MC2421

Contenido
1 Algebra Vectorial ..............................................................................................................................................4
1.1 Vectores ....................................................................................................................................................4
1.2 Operaciones con vectores ........................................................................................................................4
1.3 Centroide ..................................................................................................................................................6
1.3.1 Centroide de áreas ...........................................................................................................................6
1.3.2 Centroide de volúmenes ..................................................................................................................6
2 Conceptos Básicos ............................................................................................................................................7
2.1 El Cuerpo rígido. .......................................................................................................................................7
2.2 Fuerza y Momento ...................................................................................................................................7
2.2.1 Leyes de Newton ..............................................................................................................................7
2.2.2 Concepto de fuerza...........................................................................................................................8
2.2.3 Sistemas de unidades .......................................................................................................................8
2.2.4 Tipos de Fuerza: ................................................................................................................................9
2.2.5 Momento ..........................................................................................................................................9
2.2.6 Par de fuerzas ................................................................................................................................ 10
3 Sistemas de fuerzas, Cuerpo rígido. .............................................................................................................. 11
3.1 Modelos de Fuerza (Externas) ............................................................................................................... 11
3.1.1 Fuerza concentrada ....................................................................................................................... 11
3.1.2 Fuerza distribuida lineal ................................................................................................................ 11
3.1.3 Fuerza distribuida área .................................................................................................................. 12
3.1.4 Fuerza de volumen ........................................................................................................................ 13
3.1.5 Fuerza de fricción .......................................................................................................................... 14
3.2 Sistemas equivalentes de Fuerzas ......................................................................................................... 15
3.2.1 Fuerzas concurrentes .................................................................................................................... 15
3.2.2 Cargas Coplanares ......................................................................................................................... 17
3.2.3 Cargas en el espacio ...................................................................................................................... 18
4 Modelo y equilibrio de estructuras ............................................................................................................... 19
4.1 Modelo de vínculos ............................................................................................................................... 19
4.1.1 Vínculos 2D .................................................................................................................................... 19
4.1.2 Vínculos 3D .................................................................................................................................... 20
4.2 Diagrama de cuerpo libre ...................................................................................................................... 22
4.3 Concepto grados de libertad ................................................................................................................. 25
 4.4 Equilibrio del cuerpo rígido ................................................................................................................... 26
4.4.1 Ecuaciones de equilibrio ................................................................................................................ 26
4.5 Tipos de equilibrio estático, isostático, hiperestático ........................................................................... 26
4.6 Equilibrio de estructuras ....................................................................................................................... 27
4.7 Equilibrio en el espacio .......................................................................................................................... 28
4.8 Equilibrio en el plano ............................................................................................................................. 29
4.9 Equilibrio con fricción ............................................................................................................................ 31
5 Mecánica de materiales ................................................................................................................................ 36
5.1 Introducción .......................................................................................................................................... 36
5.2 Fuerzas internas..................................................................................................................................... 36
6 Esfuerzo ......................................................................................................................................................... 36
6.1 Definición ............................................................................................................................................... 36
6.2 Tensor de Esfuerzos............................................................................................................................... 37
7 Deformación .................................................................................................................................................. 39
7.1 Vector desplazamiento .......................................................................................................................... 39
7.2 Definición de Deformación .................................................................................................................... 40
7.2.1 Deformación normal...................................................................................................................... 40
7.2.2 Deformación Tangencial ................................................................................................................ 40
7.3 Tensor de deformaciones ...................................................................................................................... 41
8 Comportamiento mecánico de Materiales.................................................................................................... 43
8.1 Ensayo de Tracción ................................................................................................................................ 43
8.2 Ley de Hooke ......................................................................................................................................... 43
8.3 Módulo de Poisson ................................................................................................................................ 44
8.4 Modelo lineal isotrópico. ....................................................................................................................... 45
8.5 Esfuerzo admisible. ................................................................................................................................ 45
9 Barras ............................................................................................................................................................. 46
9.1 Modelo de barra .................................................................................................................................... 46
9.2 Diagrama de fuerza axial ....................................................................................................................... 47
9.3 Deformación térmica ............................................................................................................................. 47
9.4 Ejercicios barras. .................................................................................................................................... 48
9.5 Sistema de barras estáticamente indeterminadas ................................................................................ 51
10 Armaduras ................................................................................................................................................. 54
10.1 Método de los nodos ............................................................................................................................. 54
10.2 Método de las secciones ....................................................................................................................... 56
11 Vigas........................................................................................................................................................... 58
11.1 Modelo de Viga...................................................................................................................................... 58
11.2 Momento de inercia de la sección. ....................................................................................................... 60
11.2.1 Teorema de los ejes paralelos ....................................................................................................... 61
11.3 Diagramas de fuerza cortante y momento flector ................................................................................ 63
11.3.1 Método de las secciones ............................................................................................................... 63
11.3.2 Método de integración .................................................................................................................. 64
11.4 Diseño de vigas ...................................................................................................................................... 65
1 Algebra Vectorial
1.1 Vectores
Un vector es una herramienta geométrica o entidad matemática utilizada para representar una
magnitud física definida por su módulo, su dirección y su sentido (que distingue el origen del extremo).
Su denotación: Columna o Fila.
𝑣1
𝑣⃗ = (𝑣2 ) 𝑣⃗ = (𝑣1 𝑣2 𝑣3 )
𝑣3

1.2 Operaciones con vectores

 Suma: La suma de vectores obedece la regla del paralelogramo

𝑎1 𝑏1
𝑎⃗ = (𝑎2 ) 𝑏⃗⃗ = (𝑏2 )
𝑎3 𝑏3

𝑎1 𝑏1 𝑎1 + 𝑏1
⃗⃗ 𝑎
𝑎⃗ + 𝑏 = ( 2 ) + (𝑏2 ) = (𝑎2 + 𝑏2 )
𝑎3 𝑏3 𝑎3 + 𝑏3

 Producto por un escalar

𝑎1 𝑎1 𝜆𝑎1
𝑎⃗ = (𝑎2 ) 𝜆 → 𝜆𝑎⃗ = 𝜆 (𝑎2 ) = (𝜆𝑎2 )
𝑎3 𝑎3 𝜆𝑎3

 Modulo

El módulo de un vector da como resultado su magnitud. Se denota |𝑎⃗|

𝑎1
𝑎
𝑎⃗ = ( 2 ) |𝑎⃗| = √𝑎12 + 𝑎22 + 𝑎32 = √𝑎⃗ ∙ 𝑎⃗
𝑎3
  Producto escalar

También llamado producto punto, se denota con el operador ( . ). El resultado de esta operación es un
escalar y se define como:

𝑎1 𝑏1
𝑎⃗ = (𝑎2 ) 𝑏⃗⃗ = (𝑏2 ) 𝑎⃗ ∙ 𝑏⃗⃗ = |𝑎||𝑏|𝐶𝑜𝑠[𝜑] = 𝑎1 𝑏1 + 𝑎2 𝑏2 + 𝑎3 𝑏3
𝑎3 𝑏3

El producto escalar es conmutativo

𝑎⃗ ∙ 𝑏⃗⃗ = 𝑏⃗⃗ ∙ 𝑎⃗

Su interpretación geométrica, nos da la proyección de un vector en la dirección del otro.

 Producto vectorial

También llamado producto cruz, se denota con el símbolo ×. El resultado de esta operación es otro
vector, y se define como:

𝑎1 𝑏1
𝑎⃗ = (𝑎2 ) 𝑏⃗⃗ = (𝑏2 ) 𝑎⃗ × 𝑏⃗⃗ = 𝑐⃗
𝑎3 𝑏3

El producto vectorial no es conmutativo

𝑎⃗ × 𝑏⃗⃗ = −𝑏⃗⃗ × 𝑎⃗

El vector 𝑐⃗ es perpendicular a los vectores 𝑎⃗ 𝑦 𝑏⃗⃗

El módulo de 𝑐⃗ esta dado por:

|𝑐⃗| = 𝑎⃗ × 𝑏⃗⃗ 𝑆𝑖𝑛[𝜑]

El vector 𝑐⃗ se obtiene:

𝑒𝑥 𝑒𝑦 𝑒𝑧 𝑎2 𝑏3 − 𝑎3 𝑏2
⃗⃗ 𝑎
𝑐⃗ = 𝑎⃗ × 𝑏 = | 1 𝑎2 𝑎3 | = (𝑎3 𝑏1 − 𝑎1 𝑏3 )
𝑏1 𝑏2 𝑏3 𝑎1 𝑏2 − 𝑎2 𝑏1
 𝑗

El producto cruz también se puede interpretar

como una permutación que obedece la regla de la
mano derecha

𝑘 𝑖

1.3 Centroide
Es un concepto geométrico que permite conocer la distribución del área y puede ser interpretado como
el promedio de todos los puntos

1.3.1 Centroide de áreas

La definición formal del centroide es la siguiente:

∫𝐴 𝑥𝑑𝐴 ∫𝐴 𝑦𝑑𝐴
𝑥𝑐 = 𝑦𝑐 =
∫𝐴 𝑑𝐴 ∫𝐴 𝑑𝐴

1.3.2 Centroide de volúmenes

En el caso de un volumen se tiene:

∫𝑉 𝑥𝑑𝑉 ∫𝑉 𝑦𝑑𝑉 ∫𝑉 𝑧𝑑𝑉

𝑥𝑐 = 𝑦𝑐 = 𝑧𝑐 =
∫𝑉 𝑑𝑉 ∫𝑉 𝑑𝑉 ∫𝑉 𝑑𝑉
2 Conceptos Básicos
2.1 El Cuerpo rígido.
El cuerpo rígido es aquel que no se deforma bajo la influencia de fuerzas externas o las distancias entre
los diferentes puntos del cuerpo permanecen constantes. El efecto de una fuerza aplicada en cualquier
punto de la línea de acción no cambia la respuesta del cuerpo. (Principio de transmisibilidad). Esto es
una idealización de un cuerpo real, compuesto de un material razonablemente rígido que en muchos
casos se cumple en una buena aproximación.

