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Exercice 1 (7 points)
1
On pose G(s) = s2 (s+1)
Première méthode : Par la méthode des résidus
X F (v)
G(z) = Résidus de [ ]
1 v=si
= r1 + r2
si
1 eT v :z
Tz 1 1 z Tz
r1 = 1 )2 1
= +
(1 z 1 z z 1 (z 1)2
pour le pôle simple s2 = 1
N (s1 )
r2 = [ ]s = 1
es2 T z 1 ) 2
D0 (s2 )(1
1
= [ 2 ]s = 1
(3s2 + 2s2 (1 es2 T z 1 )) 2
1 z
= T 1
=
1 e z z e T
Finalement :
1 z Tz z
G(z) = Z[ ]= + +
s2 (s + 1) z 1 (z 1)2 z e T
(z 1) (T +e T 1)z+(1 T e T e T)
On en déduit B0 Gp (z) = ( z z 1 )[ z z
1 + Tz
(z 1)2
+ z
z e T ]=[ 1+ T
(z 1) + (z e T )
] = (z 1)(z e T )
0:37z + 0:26
B0 Gp (z) =
(z 1)(z 0:37)
Deuxième méthode : décomposition en éléments simples
1 1 1 1
G(s)= s2 (s+1) = s+1 s + s2
z z Tz
G(z)= z e T z 1 + (z 1)2
2) La fonction de transfert en boucle fermée est :
d’où :
1 (z 1)(z 0:37)
E(z) = R(z) = R(z)
1 + KB0 Gp (z) (z 1)(z 0:37) + K(0:37z + 0:26)
D’après le théorème de la valeur …nale :
z 1 z 1 (z 1)(z 0:37)
Ev = lim E(z) = lim R(z)
z!1 z z!1 z (z 1)(z 0:37) + K(0:37z + 0:26)
Tz
avec R(z) = (z 1)2
z Tz
1 (z 1)(z 0:37) T (z 0:37)
Ev = lim = lim
z!1 z (z 1)2 (z 1)(z 0:37) + K(0:37z + 0:26) z!1 (z 1)(z 0:37) + K(0:37z + 0:26)
0:63 1
= =
K(0:63) K
On choisit la plus grande valeur de K qui assure aussi la stabilité du système en boucle fermée.
On pose :
(z; K) = z 2 + (0:37K 1:37)z + (0:26K + 0:37)
D’après le critère de Jury, le système est stable en boucle fermée si :
– (1,K)=0.63K>0 soit K>0
– (-1,K)=2.74-0.11K>0 soit K<25
– -1<0.37+0.26K<1 soit -5.27<K<2.42
…nalement :
0 < K < 2:42
La valeur limite de K qui permet de réduire l’erreur de vitesse tout en assurant la stabilité du système en BF
est donc K = 2:42.
Exercice 2 (13 points)
Gp (s)
1 z 1 10 z 1 5 5 10
FBO (z) = (1 z )Z[]= Z[ ]= Z[ + ]
s z s(s + 1)(s + 2) z s s+2 s+1
z 1 5z 5z 10z 5(z 1) 10(z 1)
= [ + 2T T
] = [5 + 2T
]
z z 1 z e z e z e z e T
(5 10e T + 5e 2T )z + 5e T + 5e 3T 10e 2T 0:0453z + 0:0410
= =
(z e T )(z e 2T ) (z 0:819)(z 0:905)
soit
1 (z 0:819)(z 0:905)
E(z) = R(z) = R(z)
1 + B0 Gp (z) (z 0:819)(z 0:905) + 0:0453z + 0:0410
z
Comme il s’agit de l’erreur de position , R(z) = (z 1) , donc :
1 z 1 (z 0:819)(z 0:905) z
Ep = lim (1 z )E(z) = lim
z!1 z (z z!1 0:819)(z 0:905) + 0:0453z + 0:0410 (z 1)
(1 0:819)(1 0:905)
= = 0:17
(1 0:819)(1 0:905) + 0:0453 + 0:0410
1. D(s)= M (s) 1
E(s) = KP + KI s + KD s
En utilisant l’approximation trapézoïdale s= T2 z 1
z+1 pour le terme intégral et l’approximation rectangulaire
s= (zzT1) pour le terme dérivé, il vient :
M (z) 1 (z 1) KI T z + 1 (z 1)
D(z) = = KP + KI 2 z 1 + KD = KP + + KD
E(z) T z+1
zT 2 z 1 zT
KI T KD KI T KD 2 KI T
KP z(z 1) + 2 z(z + 1) + T (z 1)2 (KP + 2 + T )z + ( KP + 2 2 KTD )z + KD
T
= =
z(z 1) z(z 1)
Q0 z2+ Q1 z + Q2
=
z(z 1)
KI T KD KI T
avec Q0 = KP + 2 + T ; Q1 = KP + 2 2 KTD ; Q2 = KD
T
3. L’erreur de vitesse :
z 1 z 1 z(z 1)(z 0:819)(z 0:905)
Ev = lim E(z) = lim R(z)
z!1 z z!1 z z(z 1)(z 0:819)(z 0:905) + (Q0 z 2 + Q1 z + Q2 )(0:0453z + 0:0410)
Tz
avec R(z) = (z 1)2
, il vient :
Q1 Q2
z2 + z+ = (z 0:819)(z 0:905) = z 2 1:724z + 0:7412
Q0 Q0
On en déduit
K T
: KD
Q1 KP + 2I 2
Q0 = = 1:724 soit 0.724KP -2.76KD =-0.1362
T
KI T KD
KP + 2
+ T
KD
Q2
Q0 = T
K T KD = 0:7412 soit -0.7412KP +2.588KD =0.03706
KP + 2I + T
On en déduit : KP =1.455 et KD =0.431
6. Algorithme de commande