2.

Capitolul aplicaŃii ale aliajelor cu memoria formei în

domeniul actuatorilor
Domeniile de utilizare ale aliajelor cu memoria formei sunt foarte
numeroase datorită propreietăŃilor deosebite pe care le posedă. Unul din acestea este
exploatarea AMF-urilor în obŃinerea şi îmbunătăŃirea actuatorilor.
Un actuator este un dispozitiv mecanic pentru controlul şi/sau mişcarea unui
mecanism sau a unui sistem şi de obicei este un dispozitiv fizic. În inginerie actuatorii
fac parte din categoria traductorilor şi reprezintă mecanisme care transformă un
semnal de intrare(de multe ori electric) în mişcare. Ca exemple specifice sunt
utilizarea acestor elemente în: motoarele electrice, pistoane hidraulice, relee şi ca
actuatori pneumatici, piezoelectrici sau termici.

2.1 Realizarea şi testarea unui actuator din aliaj cu memoria

formei, compozit:
În continuare voi prezenta obŃinerea unui actuator din aliaj cu memoria
formei posibil de utilizat în industria autovehiculelor.
Pentru aprecierea şi testarea efectului de memorie a formei şi determinarea
punctelor critice de transformare s-a utilizat analiza dilatometrică. Pentru analiza
dilatometrică s-a folosit un dilatometru diferenŃial marca Weiss şi o metodă de analiză
prezentată în figura 2.1.

Fig. 2.1 Dilatometru diferenŃial utilizat pentru analiza aliajelor experimentale[1]

S-a urmărit obŃinerea unor aliaje cu puncte critice de transformare mai
ridicate şi anume în domeniul de temperaturi 60 -100ºC, domeniul în care se
încadrează funcŃionarea unor termostate auto uzuale. În cele ce urmează se dă un
exemplu privind testarea aliajului cu temperaturile critice cele mai ridicate.
Probe din aliajul experimental destinat confecŃionării elementului cu
memorie al termostatului au fost supuse mai întâi la tracŃiune până la o valoare a
deformaŃiei aproximativ identică cu cea a deformaŃiei maxime a materialului în
timpul funcŃionării termostatului.
DeformaŃia maximă ∆l este de 0.25mm, ceea ce corespunde cu o deformaŃie
maximă relativă ε=0.5%. În figura 2.2 este prezentată curba de încărcare a aliajului
experimental Cu-18Zn-7.85Al %m. După solicitarea la tracŃiune proba din aliajul
experimental a suferit o deformaŃie permanentă ∆l = 0.26mm corespunzătoare unei
valori a deformŃiei relative ε=0.53%.[1]
Caracterul pseudo-elastic al solicitării s-a păstrat existând propoŃionalitate
între tensiune şi deformaŃie şi revenirea elastică fiind neliniaă. În continuare
materialul a fost supus analizei dilatometrice pentru a pune în evidenŃă efectul de
memorie a formei în procesul deîncălzire şi a determina dacă deformatia plastică
remanentă este recuperată în totalitate.

T[°C]
80

70

60

50

40

30

20

10

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4
∆l[mm]

0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 ε[%]

Fig. 2.2 Curba de încărcare-descărcare a aliajului experimental Cu-18Zn-7.85Al %m[1]
În figura 2.3 este dată curba dilatometrică înregistrată la încălzire după
solicitarea la tracŃiune. Din analiza diagramei rezultă că proba se contractă la creşterea
temperaturii, de la temperatura mediului ambiant pâna la T=160ºC. ContracŃia este
cauzată de efectul de memorie a formei. DeformaŃia plastică recuperată prin EMF are
valaoarea ∆l = 0.26mm după cum se observă din compararea celor doua diagrame din
figura 16 şi respectiv figura 17, fapt ce ilustrează revenirea perfectă la forma iniŃiaă
prin efect simplu de memoria formei.

T[°C] 250
L0=50 [mm] As=50 ºC
200

∆l=0,3 [mm] Af=140 ºC

150

100 ∆lr=0,25 [mm]

50
σt=75 N/mm2
0
-0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
∆l[mm]

Fig. 2.3 Curba dilatometrică a aliajului experimental Cu-18Zn-7.85Al %m ilustrând

comportamentul simplu de memorie la încălzire[1]
Pentru a determina posibilitatea obŃinerii efectului dublu de memoria
formei s-a trasat curba dilatometrică în cazul unui ciclu complet de încălzire şi răcire
prezentată înfigura 2.4.
Memorie într-un sens

T[ºC] Memorie în două sensuri

200
180
160 L0=50[mm]
140
120
S0=20[mm2]
100
80
∆t=0,32[mm]
60
40
20
F=1500[N]
0
∆l[mm]
-0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3

Fig. 2.4 Curba dilatometrică în cazul unui ciclu complet de încălzire şi răcire a aliajului Cu-
18Zn-7.85Al %m, ilustrând prezenŃa efectului de memorie în dublu sens[1]
Se observă încă de la primul ciclu de educare prezenŃa efectului dublu
de memorie cu o recuperare aproape completă a formei reci, deformaŃia remanentă
fiind mai mică de 0.08mm. Din diagramă poate fi apreciată şi valoarea histerezisului
de transformare care este de aproximativ 40ºC.
 Se trage practic concluzia că acest aliaj poate fi utilizat şi pentru o
aplicaŃie ce necesită efect în dublu sens în cazul acesta fiind necesar un tratament
termomecanic de educare. La construcŃia prezentului termostat apariŃia efectului
dublu de memorie încă de la primul ciclu de educare oferă certitudinea unei
funcŃionari stabile cu histerezis redus şi în plus recuperarea formei reci prin acŃiunea
elementului de ramforsare din oŃel de arc, va fi "ajutată" de revenirea la formă rece
prin efect dublu de memorie.
Analiza microstructurală a elementului cu memoria formei
În cele ce urmeaza sunt prezentate cateva aspecte privind microstructura
elementului obŃinut prin utilizarea aliajelor cu memorie Cu-Zn-Al elaborate în acest
scop. În fig. 2.5 a,b,c, sunt date microstructurile aliajului 14 Cu18, 44Zn-7,41Al, în
urmatoarele condiŃii de obŃinere : fig.2.5 a) - structura aliajului după turnare şi
solidificare în forma metalică destinată obŃinerii elementului fig. 2.5 b).-structura
aliajului turnat sub forma de epruveta destinată analizei dilatometrice(secŃiune
transversală prin epruvetă).
În figura 2.5 c) este prezentată structura aliajului 14 Cu18, 44Zn-7,41Al, în
stare forjată urmată de călire la temperatura de 800ºC în apă.
Microstructura din figura 2.5 s-a efectuat în secŃiunea epruvetei utilizate la
analiză dilatometrică.

