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ACERCA DEL AUTOR,
•
Dinámica
de máquinas
"
Dinámica
, .
e maquInas
Juan León
• •
EDITORIAL LIMUSA
MEXICO
Prólogo
7
- 8 Prólogo
El Autor
Contenido
CAPITULO 2 TRANSMISIONES 65
2.1. GENERALIDADES 65
2.2. ACOPLAMIENTOS RIGIDOS 65
2.3. ACOPLAMIENTOS FLEXIBLES 66
2.3.3. Acoplamiento de Hooke 67
2.4. TRANSMISIONES HIDRAULICAS 73
2.5. ACOPLAMIENTOS HIDRAULICOS 74
2.6. CONVER'TIDORES DE PAR 80
2.7. TRANSMISION POR ENGRANAJES 86
2.7.1 Transmisiones por engranajes entre ejes paralelos 88
2.7.2. Transmisiones por engranajes entre ejes que se cortan 92
2.7.3. Transmisiones por engranajes entre ejes que se cruzan 94
2.8. TRENES DE ENGRANAJES SIMPLES Y
COMPUESTOS 98
2.8.3. Trenes epicíclicos 100
Ejemplo 2.6 Diferenciales 107
2.8.3.2. Análisis dinámico de trenes epicíclicos 109
2.8.4. Análisis transitorio de trenes de engranajes 118
9
10 Contenido
223
223
226
5..3. C.-\.'iISMO-
Contenido 11
INTRODUCCION 226
5.4. ANALISIS DINAMICO DE UN MECANISMO MOTOR 230
5.5. FUERZAS DE TREPIDACION GENERADAS POR UN
MECANISMO MOTOR 237
5.6. ESTADO DE EQUILIBRADO DE MAQUlNAS DE
VARIOS CILINDROS 243
5.6.1. Disposición en línea 243
5.6.2. Disposición en "V" 249
5.7. EJERCICIOS 255
Se llama sútema mecánico a todo sistema que realiza una función deter-
minada mediante el movimiento de uno o más elementos.
En la figura 1.1 se muestra esquemáticamente un sistema mecánico con
,us distintas componentes. En dicho esquema se distinguen:
b:i\ Motor
Figura 1.1
13
14 Sistemas mec:ániCOll
-1-
Par de placa
e
B
A
w
450
M (N
w
- m)
t M(%)
400
V 200 I-~t-HH
350
Motor de 100 Turbina
300
Pist n a gas
W(>p m ) w(%)
O 1000 2000 3000 4000 o 20 40 6080 100
M(%)
2001---,---,----.------,
1001---+------"'"---+----1
Turbina
hidráulica
W(%)
o 100 200
1.1.3. Cargas
M
Hiperbólica
Lineal
Constante
M = M (t)
Figura 1. 7.
Curvas características de las máquinas 19
e< = 1- (e)
r
x sen O
h
=
e<+cosO
(d)
v
.--;---' =
o
e< cos + 1
(e)
hw (e< + COS 0)2
'y
.40
l hw
.20·
x
h
.2 .4 .6
.20
h
y
W máx
-l
-
r
0,:1:1 para el avance
1,00 para el retomo
X máx =0.58 h
-
F (t) = [- =
F constante
O •... _.. _. . . . . . . . . . • ..
carrera de avance
carrera de retorno
A continuación se procederá a evaluar el par que debe aplicarse a la ma·
nivela para accionar la cepilladora. Con este fin se señalan los diagramas de
cuerpo libre de las distintas componentes del mecanismo, despreciando la
masa de la corredera e y los efectos de fricción.
--r--.. ~
lt;LJ
E
r_ _
-F(ll
/' ~jJ
,
,I
/ 1JJ ... ánguJo de corte
Figura 1.9.
Curvas características de las máquinas 21
M=Crcos(O-.y) (f)'
Note que (b) y (d) permiten evaluar (i) en función de parámetros conocidos,
ya que
a + cos O sen 11
cos l' = J I + a 2 + 2 a cos O sen 'Y =
JI+a 2 +2acosO
22 Sistemas mecánicos
lB = O ; m =O
la expresión (i) se transforma en:
h po cos >/i cos (e - :y)
M=
cos 2 'Y .J 1 + a 2 + 2 a cos e
Desarrollado cos (e - 'Y) Y sustituyendo sen 'Y y cas 'Y por las correspon·
dientes expresiones en función de e, se tiene que
a cos e + 1
M = h F H (t) (a + cas e)2 (j)
.40 Fnh
.20
WI
0 0 0 0 0
o 60 120 180 240 300 3600
Figura 1.10 Ciclo de trabajo de un~ máquina cepilladora.
Transmisiones 23
1.2 TRANSMISIONES
M~ E w,
We S ~.
Este parámetro adimensional viene definido por la relación entre las magni-
tudes de las velocidades angulares de los ejes de salida y entradarespectivamen-
te. Denotando por n a la relación de transmisión se tiene:
In =:; I (1.1)
Figura 1.12.
24 Sistemas mecánicos
Figura 1.13.
Figura 1.14.
Ecuación fundamental de los sistemas mecánicos 25
(1-2)
(1-3)
esto es, la potencia transmitida por un eje viene dada por el producto del par
que transmite y su velocidad angular, las expresiones (1-1) y (1-2) permiten
escribir
1:; =
1
n '11
(1-4 )
Finalmente el lector debe observar que las definiciones (1-1) y (1-2) son inde-
pendientes de la posición relativa de los ejes de entrada y salida.
I
11
, I
E i
',:
'1' T,"fl'misión
,1\
Figura 1.15.
Figura 1.16
en donde
dW m
(1.5 )
dt
(1.6)
r¡ = Wc
Wm
(1.7)
1
-r¡=-
M.
(1.8)
n ME
Wc = n Wm M. = .!L ME
n
y al sustituir en (1.6)
1 dw m
r¡-ME
n -Mc(nw
. ) =/cn
m dt
2 dW m
+--1L¡ ) (1.9)
r¡ c dt
(1-10)
28 Sistemas mecánicos
n
l)
Ma
Figura 1.17,
Las expresiones 1.10 y 1.11 permiten establecer las siguientes reglas .;c.-L''''
transferencia de momentos de inercia y pares desde el eje conducido 11M
eje motor:
P=lwOl
=1
m
wm 01.
m
= le W e OI.e
siendo: Pm = lW m W m , PE = ME W m , Ps = Msw s Y Pe = Al e w e .
Recordando que: Ps = 11 PE, las dos ecuaciones anteriores pueden combinarse
entre sí para obtener
o equivalentemente
(a)
2
11
+- le el momento de inercia equivalente
11
del sistema
30 Sistemas mecánicos
t le [O dw
M. (w)
(e)
M
~ M e (1Jw)
j
Mm(w)
Figura 1.18.
dw
(d)
siendo usualmente
0,95";;; € <1
Ejemplo 1.2.
Como aplicación numérica considere el caso del accionamiento de un venti-
lador centrífugo mediante un motor trifásico de inducción a través de una
transmisión de engranajes de parámetros n = 1/2 Y 1/ = 0,9.
Ecuación fundamental de los sistemas mecánicos 31
Ventilador
Figura 1.19.
Solución
En primer lugar se procederá a reducir la característica de la carga al eje mo-
tor. En la figura se muestran sucesivamente las curvas
Me (nw),y, ; Mc (nw),conn=t,T)=9
1
Me (w), y I Me (w)
M [Nw • no]
6U •
40
20
w{rpm)
~
1800
Figura 1.20.
n
32 Sistemas mecánicos
---------
20
10
El tiempo de arranque t*, con € = 0.9, vendrá dado por la expresión (d)
1600
t* = le dw
) (e)
o M.(w)
dw
- - - = 4,69 1
M.(w)
por lo que
Ejemplo 1.3
El motor de combustión interna, cuya característica se muestra en la figura
1.22, se acopla a una transmisión variable de cuatro etapas cuyos parámetos
se muestran en la tabla
Etapa n 11
Primera 0,25 0,93
Segunda 0,39 0,95
Tercera 0,63 0,~7
Cuarta 1,00 1,00
M (Nw' m)
'00
200
100 w
'Pm
O '----:-:::----::=---::-;~..
1000 2.000 3.000
G4
Gs
G2 GI
......
.....-
-
~
El
Ss S2 SI
Figura 1.22.
Solución.
= O
, y 111
= ~
r ' Y1]
2
S2
= 1 1]4 ~ 1
Ecuación fundamental de los sistemas mecánicos 35
M=...!L
, n ME
M, (Nw-m)
100
... Primera
80
60 \'"'---SegWl.C1a
400
200
OL_~1;-¡0¡l;0"'0---¡;2oiooi<;0'--'3"'0~00n--.'w,
(']'m)
Figura 1.23
36 Sistemas mecánicos
Tabla 1.1
w", Mm W4 M4 W, M3 W, M, W¡ M¡
500 260 500 260 315 400 195 633 125 967
1000 280 1000 280 630 431 390 682 250 1042
1500 280 1500 280 945 431 585 682 375 1042
2000 270 2000 270 1260 416 780 658 500 1004
2500 230 2500 230 1575 354 975 560 625 856
3000 190 3000 190 1890 292 1170 463 750 707
dw
(1.13 )
dt
(t+ T
) (Mm -Me)dt =1 [w (t + T) -w (t)] =O
1
de donde
1 ('+ T
T), Mm dt =
o equivalentemente
Siendo Mm y Me los valores medios por ciclo de los pares motor y re-
sistente, respectivamente
b) En un ciclo, la energía mecánica entregada por el motor es igual a
la energía mecánica requerida por la carga, siempre y cuando am-
bos elementos hayan sido reducidos al mismo eje. *
)'+T
~
I+T
Mm wdt - . Me wdt = O
1 '1
• Observe que los valores reducidos del par motor y del par de la carga toman en cuenta la eficiencia de
la transmisión.
38 Sistemas mecánicos
(1.14)
~~~-_._-----
A e D E
I
F G
I
w
I I r
t
wmáx
I
I
,..J,m'n
Figura 1.24 Par motor y par resistente para un sistema en régimen periódico, con su co-
rrespondiente diagrama cualitativo de fluctuación de velocidades.
Problemas de volantes
Caso 1. Cargas intermitentes
Volante
Acoplamiento
Engranajes
Correa
Herramienta
Figura 1.25.
•
40 Sistemas mecánicos
Datos
• Parámetros de la transmisión por correas.... .nl = 0,22 '71 = 0,94
• Parámetros de la transmisión por engranajes . . n.
= 0,14 '7. = 0,96
M
2.0 Mp tUs . .. . velocidad de sincronismo
Q M P' ., par de placa
1.5 '--1.7
I
1.0 L _
I
0.5
I
0.83~·
i ~
w,
'-- -+_~-'L.->__.L....\_ -
0.7 0.8 0.9 1.0
Figura 1:26
Mecanismo porta-herramienta:
• Longitud de la manivela T = 5 cm
• Longitud de la biela 1= 50 cm
• Eficiencia del mecanismo "173 = 0.93
~tulo 2
NSMISIONES
;LRALIDADES
ACOPLAMIENTOS RIGIDOS
65
66 Tnnsmisiones
Tal como sugiere la figura 2.1, las bridas colocadas en los extremos de los ejes
se fijan entre sí mediante tornillos, luego la transmisión se logra mediante fric-
ción entre los platos apretados pur los tornillos, o simplemente por corte en
los tornillos.
Consiste de un collar cilíndrico que se ajusta a presión con los ejes a conectar,
y asegurados mediante tornillos para prevenir su deslizamiento (figura 2.2).
Esta categoría de acoplamientos es muy sencilla y de bajo costo, y su único
inconveniente es que requiere que los ejes a conectar estén perfectamente ali-
neados para evitar esfuerzos de flexión severos y el desgaste excesivo de los
cojinetes.
Tal como indica la figura 2.3, el acoplamiento entre los dos ejes se logra me·
diante una pieza de material elástico (neopreno, tefIón, .. ) permitiéndose así
un alto grado de movilidad.
..+-r%3,
Matenal elastlco---
9
(
Figura 2.4 Acoplamiento de Oldham.
. Ao /B'o
r
.
w,
Figura 2.5 Acoplamiento de Hooke.
Análisis cinemática:
Fmáx
r------':.cc¡:=-_F
Penetración
del punzón
Figura 1.27.
Solución
En primer lugar se procederá a reducir e! subsistema constituido _por las dos
transmisiones y e! motor, al eje de! acoplamiento. Par ser éste el eje conducido,
en cada etapa de la transmisión e! par motor se verá afectado por e! factor
71/n, mientras que e! momento de inercia lo será por e! factor 71/n2 . Consecuen-
temente se tiene que e! par motor reducido viene dado por
712
= + Iv (b)
Figura 1.28.
42 Sistemas mecánicos
1~ dUlL-=
dt M*m - M e (e)
Ahora bien, dado que una integración directa de esta ecuación es muy
compleja (por e! álgebra involucrada y e! tiempo requerido), se procederá a
resolver e! problema aproximadamente. Con este fin se multiplican ambos
miembros de (e) por w, y se integra la expresión resultante entre dos posicio-
nes de! sistema: A y B, obteniéndose:
1
2
esto es
(d)
(e)
A continuación se, procederá a evaluar cada ténnino.
F má % = 11" de T,
Efecto de volante en sistemas mecánicos 43
F máx = 39.000 kg
2
(g)
= 0,17 w
s
de donde
= 0,83 w
s
= 1245 rpm (h)
(i)
~----
44 Sistemas mecánicos
=f M*m w e dt
J ciclo
se obtiene
siendo M': un valor intermedio del par motor medido ~n el eje de la carga_
Recordando (a), la expresión anterior se puede escribir como
siendo Mm un valor intermedio del par motor medido en su propio eje, esto
es:
se tiene que
_ -,-11,,-1--=11."-2_
e*m - 2 l' X 1.35 Mp = 248.52 Mp (1)
Nw-m
= 4,46 c.v.
seg
( E m*) p.,r = J M m* w e dt
--* (n)
(dh)pnf = M ro (J p
siendo M:' un valor intermedio del par motor que se supone correspon-
de al promedio de sus valores extremos, esto es:
M*
m
Figura 1.29
r r
sen rf¡ p = -1- sen (J p ,;;;
esto es:
46 Sistemas mecánicos
por lo que se puede supon"r que cos <Pp."" 1. De la figura se tiene que:
(r + 1) - (r cosO p + Icosrpp) = e
Luego:
'" = -
cos'f' r- - -c-
P r
y
(wc)¡= 38,35 rpm = 4,02...rn!....
seg
le = 1826 kg - m 2
Ejemplo 1.5
r----- ..
II •'
I I
I :
I ,
I I
,,
I
,,,
, ,
,,,
I '
,,,
I
Figura 1.30
Tp
Figura 1.31
---+
Solución
Durante la etapa de trabajo la velocidad del eje motor se reduce de w 2 a w,
tomando para ello un tiempo T. Finalizada esta etapa el sistema se acelera
hasta alcanzar nuevamente la velocidad W 2 , repitiéndose el ciclo.
Con el fin de responder las dos preguntas formuladas se procederá a anali-
zar cada etapa del ciclo por separado, utilizando para ello la ecuación fun-
damental
Mm - Me = Ie ...f!:...s:!... (a)
dt
siendo le la inercia equivalente del sistema. Observe que el par motor puede
escribirse en la forma
Mm = a-bw (b)
en donde
M,w 2 -M 2 w, b=M,-M 2 (e)
a =
w 2 -W 1 w 2 -w 1
48 Sistemas mecánicos
.\l. (d)
Me (t) = O
[
_1_
e
b L = e)
le dMm
b dt + JI =
cuya solución general es
cuando
se obtiene
(j)
.l!,
Mi - Mo = (M 2 -Mo);re
T
1e
Ln(Mo M2 l Ln(M o M¡) (g)
Efccto dc volante cn sistemas mecánicos 49
le dM m
b dt
+ Mm = O
Mm = M 1 cuando t = T
obteniéndose
-f (t-T)
Mm = Mi e e
(h)
~=
T 1 + M M
Ln (o ')
M
o - MI
W, ~w~w_
mm ma.
50 Sistemas mecánicos
,
t m áx
Emax
,= 1M -M)wdt (1.15)
) t,' m e
mm
(1.16)
ef (1.17)
W; ): wdt
• Máquinas
Bombas 0,05
• Generadores
herramientas 0,02
• Alternador 0,005
• Motores de combustión interna 0,002
• 0,003
ef < < 1
l
Efecto de volante en sistemas mecánicos 51
lo que equivale a decir que el sistema gira con una velocidad angular esencial-
mente constante: w, luego l' j
1e (1.18)
Ejemplo 1.6
Un dispositivo motor que gira con una velocidad angular esencialmente cons-
tante de 500 rpm acciona una carga mediante una reducción de parámetros:
n =0,5 1) = 1.00_
tal como sugiere la figura 1.32.
Con el fin de garantizar un coeficiente de fluctuación de velocidad de
C, = 0,02, medido en el eje motor, se coloca un volante solidario al eje de la _
carga_ .
Suponiendo que las características motriz y conducida vienen dadas por
Figura 1.32.
b
52 Sistemas mecánicos
Solución
ya que el ángulo de rotación del eje de la carga es la mitad del rotado por el
eje motor.
La inercia equivalente viene dada por
4000
2000 ID
¡, I.
1000
¡I
0
I. o
78.41 281.38
o
270
I 90 180 360
i
\
Figura 1.33.
Mm = M*e
esto es
E = r 1
(Mm - M~) w dt = ~: (Mm -~) dIJ
Consecuentemente, por simple inspección de la figura anterior se tiene que la
máxima variación de energía mecánica ocurre entre los puntos B y e (o entre
e y D), siendo su valor
972
le = 7.3 + 0.25 Iv
0.02 (~.~ ')2
12.31
luego
II" = 20 kg - m 21
Ejemplo 1.7
Un dispositivo motor acciona directamente una carga constante, de manera
que el conjunto gira con una velocidad angular esencialmente constante w.
Suponiendo que el motor entrega un par
M=M (IJ)
.~,===============~-----
54 Sistemas mecánicos
e
siendo el ángulo de rotación del eje del sistema, el cual es periódico (perío-
do (8); y que el coeficiente de fluctuación de velocidad es conocido
e¡ < < 1
Solución
En la figura 1.34 se muestra el diagrama rquerido.
SI
I
.....-=---'-.-."76-,-.~¡
T
,NO E> SUP SI
SUP=E
Figura 1.34.
Ejercicios 55
E(O) = ~: (M-Me) dO
para una partición del período de amplitud /',0.
1.5 EJERCICIOS
hf--1' Cuga
U ,}
b) Accionamiento de un ascen-
sor con contra~so median-
te un motor.
