VIBRAŢII MECANICE

Partea a 3 a
__________________________________________________________________
Tematică abordată:
 VIBRAŢII LINIARE CU MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE
 METODE DE SCRIERE A ECUATIILOR DIFERENȚIALE ALE MIȘCĂRII
 VIBRATIILE LINIARE ALE SISTEMELOR CU DOUA GRADE DE LIBERTATE
 VIBRATIILE LINIARE LIBERE NEAMORTIZATE CU DOUA GRADE DE LIBERTATE (Cuplajul, Rezolvarea ecuatiilor
diferentiale ale miscarii. Determinarea pulsatiilor proprii, Ortogonalitatea modurilor proprii, Coordonate normale,
Formulări matriceale-Analiza modală
 VIBRATIILE LINIARE LIBERE AMORTIZATE CU DOUA GRADE DE LIBERTATE (Metoda directă, Analiza modală)
 VIBRATIILE LINIARE FORȚATE NEAMORTIZATE CU DOUA GRADE DE LIBERTATE (Metoda directă, Analiza modală)
 VIBRATIILE LINIARE FORȚATE NEAMORTIZATE CU DOUA GRADE DE LIBERTATE (Metoda directă, Analiza modală)
 APLICAŢII ALE VIBRAŢIILOR SISTEMELOR CU DOUĂ GRADE DE LIBERTATE : Absorbitorul dinamic fără amortixzare,
Absorbitorul dinamic cu amortixzare, Amortizorul cu masă auxiliară, Absorbitorul dinamic de torsiune cu frecare
vâscoasă neacordat (amortizorul cu masă auxiliară tip Haudaille), Pendul centrifugal

În cimp galben NUMAI PENTRU MASTER

Formule
Full 13
Subscript 10
Sub-Sub 7
Simbol 14
Sub-Simbol 10

Formule Pe figuri
Full 16
Subscript 12
Sub-Sub 10
Simbol 18
Sub-Simbol 14

1
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________

VIBRAȚII LINIARE CU MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE

Sudiul vibrațiilor sistemelor cu un grad de libertate a avut rolul de a fundamenta o serie de noțiuni și
de a explica și înțelege fenomenele legate de mișcările oscilatorii ale sistemelor mecanice. S-au avut în
vedere corespondența dintre felul mișcării (diagrama mișcării), tipul de forțe care acționează asupra
sistemului și ecuațiile diferențiale care guvernează fenomenul. De asemenea s-au avut în vedere legăturile
dintre elementele enumerate anterior și caracteristicile elastice, inerțiale și de amortizare ale sistemului
mecanic, fără a ține seama de distribuția acestot caracteristici. Un alt scop al studiului sistemelor mecanice
modelate ca unele cu un grad de libertate este acela de a analiza evoluția sistemului în strânsă legătura cu
variația energiei sistemului și cu transformarea reciprocă a energiei cinetice în energie potențială (de
deformație și/sau gravitațională). Pentru atingerea acestor deziderate , sistemele mecanice au fost
modelate ca sisteme cu un grad de libertate, în care caracteristicile masice, elastice și de amortizare sunt
concentrate în părți distincte ale sistemului, situație neîntilnită în practică. În practică majoritatea
sistemelor mecanice sunt modelate ca sisteme mecanice cu mai multe grade de libertate, sau ca sisteme
continue. Pentru studiul vibrațiilor sistemelor cu mai multe grade de libertate există metode exacte de
studiu șii metode aproximative. În ultima perioadă, datorită evoluției foarte rapide a tehnicilor
experimentale, metodele de studiu teoretice sunt îmbinate cu metodele experimentale de studiu.
Exemple de sisteme cu grade de libertate:

Pentru o mai bună înțelegere a comportării sistemelor cu mai multe grade de libertate care au
mișcări oscilatorii, se vor studia mai întâi vibrațiile sistemelor cu doua grade de libertate, care se abordează
din perspectiva metodelor exacte.
Vibrația liberă neamortizată a sistemelor cu un grad de libertate a fost definită ca o vibrație proprie.
Aceasta era o mișcare armonică, caracterizată de pulsația proprie (frecvența proprie), care era o proprietate
intrinsecă a sistemului deoarece depindea de caracteristicile elastic și inerțiale ale sistemului (𝑘 și 𝑚).

2
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
Variațiile libere ale sistemelor cu mai multe grade de libertate, neamortizate, nu mai sunt, în
general, miscări armonice. Aceste vibrații sunt mișcări complexe, legile de variație ale parametrilor care
descriu poziția sistemului sunt diferite, ele depinzând de condițiile ințiale ale mișcării.
Daca sistemul are ,,𝑛” grade de libertate, atunci vor exista ,, 𝑛” tipuri particulare de mișcări, în care
legile de variație ale parametrilor cinematici caracterizează mișcări armonice sincrone. Fiecare astfel de
combinație de mișcări armonice sincrone este caracterizată de o anumita frecvență proprie și de o anumită
configurație a sistemului. Această combinație împreună cu pulsația proprie descriu un mod propriu de
vibratie sau o forma proprie de vibratie.
Mișcările sistemului mecanic în modurile proprii de vibrație sunt singurele mișcări sincrone
posibile ale sistemului și pot avea loc doar în anumite condiții ițtiale.
Studiul modurilor proprii de vibrație prezintă importanță deoarece orice mișcare liberă sau forțată a
sistemului poate fi exprimată matematic în funcție de acestea, ca o combinație liniară a acestora.

METODE DE SCRIERE A ECUATIILOR DIFERENȚIALE ALE MIȘCĂRII

1) Folosirea teoremelor generale din mecanica clasică

Metoda constă în izolarea fiecărui corp și aplicarea, după cum este cazul a uneia sau a celor două
teoreme vectoriale din mecanica clasică teorema impulsului și teorema momentului cinetic. Se
obțin atâtea ecuații câte grade de libertate are sistemul.
 Teorema mișcării centrului maselor (o formă a teoremei impulsului)
𝑛

𝑚𝑎 ⃗⃗𝑖
⃗⃗⃗⃗𝑐 = ∑ 𝐹
𝑖=1
 Teorema momentului cinetic în raport cu un punct fix sau cu centrul maselor.
𝑛
⃗⃗⃗⃗⃗𝑂
𝑑𝐾
= ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑖𝑂
𝑑𝑡
𝑖=1
în care: 𝑚-masa corpului
⃗⃗⃗⃗𝑐 -acceleratia centrului maselor
𝑎
⃗⃗𝑖 - forte exterioare
𝐹
𝐾⃗ 𝑜 -momentul cinetic in raport cu punctual fix 𝑂 sau cu centrul maselor 𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑖𝑜 -moment în raport cu punctul fix 𝑂 sau, respectiv, în raport cu centrul maselor 𝐶.
𝑀
Dezavantajul acestei metode constă în faptul că trebuie presupuse pentru deplasări niște sensuri și
mărimi relative una față de cealaltă pentru a putea stabili modurile în care se deformează arcurile. Trebuie
avut grijă de asemenea la respectarea principiului acțiunii și reacțiunii.

2) Folosirea principiului lui d’Alembert

Aceasta metoda este oarecum similară cu cea precedentă. Se izoleaza corpurile, se introduc
elementele de reducere ale sistemului forțelor de inerție și se scriu ecuațiile de echilibru dinamic.
Reducerea sistemului forțelor de inertie se face într-un punct fix 𝑂 , sau în centrul de masă 𝐶 . Torsorul
forțelor de inertie în punctul 𝑂 este:

3
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹 𝑖𝑛 = −𝑚𝑎
⃗⃗⃗⃗𝑐
𝑖𝑛
𝜏𝑜 { ⃗⃗⃗⃗𝑜
𝑑𝐾
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑜𝑖𝑛 = −
𝑑𝑡
și are forme particulare pentru mișcări particulare.

3) Folosirea ecuatiilor lui Lagrange de speta a II a

Numărul de grade de libertate h ale unui sistem reprezintă numărul minim de parametri independenţi
cu care se poate descrie complet poziţia sau configuraţia sistemului. Parametrul qk , k  1, h , care
descrie gradul de libertate, este mărime liniare (lungime) sau mărime unghiulară şi se numeşte coordonată
generalizată. Pentru un sistem mecanic cu h grade de libertate, ecuaţiile lui Lagrange de speţa a II a au
forma:
d  E  E
   Qk , k  1, h ,
dt  qk  qk
unde
qk , k  1, h , coordonata generalizată,
q k , k  1, h , viteză generalizată,
E , energia cinetică a întregului sistem,
Qk , k  1, h , forţa generalizată de ordinul,
Pentru calculul forţelor generalizate Qk , k  1, h se folosesc relaţiile:
L
a) formula generală Qk  , k  1, h
 qk
unde L este lucrul mecanic virtual calculate pentru un set de deplasări virtual independente qk ,
k  1, h , iar operatorul  are aceeaşi semnificaţie ca derivarea relativă 
U
b) formula pentru forte conservative Qk  , k  1, h ,
 qk
U  U i este suma funcţiilor de forţă, ale forţelor conservative Fi
i
Metoda de scriere a ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării folosind ecuaţiile lui Lagrange, deşi nu
păstrează o legătură direct cu fenomenul fizic, este cea mai utilizată metodă.

4) Metoda coeficientilor de influenta

În cazul în care elementele elastice sunt bare sau sisteme de bare supuse la încovoiere, determinarea
forțelor de legătură care se introduc atunci când se izoleaza masele, este dificilă. În acest caz este mai
avantajoasă utilizarea metodei coeficienților de influență.
Coeficientul de influență 𝛿𝑖𝑗 reprezintă deplasarea în secțiunea ,,𝑖” produsă de o forță egală cu unitatea
aplicată în secțiunea ,,𝑗”. În timp ce bara execută vibrații, forțele care acționează sunt însă forțele de inerție,
deci deplasările vor trebui multiplicate cu forțele de inerție.
4
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
Se aplică de asemenea principiul suprapunerii efectelor.
De exemplu, pentru bara elastică din figură, care poate efectua vibrații de încovoiere.

