dată de unghiul ϕ , să se determine: A ⎪ H B − H A =0 (4 )
a) relaţia dintre unghiurile ϕ şi ψ ; ⎪
F ⎨ V A +V B − P = 0 ; (5 )
VA
b) expresia forţei F care ⎪ l (6 )
VB ⎪ H A ⋅l ⋅sinψ + P ⋅ ⋅ cosψ −V A ⋅l ⋅ cosψ = 0
ψ
echilibrează momentul motor A P HB ⎩ 2
r
M 0 , în funcţie de unghiurile ϕ 1 2 B
şi ψ ; 3
ϕ
O N
ψ
c) reacţiunile din O, A, B şi 3
e
M HB F
reacţiunea ghidajului asupra O
B F ⎧ F − H B =0 (7 )
culisorului. B ⎨ .
VB ⎩ N −V B − Q = 0 (8 )
--------------------------------------------------------
a) Din relaţia Q
r e
l ⋅sinψ = r ⋅sin ϕ + e ⇒ sinψ = ⋅sin ϕ + . Din (1), (4) şi (7) rezultă
l l
b), c) Asupra corpurilor izolate acţionează: H A =H O =H B =F ,
1) un sistem de forţe exterioare (date) format din greutăţile G , P , Q şi iar din (6)
P
forţa F ; VA = + F ⋅tgψ .
2
2) un sistem al forţelor de legătură exterioară a sistemului de corpuri, Înlocuind în (3), rezultă
format din componentele H O şi V O ale reacţiunii din O, precum şi MO G+P
− ⋅ cosϕ
reacţiunea normală N ; F=
r 2
.
sin ϕ + tgψ ⋅ cosϕ
Din (5) şi (2) se găsesc
32
VB =
P
+ F ⋅tgψ ; V O =G +
P
+ F ⋅tgψ . b) Pentru calculul poziţiei centrului de greutate se alege, convenabil, un
2 2 sistem de referinţă propriu Ox1 y 1 z 1 şi se utilizează relaţia corespunzătoare unui
Astfel, mediu discontinuu, tridimensional şi omogen, care admite două axe de simetrie,
R lO = H O2 +V O2 ; R lA = H A2 +V A2 ; R lB = H B2 +V B2 . 2
∑ z i ⋅V i
Din (8) rezultă zC =
i =1
,
2
P
N = + F ⋅tgψ + Q . ∑V i
2 i =1
în care:
1 1 4
z 1 C1 = ⋅ 4 ⋅ R = R ; V 1 = ⋅π ⋅ R 2 ⋅ 4 ⋅ R = ⋅π ⋅ R 3 ;
4 3 3
3 2
z1C2 = − ⋅ R ; V 2 = ⋅π ⋅ R 3 .
8 3
Rezultă
4 3 2
R ⋅ ⋅π ⋅ R 3 − ⋅ R ⋅ ⋅π ⋅ R 3
3 8 3 13
z1C = OC = ⇒ z1C = ⋅R .
Sistemul mecanic din figură, situat în planul vertical, este compus din corpul 4 2 24
⋅π ⋅ R + ⋅π ⋅ R 3
3
(1), bara (2), culisa (3) şi resortul elastic (4). Corpul (1), articulat cilindric în 3 3
punctul fix O, este un corp omogen de greutate 3G, constituit din semisfera c), d) Asupra corpurilor izolate acţionează:
plină de rază R şi din conul circular drept, plin, de înălţime 4R. Bara omogenă 1) un sistem de forţe exterioare (date) format din greutăţile G , 3⋅G , Q şi
(2), de lungime 4R şi greutate G, este articulată cilindric în punctele A şi B. forţa elastică F e ;
Culisa (3), de greutate Q, se poate deplasa pe ghidajul vertical Oy, contactul 2) un sistem al forţelor de legătură exterioară a sistemului de corpuri,
fiind cu frecare de alunecare de coeficient μ . Arcul elastic (4) are constanta de format din componentele H O şi V O ale reacţiunii din O, precum şi
elasticitate k şi, în poziţia iniţială a sistemului mecanic
reacţiunea normală N B respectiv forţa de frecare de alunecare T B ,
definită prin unghiul α 0 , este nedeformat. Poziţia de
4 introduse ca echivalent mecanic al
echilibru a sistemului mecanic este dată de unghiul α , k
B0
α A reazemului cu frecare de alunecare din B;
necunoscut. VO
R HA 3) un sistem al forţelor de legătură interioară,
y
Se cer: 4R dintre elementele sistemului, format din

a) relaţia dintre unghiul α şi deformaţia Δy a B C VA
2 componentele H A , V A şi H B , V B ale
resortului elastic; 3 α0 HO 1
b) centrul de masă pentru corpul volumetric (1); A0 A 3G reacţiunilor din articulaţia A, respectiv B.
1 α În continuare, se impun condiţiile vectoriale de
c) ecuaţia din care se poate determina unghiul α în VB 4R
B echilibru pentru fiecare din corpurile care compun
configuraţia de echilibru; 2
R 4R HB sistemul:
d) reacţiunile din legăturile α VA
O, A şi B. HA R + L = 0 ; M O + M OL = 0 .
G A Deoarece toate forţele sunt aşezate în acelaşi plan,
----------------------------------------
--------------------- aceste ecuaţii vectoriale sunt echivalente cu câte
4R
C1 Fe trei ecuaţii scalare, două de proiecţii şi una de

a) Δ y = B O B = 8⋅ r ⋅ cosα 0 − 8⋅ r ⋅ cosα ;
C TB VB 3
1
Δ y = 8⋅ r ⋅ ( cosα 0 − cosα ) .
momente. Acestora se adaugă condiţia de echilibru
z1 2 z1
z1
R cu frecare, la limita de alunecare, al culisorului din