~ rrrr
F (t)
"",bm:;,q¡;,:¡,:;¡;;i7PP'~';;¡'-
Figura 1.35
lB r,I
I
1 I
----1 I
, 1
1 ,
L"
Figura 1.36
• Reducción de la transmisión: 48
• Eficiencia de la transmisión: 0,75
• Diámetro del tambor: 630 mm
• Inercia del eje motor: 4,6 kgm2
• Inercia de los ejes intermedios: 16 kgm'
• Inercia del tambor: 640 kgm2
Ejercicios 57
Figura 1.37
w/w
I m 1.00 0.99 0.85 0.66 0.40 0.20 0.10
T = 30.000 Nw/cm 2
1.12 Obtenga un programa Fortran que permita resolver el ejemplo 1.4. Con
este fin suponga que la característica del motor puede ser asimilada a una
línea recta.
1.13 Un motor cuya característica viene dada por una expresión del tipo
Mm = a -b w 2
acciona una carga cuyo ciclo de trabajo, expresado en función del angulo
de rotación de su eje: e, se indica en la figura 1.38.
Mll-----~"
..
I
I
-~
I
I
I I
I I
I I
I I
M2f-------+----~ I :
I I
-'_-t_ W
L- ...L
e
(,JI ~ ~:~.~------
.~
Figura 1.38. e
8p e
Ejercicios 59
Determine el ángulo rotado por el eje del sistema entre dos operacio-
nes consecutivas~ así como el tiempo transcurrido entre ellas.
1.14 Un motor cuya característica viene dada por
Moto' ~.---
~ f- Carga
J~;m;;;.~,,.,. r 7;:-,., ",l;;;;;;;¡;;;;J"..
Figura 1.39.
Sabiendo que el motor entrega una potencia constante, y que las velo-
cidades máximas y mínimas del eje son 500 y 400 rpm, calcular:
300
200
100
f-~~_+~-+~+~_+_'~+-~~__,-,('
,- )
-100
-200
I
180
I
360
I
540
Figura 1.40
~ '" ¡tí,,;
Vá) Determinar la potencia del motor. ,-~ tií~ w ," 0". 'tlT
¿ b) Determinar la inercia equivalente del sistema requerida para accionar
una carga constante con un coeficiente de fluctuación de 0.1 %.
e) Resolver de nuevo el ejercicio suponiendo que el motor posee 4 cilin-
dros del tipo descrito y cuyas carreras útiles (carreras de potencia) están
distribuidas uniformente sobre el ciclo.
Dispositivo
Motor
A
Mm (NW'm)
1600 r-------,
'---------'-_W'" ('1'm)
240
Figura 1.41. ,
Ejercicios 61
Ñlomentos de inercia:
1.19 Un motor de característica conocida (ver figura 1.42) acciona una carga
constante mediante un acoplamiento rígido de manera que el conjunto
funciona bajo un régimen periódico con velocidad media de 600 RPM.
Se desea saber si el montaje cumple con la siguiente especificación
dada por el fabricante de la máquina conducida "la máxima desviación
permisible en la velocidad angular del eje de la máquina, referida a su
velocidad nominal, es de 0.5 RPM".
La inercia equivalente del conjunto es de 1.00 kg m 2
Mm(Nw-m)
22
20 "-
18
¡-- ¡-._- ,
i
::;~ I I I I
,----1
I 1 I I
!
,
1
I
' I
I I
I
I I I
1 i
240
o
I 480
o
I
120
o 8
Figura 1.42.
L\ \
62 Sistemas mecánicos
,...., Reductor
Motor I
' q"
I
: CaIga I
Figura 1.43 a.
PaI N w· m
40
30 c'
20
,,
10
w
1000 2000 3000 4000 (",m)
Figura 1.43 b.
Motor
I 1 ...
tt
C2 "¡
l J
CI '1
Figura 1.44.
Ejercicio~ 63
n = 1/3 1J = 100%
PI P2
Motor I
I 11-----------
TU
P3 P4 w
1800
Carga 1 Carga 2 M p . .. par de placa
"''''1'/. '~/I' , I'¡¡'/'/'I'
Wp = 1800 rpm (vel. ang. nominal)
Se desea saber:
96 dientes
84 dientes ---~
El)
50cm
diámetro
Figura 1.46.
EL
Capítulo 2
TRANSMISIONES
2.1 GENERALIDADES
65
66 Transmisiones
Tal como sugiere la figura 2.I,las bridas colocadas en los extremos de los ejes
se fijan entre sí mediante tornillos, luego la transmisión se logra mediante fric-
ción entre los platos apretados por los tomillos, o simplemente por corte en
los tomillos.
-i-jJI . J-
Figura 2.1 Acoplamiento de brida.
Consiste de un collar cilíndrico que se ajusta a presión con los ejes a conectar,
y asegurados mediante tomillos para prevenir su deslizamiento (figura 2.2).
Esta categoría de acoplamientos es muy sencilla y de bajo costo, y su único
inconveniente es que requiere que los ejes a conectar estén perfectamente ali-
neados para evitar esfuerzos de flexión severos y el desgaste excesivo de los
cojinetes.
Tal como indica la figura 2.3, el acoplamiento entre los dos ejes se logra me-
diante una pieza de material elástico (neopreno, teflón, .. ) permitiéndose así
un alto grado de movilidad.
. 'f-~~-n.
MatenaJ elastico----
\ ,
i
<>-
er
Figura 2.4 Acoplamiento de Oldham. <
Análisis cinemática:
Figura 2.6.
OB=COS02 (e;xn)-sen02 n
o sea
ya que el ángulo formado por (e, xñ) y (e2 xn) es igual al ángulo d<!:=-_
por los dos ejes que se acoplan: Il. Se coneluye entonces que
tg O2 = cos Il tg 0 1
Derivando con respecto al tiempo ambos miembros de (2.1)
relación de transmisión viene dada por
Acoplamientos flexibles 69
(2.2)
.-/ iY~-:> e
Derivando (2.2) con respectó al tiempo se obtiene la aceleración del eje de
salid,;,:
cos f3
(2.3)
1,30
........
1,20
1,10
1,00
0,90
0,80
0,70
>j2~
/$/ ~~
Figura 2.8. "'-
2'00t ~
-1.00
-2,00
Figura 2.9.Diagrama de aceleración angular en un acoplamiento de Hooke, cuyo eje de en-
trada gira con velocidad angular constante
MI
Figura 2.10. W,
Acoplamientos flexibles 71
M¡ -Me =1 1 WI
(2.4)
M , -M 2 =12 w 2 (2.5)
W2 M • =r¡w, M e (2.6)
w, +
sen 2 213 sen 211 1 12
4(1 - sen 2 13 sen 2 11,)3
,¡
w¡
(2.8)
en donde
dll l
W¡=
dt
72 Transmisiones
¡.50 M,
M¡
1,40
1,30
1,25
1,20
1,10
1,00
0,90
0,80
~ = l. n'
M¡
0,75
~=200
0,70
11=¡,OO
0,60
0.50 ----
Figura 2.11 Diagrama de variación del par de salida en un acoplamiento de Hooke, para el
caso en que tanto el par de entrada como la velocidad angular de entrada son constantes.
w¡ =n =constante
M, = constante
11 = 1.00
~ = 20
0
/, ,\1'
cuando el parámetro adimensional ~ = toma los valores 1, 2 Y 4.
M¡
TrlillSmisiones hidráulicas 73
plo 2.1
-:- ~je de entrada de un acoplamiento de Hooke gira con una velocidad angu-
constante de 100 rpm bajo la acción de un par de 250 Nw - m. Determi·
el momento de inercia del eje de salida sabiendo que el par dc salida no
diferir en más de un 25% del par de entrada. Suponga il = 20°,71 = 100%.
ción
M
acuerdo al enunciado, el parámetro -3 está acotado:
M,
ego
2M, 2 X 250Nw-m 2
ro2 = =4,56 kgm
•• ~200 m
/ ( )2 seg2
60
.,...,
12 , <, 4,56 kg m 2
m(r 8"
V' - re Ve ')
...-... _~v,
\
- \
"
v.s
, l'"
e Figura 2.12.
• Acoplamientos hidráulicos .
• Convertidores de par.
CARCAZA
ENTRADA
Figura 2.13 Acoplamiento hidráulico
Dado que las ruedas primaria y secundaria son idénticas y se coloca una
...s¡a¡nente entrente de la otra, las variaciones en la cantidad angular de mo-
-ento del fluido áe trabajo cuando circula en el primario es la misma que
do lo hace en el secundario, consecuentemente se tiene que en un aco-
"ento hidráulico el par de entrada se transfiere totalmente al eje de sali-
"', esto es
M , =Me (2.10)
71
.
wM,
wM
e e
(2.11)
71=1-8 (2.12)
.:uncionamiento
M, w p w r2 V
f(-', • '-3-) (2.13)
w. J1 r
M , =w2 . q,(-')
w
w.
(2.14)
E;emplo 2.2
Solución
40
20
ó WL'(rpm)
1,0 0,8 0,6 0,4 0,2 1000 2000 3000 4000
Figura a. Curva característica del acoplamiento en función del deslizamiento para el caso
W
e =2.000 rpro.
Figura b. Familia de curvas características de un acoplamiento hidráulico en función del
parámetro Ó
Figura 2.14
Transmisiones hidráulicas 79
(b)
siendo M s el valor del par transmitido por el acoplamiento cuando opera con
un deslizamiento 6, mientras el eje de entrada gira a 2000 rpm.
Parte b
obre la figura 2.14b se ha representado la curva característica del motor. Por
el punto de máxima velocidad de operación del motor se traza la correspon-
dien te parábola de la ram ilia, la cual corta a la recta w = 2000 rpm en el punto
P'. Trasladando el valor del par en este punto a la gráfica a) se obtiene el pun-
(O plt, al cual corresponde un deslizamiento Ó, consecuentemen te la eficiencia
8 == 0,0375
1/ == 96,25%
El mismo resultado puede obtenerse analíticamente: Teniendo presente
que el par del motor correspondiente a su velocidad máxima de 4000 rpm es·
d" 54,0 Nw - m la ecuación (b) permite calcular M s :
2000
M, =54 0(_ _ )2 = 1325 Nw-m
u '4000 '
de donde
8 == 0,034
consecuentemente
1/ == 96,6%
80 Transmisiones
La ligera discrepancia entre los valores obtenidos se debe a los errores inhe-
rentes de los dos métodos empleados.
ESTATOR
ENTRADA
r----
w
n =_, (2.15)
w.
Convertidores de par 81
wM (2.16)
1)=-'-'
wM
e e
,2 V
Me -- (W s ,P We
2 JI '-3-) (2.17)
P We ,S We JI r
M, W P We r
2 V
-- (2.18)
P w 2e r S
J2 (--' ,
We '-;D
JI
M w p W r2 V
-'-=J(-' , e '-3-) (2.19)
Me We JI r
W
M , =w2e </JI ( - ' ) (2.20)
w e
\
82 Transmisiones
M, = W2 . <P2 ( - ')
w
w.
(2.2.
y consecuentemen te
w
M, = <P (w- ' ) M• (2.2-
•
•
siendo <P" <P2 y <P funciones a determinar.
Observe que para una relación de transmisión dada, tanto el momento
de entrada como el de salida atienden a una distribución parabólica en fun-
ción de w!, tal como muestra el diagrama de la figura 2.16.
,9 w,
0,8
M,
o 020,4 0,6
2.0 0.8
1.5
/
O.'
/
/
LO -- __ ;/..L_[\I;)
__ O.'
/
/ \~1I.
'COI'
0.5 / 0.2
/
/
/
o 0.2 0,4 0, o.
Figura 2.17 Diagramas típicos de eficiencia y de relación de momentos de las transmisio-
nes hidráulicas. El trazo continuo se refiere al convertidor mientras que el discontinuo
al acoplamiento
\
Convertidores de par 83
Ejemplo 2.3
Las ~rugas motrices de un tractor son conducidas por una rueda dentada de
30 c~de radio. El motor acciona la rueda dentada a través de un convertidor
hidrá lico de par y de una reducción. El eje de entrada del convertidor se co-
necta ¡rectamente al volante del motor, y la relación de transmisión cntre la
salida!del convertidor y la rueda dentada es n = 1/12 (figura 2.18).
_ Transmisión
-Oruga
R. Dentada
Figura 2.18
Solución
(M)
, ro •x = 2820 Nw - m
,
Convertidores de par 85
800 M (N -m)
e W
600 PAR
MOTOR
-- 5
7
.,
:J ¿
400
"-
I LINEA DE DATOS
EXPERIMENTALES
I
200 A 1400 r.p.m.
,1
.--
" 2000
O
We ('Pro)
5
/
/' 7
4
1000 7
PAR MOTOR
REFERIDO AL
EJE DE SALIDA
Figura 2.19
spondiendo a tener el eje de salida parado (lo que ocurre por ejemplo
do el tractor está trabado actuando sobre un obstáculo l.
Si se supone que la reducción es ideal (11 = 1.l, sobre la rueda motriz se
ejerce un momento máximo
11
(M~ lm .. =--;;- (M,lm .. =33.840 Nw - m
86 Transmisiones
w 5
-'-= -=0.714
w 7
•
luego
o sea
IV = 12,1 km/hr
En su forma más sencilla, una transmisión por engranaje está constituida por
dos ruedas dentadas, una solidaria al eje de entrada (rueda motriz) y la otra
al de salida (rueda conducida), de manera que los dientes de una calcen en 10_
huecos de la otra, permitiendo así la transmisión de movimiento y potencia
de un eje al otro.
Dado que el acoplamiento entre los dos ejes se realiza por contacto di·
recto de dos superficies, la relación de transmisión será en general función de
la geometría de los dientes en contacto, y variará de punto a punto. Sin em·
bargo, resulta deseable que este parámetro sea constante, ya que:
Transmisión por enRf3Jl3.jes 87
Rueda cilíndrica
Figura 2.20.
evolvente a la curva trazada por un plUlto fijo de una cuerda tensa que se desarrolla en un
estacionario.
88 Transmisiones
,
1
,I
V-rr;!7--r1"77~
•
't""T\\-m-~TT\\TT\\"\\1
i
Figura 2.21a. Engranajes cilíndricos. Representación esquemática
Análisis cinemática:
A continuación se procederá a establecer la condición de conjugación entre
Transmisión por engranajes 89
(2.23)
° °
) ='"We X e R, Y (VR ) s = w 6 X 6 R representan las veloci-
m donde (V Re
6des del punto de contacto de las ruedas de entrada y salida, respectiva-
ente.
°• R=O P+PR
• °• R=OP+PR
•
-23) puede escribirse como
( w e XOP)'RP=(w
e 8
XOP)·RP
s
we I °
eP °
I I RP I cos '" = w B I sP I I RP I cos '"
-
L _.
.
e W y W , son vectores perpendiculares al plano de la figura. Simplifican-
se concluye la llamada ley fundamental de los engranajes cilíndricos
w OP
- ' =-'- (2.24)
w. OP
•
r=OPr=OP
.e e s s J
(2.25
.. - SUPERFICIE
PRIMITIVA
7 ~
1
- Módulo tangencial m-=-p (2.28)
t 7f '
Condición de acoplamiento entre ruedas cilíndricas: Para que dos ruedas ci-
nrlricas de dientes helicoidales se puedan acoplar adecuadamente es necesario:
- que tengan el mismo paso normal, esto es, el mismo módulo nor·
mal.
Observe que esta condición equivale a pedir que tengan el mismo pa-
so tangencial o el mismo módulo tangencial yaqueP n =P, cos ¡Ji.
Por ser las ruedas cilíndricas de dientes rectos un caso particular del tra~
• la condición de acoplamiento se reduce a pedir que tengan el mismo
o módulo.
Desde el punto de vista operativo, las ru.edas cilíndricas de dientes rec-
son aptas para la transmisión de velocidades y cargas moderadas, ya que
contacto inicial entre dos dientes es brusco, y a lo largo de una línea. Adi-
nalrnente son ruidosas.
.-\unque las ruedas cilíndricas de dientes helicoidales requieren de un
Dl'ooeso de construcción más elaborado, el contacto inicial entre un par de
tes se logra a través de un punto que se va transformando en un segmento
=::ilíneo de longitud creciente en la medida que el acoplamiento progresa.
e acoplamiento gradual permite una transferencia suave de la carga de un
te a otro en forma silenciosa, a la vez que las hace aptas para transmitir
des cargas a al tas velocidades.
Observe finalmente que la relación de transmisión puede expresarse en
áón del número de dientes de la rueda motriz: Z e , y de la rueda condu-
Z . En efecto, a partir de (2.26) se puede escribir que
•
r 27T Te = Ze '(Pt)e
n=--.!.. ::::
r, 27f r, Z , (P,).
92 Transmisiones
~
~
2.7.2 Transmisiones por engranajes entre ejes que se cortan. Ruedas cónicas
I
I
L.._
-- s
Figura 2.23
A continuación se realizará un análisis cinemática de una transmisió"
de este tipo. En la figura 2.24 se muestra una proyección de un detalle do
contacto entre dos dientes adyacentes en la transmisión. En la misma se dis·
tinguen:
--
--- --
------.
I
/
/
/'
,. - 0,
\
\ -,f---++-- w,
"',-
-- --- /
.- .-
---
~
,. /' ..
. e
.._~~.
/
I -4<'--W,
f
\
"''- ! 0,
'-- -----
(2.30)
(2.32)
(2.33)
[w e XO'p'-w
e s
XO'P'l'n=O
s
[w e 10'p'i-w
e s
10'P'lle.n=O
s
w O' pi
--' --- 0 ,p' (2.34)
w , '
•
- .5irconsideran puntos de contacto Q", Q''', etc., los correspondientes
os P",P''', etc., satisfacen la relación.
94 Transmisiones
La línea recta definida por los puntosP'. P", p"'. etc. (puntosprim1:tiv~
definen la generatriz de sendos conos cuyos ejes coinciden con los ejes de r
. tación de entrada y salida (conos primitivos). Estas observaciones permit
interpretar la transmisión como proveniente de un movimiento de rodadu
entre los conos primitivos.
En 'forma análoga a las ruedas cilíndricas, en las ruedas cónicas S~ dcfin
los parámetros geométricos: -
Dado que dos ruedas cónicas acopladas deben tener hélices opuestas de
igual ángulo ¡Ji, y el mismo paso normal, se coneluye que
w 2
n=_,=_e (2.35
we 2,
siendo 2 e (2)
,
el número de dientes de la rueda de entrada (salida).
0,
0)
I
I
/ • p
®
Figura 2.25.
CONDUCIDA
CONDUCTORA.c=Y./1±~
IZQUIERDAS
DERECHAS
Figura 2.27 Ruedas helicoidales.
Relación de transmiúón
vn =
/'
/'
"
línea
\ nonnal
Figura 2.aS,
(2.37)
(2.38)
e
•
Figura 2.29 Tornillo sinfín.
Pn paso nonnal
Figura 2.30.
acoplamiento en este tipo de transmisión exige que todas las ruedas tengan
d mismo paso nonnal. Tal como se verificará a continuación, la relación de
transmisión depende exclusivamente del número de dientes de las ruedas
de entrada y salida, siendo el papel de las ruedas intermedias el de controlar
el sentido de la rotación del eje de salida así como la separación entre ejes.