Cuerpo
Deformable

Cuerpo
Rígido

2.2 Fuerza y Momento

2.2.1 Leyes de Newton

 1ra Ley: un cuerpo no puede cambiar por sí solo su estado inicial, ya sea en reposo o en
movimiento rectilíneo uniforme, a menos que se aplique una fuerza o una serie de fuerzas cuyo
resultante no sea nulo sobre él
 2da Ley: si sobre un cuerpo en movimiento (cuya masa no tiene por qué ser constante) actúa
una fuerza neta: la fuerza modificará el estado de movimiento, cambiando la velocidad en
módulo o dirección.

𝑑𝑃 𝑑(𝑚𝑉 ⃗⃗ ) ⃗⃗
𝑑𝑉
𝐹⃗ = = =𝑚 = 𝑚𝑎⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
 3ra Ley: Con toda acción ocurre siempre una reacción igual y contraria: quiere decir que las
acciones mutuas de dos cuerpos siempre son iguales y dirigidas en sentido opuesto
2.2.2 Concepto de fuerza
Es una cantidad física medible y representa la acción de un cuerpo sobre otro. Una sola fuerza se
caracteriza por tres propiedades: magnitud, dirección, y el punto de aplicación.
 La magnitud considera el efecto cuantitativo de la fuerza.
 La dirección representa la línea de acción de la fuerza así como el sentido.

 El punto de aplicación, ya que el efecto de la fuerza varía dependiendo del punto de aplicación.

Una cantidad determinada por una magnitud y su dirección se denomina vectorial. En contraste con un
vector libre, que se puede mover arbitrariamente en el espacio, siempre y cuando mantenga su
dirección, una fuerza está definida en su línea de acción y tiene un punto de aplicación.

En conclusión la manipulación matemática de una fuerza obedece

las reglas de manipulación de vectores.

2.2.3 Sistemas de unidades

Fuerza
N dyn p Kp ó Kgf Ibf
1 [N] Newton 1 105 102 0,102 0,2248
1 [dyn] Dina 10−5 1 1𝑥10−3 1,02𝑥10−6 2,248𝑥10−6
1 [p] Pondio 9,8𝑥10−3 980 1 0,001 2,205𝑥10−3
1 [Kp] Kilopondio
9,8 9,8𝑥105 1000 1 2,205
1 [Kgf] Kilogramo-fuerza
1 [lbf] libra-fuerza 4,448 4,448𝑥105 453,59 0,45359 1
2.2.4 Tipos de Fuerza:
 Externa: Una fuerza externa actúa desde el aire libre en un sistema mecánico. Fuerzas activas, así
como la reacción fuerzas son fuerzas externas.
 Interna: Las fuerzas internas actúan entre las partes de un sistema. Solo se pueden visualizar
realizando un corte imaginario o seccionado del cuerpo. Son la base en el estudio de resistencia
de materiales. Si estas fuerzas no están en equilibrio el sólido se disgrega.

Fuerzas Externas Fuerzas internas

 Activas: Son aquellas fuerzas que se prescriben en un sistema mecánico, como por ejemplo el
peso, la presión del viento, etc.
 Reactivas: Son aquellas que al restringir el movimiento del cuerpo Por ejemplo, una piedra que cae
se somete únicamente a una fuerza activa debido a la gravedad, es decir, su peso. Sin embargo,
cuando la piedra se mantiene en la mano, su libertad de movimiento es limitado; la mano ejerce
una fuerza de reacción en la piedra.

2.2.5 Momento
El momento de una fuerza es la tendencia que posee una fuerza a hacer girar un cuerpo respecto a un
punto. El momento es una cantidad vectorial y se define como:

𝑟𝑥 𝐹𝑥
⃗⃗⃗ = 𝑟⃗ × 𝐹⃗ = (𝑟𝑦 ) × (𝐹𝑦 )
𝑀
𝑟𝑧 𝐹𝑧

En el plano

𝑟𝑥 𝐹𝑥 0
⃗⃗⃗ = 𝑟⃗ × 𝐹⃗ = (𝑟𝑦 ) × (𝐹𝑦 ) = (
𝑀 0 )
0 𝐹𝑧 𝑟 𝐹
𝑥 𝑦 − 𝑟 𝐹
𝑦 𝑥
2.2.6 Par de fuerzas
Un par se compone de dos fuerzas que tienen la misma magnitud, sus líneas de acción son paralelas
y poseen sentidos opuestos. Aunque la fuerza resultante de un par es cero, el par tiene un efecto sobre
el cuerpo: tiende a girar el cuerpo.

La sumatoria de fuerzas nos indica, si 𝐹⃗1 = −𝐹⃗2:

∑ 𝐹⃗ = 𝐹⃗1 + 𝐹⃗2 = 𝐹⃗1 − 𝐹⃗1 = 0

La resultante es cero. El cuerpo no se mueve!!. Sin

𝑟⃗ embargo

⃗⃗⃗ = ∑ 𝑟⃗ × 𝐹⃗ = ⃗⃗⃗⃗
∑𝑀 𝑟1 × 𝐹⃗1 + ⃗⃗⃗⃗
𝑟2 × 𝐹⃗2
𝑟1 × 𝐹⃗1 + ⃗⃗⃗⃗
= ⃗⃗⃗⃗ 𝑟2 × −𝐹⃗1 = (𝑟⃗⃗⃗⃗1 − ⃗⃗⃗⃗)
𝑟2 × 𝐹⃗1
0
= 𝑟⃗ × 𝐹⃗1 = ( 0 )
𝑟𝑥 𝐹𝑦 − 𝑟𝑦 𝐹𝑥

Si consideramos el sistema de referencia mostrado en

el dibujo

0
⃗⃗⃗ = ( 0 )
𝑀
−𝑑𝐹

Generalmente se suele denotar un par de fuerzas directamente como un momento.

3 Sistemas de fuerzas, Cuerpo rígido.
Modelos de Fuerza (Externas)
En la naturaleza existen diferentes tipos de fenómenos cuya interacción se representa con una fuerza,
y dependiendo del efecto o el modo de interacción se pueden representar de diferentes formas.

Fuerza concentrada
Es el modo más sencillo de representar una fuerza, y se presenta directamente como un vector sobre
un punto de aplicación. Un fenómeno que se puede modelar directamente como una fuerza
concentrada es la tensión de una cuerda, ya que el área de interacción se puede reducir a un punto.

Las fuerzas concentradas al estar representadas directamente como un vector, son ampliamente
utilizadas para resolver problemas de equilibrio, ya que son más fáciles de manipular.

Fuerza distribuida lineal

Se puede utilizar para modelar fuerzas cuya zona de interacción se

reduce a una línea. Un ejemplo es la distribución del peso de un muro a
lo largo del suelo. Este tipo de fuerzas tienen unidades de
[Fuerza/Longitud]

Una fuerza distribuida lineal se puede simplificar y modelar como una fuerza concentrada aplicada en
un punto particular, de forma tal que genere el mismo efecto de la carga original sobre el cuerpo.
La magnitud de la fuerza concentrada se determina sumando el aporte de
la fuerza distribuida a lo largo de la línea de acción, esto es:

⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑐 = ∫ 𝑞(𝑥)𝑑𝛤 ⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑐 = ∫ 𝑞(𝑥)𝑑𝛤
𝛤 𝛤

Luego, se quiere que la fuerza equivalente genere el mismo momento.