𝑦1 = 𝛿11 (−𝑚1 𝑦1̈ ) + 𝛿12 (−𝑚2 𝑦̈ 2 ) + 𝛿13 (−𝑚3 𝑦̈ 3 )

{ 𝑦2 = 𝛿21 (−𝑚1 𝑦1̈ ) + 𝛿22 (−𝑚2 𝑦2̈ ) + 𝛿23 (−𝑚3 𝑦3̈ )
𝑦3 = 𝛿31 (−𝑚1 𝑦1̈ ) + 𝛿32 (−𝑚2 𝑦2̈ ) + 𝛿33 (−𝑚3 𝑦3̈ )
Coeficienții de influență se determină cu metodele cunoscute din rezistența materialelor. Evident 𝛿𝑖𝑗 = 𝛿𝑗𝑖

VIBRATIILE LINIARE ALE SISTEMELOR CU DOUA GRADE DE LIBERTATE

VIBRATIILE LINIARE LIBERE NEAMORTIZATE CU DOUA GRADE DE LIBERTATE

Considerăm cel mai simplu sistem cu doua grade de libertate în figura alăturată. Deoarece
forțele de greutate sunt tot timpul echilibrate de forțele din arcuri corespunzătoare deformațiilor
statice, ele nu îșî aduc aportul la mișcare. Deci sistemul așezat pe verticală este echivalent cu
sistemul așezat pe orizontală.

Pentru scrierea ecuațiilor diferențiale ale mișcării vom folosi

teorema mișcării centrului maselor.
Presupunem 𝑥2 > 𝑥1 . Deci arcul 2 se întinde.
⃗⃗⃗⃗⃗𝑒 | = 𝑘1 𝑥1 și |𝐹
|𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑒 | = 𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 )
1 2

⃗⃗⃗⃗⃗𝑒 | − |𝐹
𝑚1 𝑥̈ 1 = |𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑒 | 𝑚 𝑥 ̈ = 𝑘 (𝑥 − 𝑥 ) − 𝑘 𝑥
{ 2 1
{ 1 1 2 2 1 1 1
𝑚2 𝑥̈ 2 = −|𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑒 | 𝑚2 𝑥2̈ = −𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 )
2

𝑚1 𝑥1̈ = 𝑘2 𝑥2 − 𝑘2 𝑥1 − 𝑘1 𝑥1
{
𝑚2 𝑥2̈ = −𝑘2 𝑥2 + 𝑘2 𝑥1
𝑚1 𝑥1̈ + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑥1 − 𝑘2 𝑥2 = 0
{
𝑚2 𝑥2̈ − 𝑘2 𝑥1 + 𝑘2 𝑥2 = 0
Sistemul de ecuații diferențiale ale mișcării se poate scrie sub forma
𝑚1 0 𝑥1̈ 𝑘 + 𝑘2 −𝑘2 𝑥1 0
[ ] {𝑥 ̈ } + [ 1 ] {𝑥 } = { }
0 𝑚2 2 −𝑘2 𝑘2 2 0
Dacă se fac notațiile

5
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
𝑚 0 𝑘 + 𝑘2 −𝑘2 𝑥1 𝑥1̈
[𝑚 ] = [ 1 ] , [𝑚 ] = [ 1 ] , {𝑥} = {𝑥 } , {𝑥 ̈ } = {𝑥 ̈ } , {0} = {0}
0 𝑚2 −𝑘2 𝑘2 2 2 0
sistemul devine
[𝑚]{𝑥̈ } + [𝑘 ]{𝑥} = {0}
unde
Matricea patrată [𝑚] se numeste matrice de inerție
Matricea patrată [𝑘] se nu numeste matrice de rigiditate
Matricea coloană {𝑥} se numeste vectorul depasarilor
Matricea coloană {𝑥̈ } se numeste vectorul accelerațiilor
Matricele [𝑚] si [𝑘] sunt întotdeauna matrici simetrice
Daca înmulțim la stânga relația matriceală cu [𝑚]−1 si tinand seama ca [𝑚]−1 [𝑚] = {𝐼 } , unde {𝐼 }
este matricea unitate. Se obține astfel
[𝑚]−1 [𝑚]{𝑥̈ } + [𝑚]−1 [𝑘 ]{𝑥} = {0}
Se notează [𝑑 ] = [𝑚]−1 [𝑘 ] matricea dinamică a sistemului și rezultă
{𝑥̈ } + [𝑑 ]{𝑥} = {0}
Marticele de inerție [𝑚] și matricea de rigiditate [𝑘 ] sunt în simetrice și sunt identice cu transpusele lor.
[𝑚 ]𝑇 = [𝑚 ] , [𝑘 ]𝑇 = [𝑘 ]
Matricea dinamică [𝑑 ] în general nu este simetrică.

CUPLAJUL
Cuplajul este o caracteristică a sistemului prin care caracetristicile inerțiale, sau elastice ale diverselor părți
ale sistemului mecanic, sunt dependente unele de altele.
Cuplajul este indicat de elementele din matricele [𝒎] si [𝒌].
În legătură cu acestea se fac următoarele specificații
Dacă 𝑚12 = 𝑚21 = 0 și 𝑘12 = 𝑘21 ≠ 0 atunci sistemul este cuplat static (elastic).
Dacă 𝑚12 = 𝑚21 ≠ 0 și 𝑘12 = 𝑘21 = 0 atunci sistemul este cuplat dinamic (inerțial).
Dacă 𝑚12 = 𝑚21 ≠ 0 și 𝑘12 = 𝑘21 ≠ 0 atunci sistemul este cuplat static și dinamic.
Se poate demonstra ca tipul cuplajului ecuatiilor diferențiale ale mișcării depinde de alegerea
coordonatelor care descriu mișcarea sistemului. Deci natura cuplajului nu reprezintă o proprietate intrinsecă
a sistemului.
Există un sistem de coordonate care conduce la decuplarea ecuatiilor diferențiale ale mișcării.
Aceste aspect vor face obiectul unei secțiuni special a cursului.

REZOLVAREA ECUATIILOR DIFERENTIALE ALE MISCARII.DETERMINAREA PULSATIILOR

Revenim la sistemul de ecuatii difentiale ale miscarii
𝒎 𝒙̈ + (𝒌𝟏 + 𝒌𝟐 )𝒙𝟏 − 𝒌𝟐 𝒙𝟐 = 𝟎
{ 𝟏 𝟏
𝒎𝟐 𝒙̈ 𝟐 − 𝒌𝟐 𝒙𝟏 + 𝒌𝟐 𝒙𝟐 = 𝟎
sau
[𝒎]{𝒙}̈ + [𝒌]{𝒙} = {𝟎}

6
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
Solutiile sistemului de ecuatii diferentiale sunt de forma 𝑥𝑖 = 𝐶𝑖 𝑒 𝐺𝑖𝑡 .
Deoarece intereseaza numai miscarea armonica a sistemului, se retin numai acele solutii in care 𝐺𝑖 este pur
imaginar. Deci se incearca solutii care descriu miscari armonice sincrone (cu aceeasi pulsatie) si in faza (cu
aceeasi faza initiala). Aceste soluții sunt de forma
𝑥 (𝑡) = 𝑎1 cos(𝜔𝑡 − 𝜑)
{ 1
𝑥2 (𝑡) = 𝑎2 cos(𝜔𝑡 − 𝜑)
sau mai concis
{𝑥} = {𝑎}cos(𝜔𝑡 − 𝜑)
unde
𝑎1
{𝑎} = { }
𝑎2
este vectorul constant al amplitudinilor.
Se poate vedea ca raportul 𝑥1 (𝑡)/𝑥2 (𝑡) este independent de timp, deci configuratia sistemului nu
se schimba in timpul miscarii, ci numai elongatia miscarii sistemului.
Se calculeaza derivatele de ordinul doi
𝑥̈ = −𝑎1 𝜔2 cos(𝜔𝑡 − 𝜑) = −𝜔2 𝑥1
{ 1
𝑥̈ 2 = −𝑎2 𝜔2 cos(𝜔𝑡 − 𝜑) = −𝜔2 𝑥2
si se inlocuiesc in sistemul de ecuatii diferentiale.
Se obtine:
−𝑚1 𝑎1 𝜔2 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 − 𝜑) + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑎1 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 − 𝜑) − 𝑘2 𝑎2 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 − 𝜑) = 0
{
−𝑚2 𝑎2 𝜔2 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 − 𝜑) − 𝑘2 𝑎1 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 − 𝜑) + 𝑘2 𝑎2 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 − 𝜑) = 0
Se simplifica cu cos(ωt-𝜑) care nu este identic nul (altfel nu s-armai misca nimic) si se obtine sistemul
algebric liniar si omogen cu necunoscutele 𝑎1 si 𝑎2
(𝑘 + 𝑘2 − 𝑚1 𝜔2 )𝑎1 − 𝑘2 𝑎2 = 0
{ 1
−𝑘2 𝑎1 + (𝑘2 − 𝑚2 𝜔2 )𝑎2 = 0
Pentru ca acest sistem algebric sa admita solutii diferite de solutia banală 𝑎1 = 𝑎2 = 0 care
corespunde starii de repaus si care nu ne intereseaza, trebuie ca determinantul sistemului sa se anuleze
(Teorema lui Rouche).
𝑘 + 𝑘2 − 𝑚1 𝜔2 −𝑘2
∆= | 1 |=0
−𝑘2 𝑘2 − 𝑚1 𝜔2
Dezvoltand determinantul se obtine ecuatia pulsatiilor proprii, care este o ecuatie bipatrata in ω
(ecuatie de gradul II in ω2):
Se obţine astfel
(𝑘1 + 𝑘2 − 𝑚1 𝜔2 )(𝑘2 − 𝑚1 𝜔2 ) − 𝑘1 𝑘2 = 0
𝑘1 𝑘2 + 𝑘22 − 𝑚2 𝑘2 𝜔2 − 𝑚2 𝑘1 𝜔2 + 𝑚1 𝑚2 𝜔4 − 𝑘1 𝑘2 = 0
𝒎𝟏 𝒎𝟐 𝝎𝟒 − (𝒎𝟏 𝒌𝟐 + 𝒎𝟐 𝒌𝟏 + 𝒎𝟐 𝒌𝟐 )𝝎𝟐 + 𝒌𝟐 = 𝟎
Pulsatiile proprii ω1 si ω2 sunt radacinile potrivite ale ecuatiei pulsatiilor proprii.
Aceleasi rezultate puteau fi obtinute daca se pleca de la ecuatia diferentiala matriceala:
{𝑥̈ } + [𝑑]{𝑥} = {0}
{𝑥} = {𝑎} cos(𝜔𝑡 − 𝜑) ⇒ {𝑥̈ } = −𝜔2 {𝑎} cos(𝜔𝑡 − 𝜑) = −𝜔2 {𝑥}
−𝜔2 {𝑎} cos(𝜔𝑡 − 𝜑) + [𝑑]{𝑎} cos(𝜔𝑡 − 𝜑) = {0}
Rezulta
[𝑑]{𝑎} = 𝜔2 {𝑎}