1 W 1 w. Z, Z2 Z3 =~
n=-'-=-- =
we l W 1 Z2 Z3 Z. 2.
.2 Trenes compuestos
..se difiere del tren simple en que cada eje lleva dos engranajes solidarios Io-
do una transmisión más compacta (figura 2.32). Cuando se le utiliza para
:ransmisión de potencias bajas o en instrumentación se pueden seleccionar
las ruedas con el mismo paso normal. Si se le utiliza para la transmisión
;randes potencias se puede variar el paso normal en cada etapa. (Al pasar
eje de alta velocidad a uno de baja, el tamaño del diente, y consecuen-
-ente el paso normal, aumentan). Para el tren indicado en la figura la rela-
de transmisión será
W ZI X Z3
n=--' =
We Z, X Z4
Observe que una transmisión de este tipo es apropiada para lograr relaciones
de velocidad elevadas.
~we-.l
en donde el signo menos indica que los sentidos de rotación de los ejes de en-
trada y salida son opuestos.
Ejemplo 2.4
Figura 2.34.
-
102 Transmisiones
Solución
Método 1
W A =W b +QA (a)
W B =W b + W' B (b)
Wc =w b +Q e (e)
en donde Wx representa la velocidad angular de la rueda X relativa al brazo
AB. Ahora bien, el movimiento relativo de las ruedas A, B Y corresponde a e
una transmisión simple entre ruedas cilíndricas, en consecuencia.
W Z A_Q
=__ (d)
B ZB A
y
we =~
Z B
= ZB(_ ZA)W
Z Z A
Z
=-_A_ W
Z A (e)
e e B e
W
A
=w b + wA Ij)
_ ZA
WB=~
ZB
~ W
Z
c =w b - ZA wA
W (h)
e
Estos resultados se suelen presentar en forma tabular, tal como se su-
giere a continuación.
RUEDA A S e
Mov. absoluto del brazo Wb Wb Wb
ZA ZA
Superposición Wb +W A wb- óJ A wb--- wA Á
= o
Zs Zs
Trenes de engranajes 103
o sea
(i)
Método 2
1.--'-'::"....~lp
/
.-
I
...
( I
~
A =1, =I
b
Figura 2.35.
104 Transmisiones
Dado que el brazo gira con una velocidad angular absoluta w.' la veloci-
dad del punto B (común al brazo y el planeta) será
vB = (r , + rp )w.
tal como se indica en la figura. Ahora bien, la velocidad del punto D (punto
de contacto entre los cilindros primitivos del sol y del planeta) puede deter-
minarse al analizar el planeta, obteniéndose así que
w = VD 2(r
s
+ rp ) w
s r,
rs •
2(Z +Z )
ws = -'---"-Z=--'P"-'- wb
s
Observe que este resultado coincide plenamente con el obtenido por el pri-
mer método ya que la relación geométrica r c = r, + 2rp conduce a la igualdad
Zc =Z, + 2Zp , la cual permite identificar las dos expresiones obtenidas.
Ejemplo 2.5
En la figura 2.36 se muestra un tren epicíclico constituido por tres ruedas có-
nicas. La rueda (3) es estacionaria y la rueda (2) gira alrededor de un brazo
solidario al eje de salida.
Solución
\.)J\
Figura 2.36.
ce , , e"
K }, de manera que las direcciones de e, y e, correspon!!an a las
de los ejes de entrada y del brazo, respectivamente, mientras que K es per-
pendicular al plano formado por e, y e, .
. .omenclatura:
Observe que la velocidad angular del satélite (2) puede expresarse como
v,)\,- --........~ _
w, = W4 + n = WLf~-\- W'-/o
siendo W4 la velocidad angular absoluta del brazo (solidario al eje de la rueda
4), yn la velocidad angular del satélite relativa al brazo. Aunque las direccio-
nes de estos vectores son conocidas, sus magnitudes habrán de ser detennina·
das a través de las condiciones de contacto con las ruedas (1) y (3). Se tiene
así que
w, = W4 e; + n e; (a)
en donde
(e)
(d)
(e)
(g)
de donde
(h)
(j)
Trenes de engranajes 107
n = _ _ r_,,-r_3--;-_-;- W1 (k)
r2 (r¡ +r3)
ya que todas las ruedas tienen el mismo paso circunferencial (cuando se les
miden sobre un sistema de circunferencias primitivas correspondientes).
.'
•
'.
Figura 2.37 Diferencial.
108 Transmisiones
Solución
2.
+- n (a)
2s
2.
W6 =w3 - - n (b)
2s
j W3=~(WS+W6) I (e)
'----
~~"" ~-I
~
I
\
\
--
\............
-P¡-
\ \
\
\
Figura 2.38.
Trenes de engranajes 109
De acuerdo a (e)
Ws + W6 = 2W3
Ws = 2 PE W3
PI +P E (
-
W
-
e
-- -
-w',
- - -- ---
W ,
Me
- M'
• -
M ,
Figura 2.39 Esquema para el análisis dinámico de un tren epicicloidal.
110 Transmisiones
~M=6 (2.38)
. ,
M.+M+M'=Ü
,
o equivalentemente
M , +M, -M'=O
,
La demostración de esta propiedad se puede llevar a cabo de la forma
siguiente: Al aplicar la segunda ley universal de la mecáJjca al conjun-
to, referida al eje común de rotación, se tiene que
~ ME = ~ Jií. X adm
entendiéndose que debe evaluarse la integral anterior para cada com-
ponente rígida del tren, para luego sumar la contribución de cada una
de eUas. Ahora bien, la contribución que cada componente en rotación
alrededor de un eje fijo aporta a la ecuación anterior es idénticamente
nula si el sistema se encuentra en régimen, puesto que la aceleración
de cada uno de sus puntos es necesariamente radial.
En un tren epicíclico, la única componente que no cumple con esta
condición son los distintos planetas que lo conforman. A continuación
verificaremos que también en este caso el momento de las aceleracio-
nes alrededor del eje común es nulo. En la figura 2.40 se muestra un
planeta de centro C, en rotación alr;.d~dor del eje e con una veloci-
dad angular absoluta (constante).
Figura 2.40.
Trenes de engranaje 111
7] = M • W• +M/ w'S
Me W
e
Ejemplo 2.7
Engranaje A B e H J
No. dientes 71 65 65 29 21
Solución:
A nálisis cinemática
B
2
.,-
-~
Figura 2.41.
Figura 2.42.
Trenes de engranaje 113
---------
W
e
Figura 2.43.
Te T +TJT +T T
W, =w J K Ií B (c)
e
(re +rK ) (r. +rB )
114 Transmisiones
Suponiendo que todas las ruedas poseen el mismo paso normal, se concluye
que
ZeZJ+ZJZK+ZKZB
w, =w e (d)
(Ze +ZK) (ZJ +ZB)
w
•
= 857,49 Lp.m .
esto es, el eje de salida gira en el mismo sentido que el de entrada, siendo su
magnitud el valor arriba calculado.
Análisis dinámic o:
CARCAZA EN
w., ( REPOSO
W
<
"'" = = <= =
<==
M
e
Figura 2.44.
Observe que en esta figura se han señalado las parejas antes menciona-
das, de forma que el par de salida corresponda a un par resistente.
La orientación atribuida al par actuante sobre la carcaza fija es arbitraria.
M , +M', =M e (e)
wM
l) = -'--' Ij)
we M e
La ecuación (j) permite obtener directamente M s ' ya que por hipótesis la po-
tencia de entrada es conocida: Me w< = 20 000 watts. Se tiene así que:
Trenes de engranaje 115
0.96 X 20,000
M
,
= 857,49 X 21r
= 213,84Nw-m
60
Observe que la ecuación (e) permite evaluar el par requerido para inmovilizar
la carcaza de la rueda C. Llevando a cabo los cálculos se obtiene:
M; = - 118,35 Nw-m
Ejemplo 2.8
e D
:
Figurn 2.45.
Suponiendo conocido:
Calcule:
a) La velocidad angular del eje de salida del conjunto.
b) El par de salida del conjunto: M., y compárelo con el par transmiti-
do por el eje de salida del acoplamiento.
116 Transmisiones
Solución
Análisis cinemático
En primer lugar observe que la velocidad del eje de salida del acoplamiento
(solidario al sol) viene dada por
w'=(I-o)w
, e (a)
siendo O el deslizamiento del acoplamiento. Con referencia al treñplanetario
se puede establecer que
w = rA W
e
+ re w'
8
• r
A
+ Tc
Utilizando a), la expresión anterior puede escribir como:
ZA + (1 - o) Zc
w , =w e
ZA + Zc (b)
T W
A e
...-,,..-""-;=0..:::::- - - -.,
/
I
I
~ I
w, I I
I I
I
I I
I T I
}---- TA--~"~- c-.t
Figura 2.46.
Trenes de engranaje 117
Análisis dinámico
w; M
ws
~~--,==~
<== ,---=-=--. ~
<==
M'
----
w.
.... ~
s M
s
VZ2ZZZ;a
Figura 2.47.
• Como el tren posee dos ejes de en trada (rueda anular y sol) y uno de
salida (brazo), su eficiencia se expresará entonces como
(e)
M'
--' =
M,
1-11
- - <1
110
+ ,,2 I + I) dW m
e , dt
/ TRANSMISION
MOTOR
\
CARGA
Figura 2.48.
Ejemplo 2.9
• 1m • lB' ¡p. ¡SJ le· Momento de inercia del motor, brazo, cada planeta,
sol y carga, respectivamente.
• Z A' Zp' Zs· Número de dientes de la rueda anular planeta y sol, res-
pectivamente.
• r ' r p . Radio del sol y del planeta, respectivamente.
z
• mp. Masa de cada planeta.
Figura 2.49.
Solución
Ahora bien, de acuerdo a las expresiones (g) (i) Y (j) del ejemplo (2.4)
~ nene
Z
w , =(l+----<!')w
Z B
(b)
,
z
w =(l-.....!l.)w
.p Z B (e)
p
_-\dicionalmen te se tiene
yp = (r• + rp )w B (d)
120 Transmisiones
1 z
+(l+--<L)I +N(I--A)21 +
Z
T=- [1
2 B Z,
' Zp p
Z
+(1+ ZA)2(I,+Ie )+ (j)
,
Z d ws
N(1 - --..4. )2 1 +N'm p (r +r )2] _ _
Z p 'P dt
p
En su forma más sencilla, una transmisión por correas está formada por un
par de poleas solidarias a sus ejes de entrada y salida, vinculadas entre sí me-
diante una correa flexible tensa (figura 2.50). La fricción entre la correa y
las poleas es responsable de la transmisión de movimiento. -
Las características más resaltantes en este tipo de dispositivos son:
_-omenc1atura:
Figura 2.51,
.. -;:::.
_2f- 1
_l>.O
er;-¡-
\I
i
a) b)
f~
esto es, cuando la correa está a punto de deslizar sobre la polea. Combinan-
do (2.40), (2.41) Y (2.42) se obtiene la ecuación diferencial que gobierna la
distribución de la tensión de la cuerda:
(2.43 )
(2.44)
I
(2.45)
,
124 Transmisioncs
M=t r. 2fd8
_---2/ i'
0=0
Figura 2.53.
(2.46)
,
o equivalentemente, haciendo uso de (2.44)
~~~
M=r[l-e-~alsen~](Tmáx_ Xr 2 w 2 )1 (2.4 7)
1- - - -_ _.-.1
M..lU MC'
(2.50)
1_ e-~o:/sen fJ
M =2r ~~~~~~ (To - Xr2 w 2 ) (2.51)
L--
1+ e-JlCl/sen f1 ~ <
Observe entonces que'la potencia transmitida por la polea viene dada por
"
\ 1- e-¡UX/=~ - -]
P=Mw =2r ~~----,(To-Xr 2 w 2 )w (2.52)
1 + e-lJo:/St:.n f1
L _ ~ E.1Jc.í ..
CUando la condición de deslizamiento es inminente. Analizando esta última ex·
presión se tiene que:
P =-
4
+ ",,¡sen ~ To
j IJL
3A
m Ix _ 3 1 e.
126 Transmisiones
-v fO/ 3M2
Figura 2.54.
o sea
W
2
/
= T mm.
Consecuentemente la potencia máxima sería:
~
~
3
Tmm'. JT3:>"min (e"",/,en ~ - 1)
Ejemplo 2.10
Una polea de IODO mm de diámetro gira a 200 rpm y se conecta mediante un.
correa de cuero a otra polea girando a IODO rpm, siendo el ángulo de abrace
Transmisiones por correas 127
\
P=rw(T-T)V
M m (a)
Ahora bien, la potencia máxima a transmitirse está limitada por dos fac-
. a saber, la tensión máxima permisible y la condición de deslizamiento
¡nente que aparece en la polea pequeña. Dado que estos dos factores son
ependientes, se procederá a analizarlos por separado:
(b)
al p"ede re-escribirse como
P=2rvJ (T", -Tol (e)
. 5ustituyendo valores
P<33.510-20,49 T Q (e)
~',
,
--
128 Transmisiones
Se tiene así que la potencia transmitida por este dispositivo debe sa-
tisfacer simultáneamente las inecuaciones
P ~ 33510 - 20,49 To
P~ 7,63 To -418,3
P (vatios)
12000
p ~ 33510 - 20,5 T
o
p* =8800 vatios
8000
4000
o o o o o o
..
...
o o
-
o o o o
o
'" '" '" '"
Figura 2.55.
Embragues 129
p* = 8,8 Kw
:!o10 EMBRAGUES
útos embragues están caracterizados porque la conexión entre los ejes con-
- etor y conducido se logran mediante dos miembros dentados que giran so-
·amente con cada eje, de manera que los dientes de uno calcen en los
ecos del otro.
En la figura 2.56 se muestran esquemáticamente dos tipos comunes de
nnbragues de dientes: embragues de dientes cuadrados y de dientes en espi-
::al; el segundo capaz de transmitir momento, y en consecuencia movimientos
ro dos sentidos, mientras que el primero en un solo sentido.
Es de hacer notar que éstos son los acoplamientos más simples de con-
cebir, adaptándose perfectamente a aquellas situaciones en las cuales se re-
_ "eren una conexión y/o desconexión rápida. La relación de transmisión en
embrague dentado toma los valores O ó 1, según que esté desacoplado o
Jroplado.
Tal como sugiere la figura 2.57, las superficies de contacto entre los ejes a
acoplarse corresponden a sendos anillos circulares.
_ _ o
I
I
~
Cuando el disco del eje motor (1) se pone en contacto con el disco del eje
conducido (2) por acción de una fuerza axial A, se producirá una transmisión
de movimiento sobre el eje (2) que persistirá hasta tanto no cese la acción de
contacto.
A continuación se procederá a determinar la ~pa«;idad de transmi ., n
de momento desde el eje conductor hasta el eje conducido en un embrague
de disco, bajo el supuesto que el mecanismo de fricción corresponde al mode-
lo de Coulomb. -
Si se denota por p = p(p)a la intensidad de la presión distribuida sobre
el área de contacto entre los dos discos, se tendrá que sobre un área elemen-
tal pdpdO actúa una fuerza tangencial de magnitud
dF = P (p )pdpd8 11
siendo J1. el coeficiente de fricción de la interfase. Así, el momento torsionaJ
transmitido por el embrague será
M, =1 PdF=r
r
1'71"
o
IlP(p)p'dpdO
Embragues 131
M, = 2 1r Jl J: p2 P (p) d p (2.53)
orro lado la presión p generada por la fuerza axial A aplicada sobre uno
ejes viene dada por la expresión
- cuentemente
A= L J/
R 211'
(p) pdpdil = 21r L P (p) pdp
R
(2.54)
(2.55 )
(2.56)
i) Discos nuevos.
ii) Discos con cierto grado de flexibilidad.
en donde
1+ ~ +(~)2
I + I..
R
r I r
f(-)= -(1 +-)
R 2 R
0.25
r
j) Discos nuevos.
ji) Discos con cierto grado de flexibilidad.
,_ ~_M_' __
¡;.NAR f_(-;;-Rr~ 0 (2.59)
en donde
r 2 1+ ~ +(~)2
f(-)=-
R 3 1+ r
R
r 1 r
f(-)=-(1+-)
R 2 R
1.0
\
0.667 I ---->--
0.25
T
~\~,~ l...~'bI\:.omparaóon o.e \as 'leoTías a~ prcsl0n '1 acsgastc unll.orme. \)oserve que estas
dos teorías arrojan valores que corresponden a situaciones extremas, siendo la del desgaste
uniforme la que proporciona valores más conservadores.
Embragues 133
A
'-n"",cr--' . - -
o
_..::..::.-
.
IlPP
IlP dS=--d P d 8
sen ex
M
t
=J J rr 11senp2aP d P d e
R
,.
2
o
esto es
M,= - - JR p 2 p(p) dp
2 rrll (2.60)
sen ex r
Por otro lado, la fuerza axial que se requiere aplicar a uno de los ejes a
fin de garantizar la distribución de presiones viene dada por
o sea
(2.62)
11 A IR P2 'P (p) d p
M = r (2.63 )
, sen a ¡n, p <p (p) d P
• Observe que la presión de contacto se distribuye de acuerdo a una ley que goza de simetría axial.
Embragues 135
Casos particulares:
pp = constante
(2.63) se reduce a
( r + R)
1 M""W~-<
-
2 sen Ci J cl2-y, '.
b) Si la distribución atiende a la teoría de la presión uniforme se tiene
Observe que
[(rIR)
Eje conducido
Eje conductor
Zapata
EJE CONDUCTOR
M
J
w'
m
1---;lL--¡----. "'m
.-'/::_--
Figura 2.61 Característic.. de un embrague centrífugo..
~-{ O ,si w
m
< j""-Fo-/m- r-o
M,
I'nr(mr a W;,. -Fo),siw m ;;J-JF o/ mra
siendo F o la fuerza generada por el resorte cuando existe contacto entre za-
pata y tambor.
Carga (M )
e
'"
Figura 2.62 •
• Recuerde que el par transmitido por un embrague viene dado por Me ~Me max = constante siendo
M~lÍx la capacidad máxima de transmisión de momento, alcanzable cuando se produce el deslizamien-
to entre las caras conductoras y conducidas del embrague.
138 Transmisiones
O' o =
m
Bajo estas condiciones los dos ejes comienzan arotar con velocidades distintas,
produciéndose una condición de deslizamiento en..e embragt!e. El movimiento
del eje motor viene dado por la solución de la ecuación diferencial
dw
I ----..!!!...-= M m - ft1 máx
e
m
dt
dw
1 _ _,_= M máx -M
e dt e e
w
e
(0)=0
w m (l ) = w e (t) = W
M m
'- ,¿.-_ W
w
1
l.
...__ -----_"¡4 "1 C'
w
Figura 2.63.