C2 NB B HB
33
Q
B. Se obţin astfel ecuaţiile:
⎧ H O − H A =0 (1 )
⎪
⎨ V O − V A − 3 ⋅ G = 0 ; ( 2)
⎪ H ⋅ 4 ⋅ R ⋅ cosα −V ⋅ 4 ⋅ R ⋅sin α − 3⋅G ⋅OC ⋅sin α = 0 ( 3 )
⎩ A A
⎧
⎪ H A − H B =0 (4 )
⎪
⎨ V A −V B − G = 0 ; (5 )
⎪ 4⋅ R
⋅sin α +V B ⋅ 4 ⋅ R ⋅sin α + H B ⋅ 4 ⋅ R ⋅ cosα = 0
(6 )
⎪G⋅
⎩ 2
⎧ H B − N B =0 (7 )
⎪
⎨ F e +V B + T B − Q = 0 . (8 )
⎪
⎩ TB =μ⋅N B (9 )
Forţa elastică este:
Fe = k ⋅ Δy = 8 ⋅ k ⋅ r ⋅ (cos α 0 − cos α ) .
Din (8), tinând seama de (9) şi (7), se obţine
V B = Q − Fe − μ ⋅ H B
care, înlocuită în (6), conduce la
sin α
⋅⎛⎜ + Q − F e ⎞⎟ .
G
NB =
μ ⋅sin α − cosα ⎝ 2 ⎠
Exprimând N B şi din ecuaţia (3), având în vedere (4), (7) şi (5), se obţine
sin α ⎛ 3⋅ G ⋅ z 1 C ⎞ sin α
⋅⎛⎜ + Q − F e ⎞⎟ ,
G
⋅⎜⎜ G + Q − F e + ⎟⎟ =
μ ⋅sin α + cosα ⎝ 4⋅ R ⎠ μ ⋅ sin α − cos α ⎝ 2 ⎠
μ ⋅sin α − cosα ⎛ 3⋅ G ⋅ z 1 C ⎞ ⎛G
⋅⎜⎜ G + Q − F e + ⎟⎟ = ⎜ + Q − F e ⎞⎟ .
μ ⋅sin α + cosα ⎝ 4⋅ R ⎠ ⎝ 2 ⎠
Urmează, din (1), (4), (7) şi din (8), (5), (2) ţinând seama de (9),
H O =H A =H B =N B ;
μ ⋅sin α
⋅⎛⎜ + Q − F e ⎞⎟ ;
G
V B = Q − Fe −
μ ⋅sin α
⋅⎛⎜ + Q − F e ⎞⎟ ;
G
V A =G + Q − Fe −
μ ⋅sin α
⋅⎛⎜ + Q − F e ⎞⎟ .
G
V O = 4 ⋅G + Q − F e −
R lO = H O2 +V O2 ; R lA = H A2 +V A2 ; R lB = H B2 +V B2 ; T B = μ ⋅ N B .
34
Cinematica punctului Exemple
Problemele privind cinematica punctului urmăresc, în esenţă, determinări de Se dă o mişcare a unui punct material definită de ecuaţiile parametrice în
traiectorii, viteze şi acceleraţii. Etapele care se pargurg pentru rezolvarea lor coordonate carteziene x = 2⋅e t −1 şi y = 2⋅e t +1 .
sunt următoarele: Să se determine traiectoria, viteza şi acceleraţia punctului.
a) imaginar, se priveşte punctul în mişcare; -----------------------------------------------------------------------------------------
b) se alege convenabil un sistem de referinţă; Traiectoria de mişcare se obţine eliminând timpul între ecuaţiile
c) se înregistreză poziţia punctului în acest sistem; parametrice. Rezultă astfel funcţia
d) se exprimă ecuaţiile parametrice de mişcare, reprezentând coordonatele y=x+2
punctului ca funcţii de timp;
e) dacă se solicită determinarea traiectoriei, se elimină timpul între reprezentând o dreaptă ( Δ ) în planul xOy.
ecuaţiile de mişcare; Viteza
f) pentru determinarea vitezei şi acceleraţiei se utilizează expresiile ⎧⎪ v x = x& = 2 ⋅ e t
a ⎨ ⇒ v = v x2 + v 2y ; v = 2⋅ 2 ⋅e t .
componentelor acestora, în funcţie de sistemul de referinţă ales: ⎪⎩ v y = y& = 2 ⋅ e
t
M (x,y)
Acceleraţia
Sistem de referinţă plan M (1,3)
⎧⎪ a x = &x&= 2 ⋅ e t
Cartezian Cilindric (polar) Intrinsec ⎨ t
⇒ a = a x2 + a 2y ; a = 2⋅ 2 ⋅e t .
⎪⎩ a y = &y& = 2 ⋅ e
M (x,y) R s
N M (s)
r M (r,ϕ) M τ
ρ
y
x M ν
Ecuaţii ⎧ x= x(t ) ⎧ r =r (t )
⎨ ⎨ s=s (t )
parametrice ⎩ y= y (t ) ⎩ ϕ =ϕ ( t )
Traiectorie f ( x , y )= 0 f ( r , ϕ )= 0 cunoscută
v x = x& ; v R = r& ; v τ = s& ;
v y = y& ; v N =r ⋅ϕ& ; vϑ =0;
Viteză
v= v x2 + v 2y v= v R2 + v N2 v = v τ = s&
a τ = &s&= v& ;
a x = &x& ; a R = &r&− r ⋅ϕ& 2 ;
a y = &y& ; s& 2 v2
Acceleraţie a N = 2 ⋅ r& ⋅ϕ& + r ⋅ϕ&& ; aϑ = = ;
ρ ρ
a= a x2 +a 2
a = a R2 + a N2
y
a = a τ2 + a ϑ2
1
Să se determine raza de curbură iniţială a traiectoriei unui punct, dacă Un punct material M descrie o traiectorie plană cu componenta de viteză în
ecuaţiile parametrice de mişcare în coordonate carteziene sunt x = 2⋅t şi y = t 2 . coordonate polare v R = b constantă şi viteza areolară Ω = a ⋅r , unde a=constant
------------------------------------------------------------------ 2
Raza de curbură a traiectoriei unui punct material apare explicit în expresia şi r reprezintă mărimea razei vectoare a punctului M faţă de originea sistemului