7
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
Aceasta problema reprezinta formularea cunoscuta a problemei determinarii valorilor proprii ω2 si a
vectorilor proprii {𝑎} ai matricei dinamice [𝑑] .
Deci determinarea pulsatiilor proprii si, asa cum vom vedea, a modurilor proprii de vibratie,
reprezinta de fapt determinarea valorilor proprii si a vectorilor proprii ai matricei dinamice.
Problema de vectori şi valori proprii, în cazul de faţă pentru matricea [𝑑] )ecuaţia de mai sus
presupune determinarea valorilor lui 𝜔 (valorile proprii), pentru care ecuaţia matriceală
([𝑑] − 𝜔2 [𝐼]){𝑎} = {0}
0
admite soluţie nebanală pentru vectorul {𝑎}. Pentru fiecare valoare proprie 𝜔, vectorul {𝑎} ≠ { } astfel
0
determinat este vectorul propriu ataşat valorii proprii 𝜔. În cazul vibraţiior mecanice valorile lui 𝜔 (valoari
proprie) se numesc pulsaţii proprii, iar vectorul propriu {𝑎} ataşat lui 𝜔 se numeşte mod propriu de
vibtaţie.
Determinarea pulsaţiilor proprii presupune rezolvarea ecuaţiei algebrice cu necunoscuta {𝜔}
𝑑𝑒𝑡([𝑑] − 𝜔2 [𝐼]) = 0.
Aceasta ecuaţie este una bipatrată în 𝜔
Dupa determinarea pulsatiilor proprii, ne intoarcem la sistemul algebric liniar si omogen cu
necunoscute 𝑎1 si 𝑎2 .
𝑎
([𝑑] − 𝜔2 [𝐼]){𝑎} = {0} , unde {𝑎}′ {𝑎1 }
2
Deoarece ∆= 0, acest sistem este nedeterminat. Deci necunoscutele 𝑎1 si 𝑎2 nu pot fi determinate
independent, ci una in functie de cealalta.
Se ia oricare dintre cele doua ecuatii (de exemplu prima) si se determina raportul
𝑎2 𝑘1 + 𝑘2 − 𝑚1 𝜔2
=
𝑎1 𝑘2
Pentru fiecare pulsatie proprie se va determina cate un raport
𝑎2
𝜇=
𝑎1
(1) (2) (1) (2)
Notam 𝑎1 , 𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎2 amplitudinile miscarilor pentru fiecare pulsatie proprie.
(1) (2)
𝑎2 𝑘1 + 𝑘2 − 𝑚1 𝜔12 𝑎2 𝑘1 + 𝑘2 − 𝑚1 𝜔22
𝜇1 = (1)
= , 𝜇2= (2)
=
𝑎1 𝑘2 𝑎1 𝑘2
Coeficienţii µ1 si µ2 se numesc coeficienti de distributie.
Deoarece din sistemul algebric se pot determina numai rapoartele µ1 si µ2 , atunci una dintre amplitudini, de
exemplu 𝑎1 poate fi arbitrara.
Matriceal se poate scrie:
(1) 1
(1) 𝑎1 (1) 𝑎(1) (1) 1
{𝑎 } = { (1) } = 𝑎1 { 2 } = 𝑎1 { }
𝑎2 (1) 𝜇1
𝑎 1
(2) 1
(2) 𝑎1 (2) (2) (2) 1
{𝑎 }= { (2) } = 𝑎1 {𝑎2 } = 𝑎1 { }
𝑎2 (2) 𝜇2
𝑎1

unde {𝑎(1) } si {𝑎(2) } se numesc vectori modali sau vectori proprii.

(1) (1) (1) (1)
Pulsatia proprie 𝜔1 impreuna cu 𝑎1 şi 𝑎2 , sau mai precis 𝑎1 şi 𝜇1 𝑎1 definesc ceea ce se
numeste primul mod propriu de vibratie sau prima forma de vibratie.

8
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
(2) (2) (2) (2)
Pulsatia proprie cu 𝜔2 impreuna cu 𝑎1 şi 𝑎2 sau mai precis 𝑎1 şi 𝜇2 𝑎1 , definesc ceea ce se
numeste al doilea mod propriu de vibratie sau a doua forma de vibratie. Pulsatia cea mai mica se numeste
pulsatie fundamentala si se noteaza cu 𝜔1.
Numarul modurilor proprii de vibratie este egal cu numarul de grade de libertate ale sistemului.
Modurile proprii de vibratie sunt proprietati intrinseci ale sistemului. Acestea sunt unice pentru un sistem
dat. Amplitudinile miscarii pentru fiecare coordonata nu sunt unice deoarece sistemul algebric din care se
obtin, este nedeterminat.
Legile de miscare pentru fiecare mod propriu de vribratie vor fi:
(1) (1)
𝑥 = 𝑎1 cos(𝜔1 𝑡 − 𝜑1 )
{ 1(1) (1) (1)
𝑥2 = 𝑎2 cos(𝜔1 𝑡 − 𝜑1 ) = 𝑎1 𝜇1 cos(𝜔1 𝑡 − 𝜑1 )
(2) (2)
𝑥1 = 𝑎1 cos(𝜔2 𝑡 − 𝜑2 )
{ (2) (2) (2)
𝑥2 = 𝑎2 cos(𝜔2 𝑡 − 𝜑2 ) = 𝑎1 𝜇2 cos(𝜔2 𝑡 − 𝜑2 )
sau matriceal:
(1)
(1) 𝑥1 (1) 1
{𝑥 }={ } = {𝑎(1) } cos(𝜔1 𝑡 − 𝜑1 ) = 𝑎1 { } cos(𝜔1 𝑡 − 𝜑1 )
(1)
𝑥2 𝜇1
(2)
𝑥 (2) 1
{𝑥 } = { 1(2) } = {𝑎(2) } cos(𝜔2 𝑡 − 𝜑2 ) = 𝑎1 { } cos(𝜔2 𝑡 − 𝜑2 )
(2)
𝑥2 𝜇2
Trebuie subliniat faptul ca, pentru un mod propriu de vibratie, toate punctele din sistem vibreaza cu
aceeasi pulsatie 𝜔 si cu aceeasi diferenta de faza 𝜑.
Solutia generala a sistemului de ecuatii diferentiale se obtine aplicand principiul superpozitiei adica
se scrie ca o combinatie liniara a ecuatiilor de miscare care descriu modurile proprii de vibratie:
(1) (2) (𝟏) (𝟐)
𝒙𝟏 = 𝑥1 + 𝑥1 = 𝒂𝟏 𝐜𝐨𝐬(𝝎𝟏 𝒕 − 𝝋𝟏 ) + 𝒂𝟏 𝐜𝐨𝐬(𝝎𝟐 𝒕 − 𝝋𝟐 )
{ (1) (2) (1) (2) (𝟏) (𝟐)
𝒙𝟐 = 𝑥2 + 𝑥2 = 𝑎2 cos(𝜔1 𝑡 − 𝜑1 ) + 𝑎2 cos(𝜔2 𝑡 − 𝜑2 ) = 𝒂𝟏 𝝁𝟏 𝐜𝐨𝐬(𝝎𝟏 𝒕 − 𝝋𝟏 ) + 𝒂𝟏 𝝁𝟐 𝐜𝐨𝐬(𝝎𝟐 𝒕 − 𝝋𝟐 )
sau matriceal:
𝟏 (𝟐) 𝟏
{𝒙} = {𝒙(𝟏) } + {𝒙(𝟐) } = 𝒂(𝟏)
𝟏 {𝝁 } 𝐜𝐨𝐬(𝝎𝟏 𝒕 − 𝝋𝟏 ) + 𝒂𝟏 {𝝁 } 𝐜𝐨𝐬(𝝎𝟐 𝒕 − 𝝋𝟐 )
𝟏 𝟏
Se pot face notatiile:
(1) (2)
𝑎1 ≡ 𝐶1 si 𝑎2 ≡ 𝐶2
Se obtine:
𝑥1 = 𝐶1 cos(𝜔1 𝑡 − 𝜑1 ) + 𝐶2 cos(𝜔2 𝑡 − 𝜑2 )
{
𝑥2 = 𝜇1 𝐶1 cos(𝜔1 𝑡 − 𝜑1 ) + 𝜇2 𝐶2 cos(𝜔2 𝑡 − 𝜑2 )
Necunoscutele 𝐶1 , 𝐶2 , 𝜑1 , 𝜑2 se determina in conditiile initiale.
Miscarea rezultanta in cazul vibratiilor libere in general NU este, miscare armonica.
Pentru conditii initiale particulare insa, se pot obtine 𝑪𝟏 = 𝟎, sau 𝑪𝟐 = 𝟎 si atunci sistemul
vibreaza dupa un mod propriu sau altul.
Aceste miscari particulare sunt singurele vibratii armonice ale sistemului.