I DESLIZAMIENTO NO DESLlZAMIE~TO
140 Transmisiones
w(t)=w
y cuya solución se representa mediante la curva III. Observe su carácter asintó-
tico con la línea w = w,
siendo w
la velocidad de régimen del sistema. El tiem-
po de arranque:ta* se calcularía entonces mediante
w(ta *) =E W
1.2 Sea
MO _M máx r:i."" ~ J e
_ _m",--::---",_ _ < Mmáx-M
e e
1m 1, Nc 1_,l.·.L).p,
La relación anterior pone de manifiesto que el embrague transmite un par
menor que su capacidad: M, < M máx ya que la aceleración inicial del eje
motor no puede ser menor que la de! eje de la carga (figura 2.64). Se tiene
así que e! embrague no desliza, y por consiguiente, e! conjunto gira solidaria-
mente de acuerdo a la ecuación
t •
~._. -._._._._.-
Figura 2.64.
Embragues 141
dw
+l)-d
e t =M m -Me
w (o) = O
M
r-_-J/Eli
t •
a
~_ Carga
ú)
'.e!}! \0
Figura 2.65
dw
1 m M -Mmáx
m dt m e
w
m
(0)=0
M (w )=Mmáx
m m e
w m (0)=0
w m (t o *) = dl o
lI.l
dw m
1m M _M máx
m e
dt
Embragues 143
dw
1 --'-= l\1 m dx - M
e dt e e
w , (t o*) = O
w(t *)
a
=E W
La figura 2.66 siguiente resume lo expuesto en este caso.
dw
1m _-,-,.'m,,- - M - !vI máx
dt m e
M m (w m )=lI1 , máx
Embrague
Carga
'---------+---------L-----C'o--_w
Do
I I
I I
I
ji I
,1
I
1\ I
: \
I \ I
I \ I
I \ I
la-* - . - _ . - •. _ .. _ . _ .. - .. - \ - _ . - I
\ I
\ I
\ I
\
/ ¡ _ .. _ - - - ",
cA
-, ~--~
t:J a
~ ~
1 ~ ~
~8. ~
w
Figura 2_66.
Embragues 145
Ejemplo 2.11
M , = 100 (Nw- m)
=
R SO cm
r = 20 cm
11 = 0.2
A =400 Nw
N= 10
M 1
e
máx
=- 11 NA (r + R)
2
M máx = 200 Nw - m
e
M;máx-Mo
aO~ e , 200 - 100 10 rad/seg'
, J, 10
146 Transmisiones
dw m
1m 1\1 - M máx w m (o) =O
dt m e
o sea
dw m
+ 0,12 wm = 25 w (o) = O
dt m
(a)
dw
1 e M emáx -M e w (o) = O
e dt e
siendo su solución
we = 10t (b)
w =w =Q¡
m e
dw
(1 +1) - = M -M
m e dt m e
esto es
dw
dt + 0,053 w = 16,67
w(18,5) = 185
siendo su solución
M m (w)=M , (w)
esto es
o Sea
(e)
esto es
t = 75 seg
•
.Vota: Obsen'e que errores numéricos acumulados son responsables de que la
expresión e) tienda asintóticamente al valor de w = 314,5 r/seg en lugar del
valor correcto w = 315,8 rad/seg.
M e (w m - w , )
148 Transmisiones
w m 'l=w e
w m =w e
siendo M e = M máx
e
la capacidad del embrague.
Ejemplo 2.12
M e <Me <M m
FIGURA 2.67.
Solución
dw
1 _~m_ =M -M
m dt m e
dw
1 __c_= M -M
m dt e e
Mm -Me t
w m =,Q m + (a)
1m
M -M
w c =,Q c + e C t (b)
lc
o sea
,Q -,Q
T= m e (el"
M e -Me _
M-M
m e
lc 1m
Para evaluar la energía disipada durante esta etapa será necesaúo calcular
la velocidad de deslizamiento w m - w c . De acuerdo a a) y b) se tiene
M - M M -M ]
W m - W c = (,Q m -,Q el [ 1 + __m_lm",-; e_=_e_l,,-c_c_ t
,Q ,Q
m c
Este programa proporciona los puntos dela curva t-w correspondientes al arran-
que de un sistema mecánico, conocidas las curvas características del motor,
de la carga y del embrague. En particular, el programa permite calcular el
tiempo que tarda el sistema en alcanzar su velocidad de operación, así como
el tiempo de acoplamiento en c~o de ocurrir deslizamiento.
El programa ha sido diseñado para considerar las siguientes posibilidades.
151
152 Transmisiones
Idw
dt=-
M
Nomenclatura
MM(I)Par motor en la etapa 1
Par mo tor en la etapa 1 + 1
MMS(I)
MC(I)Par de carga en la etapa 1
Par de carga en la etapa l + 1
MCS(I)
ME(I)Par máximo del embrague en la etapa 1
Par máximo del embrague en la etapa 1 + 1
MES(I)
INM Mamen to de inercia del eje motor.
INC Momento de inercia del eje conducido. (Todas las magnitudes
anteriores están referidas a un mismo eje).
H Incremento constante de la velocidad angular del eje de reduc-
ción.
EPSI Parámetro de aproximación (e : ver texto).
WOP Punto de corte de Mm con Me.
WVAC Punto de corte de Mm con el eje W.
WWOP Punto de corte de Mm con Me
OATOS : INM I lNC, II , EI'SI
SI NO
SE ARRANCA EL SISTEMA CON EL EMBRAGUE ACOPLADO
'\
CALCULAR VALORES INICIALES DE MM, MC, ME
PAR (<1>, <1>, MM,MMS,MC,MCS,ME,MES)
rso;L (MM, <1>, WVAC)
~
i
> g.>
~
~
•
ACELM -(MM -ME) f INM
Q I
, '"
1 =1 +1 ~.
+ 1) I
~
ACELC =(ME -Me) flNC
!W(I)=H
H 01 ; WS(I) =Ho(1 il
i ~
SI a
\
ACELC <O <PAR(W(I),WS(I) ,MM(I),MlMS(I) ; MC(I),MCS(I) ,ME(I),MES(I») g:
n
JNO n
I
NO
-1 TIN -T(I) 1..
~
[
5n
I CASO 1 I l CASO 3 J CASO 2 J / PAR(WVAC, <1>, MMVAC
" -
.
C,MMS,MCVAC,MCS,MEV AC,MES)
MEV AC >MCVAC
~
a
{
-'"'"
154 Transmisiones
PAR(W(I),WS(I),MM(I),MMS(I),MC(I),MCS(I),ME(I),MES(I)
NO
1=1 +1
WMC(I) =H • I , WMCS (1) =H • (1 + I)
TIEMP (H, INM +INC, MM!I) - MC(I), MMS(I) - MCS(I), TMCIN, TMC(I), TMCS(I))
NO
WMCS(I) >EPSI • WO' ~--'---."¡ TMCIN =TMC(I) f-----'
'------r-----'
,
ARRANQUE CON EMBRAGUE ACOPLADO - EL CONJUNTO GIRA SOLIDARIAMENTE
DESDE EL COMIENZO HASTA ALCANZAR EL PUNTO DE OPERACIQN
VELOCIDAD DE OPERACION DEL SISTEMA =WOP
TIEMPO DE ARRANQUE '=TARR
Apéndice - Sistemas mecánicos que incorporan un embrague 155
r W(I) =1 *W , WS(I) = (1 + 1) *H I I
•
PAR(W(I) , WS(I) ,MM(I) ,MMS(I) ,MC(I) ,MCS(I) ,ME(I) ,MES(I»)
1=1 +1 I
.- '--
TIEMP(H, INM, MM(I) - ME(I), MMS(I) - MES(I) , TMIN , TM(I) , TMS(I))
TCIN =TC(I)
1 TMIN =TM(I)
TIEMP(H,INC,ME(I) - MC(I), MES(I) - MCS(I) , TCIN, TCU) , TCS(I))
. NO
TMS(I) >TCS(I) "
J
r • SI
TDESL =TM(I) , WDESL =W(I)
I
r "
J=I TMCIN=O.
1
•
T1EMP (H,INM +INC, MM(I) - MC(I) ,MMS(I) - MCS(I) , TMCIN , TMC(I), TMCS(I»>
SI
TSOL =TMC(I) , TARR =TDESL + TSOL.
•
TIEMP (H, INM, MM(I) - ME(I), MMANT(I) - MEANT(I), TMIN, TM(I), TMANT(I))
•
PAR(WC(I), WCS(I), MM(I), MMS(I), MC(I), MCS(I), ME(I), MES(I) )
.
TIEMP (H, INC, ME(I) - MC(I), MES(I) - MCS(I), TCIN, 'Te(I), TCS(I) )
t -
( WCS (1) > WMANT (1)
NO
TMIN =TM(I) ; TCIN =TC(I) f---
t SI
ITDESL = máximo {TC(I), TM(I) }; WDESL =(WM(I) +WC(I))/21
~
r 1=1, TMCIN=O.
l . I 1 1+1 1...
IWMC(I) -IVOESL +H '1 ; WMCS(I) -WDESL + H ' (1 + 1) I
•
PAR (WMC(I), WMCS(I),MM(I),MMS(I),MC(I),MCS(I),ME(I),MES(I))
1
TIEMP (H,INM +INC, MM(I) - MC(I) ,MMS(I) - MCS(I) , TMCS , TMC(I), TMCS(I»
1
( WMCS(I) >EPSI 'wop '\ NO _: TMCIN -TMC(I) I
• e,
I TSOL =TMC(I) , TARR= TVAC +TDESL +TSOL I
r
'EL MOTOR SE LLEVA INICIALMENTE A LA CONDlCION DE YACIO, WVAC, TOMAN-
DO PARA ELLO UN TIEMPO TVAC
'A CONTINUAClON SE ACOPLA EL EMBRAGUE PRODUCIENDOSE UNA CONDlCION
DE DESLIZAMIENTO HASTA QUE AMBOS EJES ALCANZAN LA VELOCIDAD WDESL
EN UN TIEMPO TDSL
'FINALMENTE SE PRODUCE EL MOVIMIENTO SOLIDARIO DEL CONJ UNTO HASTA
ALCANZAR LA VELOCIDAD DE OPERACION WOP, TOMANDO PARA ELLO UN T1EM-
PO TSOL
'TIEMPO DE ARRANQUE TOTAL = TARR.
Apéndice - Sistemas mecánicos que incorporan un embrague 157
t
PAR (WM(I), WMANT(I), MM(I), MMANT(I), MC(I), MCANT(I), ME(I), MEANT(I))
TIEMP (H, INM, MM(I) -ME(I), MMANT(I) -MEANT(I), TMIN, T'vl(I), TMANT(I»)
NO
WMANT(I) < (2. - EPSI) 'WWOP TMIN =TM(I)
SI
TOP : TM(I) ; TARR : TVAC + TOP
2.11. EJERCICIOS
2.4 Demostrar 2.13,2.17 Y 2.18 utilizando las técnicas del análisis dimen-
sional.
2.5 Cuando la razón 7 = M,/Me en un convertidor de par es menor que la
unidad se tiene una eficiencia T1 = n r< n, esto es, la eficiencia del con-
vertidor es menor que la de un acoplamiento hidráulico operando con
la misma relación de velocidades. Un diseño que permite aprovechar
las bondades de ambos, convertidor y acoplamiento, es el siguiente. El
estator de un convertidor se monta sobre rolineras, y su eje se provée
de un mecanismo tal que le permita rotar libremente en la dirección del
movimiento del eje entrada, pero no es sentido contrario. Así, cuando
M , > M e el estator se mantiene fijo y el conjunto opera como un con-
vertidor. Cuando NIs < Me el "estator" rota libremente, por lo que la
cantidad angular de movimiento del fluido no se afecta y consecuente-
mente el conjunto se comporta como un acoplamiento hidráulico. Este
dispositivo se llama un convertidor hidráulico de dos fases.
Obtenga las curvas de eficiencia y de relación de momentos para un
convertidor de dos fases. Generalice los resultados obtenidos_
M, 0,60
3 2,6 2,05 1,50 1,05
M;
M,
0,01305 0,0111 0,0086 0,0058 0,0033
pw; d S 0,0144
en donde [ W l = rpm , [ M l = Nw - m , [d l =m .
Apéndice - Sistemas mecánicos que incorporan un embrague 159
Figura 2.68.
160 Transmisiones
,_.,
experimentado por e! acoplamiento en un instante dado?
~.
1 .I
1
I~
.
SIN FIN I .
.~ ~ L_
'
1
Figura 2.69.
DIFERENCIAL
e A
D
Motor
Carga
E B
Figura 2.70.
2 A =2 D =2
2 B =2 E =22
2 e =42 ~cu-0'"0
2.11 Una correa en V de 0.2 kg/m se utiliza para la transmisión de potencIa) 'lJ-'!. '!.),\1cj,L
entre dos poleas, de diámetros 100 mm y 200 mm respectivamente, con<¡rc<JÁ :~
una distancia entre centros de 1 m. Sabiendo que J1 = 0,2 ;que el ángulo'
de la ranura es de 38° y que la tensión máxima permisible por la correa
es de 400 Nw , determinar la dependencia de T m ax . Y T m In
. con la ve-
locidad angular w y represente gráficamente. ¿Cuál es la máxima po-
tencia transmitida y las velocidades correspondientes de las poleas?
./
[/2.12 Una correa plana de 6 mm de espesor se usa para transmitir potencia des-
de una polea de 900 mm de diámetro que gira a 250 rpm a una que gira
a 450 rpm, siendo la distancia entre los ejes de la polea de 3150 mm.
Si la tensión inicial puede ser ajustada con un error de 50 Nw , deter-
mine la potencia máxima que pueda transmitirse cuando el coeficiente
de fricción es de 0.25 y la carga máxima permitida por la correa es de
II 00 Nw . Desprecie el efecto de la inercia de la correa. ¿Entre qué
valores puede ajustarse la tensión inicial si se desea transmitir una po-
tencia de '3 Kwatts?
Figura 2.71.
2.15 Una carga es accionada por un motor de velocidad variable que desa-
rrolla un par constante de 30 Nw - m. Las partes rotan tes del eje
motor tiene una inercia de 2.0 kg~m2, y del eje de la earga de
Figura z. izo
--
Apéndice - Sistemas mecánicos que incorporan un embrague 163
Mt = 2 (wA -w B )2
FrtllO
'-'HH
"'""'"
Motor
~
Carga
Figura 2.73.
siendo
wm - W
,
: velocidad de deslizamiento del embrague.
M
e
= MOe - {3 (w
m
- wr )
siendo
Suponer:
VS.
(~)t
VS.
(~)t
en términos del parámetro c<
166 Transmisiones
1m ,1:
v
momentos de inercia del motor y del volante.
w/w o vs VMC') t
( ---r;;: a = .. . parámetro
1--4cm~ +
O 2.75cm
--+2 cm+--+
Figura 2.74.
Apéndice - Sistemas mecánicos que incorporan un embrague 167
~
JII
ti
§
o
'" G .. . centro gravedad
1
t 000
R
00
motor-soporte
Figura 2.75.
2.23 En la figura 2.76 se muestra un motor (M) que acciona dos cargas, una
mediante una transmisión por correas, la otra mediante un embrague
(el y C2 respectivamente).
El motor tiene una característica de tipo parabóiico, tal como sugie-
re la figura 2.76,
I (----~
M (NW-m)
M ... --~ C2 I
I , J
,;;?,;;:¡::;»?? so ,---__-~- - - -
I
I,
el
L-.--------c~
W(,pm)
1S00
Figura 2.76.
• Momentos de inercia:
~---
I
4I 05 J
Al (Nw-m)f
~7 t
200 t-- e
/J..;?6
0 ,7
'1 1/ r/ / V V
100
).. !X t::::::: V
1-::. I
o I W (rpm)
--:: e
~ t-R'T- 1000
-....
200
1", ~" t---..-
"- "
t-.... --- 1'-----
1"--- 0,7
'1
"\ -r----
40 O
I
"'" 0,6
60 O~: .
1\
'\ " 0,5
"-
Al (Nw-m)!
'- s
0.3\ 0,4\ I
Al (Nw-m)
e
400
300
I I l-- 1--
~
,
20 O
100
O
:-- -- V
500
I
I_J I
I
1000
W (,pm)
e
Características de la correa:
'w
Carga 2
I Motor
/ ,
.J
Carga! I
'/ "/'/
170 Transmisiones
M (N w -m)
164 '-------------'",--
I
__________ L _
140 ,
,
I
I
I
CARGA 1
I
I
I
1000 2000 W(rpm)
•
M (Nw-m)
159 t - - - - - - - - - -.....
,
I
,
I
I
CARGA 2 I
I
I
I
I
---,·*·---·~--~--+I- "'---r- - T----.--~··'t_-_,-·-.,...._i••
1000 2000 W (rpm)
Figura 2.79 CUlVas características de las cargas (diagramas no escalados). Ejercicio 2.25.
Capítulo 3
DISPOSITIVOS MECANICOS
DEFRENADO
171
172 Dispositivos mecánicos de frenado
CI
\ I
\
,, I
... _--
/
/
T~
(alta tensión) (baja tensión)
(3.1 )
siendo r el radio del tambor, mientras que la relación entre la tensión máxima
y la mínima atiende a la expresión *
(3.2)
(3.3)
(3.4)
""
... ~._----
w
(baja tensión)
a
1---1
Figura 3.2, Freno diferencial de cinta.
174 Dispositivos mecánicos de frenado
1 ellOi_l
M¡ = ti r F -----''-::----=-- (3.6)
1- !!.. epa
a
Comparando 3.6 con 3.5 se puede establecer que, para obtener un mismo
par de frenado, el freno diferencial de cinta requiere de la acción de una fuer-
za externa F menor que la requerida por un diseño convencional de cinta.
Ello se explica observando que e! freno diferencial la tensión TM (Tm si se
invierte e! sentido de la rotación) produce sobre la palanca un par en la mis-
ma dirección que la fuerza externa. Se dice entonces que el dispositivo mas·
trado posee una acción auto-frenante.
La expresión 3.7 pone de manifiesto que un diseño con acción auto-
frenante puede incluso generar su capacidad de frenado automáticamente,
esto es, sin necesidad de aplicar fuerza externa alguna. Ello ocurre si
a ~ b e J.1CY.
Observaciones ..
al colocar un freno de este tipo sobre el eje motor de una cinta trans~
portadora inclinada, se previene el posible movimiento hacia abajo
en el caso de una falla en el suministro de energía eléctrica cuando la
cinta esté cargada. Observe que en una aplicación de este tipo con-
viene colocar el freno sobre el eje motor, ya que al ser éste un eje de
alta velocidad el par de frenado requerido será menor, y consecuen-
temente~ se utilizaría un freno de menor tamaño al que sería necesa-
rio colocar en el eje conducido.
b) Los frenos diferenciales de cinta son utilizados como dispositivos de
seguridad en grúas y otras máquinas de elevación, ya que la fuerza
accionadora proviene de un eje fijo suspendido en un extremo de la
palanca, de manera que la función del operador se circunscribe a una
simple liberación del freno. Así, de ocurrir un descuido por parte del
operador, la carga no puede desplomarse ya que el freno actúa auto-
máticamente cuando se le abandona a sí mismo.