∫𝛤 𝑥𝑞(𝑥)𝑑𝛤
⃗⃗⃗ = 𝑥𝑐 ⃗⃗⃗⃗
𝑀 𝐹𝑐 = ∫ 𝑥𝑞(𝑥)𝑑𝛤 𝑥𝑐 =
𝛤 ∫𝛤 𝑞(𝑥)𝑑𝛤

De este modo se puede reemplazar una fuerza distribuida lineal, por una fuerza concentrada en el
punto 𝑥𝑐 . Esta definición es válida tanto en el plano como en el espacio.
Ejemplo:
Una viga posee una carga lineal triangular. Determine la resultante de la carga y localice su línea de
acción.
Fuerza distribuida área
Se puede utilizar para modelar fuerzas cuya zona de aplicación es un
área. Un ejemplo es la carga de la presión que ejerce un fluido sobre un
cuerpo, o la distribución del peso de un objeto que reposa sobre otro.
Este tipo de fuerzas tienen unidades de [Fuerza/Longitud^2=Presión]

Al igual que la fuerza distribuida lineal, esta se puede reducir a una

fuerza concentrada
 ⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑐 = ∫𝐴 𝑝(𝑥, 𝑦)𝑑𝐴

𝑥𝑐 0 𝑥𝑐 𝐹𝑐 ∫𝛤 𝑥𝑝(𝑥, 𝑦)𝑑𝐴
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝑀 = 𝑟⃗𝑐 × 𝐹𝑐 = (𝑦𝑐 ) × ( 0 ) = (−𝑦𝑐 𝐹𝑐 ) = ( )
− ∫𝛤 𝑦𝑝(𝑥, 𝑦)𝑑𝐴
0 𝐹𝑐 0
0
∫𝐴 𝑥𝑝(𝑥,𝑦)𝑑𝐴 ∫𝐴 𝑦𝑝(𝑥,𝑦)𝑑𝐴
𝑥𝑐 = 𝑦𝑐 =
∫𝐴 𝑝(𝑥,𝑦)𝑑𝐴 ∫𝐴 𝑝(𝑥,𝑦)𝑑𝐴

Ejemplo:

Fuerza de volumen
El ejemplo más común de una fuerza de volumen es el peso de un cuerpo. El peso actúa sobre todas
las partículas que conforman el cuerpo y al igual que las otras fuerzas distribuidas es posible reducirla
a una fuerza concentrada.
En el caso más general de una fuerza de volumen se
tiene:

∫𝑉 𝑦𝑝(𝑥, 𝑦, 𝑧)𝑑𝑉
𝐹𝑐 = ∫ 𝑝(𝑥, 𝑦, 𝑧)𝑑𝑉 𝑦𝑐 =
𝑉 ∫𝑉 𝑝(𝑥, 𝑦, 𝑧)𝑑𝑉
∫𝑉 𝑥𝑝(𝑥, 𝑦, 𝑧)𝑑𝑉 ∫𝑉 𝑧𝑝(𝑥, 𝑦, 𝑧)𝑑𝑉
𝑥𝑐 = 𝑧𝑐 =
∫𝑉 𝑝(𝑥, 𝑦)𝑑𝑉 ∫𝑉 𝑝(𝑥, 𝑦, 𝑧)𝑑𝑉

En el caso particular del peso se tiene: 𝑝(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝜌𝑔 = 𝛾

∫𝑉 𝑥𝛾𝑑𝑉 ∫𝑉 𝑦𝛾𝑑𝑉 ∫𝑉 𝑧𝛾𝑑𝑉

𝐹𝑐 = ∫ 𝜌𝑔𝑑𝑉 𝑥𝑐 = 𝑦𝑐 = 𝑧𝑐 =
𝐴 ∫𝑉 𝛾𝑑𝑉 ∫𝑉 𝛾𝑑𝑉 ∫𝑉 𝛾𝑑𝑉

Más aún si el material es homogéneo, y la aceleración de la gravedad es constante el punto de

aplicación coincide con el centro del volumen. De este modo es posible calcular el punto de aplicación
con puras consideraciones geométricas.

∫𝑉 𝑥𝑑𝑉 ∫𝑉 𝑦𝑑𝑉 ∫𝑉 𝑧𝑑𝑉

𝑥𝑐 = 𝑦𝑐 = 𝑧𝑐 =
∫𝑉 𝑑𝑉 ∫𝑉 𝑑𝑉 ∫𝑉 𝑑𝑉

Esta es la definición más general de centroide. Si el cuerpo se compone de varios volúmenes la

expresión del centroide se puede reescribir, al convertir la integral en sumas.
∑ 𝑥𝑖 𝛾𝑖 𝑉𝑖 ∑ 𝑦𝑖 𝛾𝑖 𝑉𝑖 ∑ 𝑧𝑖 𝛾𝑖 𝑉𝑖
𝑥𝑐 = 𝑦𝑐 = 𝑧𝑐 =
∑ 𝛾𝑖 𝑉𝑖 ∑ 𝛾𝑖 𝑉𝑖 ∑ 𝛾𝑖 𝑉𝑖
Cabe destacar que el centroide del volumen coincide con el centro de masa si el material es uniforme.
Del mismo modo el centro de masa coincide con el centro de gravedad si la gravedad es uniforme.
Ejemplo
Fuerza de fricción
La fuerza de fricción se encuentra entre las superficies de interacción de dos objetos.
 Esta fuerza es siempre tangencial a la superficie de contacto
 Su dirección se opone al movimiento o al sentido probable de movimiento

 La fuerza de fricción se puede encontrar entre un sólido y un fluido (Viscosidad)

 En caso de solidos se tiene la fricción seca (rugosidad)
El modelo más sencillo para la fricción es el modelo de Coulomb. Esta modelo propone que la fuerza
de fricción es proporcional a la fuerza normal a la superficie, multiplicada por un parámetro que depende
de la superficie y se denomina coeficiente de roce 𝜇.
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝐹𝑟 = 𝜇𝑁
El coeficiente de roce depende de varios parámetros como la rugosidad, el material, etc. Por lo tanto la
fuerza de roce posee el siguiente comportamiento.
Sistemas equivalentes de Fuerzas
Un sistema puede encontrarse bajo la acción de varias cargas, es decir fuerzas y momentos. Sin
embargo, es posible simplificar estos sistemas al combinar el efecto que poseen las diferentes fuerzas
o momentos, reubicando las cargas. Esto es útil para simplificar el análisis en un cuerpo rígido.

Fuerzas concurrentes
Son fuerzas que comparten el punto de aplicación
Siendo la fuerza un vector, se puede calcular
la fuerza equivalente o resultante sumando
vectorialmente las fuerzas.
Este concepto aplica tanto en el plano como
en el espacio.

Cabe destacar que la suma del momento

respecto a un punto de cada una de las
fuerzas es igual al momento de la fuerza resultante.

Ejemplo:

Ejemplo: Un soporte está sujeto a 4 fuerzas 𝐹1 = 12𝑘𝑁, 𝐹2 = 8𝑘𝑁, 𝐹3 = 15𝑘𝑁 𝑦 𝐹4 = 4𝑘𝑁.

Las fuerzas actúan en los ángulos 𝛼1 = 30º, 𝛼2 = 120º, 𝛼3 = 210º 𝑦 𝛼4 = 270º. Obtenga la fuerza
equivalente que actúa sobre el soporte.
Cargas Coplanares
Es el caso donde todas las fuerzas poseen su línea de acción en un mismo plano, mientras que los
momentos son perpendiculares a ese plano.
También es posible convertir el sistema de cargas a un sistema equivalente calculando la fuerza
equivalente y el momento equivalente que al ser aplicado en un punto genere el mismo efecto que el
sistema original de cargas.

𝐹𝑒𝑞

𝐴
𝑀𝑒𝑞
𝐹⃗𝑒𝑞 = ∑ 𝐹⃗𝑖 ⃗⃗⃗𝑒𝑞 𝑧̂ = ∑ 𝑀
𝑀 ⃗⃗⃗𝑖 𝑧̂ + ∑ 𝑟⃗𝑖 × 𝐹⃗𝑖

𝑀1
En el plano solo se deben calcular dos componentes del
vector fuerza y una componente del vector momento.
Ejemplo: D=60Kg

Ejemplo: Cargas equivalentes

Cargas en el espacio
El caso más general del cuerpo rígido. De igual forma el sistema puede ser reducido a un sistema
equivalente de fuerza y momento aplicado en un punto.

𝐹⃗𝑒𝑞 = ∑ 𝐹⃗𝑖 ⃗⃗⃗𝑒𝑞 = ∑ 𝑀

𝑀 ⃗⃗⃗𝑖 + ∑ 𝑟⃗𝑖 × 𝐹⃗𝑖

En este caso se deben calcular las tres componentes

del vector fuerza y del vector momento.

Ejemplo:
Modelo y equilibrio de estructuras
Diversos sistemas mecánicos o estructuras están diseñados para soportar cargas sin experimentar
movimiento. Por ejemplo: Un puente, un edificio.
Bajo el enfoque del cuerpo rígido es posible estudiar las condiciones de equilibrio de diversos sistemas
mecánicos. Para ello se debe interpretar la función de los distintos componentes con el objeto de
modelarlos adecuadamente como cuerpo rígido.
Modelo de vínculos
Considerando que los sólidos se comportan como cuerpo rígido, es necesario modelar adecuadamente
la interacción entre los cuerpos o su interacción respecto a tierra. Algunos ejemplos típicos de vínculos
entre cuerpos o respecto a tierra son los siguientes.

