Université Hassan II - Aïn Chock

Faculté des sciences

Département de physique

Filière : Licence pro. E.A.I.

Examen d’automatique - Systèmes échantillonnés
Durée 2 H

Exercice 1 (7 points)

1) B0 Gp (z) = (1 z 1 )Z[ Gp (s) ] = ( z z 1 )Z[ s2 (s+1)

1
]
s

1
On pose G(s) = s2 (s+1)
Première méthode : Par la méthode des résidus
X F (v)
G(z) = Résidus de [ ]
1 v=si
= r1 + r2
si
1 eT v :z

pour le pôle double s1 = 0 (k = 2)

v2
1 dk 1
k F (v) d v 2 (v+1)
r1 = [(v si ) ]
1 v=si
=[ ]v=0
(k 1)! dv k 1 1 eT v z dv 1 eT v z 1

Tz 1 1 z Tz
r1 = 1 )2 1
= +
(1 z 1 z z 1 (z 1)2
pour le pôle simple s2 = 1

N (s1 )
r2 = [ ]s = 1
es2 T z 1 ) 2
D0 (s2 )(1
1
= [ 2 ]s = 1
(3s2 + 2s2 (1 es2 T z 1 )) 2
1 z
= T 1
=
1 e z z e T
Finalement :
1 z Tz z
G(z) = Z[ ]= + +
s2 (s + 1) z 1 (z 1)2 z e T

(z 1) (T +e T 1)z+(1 T e T e T)
On en déduit B0 Gp (z) = ( z z 1 )[ z z
1 + Tz
(z 1)2
+ z
z e T ]=[ 1+ T
(z 1) + (z e T )
] = (z 1)(z e T )

0:37z + 0:26
B0 Gp (z) =
(z 1)(z 0:37)
Deuxième méthode : décomposition en éléments simples
1 1 1 1
G(s)= s2 (s+1) = s+1 s + s2
z z Tz
G(z)= z e T z 1 + (z 1)2
 2) La fonction de transfert en boucle fermée est :

KB0 Gp (z) K (z0:37z+0:26

1)(z 0:37) K z 20:37z+0:26
+1:37z+0:37 K(0:37z + 0:26)
F (z) = = 0:37z+0:26 = 0:37z+0:26 = 2
1 + KB0 Gp (z) 1 + K (z 1)(z 0:37) 1 + K z 2 +1:37z+0:37 z + (0:37K 1:37)z + (0:26K + 0:37)

3) D’après le schéma bloc :

E(z) = R(z) Y (z) = R(z) KB0 Gp (z)E(z)

d’où :
1 (z 1)(z 0:37)
E(z) = R(z) = R(z)
1 + KB0 Gp (z) (z 1)(z 0:37) + K(0:37z + 0:26)
D’après le théorème de la valeur …nale :

z 1 z 1 (z 1)(z 0:37)
Ev = lim E(z) = lim R(z)
z!1 z z!1 z (z 1)(z 0:37) + K(0:37z + 0:26)
Tz
avec R(z) = (z 1)2

z Tz
1 (z 1)(z 0:37) T (z 0:37)
Ev = lim = lim
z!1 z (z 1)2 (z 1)(z 0:37) + K(0:37z + 0:26) z!1 (z 1)(z 0:37) + K(0:37z + 0:26)
0:63 1
= =
K(0:63) K

On choisit la plus grande valeur de K qui assure aussi la stabilité du système en boucle fermée.
On pose :
(z; K) = z 2 + (0:37K 1:37)z + (0:26K + 0:37)
D’après le critère de Jury, le système est stable en boucle fermée si :
– (1,K)=0.63K>0 soit K>0
– (-1,K)=2.74-0.11K>0 soit K<25
– -1<0.37+0.26K<1 soit -5.27<K<2.42
…nalement :
0 < K < 2:42
La valeur limite de K qui permet de réduire l’erreur de vitesse tout en assurant la stabilité du système en BF
est donc K = 2:42.
Exercice 2 (13 points)

A. Première partie : système sans aucune correction D(s)=1

1) La fonction de transfert du système en BO est :

Gp (s)
1 z 1 10 z 1 5 5 10
FBO (z) = (1 z )Z[]= Z[ ]= Z[ + ]
s z s(s + 1)(s + 2) z s s+2 s+1
z 1 5z 5z 10z 5(z 1) 10(z 1)
= [ + 2T T
] = [5 + 2T
]
z z 1 z e z e z e z e T
(5 10e T + 5e 2T )z + 5e T + 5e 3T 10e 2T 0:0453z + 0:0410
= =
(z e T )(z e 2T ) (z 0:819)(z 0:905)

2) a. D’après le théorème de la valeur …nale, l’erreur en régime permanent est :

1
e(1) = lim (1 z )E(z)
z!1

D’après le schéma bloc de la …gure 1 :