Básicamente, este tipo de dispositivo está constituido por una zapata que se
obliga a cntrar en contacto con un cilindro solidario al eje cuya velocidad
se pretende controlar (tambor). La zapata se construye de forma tal que su
superficie útil, recubierta de un material de fricción, calza perfectamente so-
bre el tambor. Una vez más,al forzarse el contacto entre zapata y tambor, las
fuerzas de fricción generadas por el deslizamiento entre ambas superficies
producen el par de frenado, tal como sugiere el caso particular mostrado en
la figura 3.3.
A continuación se procederá a analizar algunas configuraciones frecuen-
tes de los frenos de zapata, con miras a determinar su ·capacidad de frenado.
Figura 3.3.
176 Dispositivos mecánicos de frenado
En su forma más sencilla, este diseño está constituido por una zapata AB, ar·
ticulada en A, que se obliga a entrar en contacto con la superficie interna del
tambor por acción de una fuerza externa: F (figura 3.4).
Las observaciones siguientes pueden evidenciarse de la disposición de la
zapata:
I
I
I .
1/1
O '<1¡
e' .....
Tambor
P = k sen e (3.8)
sen e
P = Pm --"-"-'-'--;;-- (3.9)
I sen 0m
dN=prbd8 (3.10)
(3.11)
df = f.ldN = f.l p r b d 8
siendo r el radio interno del tambor, fJ. el coeficiente de fricción entre tambor
y zapata, y p la presión de contacto entre ambas superficies. Observe que en
la evaluación de df se ha impuesto la condición de deslizamiento: df= f.ldH.
El par de trenado generado por este dispositivo pucde cntonces calcular-
se del esquema de fuerzas de contacto actuand~ sobre el ta.l}lbor. al considerar
el momento que éstas producen alrededor del eJc de rotaclon:
M, = f'" r dI
J",o
Utilizando 3.11 y 3.9 para evaluar esta integral se obtiene:
cos Q ++ cos 0'0
M, = f.l Pm br' _=~"c-_"-
sen m e (3.12)
Frenos de zapata 179
F=-
¡lr 0Pm
d sen 0m
~ (r - a cos O) sen O dO r b Pm)
+ dasen 0m
"
sen 2 OdO (3.14)
"'o "o
Observaáones:
[r "'o
a sen' e de ± r"'o
"'o
(r - a cos e) sen e d e
]Fd
Lo!!!::==---- (Fd)
Figura 3.7.
1
sen e cos e d e ="4 (cos 2 "'o - cos 2 ",) (3.16)
(
)
'" sen' e d e = 2"1 ('" - "'o)
1
-"4 (sen 2 '" - sen 2 "'o)
"o
permiten evaluar completamente la fuerza F requerida para una ac-
ción de frenado pre-fijada, sea a través de 3.13 ó de 3.14.
Frenos de zapata 181
Zapata izquierda
(auto-frenante)
(i)
M, ----
Zapata derecha
(no auto-frenante)
we:~ .J F d
Figura 3.9.
Par de frenado
cos a - cos 0:: 0
M, = ¡J br 2 Pm sen 8m
Fuerza de accionamiento
F=±
/l brpm í'" (r - a cos e) sen e d e + abr pm)'" sen e d e 2
(3.17)
dsen e J
m d sen e m
"'o "'o
w w
Este tipo de dispositivo está constituido básicamente por una zapata articu-
lada en O a una palanca de frenado AB. Cuando sobre esta última se aplica
una fuerza externa F, la zapata es obligada a entrar en contacto con el tam-
bor, produciéndose la acción de frenado (figura 3.12a).
En la figura 3.12b) se muestra esquemáticamente la ley de distribución
correspondiente a la presión de contacto entre zapata y tambor. Esta distri-
bución está caracterizada por ser simétrica con respecto a la dirección radial
que pasa por el pivote, y porque la presión disminuye en la medida que el
valor absoluto del ángulo crece.e
En la figura 3.13 se muestra tanto el diagrama de cuerpo libre de la
zapata como un esquema donde se indican las fuerzas de contacto con el
tambor.
184 Dispositivos mecánicos de frenado
Zapata
B p(O)
Tambor
O
- F
o o
al b)
Denotando por:
b ancho de la zapata
r radio del tambor
01 ••• ángulo de contacto entre tambor y zapata
p(O) . .. presión de contacto
se tiene
dN= r b p(O) d O
di = ¡lrb p(IJj d O (3.18)
Frenos de zapata 185
M,=~
M'=llbr2~
-."
tJ(e)de
ponde a aquel punto con respecto al cual e! momento de todas las fuerzas
actuando sobre la zapata es nulo, esto es:
•"~
-. "
(d cos e- r) d r = o
(3.21 )
I
M, = 2 Il b r 2 Po sen ~ (3.22)
4 sen ~
d=r - (3.23)
sen a + a
186 Dispositivos mecánicos de frenado
Ejemplo 3.1
-caucho-pavimento : 0.75
-tambor-zapata : 0.30
Figura 3.14.
Solución:
En la figura 3.15 se muestra esquemáticamente las fuerzas de contacto en ac·
ción sobre e! tambor así como e! diagrama de cuerpo libre de una zapata.
Frenos de zapata 187
di
/
'1 1
' 1'" 48"'1"-
FillUra 3.15.
o -tg-[ (----±-ª--)
108
108 -- 2 1,03 ,•
0
-
O!o-45 OQ cos (45 - 21.3) 118,2 mm
consecuentemente
dN=pTbdO=Pm TbsenOdO
di = IJ-Pm T b sen O d O
111.030
M,=2 ) IJ-Pm T2 bsenOdO=2,5845lJ-Pm T2 b (b)
21,03°
1=1JÑ
188 Dispositivos mecánicos de frenado
,.'/ -----
4000Nw
tu ..... ........
...
t t
2N 2N'
Figura 3.16.
700,25 270,95 N w • m
2,5845
y por consiguiente
_ 1 _ 270,95 4N
Pm rb - ¡;.r 270,95 - 0,3 X 144 6272, w - m
dN = 6.272,4 sen e de
di = 1881,7 sen de e
Frenos de zapata 189
(111,03° ~111'030
FX 0,216=) OQsenOdN- (T-OQcosO)df (d)
21,030 21,03°
r
~
111.03° 111 ,03°
= 0,1182 X 6272,4 sen' O d 0- 1881,7) (O,144-0,1182cosO) sen O d O
21.03° 21.030
F=265,O N w
(111.03°
0,216 F* =\ [OQ sen O dN + (r - OQ cos O)dfl
)21,03°
o sea
F* = 518,6 N w
valor este que corresponde a una presión p * de
p*=7,32 X 10 6 Nw/m'
L=196
P ,
Ejemplo 3.2
Mm (kg- m)
30
L- -+--_--" "-In
I
1800 rpm
Figura 3.17.
290
f
290
-+
Figura 3.18.
10
P : Prt:sión admisible.
a
Figura 3.19.
Solución
Figura 3.20
192 Dispositivos mecánicos de frenado
90BH -500P=0
de donde
CH-B¡¡=O
Cv -P =0
de donde
4t =5.55P, Cv =P (b)
• Zapata derecha:
• Zapata izquierda:
M Od = 3,22 X 9,317 = 30 kg - m
M o; = 3,77 X 9,317 = 34,659 kg - m
M1 =20 kg' m
. 20
M~ = 50 X 34,659 = 13,864 kg • m
w =0 Mm = 30 kg -m = 294 Nw - m
- 188 a
w- " rad
--
, seg
concluyéndose que
(g)
Mm = 294 - 0,00827 w;,
[Mm] = Nw -m, Y[w m ] = rad/seg
188. S
r dW m
T(,min = 20 \
~o
3786
•
+ O•00827 w2
m
esto es
20 jO,00827
T - -r==~~====- tg- I ( 37,86 . 188,5) = 43,97 seg
(,min - J37,86 X 0,00827
3.3 Ejercicios
D I'-==>t E
+1------",1
F
250
+-- Tambor
I
Figura 3.21.
A----- e
IG
I
I
I
. .................... lO
AC :;;;;6U cm
H --~j'~----- BC:;;;;lOcm
./. 1
BD:;;;;60 cm
I CF:;;;;50 cm
I
IF
DE ::30 cm
HA :;:30 cm
I
lE ~=30°
Figura 3.22.
~====:=;"l91¡----t
400 kg
. 1 300
·!~p·t
1200-+
330
~----+
Figura 3.23
196 Dispositivos mecánicos de frenado
~ M,<kg-m)
20 ~~~~..:::..;r~
10
10 20 30 40 50
Figura 3.24.
r2 =2r Carga
2
Im =3.0 kgm
le =4.0 kg m
2
o
Figura 3.25a.
Ejercicios 197
M... (kg.m)
/
8.0
Freno /
---~----------(------
/
6.0
Motor
4.0
/
/
/
/ Carga
2.0 /
Curvas características
/
referidas al eje de cada
/ componente
/
Q8-
Figura 3.26.
198 Dispositivos mecánicos de frenado
4.11NTRüDUCClüN
199
200 Equilibrado de máquinas rotativas
Ax + By = m (- W ye - w 2 Xe ) (4.1)
(4.2)
QB =-1
x yz
w -1xz w 2 (4.4)
M=1zz w (4.5)
siendo 1zx ' 1z Y' 1z z los productos y momento de inercia del sistema rígido
asociados al eje Z.
Ahora bien, la ecuación 4.5 permite evaluar el par motor requerido para
accionar al sistema, mientras que el sistema formado por las ecuaciones 4.1 a
4.4 conduce a la determinación de las reacciones dinámicas en los apoyos en
cualquier instante, conocida, claro está, la ley de variación de la velocidad an-
gular w = w (t).
En general, las reacciones en los apoyos son variables, siendo causa de vi-
braciones que se transmiten a la fundación de la máquina y que pueden afec-
tar su funcionamiento, produciendo además problemas de ruido y creando
esfuerzos variables en los apoyos y en el eje. Más aún, estos efectos indeseables
se acentúan en la medida en que aumenta la velocidad angular del conjunto.
*Esto es, excluyendo el efecto de todas las fuerzas estáticas tales como el peso, fuerzas externas aplica-
das... etc.
-
Equilibrado de rotores 201
1Zx = 1Z y
= O 1\
J (<1"'0
~ -v~'.c 'te. '" . <
Observaciones:
(4.6)
(4.7)
Para que el sistema de ecuaciones 4.6 a 4.9 admita soluciones en las in-
cógnitas m" X"' m~ X~. m" Y". m~ Y~; se requiere que el determinante de sus
coeficientes sea distinto de cero, esto es
1 l O O
O O 1 1
Zex Z~ O O
=- (Z~ - Z,,)' *O
O O Zex Z~
= mX,. Z~ -1"
----~-
Zex-Z~
'" .~ 'e> •
• , .,
,~,,::, ~ y ..:..VJtT.,.N-c
,~~
(4.10)
= mY" Z~ -1"
Z'" - Z¡¡
Se tiene así que todo sistema rígido puede ser equilibrado al añadir
dos masas correctivas ubicadas en dos planos solidarios y perpendi-
culares al eje de rotación. arbitrariamente escogidos, Más aún, el
carácter indeterminado de las ecuaciones 4.10 permite elegir arbi-
tran'amente, sea la magnitud de las masas correctivas. sea su ubica-
ción en los planos de corrección.
Como es sabido, siempre será posible equilibrar este rotor al añadir dos
masas correctivas de acuerdo al procedimiento descrito en el apartado ante-
rior, esto es, seleccionando arbitrariamente dos planos de corrección. Ahora
bien, si se selecciona uno de los planos correctivos, por ejemplo e! plano "',
coincidiendo con e! plano del rotor, las ecuaciones 4.10 se reducen a:
m",X(Y. =-m X
e
(4.11 )
m~X~ = O
m~ Y~ = O
1xz = f X Z o dm = Z o f X dm = Z o X e m,
Todo rotorjJlano puede ser equilibrado al añadir una única masa co-
----
rrectiva en su propio plano. La magnitud y ubicación de esta masa
-
son aquellas que trasladan el centro de masas del conjunto resul-
tante al eje de rotación, tal como puede comprobarse con'las ecua-
ciones 4.11.
Ejemplo 1
Un vehículo gira alrededor del eje 0= con una velocidad angular de magnitud
constante Q (figura 4.4). Un rotor equilibrado, cuyo centro de masas equidista
de los apoyos A y B, está colocado sobre el vehículo, de forma tal que su eje
y
}; /~
~'O .Y
/
w,
:~:
I
I
,
:
: R
y FIgura 4.4
206 Equilibrado de máquinas rotativas
tiene dirección radial. Se desea determinar las reacciones generadas sobre los
apoyos A y B, cuando el rotor gira con una velocidad angular de magnitud
constante w , , relativa a la plataforma.
Solución ~"\
¡
Sean (A x ' Ay, A z ) y (B x • B" B z ) las componentes de las reacciones en los
apoyos A y B respectivamente; e el centro de masas del rotor, y e x y í'; un
sistema de referencia solidario al eje de rotación (instantaneamente paralelo
a Oxyz)
Análisis cinemática:
Dado que el centro de masas del rotor e describe una circunferencia con ve-
locidad angular constan te n, su aceleración viene dada por
c
a
= - R ¡;¡ 2 La J.
velocidad angular absoluta del rotor el' una posición genérica puede expresarse
como _ Co, u)
í'_ .J
W=W,j +nk
_ dw dj - - - --
ex =-=w---=w,(W,j+nk) Xj=w nk Xj
dt ' dt '
dj --
-=wXj
dt
w="1-j+nK
a=-w ni r
Análisis dinámico:
Ay + By = - m R n2 (b)
1xx o
/Ie = ~ I yy
[ O
ME=/I Ci+wX/I w
e e e
Ay + By =- m R [22
+ In - Izo 1
. ?JJ.Y>1' "'''1'(
¿
I
I
/
/'...../:
fI I
Figura 4.6. Equilibrado de un rotor plano.
Dispositivos para el equilibrado de rotores 209
Figura 4.7.
*El lector no familiarizado con sistemas vibratorios de un grado de libertad, deberá diferir la lectura de
esta sección y remitirse al capítulo 6.
210 Equilibrado de máquinas rotativas
ex ~,
I
I
I
,
'J•
i) X A O. Amplitud de las oscilaciones permanentes generadas poi el
desequilibrio del rotor.
ii) A continuación se coloca una masa de prueba m muy pequeña en
comparación con la masa del rotor, esto es m «M, sobre una cir-
cunferencia de radio conocido r ubicada en el plano ex, y en tres
posiciones Al, A2, A3, separadas entre sí por un ángulo recto tal
como sugiere la figura 4.9. X Al' X A 2' X A 3' son las amplitudes
medidas.
Las amplitudes X A o' X Al' X A 2' X A 3 junto con el momento li-
neal producido por la masa de prueba:mr permiten determinar la
magnitud del momento lineal del rotor MR, así como su ubicación
angular '" ,medida con respecto a la dirección radial definida por
Figura 4.9.
Dispositivos para el equilibrado de rotores 211
siendo A constante. LJ e. v
Esto es, cada medición de amplitud es proporcion~ al correspon- .
diente momento lineal del sistema, Consecuentemente las cuatro medi-
ciones corresponden a los momentos lineales que a continuación se
,. indican:
e _
'.
"
( mr) =MR
:,<I>
cv
'-,
, MR (mr),. =y (mr)"" + (MRY + Z(mri(MRi cos q>
*Ver capítulo 6.
Dispositivos para el equilibrado de rotores 211
w2
XA = mr
,¡ (K - mw 2 )2 + (CW)2
siendo A constante.
Esto es, cada medición de amplitud es proporcional al correspon·
diente momento lineal del sistema, Consecuentementela;;'uatro medio .
ciones corresponden a los momentos lineales que a continuación se
indican:
ro \ i (
-.
• (mr).q =MR
rnr
·Ver capítulo 6.
212 Equilibrado de máquinas rotativas
(4.12)
x
(~ )2 = p2 + 1 + 2 p sen </J (4.13)
X AO
(4.14)
El lector debe observar que dichas ecuaciones 4.12 a 4.14 son depen-
dientes y en consecuencia las cuatro lecturas A A o' X Al' X A 2' X A 3 es·
tán relacionadas entre sí
\
1
i'l'J»¡".. J :I '.
P = mr =_(__ )2 XAl
, x 4.15)
MR~AO ll'\~
tg </J =- - - - - - - (4.16)
X
(~)2 -p2-1
--
X AO
Ejemplo 2
¡iJ
I
I
I
I
~---50 cm - - - + - - - - 5 0
to
cm---+-
Figura 4.10.
Solución
Dado que el eje de rotación pasa por el centro de masas del disco, la primera
pregunta se reduce a averiguar si dicho eje es un eje principal de i"ercia. Con
este fin se evaluará la matriz de inercia asociada a la referencia CXYZ, supo-
niendo despreciable la masa del eje (figura 4.11). PosiblementeIa manera más
cómoda para evaluar Ilcxyz es calcular en primer lu ar IIcx'y'z', para luego
proceder a rotar los ejes.
Teniendo presen te que ex' Y'Z' es un sistema principal de inercia se tiene:
O O
O O
214 Equilibrado de máquinas rotativas
,
x
,,
0,1 o o
O O 0,1
"
A
(~li'S
1 = O,OS 7 l'
"')Lt-la>
-l- / \
- 0,996 T "/'
,,'" ¿. .:\. (_~ 1
o O,OS7 0,996 O
JI ~ - 0,996 O,OS7 O (b)
O O 1,000
o
o
0,1000
] (kg-m' ) (c)
Equilibrado estático:
El centro de masas de! nuevo sistema deberá encontrarse sobre e! eje X, luego
m",Z", + m~ Z~ =0 (e)
Equilibrado dinámico
El eje X deberá ser un eje principal de inercia para e! sistema corregido, esto
es, los nuevos productos de inercia I cxy e I cxz tienen que anularse así:
I.~ '1 1....'1 ~~ lo" 'i()
+ 0,0087 + m" Y" (-0,4) + m~ Y~ (0,4) = O
"]:l-".-C' m" Z~ (-0,4) + m~ Z~ (0,4)=0
o sea
m~ Y~ = - 0,0108 kg - m
Figura 4.12.
. ,
4.5. EJERCICIOS
mI
~-----40 cm-------jf..-
+-6cm: 16cm ,
~ m_2_50cm Wi-'
Figura4.1~
Ejercicios 217
- ---
§
oc
- ---- Ji
- l-
Figura 4.14.