9
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________

Definitii - Sinteza pentru Licenta (subiecte complementare pe scurt

Ortogonalitatea modurilor proprii de vibrație.

Aceasta proprietate de referă la modul în care energia cinetică a sistemului este distribuită între modurile
proprii de vibrație. Se poate demonstra că între mărimile care careacterizează modurile proprii de vibrație
există “relațiile de ortogonalitate ale modurilor proprii”. Pentru cazul vibratiilor cu două grade de libertate
această relație este
𝑻
{𝒂(𝟐) } [𝒎]{𝒂(𝟏) } = {𝟎}
Aceasta relatie exprima proprietatea de ortogonalitate a modurilor proprii de vibratie.
In cazul unui sistem cuplat static (𝑚12 = 𝑚21 = 0), sau mai correct decuplat dinamic, relatia se mai scrie :
(1) (2) (1) (2)
𝑚11 𝑎1 𝑎1 + 𝑚22 𝑎2 𝑎2 = 0
În cazul sistemelor cu mai multe grade de libertate (𝑛), numărul relațiilor de ortogonalitate este 𝐶𝑛2 ,
corespunzător combinațiilor posibile.
Din punct de vedere energetic interpretarea ortogonalității modurilor proprii este următoarea:
Lucrul mecanic al fortelor de inertie corespunzatoare unui mod propriu de vibratie, atunci cand
ele parcurg cu intreaga lor intensitate deplasarile corespunzatoare altui nod, este nul.
Deoarece, în general, lucrul mecanic al fortelor de inertie este egal cu variatia energiei cinetice, rezulta ca,
în cazul unui sistem mecanic, care vibreaza, nu are loc transfer de energie de la un mod propriu la altul.
Această proprietate se interpretează astfel: energia cinetică se distribuie între modurile proprii de
vibrație, iar pentru fiecare mod propriu aceasta rămâne constantă în timp (vibrații libere neamortizate).
Energia cinetică din fiecare mod propriu se transformă total în energie potențială și reciproc. Astfel, pe
baza principiului superpoziției, mișcarea sistemului rezultă ca o suprapunere a modurilor proprii, cu
ponderi dictate de condițiile inițiale.

Coordonatele normale. Analiză modală

Folosind coeficienții de distribuție definiți anterior, aranjați sub formă de vectori coloană
1 1
{}(1)    şi {}( 2)    , specifici fiecărui mod de vibrație și numiți vectori proprii normalizaţi,
1   2 
se construieşte o matrice pătrată, numită matrice modală, care are drept coloane vectorii proprii
normalizaţi:
1 1 
[ A]  {}(1) {}( 2 )    
 1 2 
Cu ajutorul matricei modale se poate scrie, sub formă matriceală, ecuaţia de mişcare, ca sumă a
deplasărilor corespunzătoare celor două moduri proprii de vibraţie (soluţia generală a sistemului de ecuaţii
diferenţiale)
 x   x (1)  x ( 2)   1 1  1 
{x}   1    1(1) 1( 2)        [ A] 
 x2   x2  x2   1 2  2 
unde s-a notat {  } vectorul coloană a coordonatelor normale (vectorul coordonatelor normale).

10
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
Relaţia {x}  [ A]  reprezintă transformarea liniară prin care coordonatele 𝒙𝒊 se exprimă în funcţie de
coordonatele normale 𝒊 .
Pe baza relaţiilor de ortogonalitate a modurilor proprii de vibraţie, se poate arăta că produsele
[𝑀] = [𝐴]𝑇 [𝑚][𝐴] 𝑠𝑖 [𝐾] = [𝐴]𝑇 [𝑘][𝐴]
sunt matrice diagonale. S-a notat [𝐴]𝑇 transpusă matricei modale.
Pentru sisteme cu două grade de libertate matricele [𝑀] și [𝐾] se scriu
𝑀1 0 𝐾1 0
[𝑀 ] = [ ] [𝐾 ] = [ ]
0 𝑀2 0 𝐾2
Elementele matricei [𝑀] sunt
𝑀1 = {𝜇}(1)𝑇 [𝑚]{𝜇}(1) 𝑠𝑖 𝑀2 = {𝜇}(2)𝑇 [𝑚]{𝜇}(2)
şi se numesc mase generalizate (mase modale)
Elementele matricei [𝐾] sunt
𝐾1 = {𝜇}(1)𝑇 [𝑘 ]{𝜇}(1) 𝑠𝑖 𝐾2 = {𝜇}(2)𝑇 [𝑘 ]{𝜇}(2)
şi se numesc constante elastice generalizate (constante elastice modale)
Dacă se ţine seama de relaţia {𝑥} = [𝐴]{}, sistemul de ecuaţii diferenţiale se scrie în coordonate
generalizate. Astfel sistemul
[𝑚]{𝑥̈ } + [𝑘 ]{𝑥} = {0}
devine
[𝑀]{𝜉̈ } + [𝐾]{𝜉 } = {0}
adică, de fapt, ecuaţiile diferenţiale scrise în coordonate normale,
𝑀1 0 𝜉1̈ 𝐾 0 𝜉1 0
[ ]{ } + [ 1 ]{ } = { }
0 𝑀2 𝜉2̈ 0 𝐾2 𝜉2 0
Deoarece matricele [𝑀] si [𝐾] sunt diagonale, sistemul de ecuații diferențiale în coordonate normale este
total decuplat, adică ecuațiile diferențiale se pot rezolva independent, deoarece au forma
𝑀1 𝜉1̈ + 𝐾1 𝜉1 = 0
𝑀2 𝜉2̈ + 𝐾2 𝜉2 = 0
Aceste ecuaţii justifică denumirile date elementelor matricelor [𝑀] si [𝐾].
Pulsaţiile proprii ale sistemului sunt

𝐾1
𝜔1 = √
𝑀1

𝐾2
𝜔2 = √
𝑀2
Utilizarea coordonatelor normale în studiul vibraţiilor se numeşte analiză modală, deoarece în acest fel se
obțin pulsațiile proprii și modurile proprii rezolvând o ecuație diferențială și nu un sistem de ecuații
diferențiale. Această proprietate este valabilă și pentru sisteme cu cu un număr nelimitat de grade de
libertate.

11
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
VIBRATIILE LINIARE LIBERE AMORTIZATE CU DOUA GRADE DE LIBERTATE
Ca şi în cazul vibraţiilor libere neamortizate ale sistemelor cu un grad de libertate, teoretic mişcarea
nu încetează niciodată deoarece energia sistemului se conservă.
In realitate însă există pierderi de energie care conduc la diminuarea continuă a amplitudinilor
vibraţiilor sau la limitarea lor în cazul rezonanţei. Aceste pierderi au drept cauză frecările interne ale
materialelor sau interacţiunea dintre sistemul oscilant şi mediu înconjurător.
În cele ce urmează se va considera că forţa de rezistenţă este de natură vâscoasă şi este
proporţională cu viteza la puterea întâi.

Fr  cv  cx
sau, dacă ambele capete ale amortizorului sunt mobile:

Fr  c v A  vB
Acest tip de forţă de rezistenţă apare în cazul mişcărilor într-un mediu cu vîscozitate mică sau în aer cu
viteza sub 1m/s.
Studiul vibraţiilor libere neamortizate poate fi făcut în două moduri: direct sau prin metoda analizei
modale. Pentru exemplificare se va utiliza sistemul mecanic folosit şi în cazul vibraţiilor libere neamortizate.

METODA DIRECTĂ

Pentru scrierea ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării se pot aplica teorema mişcării centrului maselor, Principiul
lui d’Alembert sau ecuaţiile lui Lagrange de speţa a II-a. Teorema mişcării centrului maselor şi Principiul lui
d’Alembert sunt oarecum asemănătoare şi pentru aplicarea lor trebuie izolate corpurile. Fără a restrânge
generalitatea problemei tratate se consideră că
𝑥2 > 𝑥1 , 𝑥̇ 2 > 𝑥̇ 1 , 𝑎𝑑𝑖𝑐ă 𝑣2 > 𝑣1
În cele ce urmează se va aplica teorema mişcării centrului maselor.
 
Fl1  k1x1 ; Fl 2  k2 ( x2  x1 )
 
Fr1  c1x1 ; Fr 2  c2 ( x2  x1 )
   
m1 x1  Fl 2  Fr 2  Fl1  Fr1
  
 2 2
m 
x   Fl2  Fr2

 m1 x1  k 2 ( x2  x1 )  c2 ( x 2  x1 )  k1 x1  c1 x1


m2 x2  k 2 ( x2  x1 )  c2 ( x 2  x1 )
sau

12
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
 m1 x1  (c2  c1 ) x1  c2 x 2  (k1  k 2 ) x1  k 2 x2  0

m2 x2  c2 x1  c2 x 2  k 2 x1  k 2 x2  0
Acelaşi sistem de ecuaţii diferenţiale se obţine şi prin utilizarea ecuaţiilor lui Lagrange de speţa a II-
a. Coordonatele generalizate sun x1 și x 2 .