E(z) = R(z) Y (z) = R(z) B0 Gp (z)E(z)

soit
1 (z 0:819)(z 0:905)
E(z) = R(z) = R(z)
1 + B0 Gp (z) (z 0:819)(z 0:905) + 0:0453z + 0:0410
z
Comme il s’agit de l’erreur de position , R(z) = (z 1) , donc :

1 z 1 (z 0:819)(z 0:905) z
Ep = lim (1 z )E(z) = lim
z!1 z (z z!1 0:819)(z 0:905) + 0:0453z + 0:0410 (z 1)
(1 0:819)(1 0:905)
= = 0:17
(1 0:819)(1 0:905) + 0:0453 + 0:0410

b. Ep 6= 0 car B0 Gp (z) ne possède pas de pôle en z=1.

c. On peut utiliser un contrôleur qui introduit dans la fonction de transfert en BO un pôle à z=1 (un contrôleur
PI par exemple)

B. deuxième partie : système avec correcteur PID

1. D(s)= M (s) 1
E(s) = KP + KI s + KD s
En utilisant l’approximation trapézoïdale s= T2 z 1
z+1 pour le terme intégral et l’approximation rectangulaire
s= (zzT1) pour le terme dérivé, il vient :

M (z) 1 (z 1) KI T z + 1 (z 1)
D(z) = = KP + KI 2 z 1 + KD = KP + + KD
E(z) T z+1
zT 2 z 1 zT
KI T KD KI T KD 2 KI T
KP z(z 1) + 2 z(z + 1) + T (z 1)2 (KP + 2 + T )z + ( KP + 2 2 KTD )z + KD
T
= =
z(z 1) z(z 1)
Q0 z2+ Q1 z + Q2
=
z(z 1)
KI T KD KI T
avec Q0 = KP + 2 + T ; Q1 = KP + 2 2 KTD ; Q2 = KD
T

2. La fonction de transfert en BF relative à l’erreur

E(z) = R(z) Y (z) = R(z) D(z)B0 Gp (z)E(z)
 d’où
E(z) 1 1
FBF E (z) = = = Q0 z 2 +Q1 z+Q2 0:0453z+0:0410
R(z) 1 + D(z)B0 Gp (z) 1+ z(z 1) (z 0:819)(z 0:905)
z(z 1)(z 0:819)(z 0:905)
=
z(z 1)(z 0:819)(z 0:905) + (Q0 z 2 + Q1 z + Q2 )(0:0453z + 0:0410)

3. L’erreur de vitesse :
z 1 z 1 z(z 1)(z 0:819)(z 0:905)
Ev = lim E(z) = lim R(z)
z!1 z z!1 z z(z 1)(z 0:819)(z 0:905) + (Q0 z 2 + Q1 z + Q2 )(0:0453z + 0:0410)
Tz
avec R(z) = (z 1)2
, il vient :

z 1 Tz z(z 1)(z 0:819)(z 0:905)

Ev = lim
z!1 z (z 1)2 z(z
1)(z 0:819)(z 0:905) + (Q0 z 2 + Q1 z + Q2 )(0:0453z + 0:0410)
T z(z 0:819)(z 0:905)
= lim
z!1 z(z 1)(z 0:819)(z 0:905) + (Q0 z 2 + Q1 z + Q2 )(0:0453z + 0:0410)
T (1 0:819)(1 0:905) 0:0172 0:2
= = =
(Q0 + Q1 + Q2 )(0:0453 + 0:0410) 0:0863KI KI

4. Détermination des paramètres KP , KI et KD

0:2
comme Ev = K I
= 0:2
0:2
donc KI = 0:2 = 1
Le contrôleur compense les deux pôles de FBO (z) donc :

Q1 Q2
z2 + z+ = (z 0:819)(z 0:905) = z 2 1:724z + 0:7412
Q0 Q0
On en déduit
K T
: KD
Q1 KP + 2I 2
Q0 = = 1:724 soit 0.724KP -2.76KD =-0.1362
T
KI T KD
KP + 2
+ T
KD
Q2
Q0 = T
K T KD = 0:7412 soit -0.7412KP +2.588KD =0.03706
KP + 2I + T
On en déduit : KP =1.455 et KD =0.431

5. Détermination des paramètres Q0 , Q1 et Q2

Q0 = KP + K2I T + KTD = 5:82
Q1 = KP + K2I T 2 KTD = 10
Q2 = KTD = 4:31

6. Algorithme de commande

M (z) Q0 z 2 + Q1 z + Q2 Q0 + Q1 z 1 + Q2 z 2 5:82 10z 1 + 4:31z 2

D(z) = = = =
E(z) z(z 1) 1 z 1 1 z 1
soit :
1 1 2
M (z) z M (z) = 5:82E(z) 10z E(z) + 4:31z E(z)
L’application de la transformée en z inverse conduit à l’équation suivante traduisant l’algorithme de commande :

m(k) = m(k 1) + 5:82e(k) 10e(k 1) + 4:31e(k 2)