a) b)

c)
 Fig. 2.5 Microstructura aliajului experimental 14 Cu18, 44Zn-7,41Al (atac clorura ferică x
600):
a) aliajul AMF obŃinut prin turnare în forma metalică din cupru
b) zona din epruveta pentru analiza dilatometrică-stare turnata in forma metalică
din fonta
c) zona din epruvetă pentru analiza dilatometrică-stare forjată şi calită în apă de la
800ºC[1]
Cele trei micrografii ilustreaza microstructuri aproape identice cu graunŃi
poligonali cu dimensiuni cuprinse 60-100µm si martensita de calire β2 cu morfologie
tip diamant.
Stabilirea structurii în condiŃii de modificare a parametrilor tehnologici a
fost un criteriu în plus pe langă cel legat de punctele critice de transfer mare, ce a
determinat alegerea aliajului 14 Cu-18, 44Zn-7,41Al pentru cercetări ulterioare si
definitivarea tehnologiei de fabricaŃie a elementului cu memoria formei.
În figura 2.6 este ilustrată microstructura aliajului 20,74Cu-20Zn-6Al a)- în
stare omogenizată la 820ºC şi b)-în stare calită de la 850ºC.
Starea recoaptă prezintă o structura monofazică cu graunŃi poligonali de
soluŃie solidă α iar starea calită faza α cu morfologie lamelară în imagine de culoare
deschisa austenita β2 de culoare închisă. Limitele de graunŃi sunt bogate in soluŃia
solidă α.

a) b)

Fig. 2.6 Microstructura aliajului Cu-Zn-Al, 74Cu-20Zn-6Al (atac clorură ferică x 600):
a)stare omogenizată la 820ºC
b)stare calită la 850 ºC[1]
Proiectarea şi realizarea formei constructive modernizate a termostatului
Termostatele auto sunt produse atât de marile companii care fabrică
autovehicule cât si de fabricanŃii de componente auto.
 Formele constructive cât şi principiul de funcŃionare sunt relativ
asemănătoare indiferent de firma producătoare, diferenŃe existând în ceea ce priveşte
materialele pentru capsula termosensibilă, domeniul de temperaturi, precizia
temperaturilor, cursa maximă ,timpii de raspuns, debitul maxim, numărul de cicluri de
funcŃionare şi alŃi parametrii funcŃionali.
Construirea unui termostat ce se bazează pe un principiu fundamental
diferit faŃă de cele menŃionate constituie o problemă dificilă în ceea ce priveşte
proiectarea cu atât mai mult cu cât trebuie să se aibă în vedere două condiŃii severe şi
anume: preŃ de cost mai scăzut şi înlocuirea termostatului clasic fără modificări sau
adaptări la autoturism.
Din aceste considerente a fost necesar să se elaboreze metode noi de
investigaŃie a unor proprietăŃi şi parametrii funcŃionali cat şi să se conceapă şi să se
realizeze aparatură şi instalaŃii speciale destinate aplicării metodelor respective.
Forma constructivă a termostatului modernizat cu element cu memoria
formei
Termostatul modernizat a fost proiectat având drept criteriu în primul rând
eliminarea dezavantajelor termostatelor clasice. Înlocuirea termostatelor clasice cu
termostatul ce face obiectul prezentei teme a impus însă să se Ńină seama la proiectare
şi de formele şi dimensiunile de gabarit şi montaj ale termostatelor clasice.
S-a impus deci ca o condiŃie proiectarea termostatului modernizat astfel
încât înlocuirea celor clasice să nu necesite modificări cu privire la locul de
amplasare.
Analizând termostatele clasice din punct de vedere constructiv acestea pot fi
clasificate în două tipuri:
Termostat cu membrană ondulată: ce funcŃionează pe principiul evaporării
unor lichide speciale conŃinute într-o membrană ondulată metalică. Când temperatura
are nivelul dorit, membrana se dilată, deschizînd astfel supapa.
Termostat cu ceară: a cărui principiu de funcŃionare este ilustrat în figura 8,
bazate pe proprietăŃile unor ceruri speciale care au un coeficient mare de dilatare.
Aceste termostate au o diafragmă din cauciuc inclusă în ceară şi o tijă mobilă. Ceara
este închisă într-o capsulă metalică aflată în contact cu apa. Când ceara este rece,
valva este închisă, împiedicând scurgerea apei în radiator. Când se încălzeşte, ceara se
dilată impingînd tija care deschide valva şi un arc închide valva când ceara se răceşte.
Acesta este cel mai des întâlnit tip de termostat şi este cel mai folosit la motoarele cu
combustie internă.

a) b)

Fig. 2.7. Cele două stări de funcŃionare ale termostatului

Forma constructivă a acestor termostate este prezentată în figura 9.

Fig. 2.8. Forme constructive pentru termostate clasice auto

Se observă că aceste termostate sunt compuse dintr-o carcasă cu o suprafaŃă
cilindrică de etanşare în interiorul căreia sunt poziŃionate toate elementele de
acŃionare ale termostatului.
Este necesar deci să se păstreze în construcŃia noului termostat aceeaşi
formă constructivă de carcasă care să conŃină în primul rând suprafaŃa cilindrică de
etanşare care va avea diametrul în funcŃie de tipul termostatului înlocuit.
Elementul cu memorie va trebui poziŃionat în interiorul acestei carcase
astfel încât să permită deschiderea şi închiderea secŃiunii de trecere dimensionată de
asemenea în corelaŃie cu termostatele ce sunt înlocuite.
Formele constructive ale termostatelor cu elemente de memoria formei
existente sunt în principiu complicate nepermiŃând o adaptare convenabilă în vederea
înlocuirii termostatelor auto clasice. Forma constructivă complicată rezultă din
utilizarea unor elemente cu memoria formei sub formă de arc elicoidal şi a unor
elemente pentru revenirea la forma rece cu aceaşi formă geometrică, după cum se
observă din cele două exemple date în figurile 2.7 şi 2.8.
 În plus aceste termostate conŃin elemente mecanice de etanşare aflate în
mişcare relativă în timpul funcŃionării, existând posibilitatea blocării lor în timpul
funcŃionării datorită vibraŃiilor sau depunerilor provenite din lichidul de răcire. De
asemenea aceste forme constructive conduc la un preŃ de cost ridicat fapt ce nu
concordă cu obiectivele propuse în prezenta tema.
Problema a fost rezolvată prin înlocuirea turnării gravitaŃionale cu o turnare
cu modele uşor fuzibile sub presiune ce va constitui obiectul unui brevet de invenŃie.
Utilizând un astfel de element cu memorie s-a proiectat un termostat a cărui desen
este prezentat în figura 2.9.