componentei normale de acceleraţie în coordonate intrinseci: de coordonate polare.
v2 2 Fiind cunoscute condiţiile iniţiale la t = 0 , r = r0 , ϕ = 0 , să se determine
aϑ = ⇒ ρ= v .
ρ aϑ ecuaţia traiectoriei.
Dar -----------------------------------------------------------------------------
a 2 = a τ2 + a ϑ2 ⇒ a ϑ = a 2 − a τ2 = a 2 − v& 2 . În coordonate polare, ecuaţia traiectoriei este o funcţie de forma
r = r (ϕ )
Astfel, raza de curbură poate fi exprimată în funcţie de viteză şi acceleraţie
în care r reprezintă raza polară iar ϕ reprezintă unghiul polar.
v2
ρ= , Raza polară se poate determina cunoscând că
a 2 − v& 2
v R = r& = b ; ⇒ r = b ⋅t + C 1 .
care pot fi calculate având la dispoziţie ecuaţiile parametrice de mişcare în R
N Aplicând condiţiile iniţiale se găseşte C 1 = r0 , prin
coordonate carteziene:
⎧ v x = x& = 2 r
urmare
şi v& = 2 ⋅ 1 ⋅ 2 ⋅t
R
⎨ v = y& = 2 ⋅t ⇒ v = v x2 + v 2y = 2 ⋅ 1+ t 2 ; N M (t) r = r 0 + b ⋅t .
⎩ y 2 1+ t 2
Unghiul polar se obţine din expresia vitezei areolare
ϕ
⎧ a x = &x&= 0 M (t=0 )
ϕ& = 2 ⋅ Ω = =
⇒ a = a x2 + a 2y = 2 . r0 1 1 a a
⎨ a = &y& = 2 Ω = ⋅ r ⋅ v N = ⋅ r 2 ⋅ϕ& ; ⇒ .
⎩ y 2 2 2
r r r 0 + b ⋅t
Rezultă astfel Sau
ρ=
(
4 ⋅ 1+ t 2
) ; dϕ =
a
⋅ dt ; ⇒ ϕ = a ⋅ ln ( r 0 + b ⋅t )+ C 2 .
r 0 + b ⋅t b
4 ⋅t 2
4− a
1+ t 2 Aplicând condiţiile iniţiale se găseşte C 2 = − ⋅lnr0 , prin urmare
b
( )
3
ρ = 2 ⋅ 1+ t 2 . ⎛ ⎞
ϕ = a ⋅ ln ⎜⎜ 1+ b ⋅t ⎟⎟ .
2
b ⎝ r0 ⎠
Eliminând timpul între cele două ecuaţii parametrice de mişcare se obţine
ecuaţia traiectoriei în coordonate polare:
b
⋅ϕ
a
ϕ = ⋅ ln r ; ⇒ r = r0 ⋅e a .
b r0
2
În mişcarea unui punct material M, modulul vitezei este o mărime constantă Manivela motoare OC se roteşte cu viteza
(v=c), iar viteza unghiulară de rotaţie a razei vectoare este de asemenea unghiulară constantă ω în jurul articulaţiei O, a D
constantă şi egală cu ω 0 . antrenând în mişcare biela AD ale cărei puncte A E
Să se determine ecuaţiile de mişcare în coordonate polare şi traiectoria şi E culisează pe axele Ox, respectiv Oy. a
C
punctului, dacă la momentul t = 0 , r = 0 şi ϕ = 0 . Cunoscând dimensiunile geometrice ale
mecanismului, să se determine traiectoria, viteza a ω
---------------------------------------------------------------------------------- A a
ϕ
şi acceleraţia punctului D în funcţie de unghiul
Ecuaţiile parametrice de mişcare în coordonate polare sunt:
ϕ al mecanismului.
⎧ r = r (t )
⎨ . ----------------------------------------------------------
⎩ ϕ =ϕ ( t )
În coordonate carteziene, ecuaţiile parametrice de mişcare sunt:
Traiectoria este o funcţie de forma
⎧ x D = a cos ϕ
r = r (ϕ ) ⎨ ,
⎩ y D = 3⋅ a ⋅sin ϕ
care se obţine eliminând timpul între ecuaţiile parametrice. D
unde ϕ = ω ⋅t şi ⇒ ϕ& = ω = ct .
Componentele vitezei în coordonate polare sunt a
⎧ v R = r& Traiectoria se găseşte eliminând timpul
⇒ v 2 = v R2 + v N2 , E
⎨ între ecuaţiile de mişcare. Rezultă elipsa de
⎩ N r ⋅ϕ& = r ⋅ω 0
v =
C
a a ecuaţie
y
adică
a a ω x D2 y D2
dr A
c 2 = r& 2 + ( r ⋅ω 0 )2 . ⇒ r& = c 2 − r 2 ⋅ω 02 sau = dt . + =1 .
ϕ
c 2 − r 2 ⋅ω 02 a2 ( 3⋅ a ) 2
x
Se efectuează schimbarea de variabilă
c c Viteza
r= ⋅ sin u ; dr = ⋅ cos u ⋅ du .
ω0 ω0 ⎧ v xD = x& D = − a ⋅ω ⋅sin ϕ
⎨ v = y& = 3⋅ a ⋅ω ⋅ cosϕ ; ⇒ 2
v D = v xD + v 2yD ;
Rezultă ⎩ yD D
c
⋅ cos u ⋅ du v D = a ⋅ω sin 2 ϕ + 9 ⋅ cos 2 ϕ .
ω0
= dt ⇒ du = ω 0 ⋅ dt ⇒ u = ω 0 ⋅t + C ; Acceleraţia
c ⋅ 1− sin 2 u ⎧⎪ a xD = &x& D = − a ⋅ω 2 ⋅ cos ϕ
sin u = sin ( ω 0 ⋅t + C ) ⇒ r=
c
⋅sin ( ω 0 ⋅t + C ) . ⎨ 2
⇒ 2
a D = a xD + a 2yD ;
ω0 ⎪⎩ a yD = &y& D = −3⋅ a ⋅ω ⋅sin ϕ
Constanta de integrare se determină din condiţiile r a D = a ⋅ω 2 ⋅ cos 2 ϕ + 9 ⋅sin 2 ϕ .