Vínculos 2D
 Cable

 Rodillo

 Contacto sin roce

 Corredera simple
  Articulación simple

 Corredera fija

 Empotramiento

Vínculos 3D
 Cable
 Soporte sin fricción

 Rodillo

 Rotula

 Rodamiento

 Articulación
  Empotramiento

Ejemplos:

Diagrama de cuerpo libre

El diagrama de cuerpo libre es una herramienta gráfica para representar el sólido objeto de estudio en
conjunto con todas las cargas que actúan sobre él. En un diagrama de cuerpo libre se deben sustituir
los soportes por las reacciones equivalentes. Procurando tener únicamente el cuerpo y las cargas que
actúan sobre él.
Ejemplos:
Viga

Barras
Barras y Cables

Cerradura

Rueda y Suspensión
Concepto grados de libertad
El grado de libertad de un cuerpo es la capacidad que este posee para moverse en una determinada
dirección. En el espacio un cuerpo posee 6 grados de libertad independientes para moverse, mientras
que en el plano un cuerpo posee 3 grados de libertad independientes.
Ejemplos. Pensar en los DCL y los grados de libertad.
Equilibrio del cuerpo rígido
Un cuerpo está en equilibrio si al ser sometido a la acción de un sistema de fuerzas externas, este
permanece en reposo o en movimiento constante.

Ecuaciones de equilibrio
A partir de la primera ley de Newton, un cuerpo está en equilibrio si la resultante del sistema de fuerzas
que actúa sobre él es igual a cero.

𝐹1𝑥 𝐹2𝑥 𝐹3𝑥 𝐹1𝑥 + 𝐹2𝑥 + 𝐹3𝑥 = 0

⃗ ⃗ ⃗ ⃗
∑ 𝐹𝑖 = 0 𝐹1 + 𝐹2 + 𝐹3 … = ( 1𝑦 ) + ( 2𝑦 ) + ( 3𝑦 ) = ( 1𝑦 + 𝐹2𝑦 + 𝐹3𝑦 = 0)
𝐹 𝐹 𝐹 𝐹
𝐹1𝑧 𝐹2𝑧 𝐹3𝑧 𝐹1𝑧 + 𝐹2𝑧 + 𝐹3𝑧 = 0

Adicionalmente se tiene que la suma de los momentos generados por las fuerzas y/o los momentos
concentrados debe ser cero.

⃗⃗⃗ = ∑ 𝑀
∑𝑀 ⃗⃗⃗𝑖 + ∑ 𝑟⃗𝑖 × 𝐹⃗𝑖 = 0

Tipos de equilibrio estático, isostático, hiperestático

Un cuerpo en equilibrio puede encontrarse en diferentes condiciones de equilibrio en función de la
cantidad de soportes o restricciones que posea.
 Isostático o estáticamente determinado: Un cuerpo se encuentra
estáticamente determinado si sus reacciones en los soportes o conexiones,
pueden ser calculadas con las ecuaciones de equilibrio estático. Dicho de otro
modo el número de reacciones debe coincidir con el número de grados de
libertad.

 Hiper-estático: Un cuerpo se encuentra en equilibrio

hiper-estático cuando posee más reacciones o vínculos
que grados de libertad.

 Hipo-estático: Un cuerpo se encuentra en equilibrio indeterminado cuando posee mas grados

de libertad que vínculos o reacciones.
  Soportes impropios: es un caso donde se encuentra estáticamente indeterminada por el uso de
soportes inadecuados.

Equilibrio de estructuras
Un cuerpo se encuentra en equilibrio si la resultante de sus fuerzas y momentos es cero, en cualquier
punto del mismo.
Si un cuerpo se encuentra bajo la acción de cargas externas activas, para que exista equilibrio debe
estar correctamente soportado (Cargas reactivas).
El equilibrio ‘externo’ implica la existencia de fuerzas internas en el cuerpo, que deben ser estudiadas
para verificar la integridad del material.
El problema de equilibrio e plantea considerando lo siguiente:
 Las ecuaciones de equilibrio nos permiten escribir 6 ecuaciones en el espacio o 3 ecuaciones
en el plano, para cada cuerpo.
 Esto nos permite calcular hasta 6 incógnitas (3D) o 3 incógnitas (2D)
Desde el punto de vista matemático solo es posible resolver problemas isostáticos bajo la aproximación
de cuerpo rígido.
El objetivo principal de plantear las ecuaciones de equilibrio externo para un cuerpo es calcular las
cargas reactivas.
Equilibrio en el espacio
Ejemplo 1: Calcule las reacciones en la base del ala del avión.

Ejemplo 2: Calcule las reacciones en la base del poste.

Equilibrio en el plano
Ejemplo:

Ejemplo:
Ejemplo:

Ejemplo:
Equilibrio con fricción
Para resolver problemas de equilibrio con fricción es necesario tener algunas consideraciones
adicionales debido a la definición intrínseca de la fuerza de roce.
 Ante un sistema de cargas externas es necesario establecer las condiciones de equilibrio ante la
posibilidad de movimiento inminente. Para definir la fuerza de roce se utiliza el modelo de Coulomb
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝐹𝑟 = 𝜇𝑁

Movimiento
inminente

 Adicionalmente se requiere evaluar la condición de volcamiento. Esta condición se evalúa ubicando

la normal en el extremo opuesto a la dirección de movimiento, y aplicando la ecuación de momento.

𝐹𝑅

 Para culminar se establecen los rangos de ‘estabilidad’ y se evalúa la condición de carga para
determinar si existe equilibrio.

Ejemplo: El coeficiente de roce estático entre el bloque y la rampa es 𝜇 = 0.5. Considere que el bloque
pesa 1000N
 10cm
𝑃

20cm 12.5cm
5
3

Ejemplo: Determine la menor fuerza horizontal requerida P para sacar el cajón A. La caja tiene un peso
de 300 libras y el coeficiente de fricción estática en todas las superficies en contacto es MS = 0.3.
Desprecie el peso de la cuña.
Equilibrio de estructuras
Si la estructura se compone de varias piezas es necesario tener en cuenta algunas consideraciones
adicionales para resolver el problema.
 Para calcular las reacciones en los miembros internos es necesario realizar un despiece de la
estructura.

Al realizar el despieza se puede tener en cuenta los siguientes aspectos para simplificar el problema.
 Miembros sometidos a dos fuerzas: Un miembro sometido a dos fuerzas puede simplificarse
colocando su resultante en los puntos A y B. Esto se debe a que la línea de acción de la fuerza
es colineal con el segmento AB.

 Miembros sometidos a tres o más fuerzas. Requieren plantear las ecuaciones de equilibrio
considerando adecuadamente los vínculos.
  Las poleas están vinculadas mediante un pasador y las cuerdas a tensión.

Ejercicios:
6.74
4 Mecánica de materiales
4.1 Introducción
Es una rama de la mecánica que se encarga de estudiar los sólidos deformables mediante modelos
simplificados.
Para diseñar se requiere conocer las cargas externas para calcular las reacciones, luego se calculan
las fuerzas internas y se evalúa la integridad del material.
4.2 Fuerzas internas
Cuando un cuerpo se encuentra sometido a la acción de cargas externas y está correctamente
vinculado, por condición de equilibrio debe existir un sistema de fuerzas internas en el material cuya
distribución depende de la geometría y estas a su vez garantizan el equilibrio local de las partículas del
cuerpo.

5 Esfuerzo
5.1 Definición
El esfuerzo es un concepto matemático que se utiliza para representar las fuerzas internas que actúan
sobre una partícula.
El esfuerzo posee unidades de fuerza/área de modo que el esfuerzo se puede interpretar como la
intensidad de fuerza que actúa sobre una región.
Cortando el cuerpo con un plano quedan expuestas las fuerzas internas.

Luego, es posible calcular el vector de fuerzas internas que actúan en el punto 𝑄 respecto al plano de
corte realizado para definir el vector esfuerzo como:
∆𝐹𝑥
∆𝐹𝑥 ∆𝐴
𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥 ∆𝑉 𝑦
𝐹𝑄 = (∆𝑉𝑦 ) 𝑡⃗ = lim
∆𝑉𝑧𝑥
∆𝐴→0 ∆𝐴
∆𝑉𝑧𝑥
( ∆𝐴 )
 Cabe destacar que la fuerza normal denotada con ∆𝐹𝑥
genera el esfuerzo normal a la superficie que se denota 𝜎𝑥
ya que la normal al plano es paralela al eje x.

De forma similar, ∆𝑉𝑦𝑥 y ∆𝑉𝑧𝑥 se denominan fuerzas de corte

y dan origen a los esfuerzos de corte que se denotan 𝜏𝑥𝑦 y
𝜏𝑥𝑧 . Siendo el primer subíndice, correspondiente a la
dirección de la normal al plano de corte y el segundo
denota la dirección en la que actúa la fuerza.

Finalmente el vector esfuerzo toma la siguiente forma:

∆𝐹𝑥
∆𝐴 𝜎𝑥𝑥
∆𝑉𝑦𝑥
⃗𝑡 = lim = (𝜏𝑥𝑦 )
∆𝐴→0 ∆𝐴 𝜏𝑥𝑧
∆𝑉𝑧𝑥
( ∆𝐴 )

Es común denominar al vector 𝑡⃗, vector de tracciones.

5.2 Tensor de Esfuerzos
Para describir completamente el estado de esfuerzos en un punto del material es necesario realizar al
menos tres cortes para exponer todas las fuerzas internas que actúan independientemente en el punto
de interés 𝑄.
Realizando el corte con tres planos perpendiculares entre sí, se extrae un cubo de arista 𝑎 cuya
dimensión 𝑎 → 0. En él se pueden representar los tres vectores de esfuerzos independientes que
actúan sobre el punto 𝑄.