Fig. 2.9 Desenul tehnic al termostatului cu memoria formei

Acest termostat a fost executat în cadrul laboratoarelor de la facultatea de
ŞtiinŃa şi Ingineria Materialelor din Iaşi. În figura următoare, 2.10, este prezentată
fotografia termostatului unde se observă părŃile componente ale acestuia. Termostatul
este format dintr-un corp din alamă prevăzut cu o secŃiune circulară de trecere şi
elementul cu memorie fixat cu o bridă tot din alamă prin intermediul a două şuruburi
M3 de carcasa termostatului.
 Carcasa a fost executată prin strunjire dar în cazul unei eventuale producŃii
de serie poate fi executată uşor prin ambutisare datorită configuraŃiei simple. Partea
cilindrică exterioară a carcasei are acelaşi diametru de φ44 cu diametrul termostatului
produs pentru autoturismul Dacia 1300.
În principiu modificând diametrul carcasei poate fi înlocuit orice termostat
auto clasic cu condiŃia fabricării unor elemente cu memorie care să funcŃioneze în
domeniul de temperaturi impus de constructorul respectivului model de autoturism.
În cadrul prezentei teme după cum s-a arătat s-au elaborat o gama diversă
de aliaje cu memoria formei din sistemul Cu-Zn-Al, aliaje cu puncte critice de
transformare cuprinse într-un domeniu larg de temperaturi fapt ce a oferit posibilitatea
efectuării de experimente privind funcŃionarea acestui termostat într-o plajă de
temperaturi cuprinsă între 60-100ºC. Acest lucru a fost uşor posibil prin schimbarea
lamelei din elementul AMF al termostatului.

element cu
memorie

secŃiune de trecere brida de fixare

Fig. 2.10 Fotografia termostatului cu modernizat cu element din A.M.F.[1]

Experimentarea şi testarea termostatului
Metode de verificare a termostatelor cu pastă dilatantă
Pentru verificare este necesară următoarea dotare:
 -băi termostatate cu apă cu intervalul de temperatură de la (ta) la 100 °C,
precizia de termostatare de max. 0,4 °C, gradientul de temperatură de max. 0,1 °C atât
pe verticală cât şi pe orizontală.
-termometre din sticlă cu mercur cu intervalul de măsurare 60-100 °C şi
valoarea diviziunii de 0,2 °C.
-cronometru cu intervalul de măsurare 0-30 minute şi valoarea diviziunii
de 0,1 secunde.
-şubler de exterior, interior cu tijă cu intervalul de măsurare 0-150 mm şi
valoarea diviziunii de 0,1 mm.
-comparator mecanic cu cadran cu intervalul de măsurare 0 - 3 0 mm şi
valoarea diviziunii de 0,01 mm.
-dispozitiv pentru măsurarea cursei.
Testarea termostatului modernizat în condiŃii reale de funcŃionare
Înainte de montarea pe autoturism şi testarea în condiŃii reale de
funcŃionare termostatele modernizate au fost supuse unor teste de laborator pentru
determinarea domeniului de temperaturi şi pentru verificarea rezistenŃei la oboseală.

a) b)
3 4 2 5

1
 c) d)

Fig. 2.11 Fotografii ilustrând testarea termostatului a) termostat în poziŃia închis b) poziŃie
intermediară de funcŃionare c) d) poziŃii finale ale termostatului. (1.-termocuplu 2- element de
încălzire 3-baie cu apă cu teperatură controlabilă 4-traductor de temperatură 5-termostat cu
element cu memoria formei) [1]
În figura 2.11 sunt date imagini secvenŃiale ce ilustrează patru momente
surprinse în timpul testării pe stand. În figura 2.11 a) termostatul este în poziŃie închis
şi termocuplul(1) din baia cu temperatură reglabilă(3) sesizează temperatura apei de
29 ºC indicată de traductorul(4).
În figura 2.11.b) este surprinsă o poziŃie intermediară de funcŃionare
observându-se secŃiunea de trecere prevăzută în carcasa termostatului, secŃiune
deschisă de lamela din element cu memoria formei, care la creşterea temperaturii la
valoarea 51 ºC(după cum se observă în fotografie de pe afişajul traductorului), se
incovoaie datorită efectului de memoria formei.
Fotografiile din figur 2.11 c) şi d) ilustrează momentul de deschidere
maximă a termostatului când secŃiunea de trecere este complet desobturată de lamela
din element cu memoria formei(5) care la temperatura de 63 ºC înregistrează raza
minimă de curbură la deformaŃia de încovoiere produsă prin EMF.
În cele relatate s-a prezentat funcŃionarea în condiŃii de laborator a unui
termostat construit pentru domeniul de temperaturi 30-63 ºC. Au fost însă efectuate
numeroase teste de verificare şi pe termostate cu următoarele domenii de temperatură:
60-90 ºC ; 83-95 ºC; 90-120 ºC.

2.2 AplicaŃii ale aliajului cu memoria formei Ni-Ti ca actuatori

utilizaŃi în domeniul aerospaŃial:
În continuare sunt prezentate câteva aplicaŃii ale nitinolului, aliaj Ni-Ti
descoperit la Naval Ordnance Laboratory, care este probabil cel mai exploatat aliaj cu
memoria formei.
În următoarele 19 imagini sunt prezentate aplicaŃii aerospaŃiale ale
elementelor din memoria formei, adică echipamentele care le-au folosit.
Messenger Coriolis ICESat New Horizons

ATEx Beagle 2 Clementine HESSI

IMAGE MIRO New Millennium

Terriers TOMS Windsat

 Mars Surveyor

STEREO Lunar Prospector Mars Express STP-R1

Fig. 2.12 AplicaŃii ale aliajelor cu memoria formei sub formă de actuatori utilizaŃi în
elementele de acŃionare a unor echipamente spaŃiale[2]
Astfel în prima imagine este prezentată naveta spaŃială Messenger care
realizează o investigaŃie a planetei Mercur şi care foloseşte un aliaj cu memoria
formei (NiTi) pentru sistemul de deblocare al uşii principale.
În cea de-a doua fotografie este prezentată nava Corolis care duce un
ărogram de teste aeriene cu o misiune meteorologică de aproximativ 3 ani care vrea să
demonstreze utilitatea polarimetriei în măsurarea suprafeŃei oceanului, viteza vântului
şi direcŃia acestuia activităŃi realizate din spaŃiul cosmic. La acest proiect s-a utilizat
un aliaj cu memoria formei TiNi FC6 în obŃinerea pivoŃilor care ajută la deschiderea
şi închiderea panourilor solare.
ICESat are misiunea de a măsura grosimea straturilor de gheaŃă din
Antarctica şi Groenlanda care acoperă aproximativ 10% din suprafaŃa pământului şi
care conŃin 77% din apa proaspătă de băut. În acest caz aliajul TiNi a fost utilizat tot
în sistemult de mişcare al panourilor solare. În celelalte fotografii sunt prezentate
deasemenea diferite aplicaŃii ale aliajelor cu memoria formei sub formă de actuatori
pentru un numar mare de nave spaŃiale.

2.3 AplicaŃii ale aliajelor cu memoria formei ca actuatori tip

valvă de acŃionare:
Voi prezenta în continuare, o nouă aplicaŃie a unui aliaj cu memoria formei
sub formă de actuator, o valvă pe trei căi folosit la sistemul de încălzire a boilerelor
folosind un aliaj cu memoria formei pentru acŃionarea ca actuator a fluxului de apă
caldă casnică sau centrală.
După cum este cunoscut o valvă cu trei direcŃii din interiorul unui boiler de
încălzire are funcŃia de a schimba fluxul de apă fierbinte care vine de la sistemul
primar de încălzir schimbând fie inainte spre circuitul sanitar fie spre sistemul de
încălzire casnic, idea de a utiliza un actuator din aliaj cu memoria formei care să
execute această mişcare pare mai bună decât folosirea metodei clasice care utilizează
un motor electric.

Fig. 2.13 Prezentarea generală a sistemului de funcŃionare al unui boiler[3]

În următoarea figură este prezentată valva care controlează cele trei căi de acces ale
apei

Fig. 2.14 Valva, în poziŃia închisă, de direcŃionare a apei[3]

La această valvă a fost adăugat elementul cu memoria formei care acŃionează arcul de
inchidere şi deschidere al valvei şi care este sub formă de fire, după cum se observă
din figura următoare
 Fig. 2.15. Schema de acŃionare a valvei cu ajutorul elementelor din aliaj cu memoria
formei[3]
Prezentarea în detaliu a funcŃionării AMF urilor este expusă în figura următoare

Fig. 2.16. Detaliu asupra utilizării aliajelor cu memoria formei în acŃionarea unui actuator[3]
FuncŃionarea actuatorului este simplă şi se deduce din figură, cu ajutorul
firelor din aliaj cu memoria formei se controlează un ventil care opturează sau
eliberează canalul de acces al apei fierbinŃi system care revine la forma iniŃială
datorită unui arc situat pe sistemul de acŃionare, activarea firelor din aliaj cu memoria
formei se face prin efect Joule în cazul în care se solicită apă casnică sau cu ajutorul
transmiterii unui curent electric de la o sursă suplimentară.

Testarea acestui mecanism s-a realizat prin montarea acestei valve pe un

boiler classic, pus în funcŃiune ulterior, ca în figura:
 Fig. 2.17 Sistemul valvă cu element din memoria formei montat pe boiler[3]
Au fost aplicate mai multe teste de verificare, cum ar fi testul de operare,
testul de uzură, test pe bancul de lucru pentru lungimea alungirii şi test pentru
condiŃiile climatice de funcŃionare.
Desemenea aliajul cu memoria formei iniŃial a fost supus testelor de design
executive şi fezabilitate cât şi testelor standard, prin care s-a arătat caracteristicile
acestui aliaj şi utilitatea folosirii lui în acest caz. După această etapă descrisă în
literatura de specialitate a fost creat echipamentul prezentat anterior.
La momentul actual valva este supusă la diferite teste pentru industrializarea
acestui montaj, care la testele de laborator a dat rezultate excelente.
După efectuarea acestor teste şi asigurarea eficienŃei acestui nou tip de
valvă cât şi toleranŃele pe care le suportă întreg actuatorul se poate vorbi de înglobarea
acestui element în boilerele MTS pe scară foarte largă.[3]

2.4 AplicaŃii ale aliajelor cu memoria formei, tip actuator, în

diverse sisteme de acŃionare deja scoase în producŃie:
În continuare este exemplificată o altă serie de aplicaŃii ale acestor aliaje, ca actuatori,
folosite în diverse arii de acŃionare
 3/4" Frangibolt Ejector BE2K 700lb-f Pinpuller P5-404-7S

Sistem de acŃionare
Valvă de inclichetare Gambet Sistem de acŃionare
sub acvatic

P50-1310-3RS P5-404-5RS Rotor Actuator Suport pătrat

Sistem de acŃionare
Sistem de acŃionare a Sistem de acŃionare
pentru temperaturi Sistem de acŃionare
cablului pentru protecŃie
joase
 Fig. 2.18 O altă serie de aplicaŃii ale acestor aliaje, ca actuatori, folosite în diverse arii
industriale[2]

2.5 AplicaŃii ale aliajelor cu memoria formei, ca actuatori, în

domeniul roboticii:

În continuare voi prezenta un studiu în care se încearcă obŃinerea unei mâini de robot,
acŃionată prin actuatori din aliaje cu memoria formei, la care degetele pot acŃiona
separat.
S-a dezvoltat o mână robotică în miniatură cu degetele acŃionate separate
pentru manipulări fragile şi părŃi mici pentru domeniile medical şi industrial.
Dimensiuanea acestei mâini este cam de 1/3 din cea umana normală şi are
patru grade de libertate din punct de vedere al acŃionării pe deget apropiat de
mecanismul uman, astfel întregul mechanism are 20 de grade de libertate conduse de
fire din alaiaj cu memoria formei cu diametrul de 0,05mm forŃa maximă a acestor fire
fiind de 0,04 iar timpul constant de mişcare a unui deget este de 0,2s astfel că
frecvenŃa de răspuns pe care o dezvoltă această mână artificială este apropiată de cea
umană.
Această aplicaŃie este destinată manipulării obiectelor de dimensiuni foarte
mici. În următoarea figură sunt prezentate schematic două din cele cinci degete de la
mână:

Fig. 2.19 Degetul arătător în dreapta şi degetul mare în stânga de la mână cu cele patru puncte
de libertate pe care le prezintă(Dip, Pip, MP1, MP2) care sunt de fapt încheieturile degetului
biologic.[4]
FrecvenŃa maximă la care este setat degetul robotului este de 5MHz frecvenŃă
la care aliajul cu memoria formei imită mişcările naturale a unui deget.aliajul din care
este realizat firul cu memoria formei este NiTi cu diametrul de 0,05mm şi este folosit
pe post de actuator.
Forma unui deget şi sistemul de acŃionare al acestuia este prezentată în detaliu
în figura următoare
 a)

b)

Fig. 2.20 Prezentarea, în CAD, a părŃii mecanice a degetului arătător a) forma reală cu cele
patru puncte de libertate b) detaliu privind funcŃionarea degetului cu ajutorul firelor[4]
Firele sunt apoi conectate la elemente cu memoria formei iar prin sistemul
rotaŃional din spate care se observă în figura 2.19 a) sunt acŃionate separate toate cele 4
încheieturi, astfel dacă unul din elementele cu memoria formei este încălzit prin aplicarea
unui curent electric atunci firul este acŃionat şi la rândul lui pune în mişcare încheietura
respectivă mişcând degetul într-o direcŃie anume.
Fiecare deget este acŃionat astfel de către 8 fire din alliaj cu memoria formei care
au lungimea de 130 mm. aplicând acelaŃi principiu pentru toate cele 5 degete se obŃine
astfel o mână robotică asemănătoare ca timp de reacŃie şi acŃionare cu cea umană, aceasta
este prezentată în figura următoare

a) b)
 c) d)

Fig. 2.21 a)Desenul tridimensional al mâinii în CAD b)imagine de ansamblu a mâinii robotice
c) imagine finală a mâinii robotice d) comparaŃie între mâna umană şi cea obŃinută material[4]
După realizarea acesteia, dispozitivul tip mâna a fost supusă diferitor teste care să
arate caracteristicile tehnice obŃinute astfel: pentru a clarifica timpul de răspuns s-a efectuat
un test prin aplicarea unui voltaj asupra firelor din aliaj cu memoria formei după care s-au
măsurat unghiurile fiecărei incheieturi obŃinându-se rezultatele din figura:
Unghiul încheieturii
(deg)

Timp (ms)

Fig. 2.22 Rezultatele testului de răspuns[4]

Se arată că timpul constant de răspuns este mai mic de 200ms, ceea ce înseamnă că
viteza actuatorilor este cam aceeaşi comparative cu cea biologică. În urma testului
frecvenŃei s-a observat că prin folosirea unei vrecvenŃe mai mici de 4 Hz are rezulate foarte
bune de asemănare cu responsabilitatea umană.
ForŃa maximă pe care o poate dezvolta degetul arătător pus perpendicular pe axa
longitudinală este de 75mN ceea ce este de ajuns pentru manipularea părŃilor de dimensiuni
mici.[4] Deasemenea mâna robotică a fost testată la capacitatea de apucare a lucrurilor atât
la apucarea cu putere cât şi la apucarea de precizie a obiectelor. Rezulatele testului sunt
prezentate în următoarea figură:
 Fig. 2.23 Rezultatele testului de apucare în forŃă a unui obiect

Fig. 2.24 Rezultatele testului de apucare cu precizie a obictelor[4]

Concluzionând putem aprecia ca satisfăcătoare activitatea aliajelor cu

memoria formei folosite în obŃinerea acestui braŃ robotic, cu o viteză de răspuns de
0,2s a celor 40 de fire din AMF folosite, pentru manipularea obiectelor de dimensiuni
reduse.[4]

2.6 Utilizarea unui aliaj cu memoria formei ca actuator sub

formă de strat subŃire
Un alt exemplu este descrierea obŃinerii şi utilizării unui film subŃire de aliaj
cu memoria formei tip actuator care să poate susŃine un vas fin de sânge în vederea
monitorizării pulsaŃiilor acestuia. Aceste dispozitiv are funcŃia de actuator în doi paşi
prin încălzire şi anume prinde şi eliberează vasul de sânge fără o intervenŃie
chirurgicală în plus.
Aliajul de TiNiCu sub formă de film subŃire a fost depus pe un substrat de
sacrificiu de cupru prin metoda evaporării prin scânteie. Temperaturile de
transformare de fază pot fi controlate în aşa fel încât să fie mai mari decât temperatura
corpului pentru o actuaŃie în siguranŃă. Actuatorul Ńine vasul în siguranŃă prin prima
actuaŃie şi permite monitorizarea continuă după microchirurgie.[5]
După folosire acest actuator eliberează simplu vasul de sânge prin cea de-a
doua actuaŃie şi este îndepărtat complet fără o intervenŃie chirurgicală adiŃională.
Sistemul de încâlzire este format din încălzitori în miniatură(din platină) care pot duce
temperatura aliajului cu memoria formei la 65ºC în 10s prin trecerea unui current de
10mA. Filmul care alcătuieşte actuatorlu are o grosime de 8micrometri şi are
următoare schemă:

Fig. 2.25 Desenul de sus a elementului[5]

În timpul procesului de evaporare prin scânteiere compoziŃiile chimice ale
diferiŃilor vapori care se formează sunt deosebite de compoziŃia originală a
materialului sursă pentru că presiunile vaporilor diferă pentru fiecare element metalic
în parte.
Din această cauză pentru a obŃine filme subŃiri cu o compoziŃie optimă
trebuie utilizaŃi vapori cu o compoziŃie chimică apropiată cu cea dorită. Mai mult
temperaturile de transformare de fază pentru aliajele cu memoria formei depind foarte
mult de compoziŃia chimică ceea ce înseamnă că controlul compoziŃiei vaporilor
reprezintă cheia obŃinerii acestor filme subŃiri cu proprietăŃi bune ca actuator.
Schema de acŃionare a acestui actuator este prezentată în continuare:
 Figure 2.26 Schema de acŃionare a actuatorului din film subŃire cu proprietăŃi de memoria
formei[5]

AcŃionarea este relativ simplă, la trecerea curentului electric prin

încălzitorul, din platină, A elementul cu memoria formei prinde vasul de sânge iar
presiunea şi pulsaŃiile sunt date de marca tensometrică situată pe partea interioară a
actuatorului iar pentru a nu vătăma vasul de sânge actuatorul este acŃionat cu un
curent care dezvoltă în el o forŃă de strângere minimă, după monitorizarea intervenŃiei
se acŃionează încălzitorul B care eliberează vasul de sânge şi astfel actuatorul poate fi
retras uşor şi fără o intervenŃie suplimentară.
Structura de obŃinere a actuatorului esteprezentată în figura:

a) b)

Fig. 2.27 a)Schema de obŃinere a actuatorului cu memoria formei b) vedere microscopică de

sus a actuatorului[5]
 Au fost realizate patru astfel de actuatoare şi supuse diferitelor teste clasice
de verificare a calităŃilor actuatorului acesta având rezultate foarte bune. Deasemenea
funcŃionarea actuatorului final a fost testată şi pe un tub de cauciuc siliconic de
dimensiuni reduse curentul folosit fiind de 10mA atât.la strângere cât şi la eliberare
sistemul de acŃionare este prezentat în figura următoare la scare mărită:

Fig. 2.28 Actuator în doi paşi utilizat în microchirurgie[5]

Mişcările actuatorului au fost înregistrate cu o cameră video tip CCD şi în

acelaşi timp înregistrate şi alte caracteristici ale actuatorului. Concluziile sunt că acest
tip de element poate fi folosit cu succes în chirurgie tinând cont de condiŃiile pe care
trebuie să le îndeplinească actuatorul la introducerea acestuia într-un mediu biologic.

2.7 Aliajele cu memoria formei utilizate ca actuatori în

construcŃiile civile:
Recent eforturile cercetărilor s-au extins spre utilizarea aliajelor cu memoria
formei în controlul şi îmbunătăŃirea calităŃii clădirilor civile.
Astfel proprietăŃile unice ale aliajelor cu memoria formei pot fi folosite în
obŃinerea actuatorilor, disipatorilor de energie pasivi şi amortizoare pentru clădirile
civile. În continuare voi încerca să prezint câteva cercetări privind utilizarea acestor
aliaje pentru obŃinerea de controlere pasive, semi-active sau active pentru structurile
civile.
Sistemele inteligente destinate structurilor cuvile pot fi descrise ca fiind
sisteme care pot automatic adjusta caracteristicile structurale ca un răspuns la
disturbaŃiile externe şi sau din cauza unor încărcări neasteptate care să afecteze
structura de siguranŃă şi care să duca la creşterea perioadei de viaŃă a clădirii.
Pentru a realiza aceste sisteme este necasar ca să implementăm şi aliajele cu
memoria formei în alcătuirea lor. ProprietăŃi ale acestor aliaje ca: capacitate ridicată
de amortizare, rezistenŃă la oboseală, durabilitate şi capacitatea de actuaŃie fac din
aceste materiale candidate bune în rezolvarea acestor probleme de rezistenŃă.
Integrate în structuri civile aliajele cu memoria formei pot fi utilizate ca şi
componente passive, semi-active sau active pentru a reduce efectele provocate de
mediul înconjurător, cum ar fi cutremurele. La momentul actual majoritatea
cercetărilor sunt încă la nivel de laborator doar o mică parte din aceste aplicaŃii fiind
implementate în practică.
Utilizarea aliajelor cu memoria formei se bazează pe capacitatea de
amortizare a acestora care reprezintă abilitatea de a disipa energia vibraŃională
introduă prin încărcări dinamice. Capacitatea de amortizare la aceste aliaje vine din
două mecanisme şi anume variaŃia reorientării martensitice care se manifestă prin
efectul de memoria formei şi transformarea martensitică indusă de presiune a fazei
austenitice care duce la superelasticitate.
După cercetarea aliajelor tip TiNI s-a observat dependenŃa dintre
capacitatea de amortizare cu temperature, frecvenŃa de încărcări şi numărul de cicluri
de încărcări. S-a găsit deasemenea că comportamentul mechanic a firelor din aliaj cu
memoria formei este stabil în vederea utilizării acestora într-un domeniu de aplicaŃii
de tip seismic şi se sugerează ca firele austenitice să fie pretensionate pentru a lărgi
efectivitatea energiei de disipare.
Cercetările au arătat că temperatura mediului ambiant nu modifică simŃitor
proprietăŃile de amortizare ale aliajului superelastic cu memoria formei tip TiNi şi că
această capacitate de transformare a energiei este proporŃională cu diametrul firului
folosit cu cât acesta fiind mai subŃire cu atât mai multă energie este disipată.
Recent o largă gamă de dimensiuni pentru aliajele cu memoria formei a
devenit disponibilă iar studiul proprietăŃilor barelor şi baghetelor din aceste aliaje a
devenit important. După cum a fost descoperit capacitatea de amortizare a martensitei
barelor din Nitinol supuse la cicluri de tensionare-compresie creşte o dată cu creşterea
amplitudinii solicitării dar descreşte cu ciclurile de încărcare şi atunci atinge o valoare
minimă stabilă.
 A fost făcut un studiu comparativ între amortizarea martensitică şi cea
austenitică a barelor de Nitinol şi s-a găsit că, capacitatea de amortizare a martensitei
Nitinolului este un pic mai mare decît cea a barelor de nitinol în stare austenitică, s-a
observat deasemenea că barele cu stare martensitică au un comportament mecanic
independent de frecvenŃa încărcată şi au observat că barele în stare austenitică variază
uşor cu frecvenŃa, concluzionând putem spune că atât barele în stare martensitică cât
şi cele în stare austenitică pot lucra într-un domeniu larg de frecvenŃe şi au un bun
potenŃial de aplicaŃii în protecŃiile seismice.[6]
Ca o clasificare a aplicaŃiilor aliajelor cu memoria formei în controlul
construcŃiilor civile trebuie să Ńinem cont că reprimarea vibraŃiilor din aceste structuri
la incărcările dinamice externe poate fi urmărită utilizând un control activ, semiactiv
sau unul pasiv.
Pentru un sistem de control pasiv nu este necesară nici o sursă externă de
putere iar forŃele de impact sunt dezvoltate ca un răspuns la mişcarea structurii, în
modul activ de control o sursă de putere externă controlează un sistem de actuatori să
acŃioneze asupra structurilor obiectului şi pentru ecipamentele de semiactiv control se
utilizează considerabil mai puŃină energie pentru a adjusta proprietăŃile structurale ale
structurii decât în cazul activ.[6]
Pe baza acestei metodologii de clasificare aplicaŃiile curente ale aliajelor cu
memoria formei pot fi împărŃite în trei categorii: pentru control structural pasiv,
pentru reglaj activ de frecvenŃă şi pentru control activ de distrugere.
Aliaje cu memoria formei pentru controlul pasiv al structurilor:
Controlul pasiv al structurilor folosind aliaje cu memoria foermei are
avantajele utilizării proprietăŃilor de amortizare ale acestora la diferite deformări
plastice ale structurilorsupuse la încărcări severe.
AplicaŃiile efective ale acestor aliaje pot fi : sistem de izolare a pământului şi
sistem de disipare a energiei. În primul caz AMF-urile sunt folosite ca izolatori şi sunt
instalaŃi între super structură şi pământ pentru a juca rol de cuplaj între cele două
filtrând energia seismică transferată de la mişcarea pământului la superstructură astfel
că vătămarea acesteia este atenuată.
Ca şi mecanism de disipare a energiei elementele din aliaj cu memoria
foermei austenitice sau martensitice sunt integrate în structurile de protejat şi absorb
energia vibraŃională bazându-se pe o relaŃie de histerezis între solicitare şi presiune.
Deşi ambele mecanisme se bazează pe capacitatea de amortizarea a AMF-urilor ele
sunt diferite în aranjare şi funcŃiune.[6]
În general pentru dispozitivele utilizate ca controlere pasive de vibraŃii
AMF-urile martensitice au o capacitate de absorpŃie mai mare, totuŃi problema care
apare la ele este că cer căldură externă pentru a cauza transformarea de fază menită să
aducă materialul la forma originală. Pe de altă parte aliajele cu memoria foermei
superelastice au o capacitate de amortizare mai mică dar au o forŃă de restaurare mai
mare a structurii iniŃiale.
Aliajele cu memoria formei folosite ca elemente de izolaŃie amintite în
literatura de specialitate includ barele folosite pentru podurile suspendate, firele din
AMF pentru construcŃiile civile, sisteme de izolare tip arc din aliaj cu memoria formei
şi sisteme tendon pentru cazuri de structuri schelă cu mai multe grade de libertate.
Un exemplu studiat de izolator din aliaj cu memoria formei este un
dispozitiv utilizat pentru podurile suspendate la înălŃime ca în figura:

Figure 2.29 Izolator din AMF pentru poduri înalte[6]

Au fost realizate teste simulate comparative între 2 sisteme de izolaŃie, unul

propus ce conŃine aliaj cu memoria formei şi unul classic, şi rezulatatele au arătat că
sistemul propus a avut răspunsuri variabile la diferite solicitări cât şi o notabilă
capacitate de amortizare.
Pentru un nivel de excitare mic sistemul de izolare ce are la bază bara din
aliaj cu memoria formei conectează ferm puntea de stâlp, caz care pentru sistemul
classic de izolare ar fid at naştere la o mişcare relative fină.
 Pentru o excitare de nivel mediu bara din aliaj cu memoria formei suportă o
transformare martensitică sub presiunea indusă astfel că tenacitatea moale a acesteia
permite o deplasare relativă asemănătoare cu cea a sistemului convenŃional.
Pentru încărcări severe bara din AMF intră în domeniul elastic al martensitei
şi mişcarea maximă este de 15 ori mai mare decât a unui system convenŃional de
iăolaŃie. ComparaŃia a arătat că energia de distrugere a podului este de mai mică în
cazul utilizării aliajului cu memoria formei.[6]
În continuare voi prezenta un studio asupra fezabilităŃii firelor de nitinol
pentru izolarea vibraŃiilor. Principiul de operare este prezentat în figura următoare:

Fig. 2.30 Sistem de izolare cu aliaj cu memoria formei pentru clădiri[6]

Un fir din aliaj cu memoria formei superelastic este înfăşurat în jurul a trei
cilindri care sunt conectaŃi la cele două tuburi care atunci când sunt în mişcare
reciprocă între fundaŃie şi superstructură firele se alingesc şi mărimea vibraŃiilor este
amortizată de către aceste fire din AMF.
Sistemul de izolare este capabil să facă faŃă la o forŃă maximă de 6000kN şi
la o mişcare de aproximativ 180 mm. testele de încărcări repetate au arătat că acest
system exprimă o rigiditate variabilă cu intensitatea de încărcare şi o eficienŃă foarte
ridicată în filtrarea transmiterii energiei.
În figura următoare este prezentat un sistem de izolaŃie tip arc cu memoria
formei:
 Fig. 2.31 Dispozitiv schematic de izolaŃie pe bază de arc[6[]]

S-a arătat că impactul semnificant al arcurilor din AMF asupra răspunsului

dinamic al sistemului vibraŃional are două aspecte afectează foarte mult frecvenŃa şi
amplitudinea de rezonanŃă a sistemului. Un alt tip de izolator din aliaj cu memoria
formei este prezentat în figura următoare

Fig. 2.32 Sistem de izolaŃie tip tendon din aliaj cu memoria formei[6]

Dispozitive de disipare a energiei din aliaj cu memoria formei sunt

întâlnite sub formă de reazeme pentru structurile în cadre, disipatori pentru cablurile
de susŃinere a podurilor sau simpli susŃinători, elemente de legătură pentru coloane şi
dispozitive de înlocuire pentru clădirile istorice.
Firele din aliaj cu memoria formei tip reazem sunt de obicei instalate în
diagonală în structurile în cadre şi au rolul de a disipa energia prin intermediul
transformării martensitice induse prin presiune (în cazul aliajelor cu memoria formei
superelastice) sau prin reorientarea martensitei (în cazul AMF urilor martensitice).
Câteva exemple de utilizare a reazemelor din AMF în diferite locaŃii sunt prezentate
în figura următoare:

a) b)

c)

Fig. 2.33 AplicaŃii ale reazemelor din AMF pentru întărirea structurilor tip cadre[6]
Atât analizele experimentale cât şi cele numerice au demonstrate efecienŃa
disipatorilor din aliaj cu memoria formei în reducerea vibraŃiilor. Desemenea se mai
poate utiliza combinaŃia între oŃel şi aliaj cu memoria formei pentru îmbunătăŃirea
rezistivităŃii la vibraŃii.
Ca disipatoare pentru stabilitatea podurilor atât aliajele superelastice cât
şi cele martensitice cu memoria formei pot fi utilizate iar studiile teoretice pentru
micşorarea vibraŃiilor unui cablu de susŃinere a unui pod au arătat că utilizarea unui
disipator din AMF ar îmbunătăŃi foarte mult rezistenŃa acestui cablu la vibraŃii,
schematic acest lucru este reprezentat în figura:
 Fig. 2.34 Schema utilizării unui ameliator de vibraŃii din AMF pentru un pod[6]

Atât atenuatorul cât şi bara din aliaj cu memroia formei au dat rezulatate
foarte bune în ameliorarea vibraŃiilor care apar, reuşind să reducă aproape total atât
vibraŃiile medii care apar uneori cât şi pe cele mai mari care apar în dcondiŃii speciale
de utilizare. Rezultatele metodei elementului finit aplicate utilizării nitinolului ca
material disipator de enrgie au deasemenea satisfacătoare şi în conformitate cu
experienŃele realizate practic.
Conectorii sau conexiunile din diferite structuri au înclinaŃia de a se
avaria în timpul unui cutremur de pământ. Din acest motiv au fost proiectate elemente
cu memoria formei care să asigure amortizarea şi toleranŃa la deformaŃii relative largi.
Un astfel de exemplu este ilustrat în figura următoare:

Figure 2.35 Conectori din aliaj cu memoria formei utilizaŃi în construcŃii de oŃel[6]

Barele utilizate au avut dimensiuni reduse de aproximativ 20-30 mm în

diametru dar rezulatatele obŃinute au fost satisfăcătoare în disiparea energiei
accumulate în urma unor teste ce imită cutremure de medie şi înaltă amplitudine. S-a
mai observat deasemenea că contrar tensiunilor reziduale care se acumulează în urma
testării acestor elemente aceste îşi revin la forma iniŃială după un număr de cicluri de
încărcări având astfel aceleaşi caracteristici gata să prevină noi deformaŃii plastice sau
noi vibraŃii ale coloanei pe care o susŃin.
Aliajele cu memoria formei au mai fost folosite şi în prevenirea efectelor
unui cutremur asupra clădirilor mai vechi prin întărirea structurii de bază a
construcŃiei cu elemente ce posedă proprietăŃi de amortizare. Dpă cum se vede în
imaginea următoare un aliaj superelastic cu memoria formei a fost utilizat pentru a
reabilita turnul cu clopot al bisericii S. Giorgio care a fost serios avariat la cutremurul
din octombrie 1996. barele din aliaj cu memoria formei leagă turnul pe toată înălŃimea
acestuia, vârful de temelie, întărind structura şi crescând rezistenŃa la diferite
frecvenŃe şi acest turn istoric a fost declarat intact în anul 2000 după un cutremur
asemănător.

Figure 2.36 Schema întăririi unui turn folosind un ancoraj pe bază de AMF[6]

Refacerea formei utilizând aliaje cu memoria formei superelastice

Această aplicaŃie foloseşte proprietate de revenire la forma iniŃială a aliajelor
cu memoria formei sub formă de fire. Într-o lucrare recentă, la Universitatea Huston, a
fost găsită o metodă mai eficientă de utilizare a acestor aliaje în vederea atingerii unei
forŃe mari de revenire a unui cablu împletit.
După cum este prezentat şi în figurile următoare ei au folosit o grindă cu
dimensiunile de 61X10X15 cm întărită cu 18 fire împletite din aliaj cu memoria
formei cu diametru de 0,3175 cm fiecare. Fiecare cablu are 7 fire care la rândul lor
fiecare este format din alte 7 fire superelastice.
 a) b)

Fig. 2.37 a) ApariŃia unei crăpături mari în timpul testului de încărcare b) Crăpătura dispare
aproape în totalitate după terminarea testului[6]
După o încărcare cu aproximativ 6000 de kg, apare o crapătură destul de
mare în grindă care se închide apoi sub forŃa elastică de revenire a aliajului cu
memoria formei folosit sub formă de cabluri împletite. Acest lucru demonstrează că
forma cablului împletit este o metodă nouă şi folositoare în utilizarea AMF urilor în
aplicaŃiile civile.
Pentru reabilitarea anumitor structuri se pot utiliza aliaje cu memoria
formei la care să ne bazăm pe propeietăŃile de actuaŃie. Acest lucru poate fi utilizat
pentru a reface chiar crăpături de mărimi macroscopice.
Astfel dacă structura ar fi întărită cu un număr de fire din aliaj cu memoria
formei, în urma unui cutremur sau a unei vibraŃii mari din altă cauză, prin încălzirea
acestor fire ele vor reveni la forma educată şi vor repara crăpătura apărută până când
se va putea intervene asupra ei pe alte căi. Un astfel de exemplu este relatat în figura
următoare:

a) b)
 c) d)

Fig. 2.38 a) Schema unei bârne întărită cu aliaj cu memoria formei b) Testarea prin metoda
celor trei puncte c) ApariŃia crăpăturii în urma încărcării forŃei de apăsare d) Revenirea totală
a bârnei după aplicarea curentului electric prin firele din aliaj cu memoria formei[6]

Aliajul cu memoria formei utilizat are temperatura de transformare la 90ºC

şi diametrul de 0,04cm. crăpătura care a apărut în ura solicitării este de aproximativ
8mm aceasta reducânduse semnificativ la încălzirea firelor din AMF. Deasemenea în
timpul încărcării, valoarea rezistenŃei electrice a firelor s-a modificat cu până la 15%
până în momentul crăpăturii acest fenomen fiind folosit pentru monitorizarea
deschiderii crăpăturii fără a mai folosi şi alŃi senzori adiŃionali.

Bibliografie:
1. Contract de cercetare CEEX nr 2040 din 15.09.2004 cu tema Termostat cu
actuator din material compozit inteligent pentru sistemele de răcire cu ardere
internă etapele 3 şi 4 2006
2. Internet web site google search: ‘shape memory alloys applications’
3. Guglielmo Magri, Manuel Romagnoli, Costanzo Di Perna, Via Brecce
Bianche, SMA actuator for gas combi boiler diverting valve.
4. Takashi Maeno and Toshiyuki, Hino Keio, Kohoku-ku, Yokohama JAPAN
MINIATURE FIVE-FINGERED ROBOT HAND DRIVEN BY SHAPE
MEMORY ALLOY ACTUATORS
5. Takashi Sugawara, Ken-ichi Hirota, Masaru Watanabe, Takashi Mineta, Eiji
Makinob, Satoshi Toh, Takayuki Shibata, Shape memory thin film actuator for
holding a fine blood vessel
6. G. Songa, N. Maa, H.-N. Lib, University of Technology, Dalian, China
Applications of shape memory alloys in civil structures