iniţiale şi rezultă C=0. Prin urmare, ecuaţiile 3π
2 ϕ
parametrice de mişcare în coordonate polare sunt: π π
O
⎧ r = c ⋅sin ( ω ⋅t ) 2
⎪ 0 c
⎨ ω0 şi ⇒ traiectoria r = ⋅sin ϕ .
⎪ ω0
⎩ ϕ = ω 0 ⋅t
În coordonate carteziene M
R
⎧ x = r ⋅ cosϕ = c ⋅sin ϕ ⋅ cosϕ r
2 2
⎪⎪ ω0 ⎛ c ⎞ ⎛ c ⎞
⎨ ; ⇒ x 2 + ⎜⎜ y − ⎟ =⎜
⎟ ⎜ 2 ⋅ω
⎟
⎟ .
ϕ
⎪ y = r ⋅sin ϕ = c ⋅sin 2 ϕ ⎝ 2 ⋅ω 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠
⎩⎪ ω0
3
Un disc de rază R se roteşte cu vitezaunghiulară Traiectoria se găseşte eliminând timpul între ecuaţiile de mişcare. Rezultă
constantă ω în jurul unei axe ce trece prin centrul său şi B ecuaţia polară a traiectoriei
a ϕ r = R ⋅sin ϕ .
este perpendiculară pe centrul discului. Pe diametrul AB
se mişcă, plecând din O, un punct material după legea R M (t)
M (r,ϕ) Viteza
a = R ⋅sinωt . O ⎧ v R = r& = R ⋅ω ⋅ cos ωt
Să se determine traiectoria, viteza şi acceleraţia
B R ⎨ ⇒ v = v R2 + v N2
ω r=a ϕ ⎩ v N = r ⋅ϕ& = R ⋅ω ⋅sin ωt
punctului. A
R ⇒ v = R ⋅ω .
------------------------------------------------------------- Acceleraţia
ω O O1
a) Varianta I- coordonate carteziene
⎧⎪ a R = &r&− r ⋅ϕ& 2 = −2 ⋅ R ⋅ω 2 ⋅sin ωt
Se consideră un sistem de referinţă cartezian fix, se înregistreză poziţia A a ⎨ ⇒ a = a R2 + a N2
punctului în acest sistem şi se exprimă N ⎪⎩ a N = 2 ⋅ r& ⋅ϕ& + r ⋅ϕ&& = 2 ⋅ R ⋅ω 2 ⋅ cosωt
M (x,y) coordonatele sale ca funcţii de timp. Conform ⇒ a = 2 ⋅R ⋅ω 2 .
a ϕ B enunţului, discul se roteşte cu viteza unghiulară Obs. Sistemul de coordonate intrinseci se poate utiliza numai în ipoteza că se
R constantă ω în jurul centrului O. Prin urmare, cunoaşte ecuaţia orară a traiectoriei
x
ω
unghiul de mişcare este M (s) s=s (t ) .
O1 B
2ϕ
ϕ = ω ⋅t , ϕ Considerând cunoscută traiectoria, ecuaţia sa
s
A a de unde orară este
y ϕ& = ω = ct . ω O O1
τ R
s = ⋅ 2 ⋅ϕ = R ⋅ϕ .
Rezultă astfel ecuaţiile parametrice de mişcare în 2
R
A a Viteza
coordonate carteziene
⎧ x = a ⋅ cosϕ = R ⋅sin ωt ⋅ cos ωt v = v τ = s& ⇒ v = R ⋅ω .
⎨ . ν
⎩ y = a ⋅sin ϕ = R ⋅sin ωt
2 Acceleraţia
⎧ a τ = &s&= v& = 0
Traiectoria se găseşte eliminând timpul între ecuaţiile de mişcare. Rezultă ⎪⎪ 2
s& v 2 R 2 ⋅ω 2 ⇒ a =aϑ ⇒ a = 2 ⋅ R ⋅ω 2 .
2 2
⎨ aϑ = = = = 2 ⋅ R ⋅ω 2
x 2 + ⎛⎜ y − ⎞⎟ = ⎛⎜ ⎞⎟
R R
x 2 + y 2 = R⋅ y sau ⎪ ρ ρ R
⎝ 2⎠ ⎝ 2⎠ ⎪⎩ 2
reprezentând un cerc de rază R/2 cu centrul în O1 .
Viteza
⎧ v x = x& = R ⋅ω ⋅ cos 2 ωt
⎨ v = y& = R ⋅ω ⋅sin 2 ωt ⇒ v = v x2 + v 2y ⇒ v = R ⋅ω .
⎩ y
Acceleraţia
⎧⎪ a x = &x&= −2 ⋅ R ⋅ω 2 ⋅sin 2 ωt
⎨ ⇒ a = a x2 + a 2y ⇒ a = 2 ⋅ R ⋅ω 2 .
2
⎪⎩ a y = &y& = 2 ⋅ R ⋅ω ⋅ cos 2 ωt
b) Varianta II- coordonate cilindrice
Se consideră un sistem de referinţă cilindric (polar). În acest sistem ecuaţiile
parametrice de mişcare sunt
⎧ r = a = R ⋅sin ωt
⎨ .
⎩ ϕ =ω ⋅t
4
Un con circular drept, de unghi la vârf 2α , se ⎧ a R = &r&− r ⋅ϕ& 2 = − u ⋅ω 2 ⋅t ⋅sin α
roteşte în jurul axei sale de simetrie cu viteza ⎪
O ⎨ a N = 2 ⋅ r& ⋅ϕ& + r ⋅ϕ&& = 2 ⋅u ⋅ω ⋅sin α ⇒ a = a x2 + a 2y + a z2 ⇒
unghiulară constantă ω . Punctul material M pleacă din ⎪ a z = &z&= 0
⎩
vârful O al conului şi se deplasează pe generatoarea OA 2α
cu viteza constantă u. a = u ⋅ω ⋅sin α ⋅ 4 + ω 2 ⋅t 2 .
Să se determine viteza şi acceleraţia absolută a
punctului după t secunde de la momentul pornirii. ω M (t) Un cilindru de rază R se roteşte în jurul axei sale cu
----------------------------------------------------------------- u viteza unghiulară constantă ω . Pe generatoarea sa se
Unghiul de mişcare este ϕ = ω ⋅t şi ⇒ ϕ& = ω = ct . A deplasează un punct material M, placând din M 0 fără M0
a) Varianta I- coordonate carteziene viteză iniţială, cu
Ecuaţiile parametrice de mişcare x acceleraţia constantă a 0 .
x
O ⎧ x = OM ⋅sin α ⋅ cosϕ = u ⋅t ⋅sin α ⋅ cos ωt O Să se determine ω M (t)
r ⎪ r
⎨ y = OM ⋅sin α ⋅sin ϕ = u ⋅t ⋅sin α ⋅sin ωt .
y
a0
ϕ
y
viteza şi acceleraţia
ϕ
R ⎪ z = OM ⋅ cosα = u ⋅t ⋅ cosα M0 R
N 2α ⎩ punctului m, ştiind că la R
Viteza N momentul iniţial t = 0
z
z
⎧ v x = x& = u ⋅sin α ⋅ cos ωt − u ⋅ω ⋅t ⋅sin α ⋅sin ωt ω unghiul ϕ = 0 .
ω M (t) ⎪ M (t)
⎨ v y = y& = u ⋅sin α ⋅sin ωt + u ⋅ω ⋅t ⋅sin α ⋅ cos ωt ; --------------------------------------------------------
u ⎪ v z = z& = u ⋅ cosα a0
⎩ R ---------
A
⇒ v = v x2 + v 2y + v z2 ⇒
Unghiul de mişcare este ϕ = ω ⋅t şi
⇒ ϕ& = ω = ct .
v = u ⋅ 1+ ω 2 ⋅t 2 ⋅sin 2 α . a) Varianta I- coordonate carteziene
Acceleraţia
⎧ a x = &x&= −2 ⋅u ⋅ω ⋅sin α ⋅sin ωt − u ⋅ω 2 ⋅t ⋅sin α ⋅ cos ωt Ecuaţiile parametrice de mişcare
⎪⎪
⎨ a y = &y& = 2 ⋅u ⋅ω ⋅sin α ⋅ cos ωt − u ⋅ω ⋅t ⋅sin α ⋅sin ωt ;
2 a 0 ⋅t 2
x = R ⋅ cos ωt ; y = R ⋅sin ωt ; z= .
⎪ a z = &z&= 0 2
⎩⎪
Viteza
2 2
⇒ a = a x2 + a 2y + a z2 ⇒ a = u ⋅ω ⋅sin α ⋅ 4 + ω ⋅t . ⎧ v x = x& = − R ⋅ω ⋅sin ωt
⎪
b) Varianta II- coordonate cilindrice ⎨ v y = y& = R ⋅ω ⋅ cos ωt ⇒ v = v x2 + v 2y + v z2
⎪ v z = z& = a 0 ⋅t
Ecuaţiile parametrice de mişcare ⎩
r = OM ⋅ sin α = u ⋅t ⋅ sin α ; ϕ = ω ⋅t ; z = OM ⋅ cosα = u ⋅t ⋅ cosα .
⇒ v = R 2 ⋅ω 2 + a 02 ⋅t 2 .
Viteza
⎧ v R = r& = u ⋅sin α
⎪
v = v R2 + v N2 + v z2
Acceleraţia
⎨ v N = r ⋅ϕ& = u ⋅ω ⋅t ⋅sin α ⇒ ⇒
⎪ v = z& = u ⋅ cosα ⎧ a x = &x&= − R ⋅ω 2 ⋅ cos ωt
⎩ z
⎪⎪
2 2 2
2
⎨ a y = &y& = − R ⋅ω ⋅sin ωt ⇒ a = a x2 + a 2y + a z2 ⇒ a = R 2 ⋅ω 4 + a 02 .
v = u ⋅ 1+ ω ⋅t ⋅sin α . ⎪
⎪⎩ a z = &z&= a 0
Acceleraţia
b) Varianta II- coordonate cilindrice