Estos vectores de esfuerzo se escriben:

𝜎𝑥𝑥 𝜏𝑦𝑥 𝜏𝑧𝑥
𝑡⃗𝑥 = (𝜏𝑥𝑦 ) 𝑡⃗𝑦 = (𝜎𝑦𝑦 ) 𝑡⃗𝑧 = (𝜏𝑧𝑦 )
𝜏𝑥𝑧 𝜏𝑦𝑧 𝜎𝑧𝑧

Luego estos vectores se pueden ordenar en una

matriz, que se denomina matriz de esfuerzos.
𝜎𝑥𝑥 𝜏𝑦𝑥 𝜏𝑧𝑥
𝜎 = (𝜏𝑥𝑦 𝜎𝑦𝑦 𝜏𝑧𝑦 )
𝜏𝑥𝑧 𝜏𝑦𝑧 𝜎𝑧𝑧

Esta matriz de esfuerzos recibe el nombre de Tensor de Esfuerzos de Cauchy.

 Al evaluar las condiciones de equilibrio en el cubo
infinitesimal se tiene:

𝜎𝑥 − 𝜎𝑥 + 𝜏𝑧𝑥 − 𝜏𝑧𝑥 + 𝜏𝑦𝑥 − 𝜏𝑦𝑥

⃗
∑ 𝐹 = ∆𝐴 ( ⋯ )=0
⋯
Estas condiciones se satisfacen ya que en las caras
ocultas del cubo las fuerzas poseen la misma
magnitud pero sentido opuesto.

Luego al verificar la condición de momentos

⃗⃗⃗ = 0
∑𝑀

Se tiene tomando por ejemplo la sumatoria de momentos en el eje z.

⋯ 𝜏𝑦𝑧 = 𝜏𝑧𝑦
⋯ 0
( 𝑎 𝑎 𝑎 𝑎 ) = (0) ( 𝜏𝑥𝑧 = 𝜏𝑧𝑥 )
− 𝜏𝑦𝑥 ∆𝐴 − 𝜏𝑦𝑥 ∆𝐴 + 𝜏𝑥𝑦 ∆𝐴 + 𝜏𝑥𝑦 ∆𝐴 0 𝜏𝑥𝑦 = 𝜏𝑦𝑥
2 2 2 2
Esto quiere decir que el tensor de esfuerzos es simétrico.
𝜎𝑥𝑥 𝜏𝑥𝑦 𝜏𝑥𝑧
𝜎 = (𝜏𝑥𝑦 𝜎𝑦𝑦 𝜏𝑦𝑧 )
𝜏𝑥𝑧 𝜏𝑦𝑧 𝜎𝑧𝑧

De acá también se puede visualizar el teorema de esfuerzos de Cauchy. El vector de tracciones es

igual al producto escalar entre el tensor de esfuerzo en el punto de interés y el vector normal unitario al
plano donde se quiere evaluar los esfuerzos.
𝑡⃗ = 𝜎 ∙ ⃗𝑛
⃗⃗
6 Deformación
En la mecánica de solidos deformables, cuando un cuerpo correctamente soportado se encuentra
sometido a la acción de cargas externas, este experimenta cambios en su configuración geométrica
debido a la acción de las fuerzas internas

Estado original Tensión Corte

Elongación

Torsión Flexión

6.1 Vector desplazamiento

Geometría original
Geometría deformada El vector desplazamiento 𝑢 ⃗⃗ indica la distancia
más corta entre la posición final del punto P
esto es ⃗⃗⃗⃗
𝑃′ y la posición inicial de P denotada
como 𝑃⃗⃗.
Este vector se puede determinar respecto a
un sistema de referencia fijo como:

𝑢 ⃗⃗⃗⃗ − 𝑃⃗⃗
⃗⃗ = 𝑃′
Vector desplazamiento
Esta definición es independiente de la trayectoria del punto P entre las dos posiciones.
6.2 Definición de Deformación
La deformación es un concepto matemático que se utiliza para describir los desplazamientos relativos
que poseen las partículas de un cuerpo. La deformación mide la distorsión de la geometría.
La deformación es un parámetro adimensional (No posee unidades, aunque se suele denotar con
[m/m]).

6.2.1 Deformación normal

La deformación normal (cambio de longitud) es el cambio de

longitud de una partícula respecto a la longitud.
|𝐶 ′ − 𝐵′| − |𝐶 − 𝐵| 𝑢
𝜀𝑛 = =
𝐿 𝐿

𝐶 𝑢

6.2.2 Deformación Tangencial

𝑎
La deformación tangencial mide la distorsión angular de la
particula.
𝑏
𝑎
𝛾𝑥𝑦 = 𝑎𝑡𝑎𝑛 [ ]
𝑏
6.3 Tensor de deformaciones

Respecto a la posición inicial, suponiendo que

𝛼 y 𝛽 son pequeños:
𝜕𝑢
|𝑃′𝑄′| ≅ 𝑑𝑥 + 𝑢 + 𝑑𝑥 − 𝑢
𝜕𝑥
𝜕𝑣
|𝑃′𝑆′| ≅ 𝑑𝑦 + 𝑦 + 𝑑𝑦 − 𝑦
𝜕𝑦
La deformación en la dirección x
𝜕𝑢
|𝑃′𝑄′| − |𝑃𝑄| (𝑑𝑥 + 𝜕𝑥 𝑑𝑥) − 𝑑𝑥 𝜕𝑢
𝜀𝑥𝑥 = = =
|𝑃𝑄| 𝑑𝑥 𝜕𝑥
La deformación en la dirección y
𝜕𝑣
|𝑃′𝑆′| − |𝑃𝑆| (𝑑𝑦 + 𝜕𝑦 𝑑𝑦) − 𝑑𝑦 𝜕𝑣
𝜀𝑦𝑦 = = =
|𝑃𝑆| 𝑑𝑦 𝜕𝑦
La deformación tangencial
𝜕𝑣 𝜕𝑢
𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝜕𝑣 𝜕𝑢
𝜕𝑥 𝜕𝑦
𝛾𝑥𝑦 = 𝛼 + 𝛽 = 𝑎𝑡𝑎𝑛 [ ] + 𝑎𝑡𝑎𝑛 [ ]≅ +
𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝜕𝑥 𝜕𝑦

Para el caso del cubo diferencial las deformaciones son:

(1 + 𝜀𝑧𝑧 )𝑑𝑥
𝑑𝑧

𝑑𝑥
(1 + 𝜀𝑥𝑥 )𝑑𝑥
𝑑𝑦
(1 + 𝜀𝑦𝑦 )𝑑𝑥

Ordenando las deformaciones normales y tangenciales en una matriz, se tiene el tensor de

deformaciones:
𝛾𝑥𝑦 𝛾𝑥𝑧
𝜀𝑥𝑥
𝜀𝑥𝑥 𝜀𝑥𝑦 𝜀𝑥𝑧 2 2
𝛾 𝛾𝑦𝑧
𝜀
𝜀 = [ 𝑥𝑦 𝜀𝑦𝑦 𝜀𝑦𝑧 ] = 𝑥𝑦 𝜀𝑦𝑦
𝜀𝑥𝑧 𝜀𝑦𝑧 𝜀𝑧𝑧 2 2
𝛾𝑥𝑧 𝛾𝑦𝑧
[ 2 𝜀𝑧𝑧 ]
2
Considerando el vector de desplazamientos 𝑢
⃗⃗
𝑢
⃗⃗ = [ 𝑣 ]
𝑢
𝑤
El tensor de deformaciones también se puede definir como:
𝜕𝑢 1 𝜕𝑢 𝜕𝑣 1 𝜕𝑢 𝜕𝑤
( + ) ( + )
𝜕𝑥 2 𝜕𝑦 𝜕𝑥 2 𝜕𝑧 𝜕𝑥
1 𝜕𝑢 𝜕𝑣 𝜕𝑣 1 𝜕𝑣 𝜕𝑤 1
𝜀= ( + ) ( + ) = (∇𝑢
⃗⃗ + ∇𝑢
⃗⃗′)
2 𝜕𝑦 𝜕𝑥 𝜕𝑦 2 𝜕𝑧 𝜕𝑦 2
1 𝜕𝑢 𝜕𝑤 1 𝜕𝑣 𝜕𝑤 𝜕𝑤
( + ) ( + )
[2 𝜕𝑧 𝜕𝑥 2 𝜕𝑧 𝜕𝑦 𝜕𝑧 ]
7 Comportamiento mecánico de Materiales.
Es una rama de la mecánica donde se estudia la respuesta de un material ante la presencia de
esfuerzos internos
El objetivo principal es relacionar los esfuerzos con las deformaciones que tienen lugar en el material.
7.1 Ensayo de Tracción

El ensayo de tracción es uno de los ensayos experimentales más

comunes utilizados para determinar las propiedades de un material
Consiste en someter a una velocidad muy baja una probeta del material
requerido a un desplazamiento axial gradual hasta alcanzar la rotura.
El ensayo de tracción permite obtener la siguiente curva Fuerza-
desplazamiento

Fuerza

Desplazamiento

Luego en función de la geometría de la probeta, se obtiene la curva esfuerzo-deformación

Esfuerzo [MPa]

Deformación [m/m]

7.2 Ley de Hooke

La ley de Hooke establece que la fuerza necesaria para estirar o comprimir un resorte una distancia en
particular es proporcional a esa distancia, y se escribe. La constante de proporcionalidad k se denomina
rigidez del resorte.

𝐹⃗ = 𝑘𝑥⃗
 Haciendo una analogía entre la respuesta de un
resorte y la probeta del material, se puede decir que
el material también obedece la ley de Hooke, en un
rango particular.

𝐹⃗ = 𝑘𝑥⃗
Si extendemos la ley de Hooke aplicando la definición
de esfuerzo y deformación encontramos que
𝜎 = 𝑬𝜀
Donde 𝑬 es la constante de proporcionalidad que
recibe el nombre de módulo de elasticidad o módulo
de Young.

El módulo de elasticidad posee unidades de presión

Valor típico del acero es 210GPa

7.3 Módulo de Poisson

Otro fenómeno del comportamiento mecánico del material es la contracción lateral que sufre el material
cuando este es cargado en la dirección axial.
Esta contracción lateral a lo largo del ensayo guarda una relación proporcional
con la elongación de la probeta, que se puede describir de la siguiente forma.

Forma Final
Forma
Original
Radi
o

Este fenómeno fue originalmente descrito por Simeón Poisson, quien definió el
radio de contracción lateral respecto a la elongación de la siguiente forma:
𝛿′
𝜀𝑙𝑎𝑡
𝜈=− = 𝑟
𝜀𝑙𝑜𝑛𝑔 𝛿
𝐿
El número de Poisson se considera constante en el rango elástico del material
y usualmente se encuentra entre 0.25 y 0.33.
7.4 Modelo lineal isotrópico.
A partir del ensayo de tracción es posible describir los diferentes fenómenos que experimenta el
material cuando es sometido a una carga axial.
En el modelo lineal isotrópico se considera que el material es completamente lineal en todo el rango de
deformaciones, por lo que su comportamiento mecánica se encuentra completamente descrito con los
parámetros 𝐸 y 𝑣. Este modelo presenta bastantes limitaciones como se puede apreciar:

Esfuerzo [MPa]
Límite de fluencia

Rango lineal
Esfuerzo último

Rango plástico

Deformación [m/m]

Sin embargo este modelo es válido en muchas aplicaciones ya que se diseña para que el material no
alcance el estado de fluencia.
Para el estado general de esfuerzos y deformaciones, el modelo lineal isotrópico se escribe de la
siguiente forma:

1 𝑣 𝑣
𝜀𝑥𝑥 − − 0 0 0 𝜎𝑥𝑥
𝐸 𝐸 𝐸
𝑣 1 𝑣
𝜀𝑦𝑦 − − 0 0 0 𝜎𝑦𝑦
𝐸 𝐸 𝐸
𝑣 𝑣 1
𝜀𝑧𝑧 − − 0 0 0 𝜎𝑧𝑧
𝐸 𝐸 𝐸
= 2(1 + 𝑣)
𝜀𝑥𝑦 0 0 0 0 0 𝜎𝑥𝑦
𝐸
𝜀𝑥𝑧 2(1 + 𝑣) 𝜎𝑥𝑧
0 0 0 0 0
𝐸
[ 𝜀𝑦𝑧 ] 2(1 + 𝑣) [ 𝜎𝑦𝑧 ]
[ 0 0 0 0 0
𝐸 ]
7.5 Esfuerzo admisible.
Del ensayo de tracción se tiene que el material tiene una capacidad finita de soportar esfuerzos, que
debe ser considerada al momento del diseño.
Un criterio de diseño simple es que el esfuerzo máximo en una estructura no supere un esfuerzo
admisible, que se define a partir del esfuerzo de fluencia y un factor de seguridad
𝜎𝑓𝑙𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎
𝜎𝑎𝑑𝑚 =
𝐹𝑆
8 Barras
Una barra es un elemento que posee una dimensión mucho mayor que las restantes y que se encuentra
cargado en esa dirección únicamente.
La barra se considera infinitamente rígida en la dirección transversal, pero es deformable en la dirección
axial, de modo que los desplazamientos solo tienen lugar en la dirección predominante 𝑥, y en
consecuencia las deformaciones y esfuerzos.
El área de la sección transversal permanece constante.
El esfuerzo en la sección transversal se considera uniforme o constante en cualquier punto a lo largo
de la barra
Las fuerzas no generan momentos, se consideran aplicadas en el centroide
¿Qué otros fenómenos se están descartando?

8.1 Modelo de barra

Tomando un elemento tipo barra con sección trasversal variable siendo el caso más general, sometido
a la acción de fuerzas axiales externas.

Tomamos un elemento diferencial tenemos

El esfuerzo axial, el único diferente de cero se puede calcular:
𝑃(𝑥)
𝜎𝑥𝑥 =
𝐴(𝑥)
El desplazamiento en la dirección 𝑥
𝑢𝑥 = 𝑑𝛿
Por lo tanto la deformación resultante es
𝜕𝑢𝑥 𝑑𝛿
𝜀𝑥𝑥 = =
𝜕𝑥 𝑑𝑥
Considerando que el material posee un comportamiento lineal isotrópico, tenemos la siguiente relación
 1
𝜀𝑥𝑥 = 𝜎
𝐸 𝑥𝑥
Sustituyendo:
𝑑𝛿 1 𝑃(𝑥)
=
𝑑𝑥 𝐸 𝐴(𝑥)
Esta ecuación permite calcular el desplazamiento que experimenta cualquier punto de la barra debido
a la acción de una fuerza externa respecto al sistema de referencia, para ello:
𝑥
𝑥
1 𝑃(𝑥)
∫ 𝑑𝛿 = 𝑢(𝑥) = ∫ 𝑑𝑥
0 𝐸 𝐴(𝑥)
0

En el caso particular donde 𝑃 y el área 𝐴 de la sección transversal son constantes, la integral se

simplifica
𝑃𝑥
𝑢(𝑥) =
𝐸𝐴
Por convención se considera con signo positivo la fuerza y el desplazamiento que generen elongación
en el material
8.2 Diagrama de fuerza axial
El diagrama de fuerza axial es una herramienta utilizada para resolver problemas de barras. Consiste
en graficar el valor de la fuerza axial interna en función de la posición a lo largo de la barra.
Ejemplo:

8.3 Deformación térmica

Los cambios de temperatura en el material generan deformaciones que si se encuentran restringidas
son capaces de generar esfuerzos internos en el material
En el caso particular de un elemento tipo barra donde solo tienen lugar las deformaciones axiales se
tiene que la dilatación térmica lineal se puede modelar de la siguiente forma.
 𝜀𝑥𝑥 = 𝛼∆𝑇
La deformación debido a temperatura es proporcional al cambio de temperatura ∆𝑇, donde la constante
de proporcionalidad es una propiedad del material 𝛼 denominada coeficiente de dilatación térmica.
En un problema donde se tenga una combinación de cargas axiales y cargas térmicas, los efectos se
superponen. En el caso más general.
1
𝜀𝑥𝑥 = 𝛼(𝑥)∆𝑇 + 𝜎
𝐸 𝑥𝑥
Considerando el modelo lineal isotrópico del material los desplazamientos son:
𝑥
𝑥
1 𝑃(𝑥)
∫ 𝑑𝛿 = 𝑢(𝑥) = ∫ (𝛼(𝑥)∆𝑇 + ) 𝑑𝑥
0 𝐸 𝐴(𝑥)
0

8.4 Ejercicios barras.

Ejemplo 2.27 BJ: La barra BD está hecha de latón (E = 105 GPa) y una sección transversal de 240
mm2. La barra CE es de aluminio (E=72 GPa) y tiene un área de sección transversal de 300 mm2.
Sabiendo que están apoyadas a un elemento rígido ABC, determine la fuerza máxima P que puede ser
aplicada verticalmente en el punto A, si el desplazamiento en A no debe exceder 0,35 mm.

Sol =14.74kN
Ejercicios : El conjunto consta de dos varillas de cobre AB y CD diámetro de 10 mm latón (E=101GPa),
y una varilla de acero inoxidable (E=193GPa) 304 diámetro de 15 mm EF, y una barra rígida G. Si el
desplazamiento horizontal del extremo F de la EF varilla es de 0,45 mm, determinar la magnitud de P.
Ejercicios: La carga está soportada por cuatro cables de acero inoxidable de 304 (E=193GPa) que
están conectados a los miembros rígidos AB y DC. Determinar el desplazamiento vertical de la carga
de 500 libras si los miembros estaban originalmente antes de ser aplicada la carga. Cada cable tiene
un área de sección transversal de 0,025 in^2.
8.5 Sistema de barras estáticamente indeterminadas
4-43. El conjunto consta de dos varillas de aleación de cobre (E=101GPa) AB y CD de diámetro 30
mm, una varilla de acero 304 (E=193GPa) EF de 40 mm de diámetro, y una tapa rígida G. Si los
soportes en A, C y F son rígidos, determinar el esfuerzo en las barras AB, CD y EF.

Ejercicio 2.46 BJ Las barras BC y DE están hechos de acero (E=29x106psi) y tienen 0.5 pulgadas de
ancho y 0.25 pulgadas de espesor. Determine (a) la fuerza en cada barra cuando se aplica una fuerza
P de 600 libras en el miembro rígido AF (b) el desplazamiento correspondiente del punto A.

Sol: BC=1000lb, DE=400lb y A= 2.21*10^-3 in

Py 2.59: La barra de acero inicialmente libre de esfuerzos, es sometida a las cargas axiales P1=150 kN
y P2=90 kN. Suponiendo que las paredes son rígidas, calcule el esfuerzo axial en cada una de las
barras. Utilice E=200 GPa.

BJ 2.51: Una varilla que consta de dos partes cilíndricas AB y BC está restringida en ambos extremos.
La porción AB es de acero (E=200 GPa), como 𝛼 = 11.7𝑥10−6 /º𝐶 y la porción BC es de latón (E=105
GPa, Y 𝛼 = 20.9𝑥10−6 /º𝐶). Sabiendo que la varilla está inicialmente libre de esfuerzos, determinar la
fuerza de compresión inducida en ABC cuando hay un aumento de la temperatura de 50ºC.

Sol= 142.6kN
BJ 2.60: A temperatura ambiente (20ºC) existe una brecha de 0,5 mm entre los extremos de las barras
mostradas. En un momento posterior cuando la temperatura alcanza 140ºC, determine (a)el esfuerzo
en la barra de aluminio, (b) el cambio en la longitud en la barra de aluminio.
9 Armaduras
Una armadura es un arreglo estructural compuesto por elementos esbeltos (barras) interconectadas
mediante uniones.

Las armaduras se suelen modelar considerando los siguientes aspectos:

 Los miembros se encuentran conectados mediante pasadores ideales. Esto quiere decir sin
fricción y rígidos.
 Las cargas externas se encuentran aplicadas en los nodos (pasadores) únicamente.
 Los miembros se consideran barras ideales de modo que solo soportan cargas en la dirección
axial, esto es compresión o tracción.
Para resolver problemas de armaduras si se cumple la siguiente condición el sistema se encuentra
estáticamente determinado y se puede resolver aplicando únicamente las ecuaciones de equilibrio.
Para una armadura plana compuesta de 𝑚 barras, conectada mediante 𝑛 pasadores y soportada por 𝑟
reacciones, el sistema se encuentra estáticamente determinado si:
2𝑛 = 𝑚 + 𝑟
No obstante el sistema puede encontrarse estáticamente determinado, pero mal soportado.
Para calcular las reacciones se considera la armadura como un cuerpo rígido. Luego de conocer las
reacciones para obtener las fuerzas que actúan en cada una de las barras y evaluar su integridad se
dispone de los siguientes métodos.
9.1 Método de los nodos
El método de los nodos consiste en aplicar la ecuación de equilibrio de sumatoria de fuerzas a cada
uno de los nodos de la armadura y en conjunto con las ecuaciones de equilibrio global, plantear un
sistema lineal de ecuaciones, cuya solución nos da las reacciones y la fuerza axial de cada una de las
barras.
En este caso es posible reducir el sistema de ecuaciones al identificar los miembros libres de carga,
esto es barras cuya fuerza axial es cero. Para ello se deben tener en cuenta los siguientes criterios:
 Para dos barras no colineales, cuyo nodo común no este cargado, se tiene que ambas barras
están libres de fuerza.

−𝑆 + 𝑆2 𝐶𝑜𝑠[𝛼] 0 𝑆 =0
∑ 𝐹⃗ = ( 1 )=( )→ 1
−𝑆2 𝑆𝑖𝑛[𝛼] 0 𝑆2 = 0
  Para dos barras no colineales, si el nodo común posee una carga, colineal a una de las barras,
la otra barra se encontrará libre de fuerza

−𝑆 + 𝑆2 𝐶𝑜𝑠[𝛼] + 𝐹 0 𝑆 =𝐹
∑ 𝐹⃗ = ( 1 )=( )→ 1
−𝑆2 𝑆𝑖𝑛[𝛼] 0 𝑆2 = 0

 Si tres barras se encuentran conectadas en un nodo libre de carga, y dos de ellas son colineales,
la tercera estará libre de carga.

−𝑆1 + 𝑆2 + 𝐶𝑜𝑠[𝛼]𝑆3 0 𝑆 = 𝑆2
∑ 𝐹⃗ = ( )=( )→ 1
−𝑆3 𝑆𝑖𝑛[𝛼] 0 𝑆3 = 0

Ejemplo: H6.16 P=5kN. Todos los miembros.

9.2 Método de las secciones
El método de las secciones se utiliza cuando no se requiere calcular la carga de cada una de las barras
que componen una armadura, sino la carga en algunas barras en particular.
Para ello se calculan las reacciones en los soportes considerando la armadura como un cuerpo rígido.
Luego se efectúa un corte en la armadura de forma que se expongan solo tres incógnitas, esto se logra
cortando tres barras que no pertenezcan al mismo nodo, o cortando un nodo y una barra

Considerando la armadura restante un

cuerpo rígido, es posible calcular las tres
incógnitas aplicando las ecuaciones de
equilibrio, sumatoria de fuerzas y momentos.

En algunos casos no se requiere calcular las

reacciones.

Ejemplo: HF6.10. Determine the force in members EF, CF, and BC of the truss. State if the members
are in tension or compression.
Ejemplo: H6.38 Determine the force in members DC, HC, and HI of the truss, and state if the members
are in tension or compression.
10 Vigas
Una viga posee la forma geométrica de una barra recta, es decir, las dimensiones de la sección
transversal son mucho más pequeñas que su longitud.
Sin embargo, a diferencia de una barra una viga se encuentra sometida a cargas perpendiculares a su
eje principal.
Debido a las cargas aplicadas, la viga originalmente recta se deforma de la siguiente manera

Viga original

Viga deformada

Como consecuencia de las cargas externas, se generan esfuerzos en el material debido a la carga
transversal y al momento que estas generan.
El objetivo de la teoría de vigas es derivar las ecuaciones que permitan determinar los esfuerzos y
deformaciones en la geometría.
10.1 Modelo de Viga
Para calcular los esfuerzos debido a la flexión en una viga, se partirá de las siguientes consideraciones:
 La sección transversal de la viga es simétrica respecto al plano xy
 Las cargas aplicadas se encuentran en el plano xy y son perpendiculares al eje x.
 La sección transversal de la viga siempre será plana y perpendicular al eje de la viga
 Las cargas externas solo generan momento flector, se desprecian las fuerzas cortantes
 La geometría se deforma por rotación de la sección transversal respecto al eje neutro
 La geometría solo deforma en la dirección x
Tomando un trozo de viga inicialmente recto, este se deforma en un arco de circunferencia de radio 𝜌
como se muestra a continuación.

Eje
Neutro

Superficie
neutra

Estado original

Estado deformado

La deformación del segmento 𝑎𝑏 se puede calcular

 |𝑎′𝑏′| − |𝑎𝑏| (𝜌 − 𝑦)𝑑𝜃 − 𝜌𝑑𝜃 𝑦
𝜀𝑥𝑥 = = =−
|𝑎𝑏| 𝜌𝑑𝜃 𝜌
Considerando el material lineal e isotrópico el esfuerzo es
𝑦
𝜎𝑥𝑥 = 𝐸𝜀𝑥𝑥 = −𝐸
𝜌
Luego analizando las fuerzas internas que actúan sobre la sección transversal tenemos el momento
flector y el esfuerzo. Por convención un momento positivo genera compresión en el cuadrante positivo

Eje
Neutro

Aplicando las ecuaciones de equilibrio tenemos

𝐸
∑ 𝐹⃗ = 0 − ∫ 𝑑𝑃 = ∫ 𝜎𝑑𝐴 = ∫ 𝑦𝑑𝐴 = 0
𝜌
𝐴 𝐴 𝐴

Como el valor 𝐸 ⁄𝜌 no puede ser cero, se tiene que el resultado de la integral debe ser cero

∫ 𝑦𝑑𝐴 = 0
𝐴

Esto solo es posible si el eje neutro (desde donde se mide 𝑦) pasa por el centroide de la sección
transversal. Recordando la definición del centroide un área

∫𝐴 𝑦𝑑𝐴
𝑦𝑐 =
∫𝐴 𝑑𝐴

La ecuación de momentos, queda: (Tener en cuenta el signo incorporado)

0=0
𝐸
∫ 𝑧𝑑𝑃 = 0 → − ∫ 𝑧𝑦𝑑𝐴 = 0
⃗⃗⃗ → 𝜌
∑𝑀 𝐴 𝐴

𝐸
𝑀 + ∫ 𝑦𝑑𝑃 = 0 → 𝑀 = ∫ 𝑦 2 𝑑𝐴
𝜌
𝐴 𝐴

No hay momentos actuando en la dirección x.

Si 𝑥𝑦 es un plano de simetría de la sección transversal la siguiente integral es cero.
 ∫ 𝑧𝑦𝑑𝐴 = 0
𝐴

Respecto al eje z se tiene el momento flector actuando, y la siguiente integral que se denomina
momento de inercia de la sección. Es una propiedad geométrica.