 d  E  E
    Q1
 dt  x1  x1

 d  E   E  Q
 dt  x2  x2 2

Elementul de noutate constă în faptul că expresiile forţelor generalizate 𝑄 conţin câte 2 termeni: unul care
corespunde forţelor conservative 𝑄𝑐 şi altul care corespunde forţelor din amortizare (neconservative,
rezistente) 𝑄𝑟 , adică se poate scrie
𝑄1 = 𝑄1𝑐 + 𝑄1𝑟
𝑄2 = 𝑄2𝑐 + 𝑄2𝑟
Pentru ambele tipuri de forţe se poate utiliza formula generală de calcul, bazată pe principiul lucrului
mecanic virtual
𝛿𝐿 𝛿𝐿𝑥1 𝛿𝐿 𝛿𝐿𝑥2
𝑄1 = = , 𝑄2 = =
𝛿𝑥1 𝛿𝑥1 𝛿𝑥2 𝛿𝑥2
Conform acestor relaţii forţa generalizată este egală cu raportul dintre lucrul mecanic virtual calculat în
condiţiile în care variază numai o coordonată generalizată şi deplasarea virtuală corespunzătoare.
Ca o alternativă la folosirea principiului lucrului mecanic virtual se împart forțele în forțe
conservative și forte neconservative și se folosesc funcția de forță și funcția disipativă Rayleigh.
Pentru forţele conservative (forţe elastice, forţe de greutate) se poate utiliza formula
U U
Q1c  ; Q2 c 
x1 x2
unde 𝑈 este funcţia de forţă pentru toate forțele conservative din sistem.
Pentru obţinerea forţei generalizate în cazul forţelor din amortizoare, se poate utiliza funcţia
disipativă Rayleigh, definită pentru un amortizor de
1
   c( x B  x A )2  C
2
unde x A şi x B sunt vitezele la capetele amortizorului. Forţele generalizate se calculează cu relaţiile
 
Q1r  ; Q2 r 
x1 x 2
După evaluarea energiei cinetice a sistemului, a forţelor generalizate şi efectuarea calculelor, cele 2
ecuaţii Lagrange conduc la sistemul de ecuaţii diferenţiale obţinut anterior, care pus sub formă matriceală
este
m1 0   x1  c2  c1  c2   x1  k1  k2  k2   x1  0
 0 m  x     c   x     k   
k2   x2  0
 2  2   2 c2  2   2

13
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
sau mai concis
[𝑚]{𝑥̈ } + [𝑐 ]{𝑥̇ } + [𝑘 ]{𝑥} = {0}
unde [𝑐] este matricea coeficienţilor de amortizare. Această matrice poate fi simetrică dacă 𝑐𝑖𝑗 = 𝑐𝑗𝑖
Observație. Dacă matricea [𝑐] se poate obţine dintr-o relaţie de forma
[𝑐] = [𝑚] + [𝑘]
 ,  - constante, atunci se spune că amortizarea este proporţională.
Amortizarea proporţională provine din proprietăţile vâscoase ale materialelor elementelor deformabile şi
ale materialelor din care sunt executate corpurile care execută vibraţii. Această ipoteză privind amortizarea
proporţională conduce la simplificarea considerabilă a calculelor și poate fi valabilă în multe cazuri pentru
sisteme omogene.
Pentru sistemul de ecuaţii diferenţiale anterior se caută soluţii de forma
𝑎
{𝑥} = {𝑎}𝑒 𝑡 𝑠𝑎𝑢 {𝑥} = {𝑎1 } 𝑒 𝑡
2
Prin derivare se obţine:
{x}  {a}et ; {x}  2{a}et
Înlocuind pe {𝑥}, {x} ş𝑖 {x} în sistemul de ecuaţii diferenţiale rezultă

2 [m]{a}et  [c]{a}et  k{a}et  {0}

t
După simplificare cu e şi scoaterea ca factor comun a matricei amplitudinilor se obţine sistemul
de ecuaţii algebrice liniar şi omogen în necunoscute 𝑎1 și 𝑎2
(2 [m]  [c]  [k ]){a}  {0}
care, desfăşurat are forma:
 2 m1 0  c  c  c2  k1  k2  k2    a1  0
     2 1      

  0 m2    c2 c2    k2 k2   a2  0
sau
[2 m1   (c2  c1 )  k1  k2 ]a1  (c2  k2 )a2  0

(c2  k2 )a1  ( m2  c2  k2 )a2  0
2

Pentru ca acest sistem algebric liniar şi omogen să admită soluţii diferite de soluţia banală
𝑎1 = 𝑎2 = 0 trebuie ca determinantul sistemului să se anuleze.
Se scrie astfel ecuaţia caracteristică
𝑑𝑒𝑡(2 [𝑚] + [𝑐] + [𝑘]) = 0
În funcţie de natura rădăcinilor vor exista situaţiile:
1) Rădăcini complexe cu partea reală negativă
 = −𝑖 , >0
Adică se poate scrie
𝑒 𝑡 = 𝑒 −𝑡 (𝑐𝑜𝑠𝑡 + 𝑠𝑖𝑛 𝑡) = 𝐶 𝑒 −𝑡 𝑐𝑜𝑠(𝑡 − )
Ecuaţiile de mişcare vor avea forma

14
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
x  a 
{x}   1   {a}e  t cos(t   )   1 e  t cos(t   )
 x2  a2 
Dacă timpul crește (𝑡 → ∞) atunci {𝑥} → 0, adică mișcarea încetează.
Mişcarea este deci oscilatorie amortizată şi are caracter pseudoperiodic.
2) Rădăcini reale negative
 = − ,  > 0
Ecuaţiile de mişcare vor avea forma
𝑥 𝑎
{𝑥} = {𝑥1 } = {𝑎}𝑒 𝜆𝑡 = {𝑎}𝑒 −𝜎𝑡 = {𝑎1 } 𝑒 −𝜎𝑡
2 2
Dacă timpul crește (𝑡 → ∞) atunci {𝑥} → 0, adică mișcarea încetează.
Mişcarea are caracter aperiodic.
3) Rădăcini pur imaginare
 = 𝑖 ,  > 0
𝑡
𝑒 = 𝑐𝑜𝑠 𝑡 + 𝑠𝑖𝑛 𝑡 = 𝐶 𝑐𝑜𝑠(𝑡 − )
Ecuaţiile de mişcare vor avea forma
x 
{x}   1   {a}cos(t   )
 x2 
Mişcarea este deci oscilatorie armonică, deși există amortizare. În acest caz avem x  a
4) Rădăcini reale sau rădăcini complexe cu partea reală pozitivă
 = 1 , 1 > 0
sau
 = 1 𝑖 , 1 > 0 , ( 𝑅𝑒() > 0)
𝑡
𝑒 = 𝑒 (𝑐𝑜𝑠𝑡 + 𝑠𝑖𝑛 𝑡) = 𝐶1 𝑒 1 𝑡 𝑐𝑜𝑠(𝑡 − )
1 𝑡

unde 𝐶1 este o constantă.

Ecuaţiile de mişcare vor avea forma
x  a 
{x}   1   {a}e1t cos(t   )   1 e1t cos(t   )
 x2  a2 
Dacă timpul crește (𝑡 → ∞) atunci ar trebui ca {𝑥} → ∞, deoarece vectorul amplitudinilor mișcării
este
𝐴1 1 𝑡
{𝐴 } = { }𝑒
𝐴2
Acest lucru nu este posibil deoarece prezenţa amortizării în sistem înseamnă automat pierdere de
energie.
După determinarea soluţiilor pentru fiecare valoare obţinută pentru 𝜆, se aplică principiul suprapunerii
soluţiilor scrise pentru fiecare valoare a lui 𝜆.

15
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
VIBRATIILE LINIARE FORȚATE NEAMORTIZATE CU DOUA GRADE DE LIBERTATE
Un sistem mecanic cu mai multe grade de libertate execută vibraţii forţate dacă pe direcţia a cel
puţin uneia din coordonatele mişcării acţionează o excitaţie, care poate fi o forţă, un moment (cuplu de
forţe) sau o deplasare impusă din exterior, toate variabile în timp. Pentru exemplificare se consideră
sistemul cu două grade de libertate ales în paragrafele precedente. Asupra corpului de masă 𝑚1 acţionează
forţa perturbatoare 𝑓1 (𝑡) iar asupra corpului de masă 𝑚2 acţionează forţa perturbatoare 𝑓2 (𝑡).
Pentru studiul teoretic se pot folosi metoda directă şi metoda analizei modale.

Metoda directă
Pentru scrierea ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării,
la fel ca în cazul precedent, se pot folosi teorema mişcării
centrului maselor, Principiul lui d’Alembert sau ecuaţiile lui
Lagrange de speţa a II-a. Se va aplica Principiul lui
d’Alembert. Fără a restrânge generalitatea problemei
tratate se consideră că
𝑥2 > 𝑥1
La fiecare corp, torsorul forţelor de inerţie este
alcătuit doar din rezultanta forţelor de inerție
𝐹1𝑖𝑛 = 𝑚1 𝑥̈ 1
𝐹2𝑖𝑛 = 𝑚2 𝑥̈ 2
Se consideră că forţele perturbatoare 𝑓1 (𝑡) şi 𝑓2 (𝑡) au o variaţie sinusoidală de pulsaţii Ω1 şi, respectiv Ω2 ,
adică
f1 (t )  F1 cos1t , f 2 (t )  F2 cos2t
Scriind pentru cele două corpuri ecuaţiile de echilibru dinamic, se obţine sistemul
k 2 ( x2  x1 )  F1 cos1t  k1 x1  m1 x1  0

 F2 cos 2t  k 2 ( x2  x1 )  m2 x2  0
care prin ordonarea termenilor, capătă forma
m1 x1  (k1  k2 ) x1  k2 x2  F1 cos1t

m2 x2  k2 x1  k2 x2  F2 cos 2t
Dacă, pentru obţinerea sistemului de ecuaţii diferenţiale, se utilizează ecuaţiile lui Lagrange de
speţa a II-a
 d  E  E
    Q1
 dt  x1  x1

 d  E   E  Q
 dt  x 2  x2 2

în expresiile forţelor generalizate 𝑄1 şi 𝑄2 vor apărea nişte termeni datoraţi forţelor perturbatoare 𝑓1 şi 𝑓2 ,
care se calculează aplicînd principiul lucrului mecanic virtual.
NOTA: pentru master se va trata cazul în care apar forte perturbatoare pe fiecare parte a sistemului cu
pulsațiile Ω1 şi Ω2 (in total 4 forte). In acest caz se fa scrie vectorul fortelor perturbatoare.
16
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________

Revenind la ecuațiile diferențiale obținute, dacă se notează matricea coloană a forţelor

perturbatoare
𝐹1 𝑐𝑜𝑠Ω1 t
{𝑓 } = { }
𝐹2 𝑐𝑜𝑠Ω2 t
sistemul de ecuaţii diferenţiale se scrie sub formă matriceală ca
[𝑚]{𝑥̈ } + [𝑘 ]{𝑥} = {𝑓}
Ca şi în cazul vibraţiilor sistemelor cu un grad de libertate, se studiază regimul permanent (staţionar)
al mişcării, deoarece știm că în cazurile reale, când există amortizare soluția ecuației omogene este
pseudoperiodică și se stinge în timp. În regimul permanent rămâne numai soluția particulară a sistemului de
ecuații diferențiale.
Deoarece forţele perturbatoare 𝑓1 (𝑡 ) şi 𝑓2 (𝑡 ) au pulsaţii diferite se va studia separat, pe rând,
răspunsul sistemului la acţiunea fiecărei forţe perturbatoare şi apoi se va aplica principiul superpoziţiei
(principiul suprapunerii efectelor), deci se vor însuma soluţiile obţinute. Deci se poate scrie
𝐹1 𝑐𝑜𝑠Ω1 t 𝐹 𝑐𝑜𝑠Ω1 t 0
{𝑓 } = { }={ 1 }+{ }
𝐹2 𝑐𝑜𝑠Ω2 t 0 𝐹2 𝑐𝑜𝑠Ω2 t
Există totuşi situaţii în practică în care, asupra sistemului, acţionează forţe perturbatoare sincrone şi
în fază, deci care au aceeaşi lege de variaţie.De exemplu f1 (t )  F1 cos t şi f 2 (t )  F2 cost . În acest
caz se studiază regimul staţionar când cele două forţe perturbatoare acţionează simultan.
În problema de mai sus însă pulsaţiile celor două forţe perturbatoare care, acţionează simultan,
sunt diferite. Se consideră că mai întâi acţionează numai forţa 𝑓1 (𝑡 ), vectorul coloană {𝑓} devine
𝐹1 𝑐𝑜𝑠Ω1 t 𝐹
{𝑓1 } = { } = { 1 } 𝑐𝑜𝑠Ω1 t = {F}(1) 𝑐𝑜𝑠Ω1 t
0 0
unde s-a notat cu {F}(1) vectorul coloană al amplitudinilor forţelor
Pentru sistemul de ecuaţii diferenţiale se caută soluţii de forma termenului liber, adică
 x (1) cos t   x (1) 
 1 1   1 
{x}      (1)  cos1t  {x} cos1t
(1)

 x2 cos1t 
(1)
    x2 
se calculează derivatele şi se introduce în sistem. Se obţine
 12 [m]{ x}1  [k ]{ x}1  {F }(1)
sau
([ k ]  12 [m]){ x}1  {F }(1)
Dacă pulsaţia forţei perturbatoare Ω1 nu coincide cu niciuna dintre pulsaţiile proprii ale sistemului
(𝜔1 sau 𝜔2 ), atunci matricea [k ]  1 [m] este nesingulară, deci i se poate calcula inversa. Se înmulţeşte
2

1
relaţia matriceală de mai sus la stânga cu ([ k ]  1 [m])
2
și rezultă

{x}(1)  ([ k ]  12 [m]) 1{F }(1)

Matricea

17
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
 12  1
[ ]   11   ([ k ]   [m])
2

 21  22 
se numeşte matricea receptanţelor sistemului
În cazul de faţă
(1)
 12 
[ ](1)
  11   ([ k ]  12 [m]) 1
 21  22 
Cu această notaţie relaţia matriceală se scrie
{x}(1)  ([ ]1{F }(1)
sau mai extins

 x1  11 F1  12 F2  12 F1
(1) (1) (1) (1)
 (1)
 x2   21 F1   22 F2   21 F1
(1) (1) (1)

Practic receptanţa  ij reprezintă amplitudinea deplasării pe direcţia 𝑖 , produsă de o forţă armonică,

de amplitudine egală cu unitatea, aplicată pe direcţia 𝑗.

În cazul problemei prezentate anterior în cazul în care acţionează numai forţa perturbatoare 𝑓1 (𝑡 ),
sistemul de ecuaţii diferenţiale devine:
m1x1  (k1  k2 ) x1  k2 x2  F1 cos1t

m2 x2  k2 x1  k2 x2  0
Pentru cazul regimului permanent al mişcării se obţine:

( k1  k 2  m11 ) x1  k 2 x2  F1
2 (1) (1)

 k 2 x1  ( k 2  m2 1 ) x2  0
(1) (1)
 2

rezultă după calcule

F1 (k 2  m2 12 ) F1k 2
x1(1)  , x2(1) 
m1m2 (12  12 )( 12  22 ) m1m2 (12  12 )( 12  22 )
unde 𝜔1 și 𝜔2 reprezintă pulsațiile proprii ale sistemului (vibrații libere neamortizate).
Este evident că, dacă pulsația Ω1 a forței perturbatoare din acest caz, coincide cu una dintre
pulsaţiile proprii ale sistemului, 𝜔1 sau 𝜔2 ,, apare fenomenul de rezonanţă.
Analog se procedează şi în cazul în care se presupune că asupra sistemului acţionează numai forţa
perturbatoare f 2 (t )  F2 cos 2 t . se obţine sistemul de ecuaţii diferenţiale

m1x1  (k1  k2 ) x1  k2 x2  0

m2 x2  k2 x1  k2 x2  F2 cos 2t
unde
0 0
{𝑓2 } = { } = { } 𝑐𝑜𝑠Ω2 t = {F}(2) 𝑐𝑜𝑠Ω2 t
𝐹2 𝑐𝑜𝑠Ω2 t 𝐹2
unde s-a notat cu {F}(2) vectorul coloană al amplitudinilor forţelor ăn aceasta situație
Sistemul de ecuații sub formă matriceală este
18
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
[𝑚]{𝑥̈ } + [𝑘 ]{𝑥} = {𝑓2 }
în care
0  0 
{f}      cos  2 t  {F } cos  2 t
( 2)
 F2 cos  2 t   F2 
Se caută soluţii de forma
 x ( 2) cos  t   x ( 2) 
 2   1 
{x}   1    cos  2 t  {x}( 2) cos  2 t
 x 2 cos  2 t   x 2 
( 2) ( 2)

Se procedează ca în cazul precedent şi dacă pulsaţia Ω2 nu coincide cu niciuna dintre pulsaţiile

proprii ale sistemului (𝜔1 sau 𝜔2 ), se ajunge la relaţia
{x}( 2)  ([ k ]   22 [m]) 1{F }( 2)
Se notează matricea receptanţelor sistemului
( 2)
 12 
[ ] ( 2)
  11   ([ k ]   (22) [m]) 1
 21  22 
şi se poate scrie relaţia matriceală care descrie amplitudinile răspunsului sistemului în acest caz
{x}( 2)  ([ ]( 2) {F }( 2)
sau, dezvoltat

 x1  11 F1  12 F2  12 F2
( 2) ( 2) ( 2) ( 2)
 ( 2)
 x 2   21 F1   22 F2   22 F2
( 2) ( 2) ( 2)

Pentru cazul concret al problemei prezentate, se obţine sistemul algebric neomogen în necunoscute

x1( 2) si x 2 ( 2)
 2 ( 2) ( 2)
(k1  k 2  m1 2 ) x1  k 2 x 2  0

 k 2 x1  (k 2  m2  2 ) x 2  F2
( 2) 2 ( 2)

Rezultă

x1( 2) 
k 2 F2
, x 2( 2) 
k1  k2  m122 F2
m1m2 ( 22  12 )(  22  22 ) m1m2 ( 22  12 )(  22  22 )
Este evident că, dacă pulsația Ω2 a forței perturbatoare din acest caz, coincide cu una dintre
pulsaţiile proprii ale sistemului, 𝜔1 sau 𝜔2 ,, apare fenomenul de rezonanţă.
Soluţia particulară a sistemului în situația acțiunii simultane a celor fouă forțe perturbatoare
f1 (t )  F1 cos1t și f 2 (t )  F2 cos2t , pentru regimul staţionar va fi

 x1 (t )  x1 cos1t  x1 cos 2 t
(1) ( 2)

 x 2 (t )  x 2 cos1t  x 2 cos 2 t
(1) ( 2)

Aceste solutii scrise extins sunt

19
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
𝐹1 (𝑘2 − 𝑚2 Ω12 ) 𝐹2 𝑘2
𝑥1 (𝑡 ) = 2 2 2 2 𝑐𝑜𝑠Ω1 t + 𝑐𝑜𝑠Ω2 t
𝑚1 𝑚2 (Ω1 − ω1 )(Ω1 − ω2 ) 𝑚1 𝑚2 (Ω2 − ω12 )(Ω22 − ω22 )
2

𝐹1 𝑘2 𝐹2 (𝑘1 + 𝑘2 − 𝑚1 Ω22 )
𝑥2 (𝑡 ) = 𝑐𝑜𝑠Ω1 t + 𝑐𝑜𝑠Ω2 t
𝑚1 𝑚2 (Ω12 − ω12 )(Ω12 − ω22 ) 𝑚1 𝑚2 (Ω22 − ω12 )(Ω22 − ω22 )
Este evident că, dacă una din pulsațiile a forței perturbatoare Ω1 sau Ω2 , coincide cu una dintre
pulsaţiile proprii ale sistemului, 𝜔1 sau 𝜔2 ,, apare fenomenul de rezonanţă.

20
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________

VIBRATIILE LINIARE FORȚATE AMORTIZATE CU DOUA GRADE DE LIBERTATE

Se consideră sistemul din figura alăturată, sistem vibratoriu
cu amortizare, supus acțiunii forțelor perturbatoare 𝑓1 (𝑡 ) şi 𝑓2 (𝑡 )
de aceeași pulsație
𝑓1 (𝑡 ) = 𝐹1 𝑐𝑜𝑠 Ωt
𝑓2 (𝑡 ) = 𝐹2 𝑐𝑜𝑠 Ωt
Dacă pulsaţiile forţelor 𝑓1 (𝑡 ) şi 𝑓2 (𝑡 ) ar fi diferite, atunci
se vor considera separat cazurile în care asupra sistemului
acționează fiecare dintre forţele 𝑓1 (𝑡 ) şi 𝑓2 (𝑡 ), iar apoi se aplică
principiul suprapunerii efectelor.

Metoda directă
Se procedează similar ca în cazurile anterioare și se obține sistemul
de ecuații diferențiale sub formă matriceală
𝑚1 0 𝑥̈ 1 𝑐 + 𝑐2 −𝑐2 𝑥̇ 1
[ ]{ } + [ 1 ]{ }
0 𝑚2 𝑥̈ 2 −𝑐2 𝑐2 𝑥̇ 2
𝑘 + 𝑘2 −𝑘2 𝑥1 𝐹
+[ 1 ] {𝑥 } = { 1 } 𝑐𝑜𝑠Ωt
−𝑘2 𝑘2 2 𝐹2
sau mai concis
[𝑚]{𝑥̈ } + [𝑐 ]{𝑥̇ } + [𝑘 ]{𝑥} = {𝑓}
unde
𝐹
{𝑓} = { 1 } 𝑐𝑜𝑠Ωt
𝐹2
Legile de mișcare care descriu mişcarea sistemului pentru fiecare parametru 𝑥1 (𝑡) și 𝑥2 (𝑡) sunt
alcătuite din legile de mișcare descrise de soluția ecuației omogene (vibraţia proprie a sistemului), peste
care se suprapun legile de mișcare descrise de soluția particulară (vibraţia forțată a sistemului). Datorită
amortizărilor, după un timp scurt mișcările descrise de soluția ecuației omogene (vibraţia proprie) dispar şi
rămân doar mișcările descrise de soluția particulară (vibraţia forțată a sistemului), adică regimul permanent
este descries de soluțiile particulare ale sistemului de ecuații diferențiale. De aceea în continuare se studiază
numai regimul permanent al sistemului, adică mişcarea decrisă de soluțiile particulare. Deci obiectivul
imediat este de a determina soluția particular a sistemului de ecuații diferențiale.
Tot prin prisma studiilor anterioare, unul din efectele proprietăților de amortizare din sistem, este
acela că răspunsul sistemului {𝑥} la acțiunea forțele perturbatoare {𝑓}, are aceeași pulsație ca a forțelor
perturbatoare, dar este defazat față forţele perturbatoare. De aceea pentru soluția particulară se caută
soluţii de forma
𝑥1 (𝑡 ) = 𝑋1 𝑐𝑜𝑠(Ω𝑡 − 𝜑1 ) = 𝑋𝑐1 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 + 𝑋𝑠1 𝑠𝑖𝑛Ω𝑡
𝑥2 (𝑡 ) = 𝑋2 𝑐𝑜𝑠(Ω𝑡 − 𝜑2 ) = 𝑋𝑐2 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 + 𝑋𝑠2 𝑠𝑖𝑛Ω𝑡
pentru care sunt valabile relații de forma

21
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
2 2
𝑋𝑠1
𝑋1 = √𝑋𝑐1 + 𝑋𝑠1 , 𝑡𝑔𝜑1 =
𝑋𝑐1
2 2
𝑋𝑠2
𝑋2 = √𝑋𝑐2 + 𝑋𝑠2 , 𝑡𝑔𝜑2 =
𝑋𝑐2
Mai condensat relațiile anterioare sunt scrise sub forma
{𝑥(𝑡)} = {𝑥} = {𝑋𝑐 }𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 + {𝑋𝑠 }𝑠𝑖𝑛Ω𝑡
unde
𝑋𝑐1 𝑋𝑠1
{𝑋𝑐 } = { } , {𝑋𝑠 } = { }
𝑋𝑐1 𝑋𝑠1
Se calculează derivatele {𝑥̇ } şi {𝑥̈ }
{𝑥̇ (𝑡 )} = {𝑥̇ } = −Ω{𝑋𝑐 }𝑠𝑖𝑛Ω𝑡 + Ω{𝑋𝑠 }𝑐𝑜𝑠Ω𝑡
{𝑥̈ (𝑡)} = {𝑥̈ } = −Ω2 {𝑋𝑐 }𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 − Ω2 {𝑋𝑠 }𝑠𝑖𝑛Ω𝑡
și se înlocuiesc în sistemul de ecuaţii diferenţiale.
[𝑚](−Ω2 {𝑋𝑐 }𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 − Ω2 {𝑋𝑠 }𝑠𝑖𝑛Ω𝑡 ) + [𝑐 ](−Ω{𝑋𝑐 }𝑠𝑖𝑛Ω𝑡 + Ω{𝑋𝑠 }𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 )
𝐹
+ [𝑘 ]({𝑋𝑐 }𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 + {𝑋𝑠 }𝑠𝑖𝑛Ω𝑡 ) = { 1 } 𝑐𝑜𝑠Ωt
𝐹2
După calcule, se egalează coeficienţii termenilor în 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 şi 𝑠𝑖𝑛Ω𝑡 din cei doi membri ai relației de mai sus și
se obţine sistemul algebric următor, cu necunoscutele 𝑋𝑐1 , 𝑋𝑠1 , 𝑋𝑐2 , 𝑋𝑠2

𝑘1 + 𝑘2 − Ω2 𝑚1 −𝑘2 Ω(𝑐1 + 𝑐2 ) −Ω𝑐2 𝑋𝑐1 𝐹1

−𝑘2 𝑘2 − Ω2 𝑚2 −Ω𝑐2 Ω𝑐2 𝑋 𝐹
{ 𝑐2 } = { 2 }
−Ω(𝑐1 + 𝑐2 ) Ω𝑐2 𝑘1 + 𝑘2 − Ω2 𝑚1 −𝑘2 𝑋𝑠1 0
[ Ω𝑐2 −Ω𝑐2 −𝑘2 2 𝑋
𝑘2 − Ω 𝑚2 ] 𝑠1 0
Prin rezolvarea acestui sistem algebric se obţin coeficienţii necunoscuți 𝑋𝑐1 , 𝑋𝑠1 , 𝑋𝑐2 , 𝑋𝑠2 şi astfel se
obţin legile de mișcare pentru regimul permanent al sistemului.

22
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________

APLICAŢII ALE VIBRAŢIILOR SISTEMELOR CU DOUĂ GRADE DE LIBERTATE

Una din aplicațiile cele mai importante ale studiului sistemelor vibratorii cu două grade de libertate
este absorbitorul de vibraţii, denumit absorbitor dinamic. Acesta poate fi fără amortizare sau cu amortizare.
Absorbitorul dinamic fără amortizare

ABSORBITORUL DINAMIC FĂRĂ AMORTIZARE

În practică există sisteme mecanice, sau maşini care funcţionează în domeniul rezonanţei, fenomen
care de regulă trebuie evitat. Un dispozitiv mecanic simplu utilizat pentru atenuarea vibraţiilor cu
amplitudini foarte mari este absorbitorul dinamic fără amortizare (absorbitorul dinamic simplu).
Se consideră un sistem mecanic cu un grad de libertate, numit sistem mecanic
principal, alcătuit dintr-un corp de masă 𝑚1 legat cu un arc de constantă
elastică 𝑘1 . Asupra corpului acţionează forţa perturbatoare armonică
𝐹𝑝 (𝑡 ) = 𝐹0 𝑐𝑜𝑠 Ωt
unde

𝑘1
Ω=√
𝑚1
Sistemul funcţionează la rezonanţă, iar amplitudinea mişcării creşte, teoretic, la
infinit. Se analizează realizarea unui sistem, care să se atașeze sistemului inițial
și care să aibă ca efect reducerea semnificativă a amplitudinii mășcării
sistemului principal.

În acest sens se atașează sistemului principal, prin intermediul unui arc de

constantă elastică 𝑘2 un corp de masă 𝑚2 . Sistemul mecanic cu un grad de
libertate se transformă astfel într-un sistem cu două grade de libertate.
Sistemul mecanic astfel obţinut este compus din sistemul iniţial, denumit sistem
principal şi sistemul adăugat, denumit sistem auxiliar.
Scopul studiului este determinarea condiţiilor în care se poate realiza o
reducere a amplitudinilor mişcării sistemului principal, corpului de masă 𝑚1 .
Se notează cu 𝑥1 şi 𝑥2 deplasările corpurilor de mase 𝑚1 şi 𝑚2 , măsurate de la
poziţiile de echilibru static al sistemului cu două grade de libertate.

Se izolează corpurile, se aplică pentru fiecare teorema mişcării centrului maselor și se obţine
sistemul de ecuaţii diferenţiale
𝑚1 𝑥̈ 1 + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑥1 − 𝑘2 𝑥2 = 𝐹0 𝑐𝑜𝑠 Ωt
𝑚2 𝑥̈ 2 − 𝑘2 𝑥1 + 𝑘2 𝑥2 = 0
Se studiază regimul permanent al mişcării şi se caută soluţii de forma
𝑥1 (𝑡 ) = 𝑥1 = 𝑋1 𝑐𝑜𝑠 Ωt
𝑥2 (𝑡 ) = 𝑥2 = 𝑋2 𝑐𝑜𝑠 Ωt
23
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
Se calculează derivatele, 𝑥̈ 1 (𝑡 ) = 𝑥̈ 1 și 𝑥̈ 2 (𝑡 ) = 𝑥̈ 2 , se introduc în sistemul de ecuaţii
diferenţiale şi se obţine sistemul algebric liniar şi neomogen în necunoscute 𝑥1 şi 𝑥2 scris sub forma
matriceală
𝑘1 + 𝑘2 − Ω2 𝑚1 −𝑘2 𝑋 𝐹
[ ] { 1} = { 0}
−𝑘2 2
𝑘2 − Ω 𝑚2 𝑋2 0

Rezolvarea sistemului conduce la amplitudinile 𝑋1 şi 𝑋2 date de expresiile

(𝑘2 − 𝑚2 Ω2 )𝐹0 (𝑘2 − 𝑚2 Ω2 )𝐹0
𝑋1 = =
(𝑘1 + 𝑘2 − Ω2 𝑚1 )(𝑘2 − Ω2 𝑚2 ) − 𝑘22 𝑚1 𝑚2 (Ω2 − 𝜔12 )(Ω2 − 𝜔22 )
𝑘2 𝐹0 𝑘2 𝐹0
𝑋2 = =
(𝑘1 + 𝑘2 − Ω2 𝑚1 )(𝑘2 − Ω2 𝑚2 ) − 𝑘22 𝑚1 𝑚2 (Ω2 − 𝜔12 )(Ω2 − 𝜔22 )
unde 𝜔1 , 𝜔2 sunt pulsațiile proprii ale sistemului cu două grade de libertate, care sunt rădăcinile ecuației
pulsațiilor proprii având ca necunoscută pe 𝜔.
𝑘 + 𝑘2 − 𝜔2 𝑚1 −𝑘2
𝑑𝑒𝑡 ([ 1 ]) = 0
−𝑘2 𝑘2 − 𝜔 2 𝑚2
Deoarece interesează mișcarea corpului de masă 𝑚1 , adică condițiile în care vibraţiile corpului de masă 𝑚1
să fie eliminate, se pune condiția ca amplitudinea 𝑋1 a mișcării acestui corp să se anuleze. Rezultă

𝑘2
(𝑘2 − 𝑚2 Ω2 ) = 0 , Ω=√ = 𝜔𝑎
𝑚2
𝑘2 𝑘1
S-a notat 𝜔𝑎 = √ pulsaţia proprie a sistemului auxiliar și se notează 𝜔𝑝 = √ pulsaţia proprie a
𝑚2 𝑚1
sistemului principal.
𝑘1
Dacă sistemul ptincipal este excitat la rezonanță adică Ω=√ = 𝜔𝑝 ,egalând cele două expresii
𝑚1
obținute pentru pulsaţia forţei perturbatoare se obţine relaţia specifică a absorbitorului dinamic fără
amortizare utilizată şi pentru dimensionare
𝑘1 𝑘2
=
𝑚1 𝑚2
Relația anterioară arată că nu sunt importante valorile constantei elastice 𝑘2 şi ale masei 𝑚2 ale
sistemului auxiliar, ci raportul lor. Deci se poate realiza reducerea amplitudinilor vibraţiilor unui sistem
mecanic (principal) prin ataşarea la acesta a unui alt sistem mecanic (auxiliar), ale cărui elemente
caracteristice (masă, constantă elastică) au valori reduse, dar impuse de relația anterioară de dimensionare.
𝐹0
Se notează cu 𝑥𝑠𝑡 deformaţia statică a sistemului principal, dată de relația 𝑥𝑠𝑡 = . Ţinând seama
𝑘1
de notaţiile făcute, expresiile amplitudinea 𝑋1 a sistemului principal și amplitudinea 𝑋2 a sistemului
auxiliar, devin

24
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
𝐹
(𝑘2 − 𝑚2 Ω2 )𝐹0 𝑘1 (𝑘2 − 𝑚2 Ω2 ) 0
𝑘1
𝑋1 = =
(𝑘1 + 𝑘2 − Ω 𝑚1 )(𝑘2 − Ω 𝑚2 ) − 𝑘2 (𝑘1 + 𝑘2 − Ω 𝑚1 )(𝑘2 − Ω2 𝑚2 ) − 𝑘22
2 2 2 2

𝑘1 (𝑘2 − 𝑚2 Ω2 )
= 𝑥
(𝑘1 + 𝑘2 − Ω2 𝑚1 )(𝑘2 − Ω2 𝑚2 ) − 𝑘22 𝑠𝑡
𝐹
𝑘2 𝐹0 𝑘1 𝑘2 0
𝑘1
𝑋2 = =
(𝑘1 + 𝑘2 − Ω 𝑚1 )(𝑘2 − Ω 𝑚2 ) − 𝑘2 (𝑘1 + 𝑘2 − Ω 𝑚1 )(𝑘2 − Ω2 𝑚2 ) − 𝑘22
2 2 2 2

𝑘1 𝑘2
= 𝑥
(𝑘1 + 𝑘2 − Ω2 𝑚1 )(𝑘2 − Ω2 𝑚2 ) − 𝑘22 𝑠𝑡
sau sub forma
𝐹0
𝑘1 (𝑘2 − 𝑚2 Ω2 ) ω2𝑝 (ω2𝑎 − Ω2 )
𝑘1
𝑋1 = = 𝑥
𝑚1 𝑚2 (Ω2 − 𝜔12 )(Ω2 − 𝜔22 ) (Ω2 − ω12 )(Ω2 − ω22 ) 𝑠𝑡
𝐹
𝑘1 𝑘2 0 ω2𝑎 ω2𝑝
𝑘1
𝑋2 = = 𝑥
𝑚1 𝑚2 (Ω2 − 𝜔12 )(Ω2 − 𝜔22 ) (Ω2 − ω12 )(Ω2 − ω22 ) 𝑠𝑡

Variaţia celor două amplitudini ale mişcării în funcţie de valorile pulsaţiei forţei perturbatoare în
situaţia în care condiţia
𝑘1 𝑘2
=
𝑚1 𝑚2
este îndeplinită, este ilustrată mai jos în figura următoare

𝑋1 𝑋2

𝜔𝑝 Ω 𝜔𝑝 Ω
𝜔1 𝜔2 𝜔1 𝜔2

Din analiza acestor diagrame se poate observa că absorbitorul dinamic fără amortizare funcţionează
cu bune rezultate la rezonanța sistemului principal (pulsaţia forţei perturbatoare egale cu pulsaţia proprie a
sistemului principal). În vecinătatea acestei pulsații proprii apar pulsaţiile proprii ale sistemului cu două
grade de libertate care po fi periculoase.
𝑘2
Când Ω2 = se obţine
𝑚2
𝑘1 𝐹0
𝑋1 = 0 , 𝑋2 = − 𝑥𝑠𝑡 = −
𝑘2 𝑘1

25
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
Legeile de mişcare în regim permanent pentru cele două sisteme (principal și auxiliar) sunt
𝑥1 (𝑡 ) = 𝑋1 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 = 0
𝐹0
𝑥2 (𝑡 ) = 𝑋2 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 = − 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡
𝑘1
Din aceaste relaţii rezultă că masa sistemului principal stă în repaus deoarece forţa dezvoltată în arcul
sistemului auxiliar este egală şi de sens contrar forţei perturbatoare.
Exemple de absorbitori dinamici fără amortizare.
De exemplu dacă un arbore care are fixaţi pe el doi volanţi execută vibraţii de torsiune cu
amplitudine mare datorită fenomenului de rezonanţă, amplitudinea mişcării poate fi redusă şi chiar anulată
prin montarea unui mic arbore şi a unui mic disc, astfel încâtcaracteristicile lor mecanice să satisfacă
condiţia de funcţionare a absorbitorului dinamic.

Tot pentru reducerea amplitudinilor vibraţiilor torsionale pot fi montate pe discuri mase legate cu
arcuri.

Alte tipuri de absorbitoare dinamice fără amortizare:

26
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________

VIBRAŢII CU MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE

 grad de libertate
 n grade de libertate
o  n ecuaţii de mişcare
  n pulsaţii proprii

x1 F p1 x2 Fp 2 x3 Fp3
c1 c2 c3
m3 m3 m3
k1 k2 k3

x2
Fp 2
Fa 2 Fa 2  c2 x2  x1 
m2 Fa 3 Fa 3  c3 x3  x2 
Fe 2 Fe3 Fe3  k3 x3  x2 
Fe2  k2  x2  x1 

m1 x1  c1  c2 x1  c2 x2  k1  k2 x1  k2 x2  Fp1

m2 x2  c2 x1  c2  c3 x2  c3 x3  k2 x1  k2  k3 x2  k3 x3  Fp 2
m3 x3  c3 x 2  c3 x3  k3 x2  k3 x3  Fp3

27
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
 x1   x1   x1   Fp1 
M  x2   C  x2   K  x2    Fp 2  ,
 x   x   x  F 
 3  3  3   p3 

m1 0 0 c1  c2  c2 0 
M    0 m2 0  , C    c2
 
c2  c3  c3 

 0 0 m3   0  c3 c3 

k1  k2  k2 0 
K    k2 k 2  k3  k3 

 0  k3 k3 
 un grad de libertate
o mx  cx  kx  Fp
 mai multe grade de libertate
o M x C x K x  Fp  ,

Pulsaţii proprii. Moduri proprii de vibraţie

 Vibraţii libere neamortizate
C   0 , Fp  0 (c j  0 , Fpj  0 , i  1,2,3)
M x K x  0

 Se caută soluţii armonice în fază

28
VIBRAŢII MECANICE
Partea a 3 a
__________________________________________________________________
 x1 t    A1 
x t    x2 t    A2  cost   
 x t   A 
 3   3
 Ecuaţia pulsaţiilor proprii  
det K    2 M   0 ecuaţie
algebrică de grad n=3 în  2 . Rezultă pulsaţiile proprii
1 ,2 ,......,n
 Modurile proprii
 x1 j  t   1 
 
 j  t   A j     j   cos t   
j  x t  j    x21   2  j j ,
 
 x t 
j   j 
 3   3 
j  1, 2, ..., n ,
 pj  , p  1,2,..., n coeficienţi de distribuţie, care definesc
configuraţia iniţială a sistemului pentru ca mişcarea să
se desfăşoare după modul propriu j

 Soluţia generală pentru vibraţii libere neamortizate

 x1 j  t   1 
n  
xt     x2 j  t    A j  2 j   cos j t   j 
n

j 1  j   j 1   j  
x3 t   3 
 
 Constantele A j  ,  j se determină din condiţiile iniţiale.

29