5
Ecuaţiile parametrice de mişcare
a 0 ⋅t 2
r=R ; ϕ = ω ⋅t ; z= .
2
Viteza
⎧ v R = r& = 0
⎪ v = R 2 ⋅ω 2 + a 02 ⋅t 2
⎨ v N = r ⋅ϕ& = R ⋅ω ⇒ v = v R2 + v N2 + v z2 ⇒ .
⎪ v = z& = a ⋅t
⎩ z 0
Acceleraţia
⎧ a R = &r&− r ⋅ϕ& 2 = − R ⋅ω 2
⎪ 2 4 2
⎨ a N = 2 ⋅ r& ⋅ϕ& + r ⋅ϕ&& = 0 ⇒ a = a x2 + a 2y + a z2 ⇒ a = R ⋅ω + a 0 .
⎪ a z = &z&= a 0
⎩
Cinematica mişcării de translaţie
Se consideră o camă triunghiulară care alunecă pe
un ghidaj orizontal cu acceleraţia constantă a 0 . Cama
pune în mişcare un tachet care alunecă într-un ghidaj
vertical.
a0
Cunoscând unghiul α de înclinare al suprafeţei de
α
contact a camei, să se determine acceleraţia
tachetului.
-------------------------------------------------------------------------
Acceleraţia unui punct A al tachetului se reduce la componenta verticală
a A = &y& A .
Cu notaţiile din figură,