/
~4.3. La figura 4.15 muestra una máquina de balanceo con un rotor rígido
que debe ser balanceado mediante la remoción de metal en los planos
1 y II. Con el rotor colocado en la posición mostrada y girando a la ve-
locidad de funcionamiento de la máquina de balanceo se observa que
e! indicador de la escala oscila con una amplitud de 5 mm. 4.
Una masa correctiva de 15g fue fijada al rotor en e! plano I, sobre-
una circunferencia de radio 125 mm en las posiciones A, B. Y e sucesi-
vamente observándose amplitudes de vibración de 6.3 mm; 11.8 mm y
218 Equilibrado de máquinas rotativas
11
." R_O_T_OR_ EB A
gt~?====~-~?~~====C=J
Figura4.1~
LINEA DE INCLINACION
/
/
/
/
/
/ PROA
.
-\---------~--- - - - - ---
/
\ /
,
,••
/
/
.: /
/
Figura 4. Ui,
, \
."'" '.
\,
l' . 1 Ejercicios 219
"" '.
~', ,p
~
,, ,'
1 , \
, ,
:
I
1
" \
\
~
'
\
,
~{'I
: ~ 8 \ __ $>>(
"""'~\ '....
-+---Q-~---Q--~1---Q
n J""<>\ ,1
Figura 4.17.
ninguna 0,036 cm
84 gr 0° 0,025 cm
84 gr 90° 0,056 cm
0
84 gr 180 0,056 cm
220 Equilibrado de máquinas rotativas
_w
t"p'áf"'jiMi
~-------
la lámpara está frente
al rotor.
Figura 4.1&
a) Puso a girar el rotor a 1000 rpm. Sabiendo que esta velocidad era
menor que la crítica, midió la amplitud de la vibración, que resul-
tó ser de 0.5 mm.
b) Colocó una masa muy pequeña comparada con la masa total, con
un momento lineal igual a 8 gr - cm, en la dirección correspondien-
0
te a 0 en el papel polar..
c) Hizo girar el rotor otra vez a 1000 rpm y midió la amplitud de vi-
bración, siendo ésta de 0.7 mm.
e) ¿Por qué la masa de prueba era muy pequeña y puso a girar el ro-
tor otra vez a 1000 rpm?
Ejercicios 221
5.1 MECANISMOS
Ejemplos:
Nomenclatura: 1. manivela
2. biela
3. pistón o corredera
O. bastidor
Mecanismo de retomo rápido. En la figura 5.3, los pasadores A y B
pueden deslizar libremente a lo largo del miembro 2. Cuando la mani-
vela 1 rota alrededor de su eje, la palanca 2 oscila, obligando a la co-
rredera 3 a describir un movimiento de traslación oscilatorio.
223
224 Análisis dinámico de mecarusmos
777777/7
®
Figura 5.1. Mecanismo de cuatro barras articuladas.
~~lllllll////
E
~_--9F
~--..,6D
I//'
/ I
logia con e! movimiento planetario: la rueda (1) se llama sol, y las rue-
das (3), (4) Y (5) se llaman planetas.
5.2 MAQUINA
Se llama máquina a todo conjunto formado por uno o más mecanismos con
la finalidad de tnmsmitir potencia, y en consecuencia, para realizar trabajo.
Por ejemplo, un motor de combustión interna de 6 cilindros es una máquina
constituida fundamentalmente por 6 mecanismos motores. Adicionalmente
esta máquina incorpora otros mecanismos, tales como una transmisión por
engranajes entre e! cigüeñal y e! árbol de levas, 12 mecanismos de levas con
sus respectivos seguidores, cada uno de ellos accionando un mecanismo de
palancas que a su vez acciona a una válvula (de admisión o escape) ... etc.
F'3---EJ~
o_
V~,
Ff?
i F,",
ml 221 + 2
m2 Q2 = le = m k 2e
siendo k e el radio de giro de la barra referido al centro de masas.
(5.2)
(5.3)
analiza una biela, se ubica una de las masas en el pasador que une la biela con
el pistón (bulón). Si lo que se analiza es una manivela, se ubica una de las
masas sobre su eje de rotación.
Observaciones
m,
(O §le
'"
O)
,
I
I
'" 1 Of---'"'--------COil m,
:~~
'e
I~ "1
a) mecanismo motor
mB
w
1111 11 JlIf
Figura 5.10. Mecanismo motor: reducción exacta.
Fracciones de masa de la manivela en los pasadores A y}J.
Fracción de masa de la biela en el pistón más la masa del pistón.
Fracción de masa de la biela, cercana al pasador B.
/71771/777
T. Radio de la manivela.
Q. Longitud de la biela.
M. Momento resistente.
P. Resultante de la fuerza que actúa sobre el pistón.
</! • Angulo agudo definido por el eje de la biela y la línea de despla-
zamiento del pistón.
mA l' Fracción de masa de la manivela correspondiente al punto A.
m A 2' Fracción de masa de la biela correspondiente al punto A.
m B 2' Fracción de masa de la biela correspondiente al punto B.
m B 3' Masa del pistón.
a A' Magnitud de la aceleración de la masa mA'
á B' Magnitud de la aceleración de la masa mB •
se tiene:
/
/
Wt
Fo1
- -...... F1'i
----
p
de donde
(5.5)
(5.6)
Explosión
Expansión
I
Presión 1 -1_ D;:.e~'":,c,,,~ga::o·";;;¡c..om"",p',,,e,,';.ó,,"==.¿
atmosférica ¡'--.-lI ~A=dm=;,::.ió"'"_~~
T ·
Figura 5.15. Ciclo de operación de un motor de combustión interna.
p
I Inyección
I
I
I Expansión
I
I
I '::'---..
Presión 1
atmosférica
Descarga Compresión
Admisión
T
Figura 5.16. Motor diesel de cuatro tiempos
p
I Inyección
I
I I
compresión~xPUlsión
Presión I ¡
atmosférica: __ -+ - - - - I
I : Admisión
I, I l .
P
Descarga
Descarga
Este motor genera un par variable M(/J), con un par medio durante el ciclo
del orden de los 48 Nw - m, tal como indica la figura 5.20.
PAR MOTOR
.\tOTDR DE cmlBUSTION INTER.'lA m: 1 CILINDRO
>00
20
100
----___t_-
o,f--------'<------¡~-_\_-__f------'
,
-100
1 360" 720·
5.21. Par motor generado por un motor de combustión interna de ocho ciliodro~
F y --FY
- 01 - F:'
03
Observaciones:
¡----
\
/ / / / /
"
Ff=-m
x s as
240 Análisis dinámico de mecanismos
por lo que
al observar que( -{- Ycos 2 wt < 1, la fórmula del binomio de Newton apli-
1 1
cos 2 wt = - - - cos 2 wt
2 2
coso wt = -3 - - 1 cos 2 wt - -1 cos 4 wt
828
5 15 3 1
coso wt = 16 - 32 cos 2 wt - 16 cos 4 wt + 32 cos 6 wt
I (T), -l)4
cos </! = [1 -"4"2 3 (T)4 5 (T)"
Q - 256 Q ]+
1 ( T)2
["4"2 1 (T), 5 (T.
+16 Q + 512 "2) ]cos2wt
Sustituyendo esta expresión para cas </! en 5.14, y llevando a cabo e! pro-
crso de derivación indicado se obtiene
• 1 T3 3 (T )5] 4 9 ( T)5 T 5
-'4("2) +16 R cos wt+ 128 "2 cos6wt+O{(Q)} (5.16)
IaH = - Tw
2 (cos wt + T/~ cos 2 wt) I (5.17)
m
F x (wt) =mH T w 2 [(I
A
+-
m
) cos wt + T/~ cos 2 wt] (5.18)
1
Md (wt) =TmB T
2
w 2 [ - QT sen wt + 2 sen 2 wt + 3 1"T sen 3 wt J (15.20)
La figura 5.24 ilustra los resultados obtenidos en 5.18, 5.19 Y5.20 cuando
e
la manivela forma un ángulo = wt con la línea de desplazamiento del pistón.
En la expresión 5.18, al coeficiente de cos wt se le llama componente
primaría de la fuerza de trepidación Fx ' mientras que al coeficiente de
cos 2 w t se le llama componente secundan'a de Fx '
~x
I
1Ñ /
" " w
F,(")." \
~Md(8)
I
I
Se dice que una máquina alternativa tiene sus cilindros dispuestos en línea
Olando los ejes de los cilindros componentes están ubicados en un mismo
se.míplano limitado por el eje de rotación (figura 5.25). Obsérvese que las
crrecciones de desplazamiento de los pistones son paralelas entre sí, y perpen-
diculares al eje de rotación. Se dice entonces que los cilindros están dispues-
tos en "bancada"
Nomenclatura:
mecanismo
componente fJJ /
f¡
mecanismo componente
y
-....
-- -- .6-.. \.rl /
/
I
t
+ 1Jn
W; M(wt +q\n)
............
F)wt +<1>n)
Observe que
M = M (wt + tPn )
ya que el ángulo formado por la manivela del mecanismo n-ésimo y la dirección
de movimiento del pistón correspondiente es justamente wt + tP n , y en donde
Fuerza resultante
r
~ cas (wt + </ln) + T ~ cos 2 (wt + </ln)
+ Qr r
(~ cos 2 </ln) cos 2 wt - Q (~ sen 2 </ln) sen 2 wt
246 Análisis dinámico de mecanismos
Observaciones
esto es:
(mzl e =-r[L cos cPn P (wt + cPn II sen wt - r [L sen <P n P (wt + cPnl] cos wt
r2 r2
- - [1: cos 2<P n P(wt + <Pnll sen 2 wt - - [1: sen 2 <Pn P(wt + <pnl] cas 2 wt
22 22
248 Análisis dinámico de mecanismos
Ejemplo 5-1
.LilU
777T1
/ /
/.- ..,' ... "/4 .. l
/
a
/
a a /
I
/ 1
/
/ 2
/
/
/,
/
/
.
Figura 5.27.
Solución
Cilindro No
Término Suma de
1 2 3 4 cada fila
if>. O 11 11 O
zn O a 2a 3a
sen</>n O O O O O
con</> 1 -1 -1 1 O
zn sen<fJ O O O O O
.in cos<P n O --a -2a 3a O
sen 2 if> O O O O O
cos 2 if>. 1 1 1 1 4
zn sen 24Jn O O O O O
zn cos2</> O a 2a 3a 6a
sen 3 if>. O O O O O
cos3 <P n 1 -1 -1 1 O
Estado de equilibrado de máquinas 249
Fx =4
b }JIomento de trepidación, Procediendo en fonna similar se concluye que
m r2 w2
,
m = 6a B '\. co.2.wt
F x =4 cos 2 wt
Fx = 4- i m B r w2 cos 2 Wt
•
2 2
rn z = 2 m B r W sen
, , ..L-.:: ' .:..: o ::: ' ±:~"=}~
z
y
eje de rotación: z
Figura 5.28.
~ dice que una máquina alternativa tiene sus cilindros dispuestos en "V"
cuando está constituida por dos bancadas de cilindros unidas a un mismo
250 Análisis dinámico de mecanismos
cigüeñal.
En la figura 5.29 se muestra esquemáticamente una posible configura-
ción de una máquina en "V". El ángulo '" entre las dos bancadas debe esco-
gerse en función del estado de equilibrado de la máquina y de la uniformidad
con que se distribuyen las carreras útiles.
La gran ventaja de una máquina de este tipo es su compacidad: se logra
una máquina compacta de gran potencia.
n=l 2, ... ,N
J
al ángulo formado por la manivela del n-ésimo mecanismo motor con respec-
to a la manivela del primer mecanismo motor; y definiendo dos sistemas de
coordenadas ortogonales
de bases
J '2
\. 1
BANCADA ¡ BANCADA 2
!I
1II
I
/ I
I
\ / I
..., "
"-
\"
"- !. I
I ../
../
.~'
I y ~I
J#¿ w/ _ ~w"--J
~
"-
"- ..... '2
Figura 5.30. Análisis de un motor con cilindros dispuestos en "V:'
{M(wt+</Jn-iJ¡)F; n=1.2•...• N}
Ejemplo 5.2
Solución
m r2 w 2
FI = F (wt) = 4 B Q cas 2 wt
MI =M(wt)=2m B r 2 w 2 sen2wt
1
I
1a bancada I 2a bancada
'-. ---t; /
'-.Y-¡1~/
'-. I /
" I /
MI
"'-V / M2
~
Figura 5.31. Plano medio del motor.
Estado de equilibrado de máquinas 253
m r2 w 2
+ Fi = 4 J2----'B"----nQ--- cos 2 ú.Jt
Ejemplo 3
)")">>\\\)>\, U///////
"'''\~I-''t-\''----I¿g
..
{(t{(/ú ft
nJnn"*J17/;t-7/ -~ef
Figura 5.32.
254 Análisis dinámico de mecanismos
Solución
: - , M+2m
I 1
1 M+m
1 1
l __1
Figura 5.33.
/ m,W'
, '
(M+m)rW [cosWt+ Q cos2Wt]
..
(M + 2m), rw
, ,
I~os wt +2 cos 2 wt)
-
2
/2rnrw
Figura 5.34.
---
Horizontal :...'W' (cos *\
~t +fcos 2 Wt)
:;y 1/ I
w
Basbdor
2
mrW I
Vertical
Figura 5.35,
Estado de equilibrado de máquinas 255
H =m r w2
(2 cos wt + r/Q cos 2 wt)
V=mrw 2 senwt
5.7. EJERCICIOS
al
:ºªr-~__----j,~1-1---J~r
H~-=-=~~~E L
n>; »>
L
b)
«<,«< L crc CCC'
»>;;»>
L
Figura 5.36.
wt
Figura 5.37.
256 Análisis dinámico de mecanismos
Figura 5.38.
Suponga que:
-'
- - _.-=-~~::J
I
Figura 5.39.
5.8. Utilizando las mismas hipótesis del ejemplo 3 de este capítulo, calcule
la fuerza y el par de trepidación generado sobre el bastidor de una
máquina constituida por los mecanismos indicados en la figura 5040
5.9. Considere un motor de 8 cilindros en V, idénticos, cuyas manivelas es-
tán·orientadas 0°,90°,270°,180°, Y con un ángulo entre bancadas de
180°. Determine las componentes de trepidación resultantes y analice
la posibilidad de balancear dinámicamente un motor de este tipo median·
te dos masas correctivas en rotación con el cigüeñal.
5.10. En la figura 5041 se muestra un mecanismo de tres barras deslizantes
(yugo escocés), constituida poruna manivela de masa m y longitudr que
gira con una velocidad angular constante, y un miembro deslizante
(yugo) de masa M que actúa sobre una resistencia periódica
F= F(t)
258 Análisis dinámico de mecanismos
UU«uU
'UUt'llt"
-------1- w
III
I 111
I
1 I
1
l' 111
fnnn" > »>;;;;>7,
111
Figura 5.40.
~/YUgO F
----- ~--
;;;"n;;
~~-~--------~--~
F=F(t)
L_-L_ _-'-_-+:-_l..-_---L 8 = wt
71 371 271
2 2
Figura 5.41,
Figura 5.42.
Etapa de Etapa de
alta presión baja presión
Figura 5.43.
~
~
T
~
~
':
---
¡;J;! ~
~
~ é
~
k/2 kh
• l'
Figura 5.44.
Q¡ + Q2 + Q3 > Q4 , Q¡ + Q4 + Q3 > Q2
Q¡ + Q2 - Q3 < Q4 ' Q2 - Q¡ + Q3 > Q4
Q, > Q4 Q3 > Q4
Q2>Q4 +Q3 -Q¡ Q2 < Q3 + Q¡ - Q4
Figura 5.45.
262 Análisis dinámico de mecanismos
Figura 5.46.
Estado de equilibrado de máquinas 263
I
I
Figura 5.47.
i) Datos terrnodt"námicos
Ciclo Otto (Procesos de expansión y compresión isentrópicos)
Relación de compresión . . . . . .. 6
Relación de presiones " 2.5 (presiones máximas en los
proccsos dc cxpansjón y
compresión)
Relación dc calorcs cspecíficos .. 1.4.
Presión atmosférica . 10.3 Nwfcm'
- --- o
15 cm
15 cm
1.0
O. 5
I
,
-- ~. i ~~':!'1!~':!.~~ ->-T -
50 100 150
0.6
0.5
0.4
I 1'\
0.5
0.2
1\ t'-.
..... ¡...
0.1 i- 1"- .-!-=-.3;tm,?s!é1c!. .... -
I I
O 50 lOO 150
Desplazamiento del pistón (m.m)
Figura 5.49
6.1 INTRODUCCION
,," ',
"
,, ''
bb
"., " ~
. ,; ; ,
»~'L~7~!~',,~ @t~,...,....,
~
267
268 Vibraciones mecánicas
Por tratarse del caso más sencillo, a continuación se estudiará en detalle la res-
puesta del sistema de un grado de libertad, de acuerdo al esquema siguiente
• Respuesta libre.
• Respuesta forzada. Excitación armónica.
• Respuesta forzada. Excitación arbitraria.
F =- Cx
e
k
m
J
Figura 6.2 Oscilador amortiguado.
Figura 6.3 Análisis de un oscilador amortiguado.
t I
I
I x'
mg
•
Figura 6.4 Diagrama de cuerpo libre de un oscilador amortiguado.
Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 271
mg - k(x + 8) - e x =m x
Particularizando esta ecuación para la configuración de equilibrio, la
cual está caracterizada por que x = O; X = O; se tiene
mg - k8 = O
m"x + ex + kx = O (6.1)
W
n
= jk
'm (6.3)
(6.4)
S2 + 2 S- Wn s + W", = O
se tiene que
272 Vibraciones mecánicas
51.2 = ± Wn i
por lo que la solución general de la ecuación diferencial viene dada por
(6.7)
siendo
A =j x o2 + VO)2
(~
Wn
(6.8)
(6.9)
·En general una expresión dr: tipoAlcos e + A z sen 6 puede escribirse en la fonnaA sen (6 + 7)
siendo =
Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 273
.,
+ .; - - 7\---r¡- - 7\- -
-t'i --)"[
71-
I
lLi:--\-~0-----1---+---1---
-> , , \ W II '
21T i' ,-1 l'! l'
~.-I ------ -
_ V___ \L - _\L -
_V__ _v. -
siendo
(6.10)
1X o
1 -- ---
-- ---
w" J 1 _¡-2
-1
tg (k ~ 1,2,3, ...)
verificarse. Este resultado conduce a..l método expcrimen tal más seguro
para determinar w a •
c) La razón entre dos máximos consecutivos es constante. De acuerdo a
6.11, la relación entre dos elongaciones máximas consecutivas, x k Y
Xk+2' que ocurren en los instantes t k y tk + 1;1' vit:ne dada por
Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 275
= exp constante
(6.14)
(6.15 )
lím x(t) O
I~
x(t)
Ejemplo 6·1
Una plataforma ci:cular (figura 6.8), de masa m y radio r, se suspende en po·
sición horizontal mediante n cuerdas idénticas, de longitud L, uniformemente
distribuidas sobre una periferia.