𝐼 = ∫ 𝑦 2 𝑑𝐴
𝐴

Sustituyendo la definición del momento de inercia se tiene:

𝐸𝐼
𝑀=
𝜌
Sustituyendo esta expresión en la relación constitutiva se tiene finalmente la expresión que relaciona
las cargas externas con la geometría para el cálculo de los esfuerzos y deformaciones. Si el momento
flector interno es positivo se generan esfuerzos de compresión en el cuadrante positivo.
𝑦 𝑀𝑦
𝜎𝑥𝑥 = −𝐸 =−
𝜌 𝐼
10.2 Momento de inercia de la sección.
Para calcular los esfuerzos que actúan en la sección transversal de una viga se requiere conocer las
propiedades geométricas de la sección, estas son:
 Área:
 Centroide:

∫𝐴 𝑥𝑑𝐴 ∫𝐴 𝑦𝑑𝐴
𝑥𝑐 = 𝑦𝑐 =
∫𝐴 𝑑𝐴 ∫𝐴 𝑑𝐴

 Momento de inercia:

𝐼𝑥 = ∫ 𝑦 2 𝑑𝐴 𝐼𝑦 = ∫ 𝑥 2 𝑑𝐴
𝐴 𝐴

Para calcular el momento de inercia de una sección, se aplica directamente la definición para un
sistema de referencia a conveniencia.
Ejemplo, Sección rectangular.
Para una sección más complicada es necesario ubicar el centroide de la sección, para luego calcular
el momento de inercia respecto a ese punto evaluando la integral.

10.2.1 Teorema de los ejes paralelos

Si conocemos el momento de inercia de una sección respecto a un eje, es posible calcular el momento
de inercia de dicha sección respecto a otro eje, sin necesidad de evaluar nuevamente la integral.
Sea 𝑥′ un eje que pasa por el centroide cuyo momento de
inercia 𝐼𝑥 ′ es conocido
Queremos calcular el momento de inercia respecto a 𝑥

𝐼𝑥 = ∫ 𝑦 2 𝑑𝐴 = ∫ (𝑦 ′ + 𝑑)2 𝑑𝐴
𝐴 𝐴

Desarrollando la integral tenemos:

𝐼𝑥 = ∫ 𝑦 ′2 𝑑𝐴 + 2𝑑 ∫ 𝑦 ′ 𝑑𝐴 + 𝑑2 ∫ 𝑑𝐴
𝐴 𝐴 𝐴

 El primer término, corresponde al momento de inercia respecto al centroide.

 El segundo término es la definición de centroide, por lo tanto si 𝑦’ se mide desde el centroide de la
sección, la integral da cero.
 El tercer término es el producto de la distancia 𝑑 por el área de la sección.
De este modo se obtiene la siguiente expresión que permite calcular el momento de inercia respecto a
un eje paralelo, a partir del momento de inercia respecto al centroide.
𝐼𝑥 = 𝐼𝑥 ′ + 𝑑2 𝐴
Utilizando estas herramientas es posible calcular las propiedades geometricas de cualquier sección.
Ejemplo

Ejemplo: H6.62 Una viga conformada por cuatro piezas de madera, pegadas entre sí como se muestra
en la figura. Si el momento que actúa sobre la sección transversal es de 10 kNm, determine el esfuerzo
en los puntos A y B.
10.3 Diagramas de fuerza cortante y momento flector
El diagrama de esfuerzo cortante y momento flector es una herramienta grafica donde se presenta la
fuerza cortante y el momento flector activo en la sección transversal de la viga en función de la posición
𝑥.
Para construir este diagrama se establecerá la siguiente convención de signos para denotar las
resultantes internas. Esta convención es consistente con la definición del esfuerzo normal debido a
flexión, un momento positivo genera compresión en el cuadrante positivo.

Positivo

Fuerzas internas Fuerza de corte Momento Flector

10.3.1 Método de las secciones

Este método consiste en sub-dividir en tramos la viga, con el objeto de exponer las cargas internas
para luego calcularlas aplicando las ecuaciones de equilibrio. Estos tramos están delimitados por la
ubicación de las cargas externas ya que imponen un cambio en el diagrama.
Ejemplo:
10.3.2 Método de integración
Si tomamos un elemento diferencial de viga cargado con una fuerza distribuida se pueden escribir las
ecuaciones que relacionan el momento flector con la fuerza cortante, siendo consistente con la
convención de signos del momento flector y el sistema de referencia.
De las ecuaciones de equilibrio se obtiene:

∑ 𝐹 = 𝑉 − (𝑉 + ∆𝑉) + 𝑤∆𝑥 + 𝑃𝑐 = 0

∑ 𝑀0 = (𝑀 + ∆𝑀) − 𝑀 − 𝑉∆𝑥 − 𝑤𝑘∆𝑥 2 + 𝑀𝑐 = 0

Despejando se tiene:
−∆𝑉 + 𝑤∆𝑥 + 𝑃𝑐 = 0 → ∆𝑉 = 𝑤∆𝑥 + 𝑃𝑐
∆𝑀 − 𝑉∆𝑥 − 𝑤𝑘∆𝑥 2 + 𝑀𝑐 = 0 →
𝑃𝑐 ∆𝑀 = 𝑉∆𝑥 + 𝑤𝑘∆𝑥 2 − 𝑀𝑐
Reescribiendo, al tender los ∆𝑥 → 0
𝑑𝑉 𝑃𝑐
𝑀𝑐 =𝑤+
𝑑𝑥 𝑑𝑥
𝑦
𝑑𝑀 𝑀𝑐
=𝑉−
𝑑𝑥 𝑑𝑥
Las ecuaciones diferenciales de la viga, si 𝑃𝑐 = 𝑀𝑐 = 0
𝑧 𝑥
𝑑𝑉 𝑑𝑀
=𝑤 =𝑉
𝑑𝑥 𝑑𝑥
El método de integración consiste en utilizar las ecuaciones diferenciales de la viga para construir la
curva de fuerza de fuerza cortante y la curva de momento.
Para ello se planteara el siguiente esquema de integración para las ecuaciones diferenciales que
incluye todos los términos.
𝑥+∆𝑥 𝑥+∆𝑥
𝑥+∆𝑥
∫ 𝑑𝑉 = ∫ 𝑤(𝑥)𝑑𝑥 + 𝑃𝑐 (𝑥) → 𝑉(𝑥 + ∆𝑥) = 𝑉(𝑥) + 𝑃𝑐 (𝑥) + ∫ 𝑤(𝑥)𝑑𝑥
𝑥
𝑥 𝑥
𝑥+∆𝑥 𝑥+∆𝑥
𝑥+∆𝑥
∫ 𝑑𝑀 = ∫ 𝑉(𝑥)𝑑𝑥 − 𝑀𝑐 (𝑥) → 𝑀(𝑥 + ∆𝑥) = 𝑀(𝑥) − 𝑀𝑐 (𝑥) + ∫ 𝑉(𝑥)𝑑𝑥
𝑥
𝑥 𝑥

Para construir el diagrama se debe:

 Calcular las reacciones y elaborar el diagrama de cuerpo libre de la viga
 Se construye el diagrama de fuerza cortante a partir del DCL
 Se construye el diagrama de momento a partir del DFC y el DCL
 Para evaluar las ecuaciones se deben considerar ∆𝑥 pequeños
Ejemplo:

10.4 Diseño de vigas

Para diseñar una viga se deben conocer las cargas externas que actúan sobre la viga, para luego
calcular los esfuerzos y evaluar su integridad. Este proceso involucra
 Modelar las cargas externas que actúan sobre la estructura
 Calcular las reacciones de los apoyos mediante un DCL
 Calcular los esfuerzos en el material, para ubicar el esfuerzo máximo
 Evaluar la integridad del material verificando el esfuerzo admisible.

Si en principio se conoce la geometría de la viga (propiedades geométricas de la sección transversal)

el proceso lleva directamente a evaluar la integridad del material.
Si no se tienen las propiedades del perfil, se debe seleccionar uno para poder calcular los esfuerzos y
evaluar la integridad. Este proceso se puede realizar con criterio calculando las propiedades
geométricas requeridas a partir del esfuerzo admisible del material.
Ejemplos AP5.39: La siguiente viga se encuentra cargada con una fuerza distribuida uniforme por un
total de 8W y dos cargas concentradas de magnitud W cada una. Determinar el valor máximo W si los
esfuerzos admisibles son 3.000 psi en tensión y 10 000 psi en compresión.

Ejercicio BJ5.10 La barra rígida DEF está unida al punto D de la viga de acero AB. Para la carga
mostrada, determine la ubicación y la magnitud del momento flector máximo. Si el esfuerzo admisible
es 20ksi, obtenga las características requeridas del perfil.

𝑎/12
𝑎

𝑎/2
Ejemplo: El siguiente dispositivo de dimensión b=40mm, debe soportar una carga P=40N. Si el perfil
es circular, calcule el diámetro mínimo del tubo considerando que el esfuerzo admisible es 40MPa.

Ejemplo: Las Vigas AB y BC están conectados con un pasador en B. Seleccione el perfil más económico
considerando un esfuerzo admisible de 150 MPa. Considere el peso de las vigas