y A = x B ⋅tgα ⇒ &y& A = &x& B ⋅tgα ,
A (0,yA )
a0 aA unde
y
aB
α
&x& B = a 0 .
B (x ,0)
x Rezultă
a A = a 0 ⋅tgα .
6
v A +v B ω 1 ⋅ R1 + ω 2 ⋅ R 2
b) vO = ; ⇒ vO = = ct .
2 2
R1 + R 2
2 ⋅π ⋅ 2 ⋅π ⋅ ( R 1 + R 2 )
2 T=
T= ; ⇒ .
vO ω 1 ⋅ R1 + ω 2 ⋅ R 2
c) condiţia este ca
ω1 R2
ω =0 , ⇒ ω 2 ⋅ R 2 −ω 1 ⋅ R1 = 0 ⇒ ω2 = R1 .
d) dacă ω 2 = ω 1 ⇒ ω = ω 1 = ω 2 , deci rola execută 1 rotaţie.
Bara AB de lungime 2l execută o mişcare cardanică,

Cinematica mişcării plan-paralele capetele A şi B deplasându-se respectiv pe axele fixe
B
Inelul interior al unui rulment cu role se roteşte cu O1 x1 şi O1 y 1 .
ϕ
viteza unghiulară constantă ω 1 , iar inelul exterior are
2
Să se determine centroidele mişcării barei. Cunoscând
viteza unghiulară ω 2 , de asemenea constantă. Cele ω2 viteza capătului A, v A = v , să se determine viteza
două inele au razele R1 , respectiv R 2 . O1 ω1 capătului B. O1 A
Presupunând că între role şi inele nu există ----------------------------------------------------------------------

R
1
alunecări, să se determine: R2 Centroidele mişcării plane a barei reprezintă locurile geometrice, adică
a) viteza unghiulară instantanee ω a unei role; traiectoriile centrului instantaneu de rotaţie I, înregistrate în raport cu un sistem
b) viteza centrului O al rolei şi perioada ei de revoluţie; rostogolitoarea de referinţă fix,
c) raportul ω 1 / ω 2 astfel ca mişcarea rolei să fie de translaţie; respectiv în raport cu un
B I
sistem mobil solidar cu
yI
d) numărul de rotaţii efectuate de rolă în intervalul de timp în care inelele ω ω B
bara. Prin urmare se I
fac o rotaţie completă cu aceeaşi viteză unghiulară ω 1 = ω 2 . ϕ 2ϕ
baza procedează ca la aB
y1I
-------------------------------------------------------------------- C x O
I
cinematică de punct: P a0
Inelele execută mişcări de rotaţie cu vitezele unghiulare ω 1 şi ω 2 , iar rola O1 A = - se determină CIR; aA A
x1I
execută mişcare plană cu viteza unghiulară instantanee ω1
- se aleg convenabil
ω . După determinarea centrului instantaneu de rotaţie, sistemele de referinţă; O1
se exprimă vitezele punctelor A şi B ca puncte comune
pieselor în contact. - se determină ecuaţiile parametrice de mişcare;
O1 I B a) v A = ω 1 ⋅ R 1 = ω ⋅ IA ; v B = ω 2 ⋅ R 2 = ω ⋅ IB . - se elimină timpul între acestea.
ω A O
v B − v A = ω 2 ⋅ R 2 − ω 1 ⋅ R 1 = ω ⋅ ( IB − IA ) ; ⎧ x 1 I = 2 ⋅l ⋅sin ϕ
R1 R2-R1 BAZA ⎨ ; ⇒ x 12I + y 12I = ( 2 ⋅l ) 2 ;
ω 2 ⋅ R 2 −ω 1 ⋅ R1 ⎩ y 1 I = 2 ⋅l ⋅ cosϕ
R2
⇒ ω= .
R 2 − R1 - un cerc de rază 2l cu centrul în originea sistemului fix considerat.
7
⎧ x I = l ⋅sin 2 ϕ a O = ω 12 ⋅O 1 O = ω 12 ⋅ 2 ⋅ r ⎫⎪ aO 2 ⋅ω 12 ⋅ r
ROSTOGOLITOAREA ⎨ ; ⇒ x I2 + y I2 = l 2 ; ⇒ PO = = =
r.
⎬
⎩ y I = l ⋅ cos 2 ϕ a O = ω 2 ⋅ PO ⎪⎭ ω 2
4 ⋅ω 12 2
- un cerc de rază l cu centrul în originea sistemului mobil considerat. Polul acceleraţiilor P este situat pe direcţia dată de a O Cunoscând polul
Pentru a calcula viteza punctului B se determină mai întâi viteza unghiulară acceleraţiilor, se pot calcula:
instantanee a barei: r
a A = ω 2 ⋅ PA = 4 ⋅ω 12 ⋅ ; a A = 2 ⋅ω 12 ⋅ r = a O ;
vA 2
v
v A = ω ⋅ IA de unde ω = = .
IA 2 ⋅l ⋅ cosϕ 2
a B = ω 2 ⋅ PB = 4 ⋅ω 12 ⋅ r 2 + ⎛⎜ ⎞⎟
r
; a B = 2⋅ 5 ⋅ω 12 ⋅ r .
v ⎝2⎠
Rezultă v B = ω ⋅ IB = ⋅ 2 ⋅l ⋅sin ϕ ; v B = v ⋅tgϕ .
2 ⋅l ⋅ cosϕ
Manivela O1 O = 2⋅r a mecanismului planetar

din figură se roteşte cu viteza unghiulară
Rotorul unei maşini electrice are o turaţie de regim de n=1000 rot/min când i
constantă ω 1 . Ea conduce în mişcare plană un B
se întrerupe alimentarea cu curent electric. Ca urmare a rezistenţelor pe care le
disc de rază r care se rostogoleşte fără alunecare O întâmpină, după N 1 = 700 rotaţii, din momentul întreruperii alimentării, rotorul
în interiorul coroanei cilindrice de rază R =3⋅r . r
se opreşte. Cunoscând raza r=20 cm a rotorului şi considerând mişcarea de
Să se determine vitezele şi acceleraţiile A rotaţie ca fiind uniform încetinită, să se determine:
punctelor A şi B ale discului. ω1
R=3r a) timpul t 1 după care s-a oprit;
Vitezele O1 b) viteza şi acceleraţia unui punct de pe periferia rotoruluidupă ce acesta a
Se exprimă viteza punctului O ca punct comun făcut 200 de rotaţii din momentul întreruperii alimentării.
atât manivelei care se roteşte cu viteza unghiulară -----------------------------------------------------------------
ω B ω 1 , cât şi discului care execută mişcare plană cu
I a) Viteza unghiulară iniţială este ω 0 = π ⋅ n ;` ω 0 =104 , 72 s −1 .
aB
viteza unghiulară instantanee ω : 30
O
P v O =ω 1 ⋅ 2⋅ r ⎫ Mişcarea fiind uniform încetinită, se pot scrie relaţiile
a0 ⎬ ⇒ ω = 2 ⋅ω 1 .
aA A v O =ω ⋅ r ⎭
ε 0 ⋅t 2
ω1 ϕ = ω 0 ⋅t − ; ω = ω 0 − ε 0 ⋅t .
Astfel, se pot obţine: 2
O1
v A = ω ⋅ IA = 2 ⋅ω 1 ⋅ 2 ⋅ r ; v A = 4 ⋅ω 1 ⋅ r ; ⎧ ε ⋅t 2
⎪ 2 ⋅π ⋅ N 1 = ω 0 ⋅t 1 − 0 1
Pentru t = t 1 , acestea sunt ⎨ 2 t1 ,
v B =ω ⋅ IB = 2⋅ω 1 ⋅ r 2 ; v B = 2 2 ⋅ω 1 ⋅ r . ⎪ ⋅
⎩ 0 = ω 0 − ε 0 ⋅t 1 2
Acceleraţiile de unde rezultă timpul t 1 al opririi, precum şi acceleraţia unghiulară ε 0 :
Se exprimă acceleraţia punctului O ca punct comun atât manivelei care se
roteşte cu viteza unghiulară constantă ω 1 , cât şi discului care execută mişcare t1 =
4 ⋅π ⋅ N 1
= 4 ⋅π ⋅ N 1 ⋅
30 120 ⋅ N 1
= ; t 1 = 84 s ;
plană cu viteza unghiulară instantanee ω , de asemenea constantă: ω0 π ⋅n n
8
ω0 π ⋅n ⋅n π ⋅n 2 d2
ε0 = = = ; ε 0 =1, 2467 s −2 . λ= .
t1 30 120 ⋅ N 1 3600 ⋅ N 1 d1
b) Se notează cu t 2 timpul corespunzător celor N 2 = 200 rotaţii. Astfel, există Urmează

⎧ ε ⋅t 2 (v 0 +ω × d 1 )⋅(v 0 +ω × d 2 )= 0 ,
⎪ 2 ⋅π ⋅ N 2 = ω 0 ⋅t 2 − 0 2
⎨ 2 , v 02 + v 0 ⋅ (ω × d )+ (ω × d )⋅ v + (ω × d )⋅ (ω × d )= 0 ,
⎪ ω = ω − ε ⋅ t
2 1 0 1 2
⎩ 2 0 0 2
de unde se obţine viteza unghiulară a rotorului la momentul t 2 ( ⎡ d2

v 02 + ω × d 1 ⋅ ⎢ − ) ⎤
⋅ ω ×d 1 ⎥ =0 , ( )
⎣ d1 ⎦
ω 2 = ω 02 − 4 ⋅π ⋅ N 2 ⋅ε 0 ; ω 2 = 88 , 5 s −1 . d2 2
v 02 − ⋅ ω ×d 1 =0 ,
d1
Rezultă viteza şi acceleraţia unui punct de pe periferie, după 200 de rotaţii:
d2 v 02
v 2 = ω 2 ⋅ r =17 , 7 m / s ; a 2 = r ⋅ ε 02 + ω 24 =1566 , 45 m / s 2 . v 02 − ⋅ω 2
⋅ d 12 =0 ⇒ d 1 ⋅d 2 = .
d1 ω2
Cinematica mişcării de roto-translaţie
Două puncte A şi B ale unui cilindru sunt situate pe acelaşi
diametru, la distanţele d 1 şi d 2 de axa lui. Cilindrul execută o d1
d2
mişcare de rototranslaţie cu viteza unghiulară ω şi cu viteza de
A
translaţie v 0 . B
ω
Ce relaţie trebuie să existe între distanţele d 1 şi d 2 , dacă
vitezele celor două puncte sunt perpendiculare între ele?
--------------------------------------------------------------
Condiţia de ortogonalitate a celor două viteze este ca
v A ⋅v B = 0 ,
unde:
A
d1 v A = v 0 +ω ×r A = v 0 +ω ×d 1 ,
d1 d2
v B = v 0 +ω ×r B = v 0 +ω ×d 2 .
rA d2
B Conform enunţului, există relaţia
ω
rB d 2 = − λ ⋅d 1 ,
O în care
9
10

Mecanica Probleme Rezolvate PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Mecanica Probleme Rezolvate PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

TIBERIU-PAVEL ITUL NICOLAE HAIDUC

Etapele care se pargurg pentru rezolvarea problemelor privind calculul

Proprietăţile şi forma corpului

b) se alege convenabil un sistem de referinţă;

C2 compuse, în raport cu acelaşi sistem de referinţă. z 1 ⋅l 1 + z 2 ⋅l 2 + z 3 ⋅l 3 + z 4 ⋅l 4 ⎝ π ⎠ 2 2 2

C Se va întocmi un tabel centralizator cu mărimile formula în consecinţă:

a de calcul care intervin în formule.

În cazul sectorului de cerc, se poate apela la tabelele de geometria maselor

tridimensionale, ca în figură. Cu ajutorul acestei formule,

în care unghiul α reprezintă semiunghiul la centru, se

În cazul sectorului de cerc, se poate apela la tabelele de geometria maselor

tridimensionale, ca în figură. Cu ajutorul acestei formule,

în care unghiul α reprezintă semiunghiul la centru, se

3 3 2 Aria semiparabolei este

Se fracţionează placa într-o infinitate de fâşii

de inerţie mecanic al corpului omogen din figură, în raport cu 0 0 h2

i =1 Momentul de inerţie mecanic al corpului compus în raport cu axa sa de

C1 Astfel problema revine la a calcula poziţia centrului de

greutate pentru fiecare din corpurile regulate

0 0 Momentul de inerţie al întregului con va fi

h care îl compun sunt proporţionale cu volumele acestora:

Astfel problema revine la a calcula poziţia centrului

În cazul cilindrului de masă M 1 , momentul de inerţie al discului elementar de

∫ z ⋅ dV În cazul semisferei de masă M 2 , momentul de inerţie al discului elementar de

zC = = ⇒ zC = . Momentul de inerţie al întregii semisfere va fi

care îl compun sunt proporţionale cu volumele acestora:

ND B format din reacţiunile normale în

R în care: sin α =1−

x geometrice simplă şi regulată i,

Forţele fiind toate concurente în nod,

Obs.1 În cazul legăturilor interioare cu frecare, sensul forţei de frecare se

Obs.1 În cazul legăturilor interioare cu frecare, sensul forţei de frecare se

Se consideră sistemul de bare omogene din figură de lungimi OA=2l, DE=l

sistemului de corpuri, format din reacţiunea

E normală N şi din componentele H şi V ale ⎡ 4 ⋅ k ⋅l ⋅ (1− cosα )− 2 ⋅Q − 7 ⋅G ⎤ ⋅tgα − 2 ⋅ P = 0

b) Se ataşează corpului(1) sistemul de referinţă Oxy,

d) reacţiunile din legăturile O şi A, respective dintre placa (2) şi planul A a sistemului de

- pentru corpul (1): - pentru corpul (2):

bandă şi troliu. H =S1 ; V =Q ; R lO = H 2 +V 2

O B Q R Din (5) se obţine

Se cer: 4R dintre elementele sistemului, format din

C1 Fe trei ecuaţii scalare, două de proiecţii şi una de

R cu frecare, la limita de alunecare, al culisorului din

Constanta de integrare se determină din condiţiile r a D = a ⋅ω 2 ⋅ cos 2 ϕ + 9 ⋅sin 2 ϕ .

b) Varianta II- coordonate cilindrice

Cu notaţiile din figură,

d) dacă ω 2 = ω 1 ⇒ ω = ω 1 = ω 2 , deci rola execută 1 rotaţie.

Bara AB de lungime 2l execută o mişcare cardanică,

Presupunând că între role şi inele nu există ----------------------------------------------------------------------

Manivela O1 O = 2⋅r a mecanismului planetar

b) Se notează cu t 2 timpul corespunzător celor N 2 = 200 rotaţii. Astfel, există Urmează

de unde se obţine viteza unghiulară a rotorului la momentul t 2 ( ⎡ d2

S-ar putea să vă placă și