Suponga Q > r:
a) Encuentre las ecuaciones que gobiernan las oscilaciones libres del con-
junto cuando al disco se le imprime una rotación inicial alrededor de
su eje.
b) Linealice las ecuaciones anteriores a fin de determinar el período de
las oscilaciones pequeñas.
Solución
Tg
m,'
Figura 6.8.
278 Vibraciones mecánicas
o
I
,I
I
k'
,,</J
I
I
p' I p
p' =po
Figura 6.9
e
2 r sen 2 Q sen r/J (b)
0,
o'
o"
I
I
'
\
I "
p' !,
I ~~
,
:
p ~ J p
,o '
o
,
Tsen4J
1
,,
ok o ,
,
o '
o '
'
U\
, 8 '
,I \ , ,
,,, "'
,
p'
-' "
Tscn </>
Figura 6.10
sen tjJ =- Qr IJ
expresión esta que indica que también sen <p es un infinitésimo, y siendo
un ángulo agudo se puede concluir que también sen tjJ =' tjJ . Se ha
tjJ
establecido pues que
(e)
(f)
280 Vibraciones mecánicas
z ",_l_Q ",2
-2 'P
nT - mg = mQ1>1>
esto es
nT ~ mg (g)
- nT1>r = 10
Sustituyendo en ella los resultados obtenidos en (e) y (g), se concluye que las
pequeñas rotaciones del disco atienden a la ecuación
r2
18 +"Q mg8 = O (h)
esto es
T= 2rr J ...J..L
mgr2
(i)
Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 281
T
'G
Figura 6.11.
Ejemplo 6-2
+±t
Figura 6.12.
Solución
mg
p
D
+ G
Figura 6.13.
Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 283
T = 2" j MgL
lA (e)
Cálculo de lA :
Por la propiedad aditiva de los momentos de inercia se tiene:
1A -- 1A(Rotor)
y además
1A(Rotor) = / o + mr
2
expresión esta que permite evaluar /0 en términos del período de las oscilacio-
nes del conjunto, de su geometría y de su distribución de masas.
284 Vibraciones mecánicas
Ejemplo 6-3
Solución
t-a-t
l~,...:.:.k r;:;;:B====7'C
l~ ,
1 g
a
I A
I
i--------- A
acosB===a
= 2a cos a '='a2a
= 2a sen a + 2" cos a,=, 2aa+ 2a
a,ena'='aa
¡_.- _. b J -----f-
, B '
/),
1
12-a;..:,',jJ-:-b-
......- k - ~l¡e
+ ------
~--'---fI
,
a ,\.S!
i
I
"1
I
t
I
~a ;\,,?"
I
H
Figura 6.t6.
286 Vibraciones mecánicas
-d[ - m 1
1 x"2 +-k(x+b) 2 ".. < '2
-mgx]=x[mx+k(x+uj-mg]=-cx
di 2 2
m x + e x + kx = O
X sen wt t o ~ t~ to
27T
+-
W
E, = '" .<.1L
JI
W (6.16'1
*[ ... ta aproximai"i(')[j (.~ tanto más pr('~isa ~uanto menor ("S el ~rado rk amortiguamil.:nto presentel:n d
Sistema.
Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 287
e(' = 1f W 1X 2 E (6.17)
2rr / w ••
E = io f(x,x) xdt = "w
v r'rr I w
Jo coswt f(X sen wt, X w cos wt) dt
obteniéndose que
e" = 1
1fX i"/w
o coswt f(X sen wt, Xw cas wt) d t (6.18)
E=4f1XN
por consiguien te
=~
Ce 1rWX
E="hX'
h
W
Ejemplo 6·4
Figura 6.18.
-----~=~~=~------~=-----=='--------....... --..
Solución
mx + kx = [(t) (a)
en donde - ¡.tmg x>O
[(t) =
+ ¡.t mg x< O
A continuación se procederá a resolver la ecuación (a), cuando se estable-
cen las condiciones iniciales x = - a, x
= O, siendo además ¡.tmg «Ka para
"
garantizar la existencia del movimiento. "
Inicialmente, el sistema está gobernado por la ecuación
mx + kx = - ¡.tmg
1
x (t) = k[ - ¡.tmg- (ka - ¡.tmg) cos wt] (b)
siendo
w=A m
La expresión (a) es válida siempre que dx> O, lo que equivale a decir que
dt
t debe estar comprendida entre los valores o y 1f/w.
Se tiene así que la primera etapa del movimiento se rige de acuerdo a la
ley
1
x(t) = T [ - ¡.tmg - (ka - ¡.tmg) cos wt l (e)
O .;; t .;; 1f/w
m"" + hx = /lmg
1
x (t) =k [/lmg - (ha - 3 /lmg) cos wt J (d)
x(2rr/w) = - (a - 4%ml{)
x (t)= ++-1)" /lmg-[ha-(2n -1) /lmg] cos wt/ ;(n-1): <t <n:
6.3.1 Aplicaciones
___ - - - -l" - - -
~
---
J 9
--- .
IgO = 2pmg
,
IJ.m.~
--k- -
Figura 6.19.
T + U = constante
T 1 mx2
2
+ JL+x
o
1-
2
mo ( - L " )2d
L+x L+x X y =
1 mo ;;2
1
=-mx
2
"2
+ 2 (L+x)3 t +Xy2dy
o
=1- ( m +-m
2 3
1 )x"2
o
+_1-kx 2 ]=O
2
se concluye que
(m +tmo) ji + k x = O
,,
,
,,
• x
--;,
,,
,
-i----jff
, Ji -----..Ir :,
,
f-
ff- -'
X" I
,
¡
¡-----f~-----!
,, ,,
Figura 6.21 Vibraciones laterales de vigas.
y=y(x,t)
i ) Energía cinética
El
El lector debe tener presente que el efecto del peso del conjunto es com-
pensado por la deformación inicial de la viga. Ahora bien, la forma de la elás-
tica y(x,t) se desconoce a priori. Por esta razón, a modo de aproximación, se
postulará que y = y (x,t) es de la forma
esto es, que al vibrar, la viga conserva la misma forma fundamental y que sólo
la amplitud de la deflexión varía con el tiempo. Sustituyendo en las expresio-
nes para las energías cinética y potencial, se obtiene
1 L 1 N
T= [- J ¡¡. y2(X) dx +- 1;M·
2 ¡=¡
2 o I
Tmdx = U máx
f~ El (:~;)2 dx
úJ2 = -------"''''-------
n f~ ¡¡.Y'dx + Z Mi Y' (Li) (6.19)
J~ El (Y")2 dx
Ejemplo 6-5
~~=I Á
~[...-- , ~ I
- -l-----------....~...---l-------...r..----l-----...í
I
Figura 6.22.
Solución
i) x =O y =O Asentamiento nulo
d2 y
dx 2 = O Momento flector nulo
d3 Y
dx 3 = O para x = 3l , no se cumple.
2
J31(~)2dx
o d x 2
2
Wn
J3I y2dx + M y2(1)
o J.l.
Se concluye así que la frecuencia natural del sistema viene dada por
W
El
~ ~ .."----:-,S"",,,S::---c-::-::-:- ¡r
2 J.l.l + 0,46 M
~
Wn ~ 3,46 V Aii'
3
,1Ft • .%i = 2F 1
BBo = t2
El 21) 3 3EI
= 31 B 'B o
F 13
21 El
M
A -<íB'- .....:::..c1i!{!
.¡; ;:g:; tffJ
I
7---~----" t--~·
..
Ir---"-- -l--·-~r--
I -. ~l--·"-" "¡:
I I I
I I C,_L
l
1
i1 t
I I 1 ~
:A.?_~ ~_______________ Bol ----------~·-I-i--"
I
I I
I
I
I I 1
I
1 : I
,II ,
, 1
_ '-
I ! --;- .........
....M- ,,B
El I
--._---------------- -- -
,I
---.--.......
"""'----------------'--------""---"
2Ft' Fl 3 Fl 3
Ii = CC' - C'Co =
El El El
K = -
F =
El
e Ii ~
Figura 6.24.
T x
mx + c; + kx = O
mientras que x representa una solución particular de la ecuación (6.20). Aho·
ra bien, la cara!terística fundamcn tal de la componen te xh es que,indepcndicn-
temente del valor de 1;, tiende a cero cuando t crece indefinidamente, esto es
lím Xh =O
t~=
Xp = A sen wt + B cos wt
siendo
Fo
X -"(""k=-~m~w~2 '"'2)c=="+=(,,"c=w""")
=y 2
(6.23 )
(6.24 )
-} cw
-y = tg ( k - mw2)
1'---+--,f-+-+--+-+--~++--f-\-++-j-+-+-+---1f---~
3.0
0.1
I
,,I
2~
I
I
Con estas definiciones (6.23) y (6.24) pueden ser escritas de la siguiente ma·
nera:
1 (6.25)
CI =
.J(1 + (2 1;r )2
-1 21;r (6.26)
'Y = tg (1 - r 2 )
,.
2
_ 1 2 ¡- r
~='g '(--2)
1 -r
oJí'.,!~=--'::':':'~---!--------<r-~
r=o 2 3
Angulo de desfasaje
Observaciones
tado con una fuerza del tipo Fa sen wt, se observa que cuando la
frecuencia angular excitatriz: w es igual a la frecuencia natural aso-
ciada al sistema: W n , la amplificación Q' crece indefinidamente, esto
es, la amplitud inducida al sistema en estado estacionario por una
excitación de estas características crece más allá de los límites tole-
rables.
En general, este tipo de comportamiento experimentado por un sis-
tema mecánico en las vecindades de W = W n se le reconoce con el
nombre de fenómeno de resonancia. Así, en el punto de resonancia,
el sistema alcanza un estado estacionario con una amplitud igual a
X* = Xa
2~
'máx = -./1-2 ¿
Ejemplo 6.6
Considere un oscilador armonlco en condición de resonancia (figura 6.29),
esto es, excitado con una fuerza del tipo Fo sen w"t, siendo (¡JI! =.J
K/m .
Suponiendo que para t = O, x (O) = O, X (O) = O, encuentre la ley que gobierna
la respuesta del sistema.
Figura 6.29.
304 Vibraciones mecánicas
Solución
Como es sabido, el comportamiento del sistema indicado se rige por una ecua-
ción di ferencial del tipo
mx + kx = Fo senwnt
y cuya solución viene dada por
Va
x(t) = X o cos wnt + -W- sen wnt
n
Fa W n
x(t)= 2k tsenwnt
x [cm]
16.0
,/
;
;
;
,/
12.0 ,,
,
/
8.0 ,
,,
,
4.0~ ,
,
I[,cg]
----,,-Ht-++till++-'-+---+-l----+------+--+----+--l----+-----
10 15 20 25 30
,,
..
,,
,
x [cm]
8.0
4.0
O t[,cg]
20 40
~ ~
20
40
Este resultado ilustra que un sis tema puede operar en una región vecina
al estado de resonancia por un tiempo relativamente corto sin que éste alcance
grandes amplitudes de vibración.
En caso de existir amortiguamiento, un procedimiento análogo al emplea-
do en este ejercicio permite concluir que en resonancia, la amplitud de vibra-
ción crecerá progresivamente hasta alcanzar su valor permanente, tal como
ilustra la figura 6.31.
Ejemplo 6-7
~::~:~_.!'.2._
=1~---1/2
Figura 6.32.
306 Vibraciones mecánicas
Solución
va
------~
va
----- ...... c(x-y)
c
- - -.. _.k(x-y)
'"
Figura 6.33.
mx = -k(x-y)-e (x-y)
esto es
mx + ex + kx = ky + ey (b)
21TVo
mx¡ + cx¡ + kx¡ ~ kyo sen (-L- t)
en donde
Xl = 41T20 2
j (k -m
L'
o) + (-21TVO
L - C)
,
(e)
-¡
'Y ¡ = tg
mx, +
.
cx, + kx, Yo cos
21TVo
( L t
)
(g)
siendo
(h)
(i)
De acuerdo a (f) e (i), las dos respuestas parciales (d) y (g) tienen la misma fre-
cuencia angular y el mismo ángulo de fase. En consecuencia, ambos movimien·
308 Vibraciones mecánicas
tos annónicos pueden ser sumados para obtener un nuevo movimiento ar:;¡:¡
meo de amplitud
X=JXI+X~
+
en
(~2
(j)
k k
siendo
n=
Observe que durante el desplazamiento del vehículo se quiere evitar la condi-
ción de resonancia. Así, si la amortiguación es baja: O < e < 0,2,:"
velocidad más desfavorable se obtiene cuando: 2 v' m k
mn 2 =1
k
Ejemplo 6-8
t' 21
+
i-+
I
C
'
G
B ...........
.
~
-
,
Z
l.
~jJ H't.
.."
-"c ."
A " r
. r ""
,,,
I I
I
I
I ,
I I
I ,•,
Go ,
I
1
V
•
G ,r----...... "
I
,,I
I
I
.¡.
I Y
z
Ji •
Bo
J{
k(z -16)
A
•
q e (z-l6)
Figura 6.35.
310 Vibraciones mecánicas
37mili
··
+
.
c lli + (k 1- mg) Ii = kz + cZ mz
0< cI <1
2~ml (kl- mg)
siendo
tEN' = eln
..1:.«
1
1
, f(t)
m
! f(t)
°1
Figwa 6.37.
f(t) ~ m a r w 2 cos wt
MRw 2
X = V~:;F,;(k-";';;;'¡'2~)2=-;=--;-(~)2""
mw + cw
mX
Me
mX r
Me = JI¡
~.n.n • • • n m m m n
Cuando una máquina está colocada sobre una base más o menos rígida, trans-
mite a dicha base una fuerza alternante que proviene de desequilibrios internos
del motor o de excitaciones externas transmitidas por otros sistemas mecáni-
cos (figura 6.39). Para hacer un primer estudio de los fenómenos que se pre-
sentan, se idealiza el problema suponiendo una base fija y rígida B, sobre la
cual descansa el motor de masa m, mediante el empleo de una unión elástica
constituida por un resorte lineal de constante k y un amortiguador, también
lineal, de constante e. Como es sabido, la respuesta permanente de un sistema
de este tipo puede expresarse bajo la forma
I Fa sen wt
t
m
k k
2 < l W 2
Figura 6.39
F, = X Jk' + (e w)'
o sea, al recordar (6.23) y (6.25).
F = F j + (ew)'
k' _ F j 1 +p 1; r)'
t o (k mw')' + (ew)' - o (l-r') +(2 ~r)' (6.28)
T = (6.29)
T =j 1 + (2 1; r)' (6.30)
(1 - r')' + (2 ~ r)'
En la figura 6.40 se ha representado 7 en función de r, tomando a ~co
mo parámetro
Interpretando la gráfica (6.40), se puede establecer:
, 1 + (2rr)'
(l-r')' +(2rr)'
---
I
~-----~--~.~
.5
2
,.
Ur
.
F, j 1 + (2 t r)2
MRw n2 (1 - r 2 )2 + (2 t r)2 (6.31
-- --~~~
¡,
,,,
/
2
4 ,, 0.7
/
,
,,:0.1
,,
0.5
--
0.3~
2
.~ 0.2 -
0.1
-¡.-=------'-----+:::;----+--------+-. r
Vi 2 3
Tal como se indica en la figura 6.41, r 2 T indica cómo varía la fuerza trans-
mitida F, con la frecuencia de operación w, ya que el término MR w; es
constante para un sistema dado.
y
wt
,
O: A
""
-- -- A
oe '-'--------,/--x
Posición de Posición
equilibrio genérica
Análisis:
I _~,
~ .. __ ..
o x
ya que
oc = (x + ecos wt, y + e sen wt)
ecuación ésta que se puede desdoblar en otras dos escalares:
mx + ex + k x = mew 2 cos wt
donde
,¡, = tg-1 e W
'Y k-mw2
wt- 'P x
Figura 6.44.
x + w~ x =e w 2 cos wt
y + w~ y = ew 2 sen wt
sIempre que
x(o) =y (o) =0, x(o) =y(o) =0
Ejemplo 6-9
Un rotor de 40 kg se coloca en e! punto medio de un eje de acero de sección
circular y de 30 cm de longitud, apoyado sobre sendos cojinetes de bolas
ubicados en sus extremos. El rotor tiene un desequilibrio equivalente de 300
gr-cm. Si la máquina debe funcionar entre 1000 y 2000 rpm, y e! juego j entre
e! estator y e! rotor es de 1 m.m, se pide
Solución
1 mX
MR I
I
I
I
mjjMR
I
+-----
~ : ! ---1---0,3 m--+-
ri--l---
1:
I
!
r
Intervalo Intervalo
admisible admisible
N°2 I N° 1
Figura 6.45.
mXA .!!!:L
MR MR
rA
;;" j
"" mj-MR
mI 1,04
r
A
=~
W
=
n
322 Vibraciones mecánicas
"-e - 48 El
- 13
7fd4
1 =
64
3 27f _1_)2
4 X 40 kg X (0,3 m) (1000 seg
60 = 2,12 X 10-
8
m4
37f X 2,1 X 10" Nwfm 2 X 1,042
esto es
d";;; 1,2 cm
Así, con un eje de diámetro menor o igual a 1,2 cm, la máquina podrá traba-
jar en una condición de régimen permanente con cualquier velocidad com-
prendida entre las 1000 Y 2000 rpm, sin que las vibraciones laterales del eje
excedan el juego existente entre el rotor y el estatar.
La fuerza transmitida por el eje a su fundación vendrá dada, en el caso
más desfavorable, por
F, 1 1
=
MRw~ 11 -T1
e sea
Sustituyendo valores
8
F ,,;:3 Xp,003 kg-m X 7f X 5,53 X 10- m 4 X 2.1 X 10" Nw/m 2
=3725Nw
,~ (1,04 2 -1) 40 kg X (0,3 m)3
Respuesta forzada de sistemas de un grado de libertad 323
egundo caso. Este caso corresponde a una operación por debajo de reso-
nancia, siendo la velocidad más desfavorable, la mayor, esto es w =2000 rpm.
Haciendo coincidir este punto con B, se tiene
mX B r B2
.;; -!!!:L
MR 1 MR
rB ~
, ;:, j MR + mj =
m¡ 0,93
d4 = 4 ml'w~2 ~l,llXIO
-7
m
4
3" E r B
o sea
d ~ 1,82 cm
Ejemplo 6c lO
A 2.000.000 0.20
B 2.000.000 0.15
e 2.000.000 0.10
324 Vibraciones mecánicas
Suponiendo que:
se desea saber:
Solución
F,
--2-
MRw n
~= 0,2
~ = 0.15
~=O,l
ttL.~._~._=:.--=:::.==.= ~=
.
,,:
O
2 3 4 5
Figura 6.46.
