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Introduction
Un mécanisme est un ensemble de pièces associées par l’intermédiaire de liaisons mécaniques afin
de transformer un mouvement, de transmettre un effort, une puissance...
Un mécanisme est toujours modélisable. A partir de son modèle, l'étude peut mettre en évidence :
- Les efforts mis en jeu, c'est le domaine de la statique,
- Les mouvements relatifs de ses composants, c'est le domaine de la cinématique,
- Les puissances transmises, c'est le domaine de la dynamique.
- La résistance à la rupture et aux déformations, c’est le domaine de la résistance des
matériaux
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Une pièce libre dans tous ses déplacements est une pièce qui n'a aucun contact avec une autre pièce.
Dans ce cas elle peut se déplacer suivant trois axes :
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- Contact linéique : La zone de contact est réduite à une ligne (pas forcément droite).
SPHERE - CONE
Solide (S2)
Solide (S1)
- Contact surfacique : La zone de contact est une surface (plan, cylindre, sphère…).
Solide (S2)
Solide (S2)
Solide (S1)
Solide (S1)
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PLAN
APPUI PLAN
CYLINDRE
SPHERE
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Un torseur d’action mécanique transmissible permet d’écrire les efforts et les moments
transmissibles par une liaison entre deux solides S1 et S2.
Le torseur {T} est composé de :
- Vecteur R , somme des actions mutuelles entre ces deux pièces,
- Vecteur M , moment en un point des actions mutuelles entre ces deux pièces.
R2 X 21 L2
( X, Y, Z ) sont les composantes de R
T 1
1
Y2 M2
A
M O ( R 21 )
R 1 1
( L, M, N ) sont les composantes de M
Z 21 N2
A 1
R
Pour une liaison, le nombre de paramètres du torseur est égal au nombre de degrés de liaison :
- A un degré de liaison en translation correspond un paramètre de la résultante R du
torseur;
- A un degré de liaison en rotation correspond un paramètre du moment M du torseur.
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Définir la fonction technique liaison entre deux pièces revient à préciser pour un type de liaison
donné, le nombre de degrés de liberté possibles entre ces deux pièces. A un degré de liberté
supprimé correspond un degré de liaison.
Dans tous les cas, dans une liaison entre deux pièces :
- Degré de mobilité : M
- Degré de liaison : L L+M=6
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Aucun degré de liberté possible. Ce type de liaison est soit démontable, soit indémontable (mécano-
soudé).
X 21 L21
T Y21 M 21
Z N 21
A
21 R
Symbole Mouvements
Représentation cinématiquement Efforts
Liaisons en perspective Représentation plane Point A considéré admissibles transmissibles
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suivant Z de contact
dont A
Rectiligne En tout point
ligne (A,y) du plan
Z (A,y,z) dont
A
Annulaire
en A d'axe Au centre de
(A,x) la liaison
Rotule
Au centre de
de centre A
la liaison
Rotule à
doigt
Au centre de
de centre A
la liaison
bloquée en
Z
Pivot en tout point
d'axe (A,z) de l'axe dont
A
Pivot
En tout point
glissant
de l'axe dont
d'axe (A,x)
A
Appui plan
en tout point
Z
de l'espace
Glissière
En tout point
//x
de l'espace
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Ce schéma permet d'analyser un mécanisme en faisant apparaître clairement les mobilités entre les
différents sous-ensembles qui le constituent. Il contient, sous forme de symboles, toutes les liaisons
définies dans le graphe de structure (paragraphe III.6.2.a) et respecte (autant que possible)
l’architecture du mécanisme :
- Orientation des axes de liaison dans l’espace ;
- Coïncidence de centres ou de points ;
- Alignement éventuel des certains axes de liaisons (on parle de co-axialité).
Dans ce sujet on fait référence à la notion de mouvement. On devra comprendre quels sont les
mouvements permis entre les différentes pièces du mécanisme. Ceux-ci sont définis par la nature
des liaisons et par la position de ces liaisons.
La notion de mouvement est relative : Il faut préciser quel est l’élément de référence (fixe ou
mobile).
- Translation
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- Rotation
On appelle Schéma cinématique minimal celui qui représente un mécanisme avec au plus une
liaison mécanique entre deux pièces ou classe d'équivalence.
Exemple de schéma cinématique :
C Conseil
B
A
L’utilisation de couleurs facilite
y l’écriture et la lecture des schémas
O x cinématiques.
C
B
Hélicoïdale
A
d'axe Y
Ponctuelle
y C
B
suivant Y
O x
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pièce
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Identifier les groupes de pièces ne pouvant pas
avoir de mouvement relatif entre elles 1
A={1;3;4}
Repérer ces sous-ensembles. B={2}
C = { pièce }
C
B
Si ce n’est déjà fait, imposer un repère
Graphe de structure
(O,x,y,z) et annoter les contacts existants A
C
(graphe de structure). y
O x A B
plan
pièce
Isoler chaque contact et étudier les surfaces en O
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appui.
sphère
Rx = 1 Tx = 1
Ry = 1 Ty = 0
En déduire les mobilités possibles (= degrés de
Rz = 1 Tz = 1
liberté) des C.E.C. entre elles.
3 rotations, 2 translations
Modéliser les liaisons, à l’aide des 11 liaisons Liaison PONCTUELLE de centre O
normalisées. et de normale (Oy).
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B
A
Habiller le schéma (repères, pièces,…).
y
O x
Les ressorts et autres éléments de transmission de mouvement seront considérés comme liaison
technologique et feront l'objet d'une modélisation et d'une représentation spécifique.
a. Ressorts
Les ressorts sont représentés sous forme d'une ligne en zigzag. On distingue cependant les ressorts
de traction qui sont accrochés, des ressorts de compression qui sont en appui. Cependant, malgré
leur représentation sur le schéma cinématique, un ressort n'appartient à aucune classe d'équivalence,
car il est en contact avec deux classes à la fois (voir ci-dessus), il est donc impossible de savoir à
laquelle il appartient. C'est pour cela qu'il est exclu du schéma ou représenté uniquement pour des
raisons esthétiques ou explicatives.
Dans le graphe des liaisons, ils seront indiqués sous forme d'une paire de forces opposées et de
droite commune. Ils deviennent donc des efforts extérieurs. C'est souvent le modèle employé par
les logiciels de calcul pour intégrer les ressorts (avec en plus la loi de comportement F=k.x).
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Schéma technologique
d'une boîte de vitesses
automobile.
Ce sont des éléments technologiques qui permettent des liaisons temporaires. La modélisation
cinématique raisonne, en général, sur des liaisons permanentes. C'est donc dans un contexte plus
technologique que ces organes sont considérés.
Il y a des cas, comme par exemple des robots très compacts avec beaucoup de liaisons coaxiales, où
le schéma cinématique est impossible à réaliser de façon claire. Dans la mesure où le schéma n'est
pas un outil de calcul mais de représentation, on fait recours à une représentation moins normalisée,
mais tout aussi explicite. Il n'y a donc pas de règles de construction.
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Exemple :
Appui plan D C
A 0, 1, 5 Rectiligne A
Pivot
B 2, 3 Pivot
glissante E
B
C 6, 8, 10 P
P E
D 7 B
Pivot
E 11, 12 Rectiligne
Ponctuelle
Rectiligne
P Pièce A
Pivot C
D
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