2 / 1 + (2 X 0,1 X 5,25)2
MRw~ 5,25 y' (~1---=5'=:,2;;-:5""2S)2r+~(2~X'-;0'-',l;:::XCf--=5--;,2:-:;5-;O)
2 = 1,503
Se observa así que la fuerza transmitida máxima ocurre en la cercanía
de ambos extremos, siendo ligeramente más pronunciada cuando opera a ba-
ja velocidad. Así, el valor máximo esperado para F, será
Parte b:
mX
MR
i -..------,--------,-;---
Intervalo de operac.ión
I
2 3 4
Figura 6.47.
o sea
2
X 7¿Ü X 10 cm X 1,464 = 0,088 cm
k e
. '/' I/i
x =x (t)
(6.32)
1.04 0.50
1.00
r--:;-----==:::::=::::::;
t- -=0::.7;;0=~ ----_
0.98
0.96
1.06
0.60
1.04
1.02
0.65
1.00t--""'~~~~=:"_=;;;::::::-:-------
0.94 1,;----+----+----+------:-1-'----+---
O 0.2 0.4
(r« 1)
1 t
o
Ce ;'2 dt = "Ce wX 2
Consecuentemente
C E
=----"''_=> (6.32)
e "W X 2
Ejemplos
a) Amortiguación estructural.
En este caso E =" ex](l, por lo que Ce = ex/k
330 Vibraciones mecánicas
tg 'Y
= 41' '"
Cp "x
Sustituyendo Ce en 6.23, y despejando la amplitud X se puede esta-
blecer que la respuesta permanente de un oscilador amortiguado por
un mecanismo débil de fricción seca, y excitado armónicamente, viene
dado por
[1 - (~)2 ]2
Wn
(6.35)
x(t) =,C
-, .
{H(s) F (s)}
f(t) = u (t)
siendo
t> O
u (t) = ~: t<O
f(t)
_'1-- .. t
*Observe que H{s) es una característica del sistema, ya que depende exclusivamente de sus parámetros:
m,e y k.
Excitación arbitraria 333
g(t) (6.38)
ya que
f. {u (t) }= ~
s
m [ (s +~ wn )' + w~ l 1; < 1
m [ (s +~ wn )' - ~~
en donde
úJa úJ n ~
~ = 1
siendo
úJ
o
= úJ n y'l - ~·T
334 Vibraciones mecánicas
Notas:
mx' + ex +k x = 1
x(O) = O ; X (O) = O
mz' + cz' + k z =O
z(O) = -1 ;z (O) =O
z=x-l-
La solución a este último problema de valores iniciales coincide justa.
mente con (6.39).
b) Tal como puede constatarse de las expresiones (6.39), la respuesta indio
cial es una función que identifica a un sistema mecánico dado, ya que
depende exclusivamente de los parámetros que lo caracterizan: m, c, k.
Más aún, tal como se verificará más adelante, la respuesta indicia:
permite generar directamente la respuesta del sistema a unaexcitació
arbitraria: f(t).
e) Dado que la ecuación diferencial (6.34) es lineal,cuando se le excita con
una fuerza del tipo Fa u(t), el sistema responderá atendiendo la le~
x(t) = Fa g(t)
Si la fuerLa es del tipo 1';, u(t - T), la respuesta será Fa g(l -T) u(l-T .
Estos resultados pueden esquematizarse como lo indica la ligur<.
6.52
Excitación arbitraria 335
1 t__ E_X_á_ta_,,_.ó_n _
Respuesto.
• glt)
•t S
, F"g(t)
•,
~
e
m
u • FoIIl' -T) u(t-T)
• t
Figura 6.52.
plo 6-12
~"±.,, '·1>---'
Figura 6.53.
---<>---1_ . t
- !ución
Ül primer lugar debe observarse que la exci tación f(l) puede expresarse como
oto es
(6.41)
336 Vibraciones mecánicas
~ f'(t)dt =1
La respuesta del sistema para todo instante t > T viene dada por
1
x (t) =T [g(t) - g(t - T)]
jo t* °
ó(t) = loo t = ° roo ó(t)dt =
rO+
Jó (t) dt = 1
0-
Se tiene entonces que
1
T
Figura 6.54.
Excitación arbitraria 337
g-(t) - g-(t - T)
líPl T
7:.-+0
d
hIt) = dt g(t) (6.42)
1 -z;wnt
• e sen h Wat ~> 1
mw.
(6.43)
ro donde
338 Vibraciones mecánicas
Observaciones:
1
.J: {h} = ms2 + es + k = H(s) (6.~~
1
K
1 xl')
L {h (t) } = H(s)
x(t) J: f(7)h(t-7)d7
(6.4 -
Observaciones
f(1}
• J:. {f.o f(r) g (/ -r) d r } = J:. {[ (1) } J:. {.(t)} - Ver apéndice.
Excitación arbitraria 341
Observaciones:
t
..
Figura 6.58 Descomposición de una excitación en un tren de escalones.
[(O) g(t)
Se tiene entonces que la respuesta del sistema a la excitación [(t) puede apro-
ximarse mediante la expresión
La igualdad corresponde al caso límite Llr -jo O. Observe que bajo estas con·
diciones [(r) - [(r - Llr) ~ f' (r) Llr, siempre que la excitación sea una fun·
ción derivable. Teniendo presente que la sumatoria converge a una integral,
se concluye que
Ejemplo 6-14
Determinar la respuesta de un oscilador no amortiguado a una excitación
rampa, en ausencia de condiciones iniciales (figura 6.59).
Solución
f(t) = (Xt ;
Como
(X, (X 1
x(t) = -k Ja [I-cos w n (t -r)] dr = -k [t - -
Wn
sen wnt] (d)
E·emplo 6·15
Solución
a} Primer método. Aplicación de la integral de convolución. Ante todo,
'"[7J'--- T
;
Figura 6.60.
siendo
1
h(t) = mW
-- sen Wn t
n
i)ParaO<'t<'T
Fa t
x(t) = - [
k T
esto es,
siendo
g(t) = k1 [1 - cos w n t l
Excitación arbitraria 345
d
dt {u (t - T)} = O (t - T)
se tiene
Fo
-- kT 1;,t [1-u(r -T)] [1-cos Wn (t-r )] d r +
sen W n t t'------=T'-')c..
= T-
wnT
+ ..:.s..:.enc:....:.w,-,n,::;,-(
wnT
FatLr. T ,
+ lh
~
Figura 6.61.
XI (t) =
Fa t-T senwn(t-T) ( )
X2(t)=--[- ]ut-T
k T Wn T
Fa t - T sen W n (t - T)
X(t) -- [ - - ]u(t-T)
k T wnT
.plo 6-16
Figura 6.62.
F
f(t) =T t [1 -u(t - T)]
Fa Fa
f(t) = - [1-u(t-T)]--tó(t-T) (b)
T T
_ t Fa _ Fa t senwnt
x(t) - Jo kT"fl - cos Wn (t - r)]dr -T fT- W
n
T ] (e)
Fa s_e_n_w=n,--t_ sen W n (t - T)
= -k [1-
w T + W T
n n
]
Consecuentemente
x(t)
Fa
=-k- [ - --=- +
senwnt
wnT
sen w n (t - T)
wnT
+ cos Wn (t-T)]
• '·0__ =-----
T
•
t'
LA i>-----o
T
• ,• T
_Fa
T ,5(1-T)
Figura 6.63.
+ +
-j''-----L-::To--...,· t +-T,",,~r;;;-"'"
T
:':F~----
Figura 6.64.
Espectro de la respuesta
k • /(t)
;:::j/~:~JM/) ··1>----' ¡
T
....
Figura 6.65 .
t < T (6.50)
t> T (6.51)
Fa Fa 2 WnT
= -h (1 -cosw T) =2- sen
n k 2
(6.52)
dx _ Fa
di - - Wn
¡;- [sen W n (1 - T) - sen wnl] =0
o equivalentemente cuando
Así, los instantes para los cuales (6.51), es estacionario vienen definidos
por la sucesión
1T 2rr
_ : Máximos durante la aplicación del pulso.
_ : Máximos de:spués de la aplicación del pulso.
Figura 6.66.
Excitación arbitraria 351
::",~plo 6-17
T
Figura 6.67.
ución
->.. como fuera indicado en el ejemplo 6-1 !;,la re'f'uesta de un oscilador arrnó-
a una excitación del tipo anteriormente descrito viene dada por
Fa t sen wnt
x(t) = - [- - 1 O<;;'t<T (a)
k T wnT
t> T (b)
oes
(e> •.. entero)
Fa sen (% W n T)
x(ta) =T [1 ± (%wJ) 1
Así, los máximos de la respuesta pueden evaluarse a partir de la expresión
352 Vibraciones mecánicas
= Fa [1 + 2 . W n TI
Isen-- ]
k wnT 2
2 -------;,--..---------------
kx
(-)
F n máx
/(lJ
, ----------,----------
,
,,
Figura 6.69 Espectro de respuesta a un escalón con una etapa de ascenso lineal.
Excitación arbitraria 353
lit)
-~--- - --------.;=;;..---- - - - - - -
! - - - - - - t l - - - - - t - I------jlf-------,+I------.-IIC-----;-;;::;-.Ioo. WnT
27T 47T 67T 87T lO7T 127T
h
(-)
Fo máx
i
11t)
·edades:
4) Multiplicación por t n
n
L {In [(t) } = (- 1)" d F(s)
ds n (A.5)
355
356 Vibraciones mecánicas
5) División por t:
I
t<a
u(t-a)=
°1
t~a
Funciones generalizadas:
u(t -a)
= I° 1
t<a
t~a
b) Delta de Dirac
ó(t-a)=J~ t =a
,1: ó(t-a)dt=1
Propiedades:
d
l)dI [u(t-a)] =ó(t-a)
3) f. {u (t) } = ~
s
4) f. {ó (t) }= I
Apéndice - Transfonnada de Laplace 357
sión
fi( t) =_12ni
1c'fi OO
e't F(s )ds (A.9)
e- i 00
+~
f(z) = 1: Un (z - Zo r
llama residuo de fez) en Zo y se lo indica por Res {f(z) 10' a! coeficiente
n
f f(z) dz = 2 ni I: Res {f(z)} z
e k=l k
f(t) = .L -1 {F(s)} ~
= Rel Res {c't F(s)}
$h
Se:m f(t) y g(t) dos funciones seccionalmente continuas, definidas para t;;' O.
: definición se llama producto por convolución de las dos funciones f y g,
se escribe f* g), a la expresión
358 • Vibraciones mecánicas
1
s"
1
(S-a;"
a sen at
s
eos at
a
sh at
s eh at
u (1 - a)
Apéndice - Transformada de Laplace 359
EJERCICIOS
Figura 6.72.
·1-wWk~-1I-t r
~~""'"'~~~~",,;,.,.
Figura 6.73.
a
b
o
Q
-+-
Figura 6.75.
6.6. Una biela se apoya sobre una cuchilla en el punto A, observándose que
el período de oscilación para pequeñas amplitudes es de 0,985 seg. Si
se apoya sobre la cuchilla en el punto B se observa un período de 0,850
seg.
Se desea determinar:
a) La posición del centro de masa de la biela.
b) El radio de giro de la biela con respecto a un eje que, pasando por el
centro de masa, sea perpendicular al plano de la figura.
Apéndice - Transformada de Lap1ace 361
I
I
A
I
28.7 cm I
I
I
Figura 6.77.
6.7. El sistema mostrado en la figura 6.78 gira alrededor del eje vertical con
velocidad angular constante de magnitud n.
Determinar la frecuencia angular natural de la masa m para oscilaciones
de la barra en un plano vertical.
La barra está empotrada en el punto A.
El m
~1A=u
... ~ __ ~
Figura 6.78.
Figura 6.79.
Figura 6.80.
,,
I'j" ,,
I I
I :
'+'o
.~---
9fD
I
,
I'. ,,
-.. I
-.~
W
I
,
L ••
---~--"
Figura 6.81.
Apéndice ~ Transfonnada de Laplace 363
sz sz
Figura 6.82.
Figura 6.83.
Figura 6.84.
364 Vibraciones mecánicas
6.14. Para el eje de máquina indicado en la figura 6.85, el cual lleva n rotores
de masas M¡, M 2 , • • • , ~, la frecuencia natural puede estimarse me-
diante la relación
2
k M; Y;
Wn
= k M; 11 g
en donde Y; representa la deflexión experimentada por el rotor de ma-
sa Mi.
Figura 6.85
6.15. Utilice el método de Rayleigh para estimar la frecuencia natural del eje
mostrado en la figura 6.86, construido de un material homogéneo de
densidad P y módulo de elasticidad E.
-~--_ ..
__ A_,~~_¡~
Sección AA BB
Figura 6.86.
Xm
+------j-
i
x,
I
I
I I
or------¡-~_;_---r_+--- W
wn
Figura 6.87.
f',w
pequeño, así como -w;;--
Resp.
6.17. La masa m está sometida a una fuerza oscilante F cos wt, figura 6.88.
o
Determínese el factor- de amplificación para la masa m. definido por
K) donde Aes la amplitud del movimiento permanente.
o
Focos wt
Figura 6.88.
366 Vibraciones mecánicas
6.18. Un motor eléctrico que pesa 500 kg. está montado sobre resortes con
una k = 200 kgfcm y amortiguadores con un factor de amortiguación
total 1= 0.2 (figura 6.89). El motor está desequilibrado y e! peso excén-
trico equivalente es 20 kg. con una excentricidad de e = 10 cm. Deter-
mínese la amplitud de! movimiento vertical, e! ángulo de fase, la
transmisibilidad y la fuerza transmitida a la fundación cuando:
I
/-e;;-.m\
,....._....
\
(
I
! J!..-
2 • G~ 2
./ , ',. ' .:'! ,,,uf
Figura 6.89.
Figura 6.90
6.20. El rotor de una turbina de peso 150N está colocada en e! punto medio
de un eje apoyado sobre cojinetes (separación entre cojinetes 40 cm.).
Es sabido que e! rotor tiene un desequilibrio de 4 onzas-pulg. Determine
la fuerza ejercida sobre los apoyos a una velocidad de 6000 rpm., si e!
Apéndice - Transformada de LapIace 367
diámetro del eje de acero es de 2,5 cm. Compare este resultado con
el obtenido para el mismo rotor cuando se le coloca sobre un eje de
acero de 2, O cm. de diámetro.
Suponga que el eje está simplemente apoyado sobre los cojinetes.
6.21. Demuestre que para pequeñas amortiguaciones, la amplitud de las vi-
braciones laterales de un eje sometido a la condición de resonancia
(vueltas críticas) crece de acuerdo a la ley r = ;. (1 - e- !W n '), en
donde e representa la excentricidad. I
6.22. Cuatro resortes idénticos de característica
Tipo A ¡; = 0.1
Tipo B ¡; = 0.2
- ex x > O
F=
,-2ex x < O
en donde e es constante.
Un amortiguador de este tipo se emplea para vincular un bloque de
masa m a una fundación (ver figura).
k l e
I ro
I
Figura 6.91.
6.24. Un motor de un solo cilindro está unido a una fundación mediante re-
sortes. Determinar la amplitud de las vibraciones del motor a 250 rpm.,
la transmisibilidad y la fuerza transmitida a la fundación a esta veloci-
dad, sabiendo
Nomenclatura:
= ,/klm
= v'(S + ¡)klm
Apéndice ~ Transformada de Laplace 369
r =
Fa sen wt --
f m
lo .J e
k 1 =sk
'k ¡
Figura 6.92.
L -----+--
---{] 60 cm 40 cm
41
------r-
Figura 6.93.
Figura 6.94.
,
,,
1
2L ,,
,,
2b
2L ,
,I
,,
Figura 6.95.
Apéndice - Transformada de Laplace 371
I = 0,01
n = 0,5 Wn ~ 0,5 jKe
m
Z = 2 cm
m ~T
Figura 6.96.
6.32. Un motor eléctrico de masa 120 kg. está montado sobre un apoyo elás-
tico de parámetros k = 10600 Nwfcm, ~ = 0.1. Suponiendo que su
rotor posée un desequilibrio equivalente a una masa de 2 kg. colocada
a 10 cm. del eje de rotación, y que la máquina puede funcionar entre
1800 y 3600 rpm., calcule:
372 Vibraciones mecánicas
1:':.l2t.1'
Q)- v' (1:"',')' + (2~')'
3.0
2.0
3.0
1.0 2.0 4.0 5.0 ,
Figura 6.97
6.33. Una máquina alternativa de masa 200 kg. se fija a una fundación me-
diante una unión elástica con poca amortiguación y caracterizada por
una relación fuerza deformación:
Calcule:
t. .. seg: F. _. newtons
Apéndice - Transformada de Laplace 373
k '
"
..
Figura 6.98.
.)f)},94fHJIJ;;;;¡SJ/'1'¡;;H M?JP
Figura 6.99.
374 Vibraciones mecánicas
6.36. Un cuerpo de masa m se deja caer desde una altura h sobre el punto
medio de una viga simplemente soportada (figura 6.100).
--r
h
Figura 6.100.
Nw
7 -2
cm
-1(
1./ . • '''1.. .. "
p
7nwlcm'2
--------------::; .. ~--------~
.... ,//' ...... ..-
-
,
,:-
1 seg
/<, -flt)
."
m
-'le
k
"",-"-'.,,
"
,
"
.. ,,,'""",",,,' "-,,~'~'\"~"
t(tl
T 2T 3T
Figura 6.102.
Figura 6.103.
-¡----a --j--
¡-----i-ct
Placa %:a
F('l
----..
-t %a
!---~:-+
, ,
l=L fundación
.. Di
Z(t)
Figura 6.104a
Apéndice - Transformada de Laplace 377
zt_~
Zo 1_ _-'-----,, .... t
T
•
,,
,
IL ----'--__--:!':'::-_ _0.<.... t
T 2T
e) d)
F o .----- - ----
F¡gum 6.105.
Figura 6.106.
en función de Wn T
X . . . amplitud de la respuesta,
F('l
Figura 6.107.
Apéndice - Transformada de Laplace 379
f
t Q
A
1 2
I
K
T
Figura 6.IOS (b)
T ... variable
~-~
T
,~
2
1 ~ .~
i
J
D
K
2
-l---==~E=--.. f (t)
Figura 6. lOS (a)
TIPO Ke (Nw/m) t
A 1.600.000 0.20
B 1.800.000 0.15
e 2.000.000 0,10
Bibliografía
443
t
KE-527 -85
,
/
,r/J
1
Este texto ha sido concebido con la finalidad de cerrar la brecha que el
estudiante de Ingenierla Mecánica encuentra entre las asignaturas Mecánica
Racional y Diseño Mecánico.
A lo largo del libro se presenta, en forma concisa, una metodologla basada
en 105 principios fundamentales.de la mecánica, que permite analizar tanto sis-
temas mecánicos como sus componentes, e ilustrada con una serie de ejemplos
resueltos y propuestos.
Entre 105 tópicos tratados destacan los siguientes: