“DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN BRAZO

ROBÓTICO DE 6 GRADOS DE LIBERTAD CONTROLADO

POR UN DISPOSITIVO MÓVIL”

AUTORES

CORALES CERON GEYSER ANDERSON geyser.corales@gmail.com

ASESORES

ING. ALVARADO RIVERA ALBERTO albertoar26@gmail.com

UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DEL PERÚ

FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y MECATRÓNICA
CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y DESARROLLO DE INGENIERIA – CIDI

LIMA – PERU
Dirección: Esquina Av. 28 de Julio y Av. Petit Thouars
Teléfono: 315-9600
E-mail: informes@utp.edu.pe

RESUMEN

El presente trabajo busca diseñar y controlar las distintas formas de movimiento a un Brazo Robótico de 6
grados de libertad mediante un dispositivo móvil con comunicación inalámbrica. El móvil basa su
funcionamiento en el sistema operativo denominado ANDROID adherido al Smartphone el cual se
comunicara vía bluetooh conectado a un micro controlador el cual desplazara los servomotores en cada grado
de libertad. Asimismo los movimientos del brazo robótico podrán ser controlados mediante una comunicación
serial a través de una interfaz gráfica en el software MATLAB.

Palabras claves: Android, microcontrolador, servomotores, matlab

ABSTRAC

This paper seeks to design and control the various forms of movement to a Robotic Arm with 6 degrees of
freedom via a mobile device with wireless communication. The mobile bases its operation on the operating
system called Android Smartphone adhered to which communicate via bluetooth connected to a micro
controller which displace the actuators in each degree of freedom. Also robotic arm movements can be
controlled by serial communication through a graphical interface in MATLAB software

Keywords: Android, microcontroller, servo motors, matlab

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 IV.-OBJETIVO ESPECÍFICO
I. INTRODUCCIÓN
La robótica y el control por computadora hoy en día se
han transformado en áreas de mucho interés
tecnológico, pues la industria y la ciencia médica entre
otros, requieren indudablemente el apoyo de éstas
disciplinas, es pues éste trabajo un paso hacia el
encuentro con las aplicaciones directas de la electrónica,
es decir hacer la electrónica en un plano práctico
empleando cocimientos que se adquieren durante la
etapa de estudio de nuestra carrera hoy en día sirve
mucho en la automatización de fábricas de producción
de alimentos, materiales o trabajos donde se necesite un
gran manejo de precisión, los cuales se utilizan sistemas
mecánicos controlados electrónicamente para ahorrar
tiempos muertos seleccionando su materia prima y no
detener la Producción. En estos casos un sistema
mecánico muy usado en la industria es un brazo
robótico el cual ayuda a plasmar estas especialidades
las cuales unidas crean grandes proyectos. El presente
trabajo tiene la finalidad de mostrar el diseño e
implementación de un brazo robótico que será aplicado
en la industria para la selección de materia prima
asimismo se podrá controlar este mecanismo tanto
electrónicamente como inalámbricamente usando un
dispositivo móvil basado en el sistema operativo
ANDROID.
II. PLANTEAMIENTO DEL ESTUDIO
Se realizó el estudio basado en diferentes fuentes
precedentes y aplicaciones de acuerdo a la base de datos
existente las aplicaciones de los brazos robóticos son
muy diversas desde la manipulación de sustancias
peligrosas, materiales explosivos o como parte de una
línea de ensamblaje hasta fines académicos y de
investigación.
III.-OBJETIVO GENERAL
Realizar un sistema mecánico denominado brazo
robótico de seis grados de libertad el cual pueda ser
controlado mediante un dispositivo móvil con sistema
operativo ANDROID.
CKTO:
TLC
PIC
Conexión vía bluetooth por medio de un
celular con sistema operativo Android
 Implementar un mecanismo de seis grados de
libertad el cual pueda ser controlado
electrónicamente.
 Implementar una interfaz gráfica desde la PC
vía comunicación serial para el control de los
grados de libertad del brazo robótico.
 Configurar y programar una comunicación
inalámbrica mediante un dispositivo móvil
basado en el sistema ANDROID con el uso del
BLUE TERMINAL y mediante un bluetooth
tipo esclavo poder comunicarse con un
microcontrolador quien será el encargado de
controlar los grados de libertad de nuestro
brazo robótico.
V.- HIPOTESIS GENERAL
 Dada la naturaleza del movimiento de un
brazo robótico en base a sus grados de
libertad controlados por selectores o
mediante una PC, se busca facilitar su
control mediante un dispositivo móvil.
VI.- HIPOTESIS ESPECÍFICO
 Dada la mecánica y el material utilizado se
obtendrá mediante una simulación los
valores necesarios de torque para el
movimiento de cada grado de libertad
 Dado el movimiento del brazo robótico se
utilizaran pulsadores para realizar las
primeras pruebas de giro.
 Se utilizara un dispositivo móvil con un
sistema operativo que permite diferentes
aplicaciones entre ellas su comunicación.
VII.- MARCO TEORICO
En esta primera etapa se trabajó el diseño y análisis
del mecanizado en Solidworks para así poder
seleccionar el tipo de servomotor a utilizar, se hizo
un análisis al brazo diseñando todas las piezas con
distintos materiales y utilizando las medidas y pesos
exactos para así poder saber el torque necesario en
cada grado de libertad, se encontró servomotores de
dos características 5.5 kg-f y de 10 kg-f, debido a
que ya teníamos valores aproximados gracias a la
simulación se optó por usar uno para carga liviana
(5.5 kg-f) debido a que se eligió al aluminio(Al) y el
acrílico una combinación de ambos materiales para
2
 aligerar la carga que tendría en posiciones de
condición crítica en la cual requiere de un mayor
torque por lo tanto es necesario mantener un peso
liviano Por último se simulo el mecanismo
completo con todos los valores reales para así poder
proceder a la compra y ensamblaje de las piezas,
para poder proceder a la construcción de las piezas
se realizó los planos de cada pieza (Figura 1) y de
ahí se procedió a realizar la compra del material y
terminando con el resultado final de cada pieza de
acuerdo a sus especificaciones (Figura 2)
Figura 1
Figura 2
SERVOMOTORES
La palabra “servomotor” significa “motor controlado
electrónicamente mediante un Bucle de
retroalimentación, es decir un servomotor contiene un
internamente un Motor DC, un reductor y el sistema de
Retroalimentación. Para poder controlar un servomotor
nos ayudamos de una señal PWM, un servomotor posee
tres terminales
- El negro es el de tierra (cero volts).
- El rojo va conectado a (4.8 - 6 volts)
- El amarillo (en algunas ocasiones es blanco).
Este terminal es donde se le indica al servomotor cómo
queremos que se mueva. A través de ese cable de
control se mandan pulsos (señales de 0V... 5V... 0V...
5V...) y el ancho de ese pulso es el que le va a decir al
servomotor en qué posición queremos que se mantenga.
Un servomotor de este tipo no da vueltas continuamente
como un motor tradicional. Generalmente se pueden
mover solamente en un ángulo de 180 grados, (-90 a
+90), (ver figura 3) El PWM es una técnica que nos
permite controlar el sentido de giro del servo por la
anchura del pulso. La posición de uno de estos
servomotores también llamados de modelismo se
controla mediante pulsos continuos enviados
aproximadamente cada 11 milisegundos, y el ancho de
cada pulso es lo que le indica al servo en qué posición
queremos que se mantenga quieto. Es decir en nuestro
servo si le enviamos un tren continuo de pulsos de 0.3
ms el servo se moverá todo hacia un extremo y ahí se
quedará quieto. Si le enviamos un tren de pulsos de 1
ms, el servo se moverá (más o menos) a la mitad de su
posición y ahí se mantendrá firme sin moverse. Y si le
enviamos una cadena de pulsos de 2.1ms se moverá
hasta muy cerca de su otro extremo. De cualquier modo,
cada servo puede tener ligeras variaciones de fábrica en
cuanto a la posición a la que se mueve con cada ancho
de pulsos, por lo que a la hora de reemplazar un servo
con otro hay que volver a sintonizar (re calibrar) el
circuito. Estos datos son para un servo de los más
comerciales pudiendo cambiar si es de otro tipo de datos
de fabricante
Figura. 3
Figura. 4
3
Para el manejo de la señal PWM e utilizo el TLC5940 el Google liberó la mayoría del código de Android bajo
cual es un driver el que permite controlar las múltiples la licencia Apache, una licencia libre y de código
salidas de la señal en el cual usa dos registros para ese abierto.
control este procedimiento se hace junto con el micro
La estructura del sistema operativo Android se compone
controlador 16F873a, el cual se encarga de la elección
de aplicaciones que se ejecutan en un framework Java
de cada uno de las 16 salidas las cuales solo se hará uso
de aplicaciones orientadas a objetos sobre el núcleo de
de 6 una para cada servomotor (Fig.5).
las bibliotecas de Java en una máquina
virtual Dalvik con compilación en tiempo de ejecución.
Las bibliotecas escritas en lenguaje C incluyen un
administrador de interfaz gráfica (surface manager), un
PIC Driver framework OpenCore, una base de datos relacional
SQLite, una Interfaz de programación
16F873a TLC5940 de API gráfica OpenGL ES 2.0 3D, un motor de
renderizado WebKit, un motor gráfico SGL, SSL y
(+) una biblioteca estándar de C Bionic
Change
Servo (-)

Figura. 5

Al final de este artículo se anexa la (Figura 22) en

donde se muestra el diseño esquemático de la
comunicación del PIC 16F873a y el TLC 5940 y salidas
como la comunicación por medio del TX y RX
protocolo de comunicación RS232 con el modulo
bluetooth.

Para la comunicación via comunicación serial mediante

un entorno grafico se utiliza el software MATLAB que
es un software matemático que ofrece un entorno de
desarrollo integrado (IDE) donde uno puede simular una
secuencia dada ver ( Figura. 6 ) con un lenguaje de
programación propio (lenguaje M). Está disponible para
Figura. 6 – Simulación en Matlab
las plataformas Unix, Windows y Mac OS X.
Entre sus prestaciones básicas se hallan: la
manipulación de matrices, la representación de datos y
funciones, la implementación de algoritmos, la creación VIII.- VENTAJAS Y DESVENTAJAS DEL
de interfaces de usuario (GUI) y la comunicación con PROYECTO.
programas en otros lenguajes y con otros
dispositivos hardware. El paquete MATLAB dispone de  El presente proyecto se ha utilizado desde
dos herramientas adicionales que expanden sus componentes y dispositivos comerciales de
prestaciones, a saber, Simulink (plataforma de fácil adquisición.
simulación multidominio) y GUIDE (editor de  El proyecto permite plasmar las bases
interfaces de usuario - GUI). Además, se pueden teóricas de diseño, configuración,
ampliar las capacidades de MATLAB con las cajas de programación y simulación de un sistema
herramientas (toolboxes); y las de Simulink con mecánico.
los paquetes de bloques (blocksets).  La precisión de nuestro proyecto permitirá
Es un software muy usado en universidades y centros de poder darles diferentes aplicaciones en la
investigación y desarrollo. industria, medicina y automatización.
 Una de las desventajas es que se ha utilizado
Para la comunicación inalámbrica se usara un
para la simulación de mecanismo y la parte
dispositivo móvil basado en un sistema operativo
de control software de uso educativo.
Android basado en Linux, que junto con aplicaciones
middleware está enfocado para ser utilizado
en dispositivos móviles como teléfonos
inteligentes, tabletas, Google TV y otros dispositivos.

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IX.- PROCEDIMIENTO DE CÁLCULO
Para determinar el torque necesario en la selección de
los servomotores que forman parte de cada grado de
libertad se realizó mediante el software solidword
estableciendo material y puntos críticos.
Para un robot como el de la figura 8, en el que las
articulaciones han sido numeradas desde 1 hasta 6, el
valor del parámetro de la articulación i, notado como q
es llamado variable articular y el conjunto de variables:
q = q1, q2, q3, q4, q5, q6
Se denota como vector de variables articulares.

Para la parte de la configuración electrónica se realizó

mediante interfaces físicas de comunicación serial y en
la parte del medio inalámbrico con el módulo bluetooth
en ambientes no mayores al alcance promedio de un
bluetooth (5-10m).

Figura. 8

En el caso más general, en el cual el extremo del robot

puede tomar una posición y orientación cualquiera en el
espacio tridimensional, el vector de coordenadas para el
extremo del robot tendrá seis parámetros, tres de
posición y tres de orientación:
Figura. 7

CINEMATICA
La relación que liga los parámetros en el espacio
La cinemática del brazo del robot trata del estudio articular y el cartesiano generalmente es de tipo no
analítico de la geometría del movimiento de un brazo lineal, y para la cinemática directa viene dada por:
robot con respecto a un sistema de coordenadas de
referencia fijo sin considerar las fuerzas o momentos
que originan el movimiento, interesándose por la
descripción analítica del desplazamiento espacial del PARÁMETROS DE DENAVIT-HARTENBERG:
robot como una función del tiempo, en particular de las
relaciones entre la posición de las variables de Los robots están compuestos por una serie de
articulación y la orientación del efector final del brazo articulaciones ya sean del tipo prismático o rotacional,
robot. las cuales están conectadas entre si por medio de
Hay dos problemas fundamentales en la cinemática del eslabones, de acuerdo a esto se pueden establecer cuatro
robot: parámetros, dos relativos al tamaño y forma del eslabón
y otros dos relacionados con la posición relativa entre
· Problema cinemático directo: estudia cuál es la los eslabones consecutivos.
orientación y la posición del efector final con respecto a
un sistema de coordenadas de referencia dado el vector
de ángulos de las articulaciones
q(t)=(q1(t),q2(t),…,qn(t))T y los parámetros
geométricos del brazo.

· Problema cinemático inverso: estudia si el brazo

puede alcanzar la posición y orientación de la mano que
se desea, y si puede, cuántas configuraciones satisfacen
la misma condición dada una posición y orientación
deseada del efector final del brazo y los parámetros
geométricos de los elementos con respecto a un sistema Figura. 9-a
de coordenadas de referencia.

5
Al hallar dichos parámetros es necesario tener en cuenta
que el eje de una articulación se define según el eje con
respecto al que se produce el movimiento, es decir, en
una articulación rotacional se define respecto al giro y
en una articulación prismática respecto a la dirección de
desplazamiento (ver figura 9).

Figura. 9-b

TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA:

De acuerdo a lo visto anteriormente, se observa que para

pasar del sistema i-1 al i es necesario aplicar dos giros y
Figura. 11 – Parámetros
dos translaciones en el orden adecuado, los cuales
corresponden con los parámetros de Denavit-Hartenberg
para la articulación i (ver figura 10), los que toman los
siguientes valores (Tabla. 1) Con base en estas cuatro transformaciones, se obtiene la
· θ1 como el ángulo entre x i-1 y xi medido en torno a z i-1 matriz de transformación homogénea para pasar del
· d1 como la distancia medida a lo largo de zi-1 entre el sistema i-1 al sistema i: ver (Figura 12)
origen del sistema i-1 y la intersección de los ejes xi y
zi-1.
· α1 como ángulo entre zi-1 y zi medido en torno a xi
· a1 como la distancia medida a lo largo de xi entre la
intersección de los ejes xi y zi-1 y el origen del sistema i.

Figura. 12

Figura. 10

Grados αi ai di θi Determinando cada una de las matrices de

transformación entre los distintos sistemas de
1 −90 0 l0 θ1 coordenadas del robot, se puede llegar a la matriz de
2 +90 0 l1 θ2 transformación entre el sistema de coordenadas de la
3 0 0 d3 0 base del robot y el del extremo del mismo.
4 -90 0 0 θ4
5 +90 0 0 θ5
6 0 0 l2 θ6
Tabla 1 – Parámetro

6
 X.- EXPOSICION DE RESULTADOS

De las varias pruebas que se lograron realizar se llega a

concretar en las siguientes imágenes en donde se
muestra los resultados obtenidos a partir de la
generación de las señales PWM con ayuda del TLC
5940 para el control de los servomotores ubicados en
cada grado de libertad en la imagen (Fig. 14) se muestra
en el osciloscopio una señal la cual pertenece al tren de
pulsos (Fig. 15) la cual es generada por el
Microcontrolador para transmitirla al TLC

La matriz 4x4 Aii-1 se determina sustituyendo los

parámetros listados en la (Tabla. 1)

Donde Cos(θ1)= C1 y Sen(θ2)= S2

La ecuación cinética del brazo manipulador seria:

Donde T es representado en función del punto de

desplazamiento θ1, θ2, θ3, θ4, θ5 y θ6

CINEMATICA INVERSA:

Una vez hallado los puntos en función de los ángulos de

Figura. 14
cada pieza, se procede a calcular los ángulos en función
de los puntos finales de la posición de cada servomotor.

Figura. 15

Esta señal mostrada en el osciloscopio es la señal PWM

que genera el TLC para el control de los servomotores
Figura. 13- Estructura del Brazo la cual

7
RESULTADOS DE ENSAMBLAJE Y
PROGRAMACION

Los primeros resultados que se obtuvo fue la eficacia

del ensamblaje el cual nos entrego la rigidez y
estabilidad necesaria. Como prueba inicial se usa
pulsadores para poder controlar individualmente cada
servomotor esto nos permite poder elegir el grado de
libertad que deseamos mover una vez elegido el
servomotor tenemos otros dos pulsadores mas para
determinar la dirección del sentido este sistema nos
permite poder poner a prueba la estabilidad y control de
cada servomotor y poder verificar que nuestro diseño
cumple con los resultados obtenidos en las
simulaciones. (Figura. 16)

Figura. 17

Figura. 18

Después de haber realizado las pruebas necesarias en el

Figura. 16
Se verifico en la posición en la cual se encontraba el
punto mas critico en el cual el servomotor se esfuerza
mas y comienza a levantar su propio peso en solo un
punto específicamente el segundo grado de libertad el
cual esta conformado por dos servomotores en paralelo
para poder dar mas apoyo y el torque necesario y se
comprobó con el circuito implementado en protoboard
cumplía con los datos ya antes simulados en
Solidworks (Figura. 17)
mecanizado del brazo robótico se pasa a la
programación de este sistema el cual se desarrollo en
lenguaje C el cual simplifica ciertas tareas que
anteriormente se trabajo en lenguaje assembler una de
las ventajas en este renovado diseño es el uso del TLC
5940 el cual se encarga de la generación de las señales
PWM dando como resultado la liberación de esta tarea
al microcontrolador el cual solo se dedica a la
configuración del TLC y estar atento a señales como los
pulsadores para selección de motor, sentido del
servomotor y protocolos de comunicación. En la
siguiente imagen (Figura. 19) se muestra el diseño de la
placa el cual es muy reducido a comparación de diseños
anteriores realizados en el cual no se utilizaba este
sistema de ayuda con el TLC

8

Figura. 19- Placa diseñada en ARES
Después de haber hecho prueba del control con
pulsadores se procedió al control por medio del modulo
bluetooth (Figura. 21) en la cual por medio de la
comunicación rs232 del Microcontrolador se pasa a
recibir los datos por medio de un celular con S.O
android en el cual por medio de una aplicación
instalada en el quipo la que nos permite enviar al
modulo la siguiente información: grado de libertad y la
posición de 0° a 180° esta información al ser recibida el
modulo procede a enviar la información por los pines
de comunicación del PIC y este envía al TLC la señal
elegida para que las salidas PWM cumplan los
parámetros de posición ya establecidos por el celular .
Figura. 20 – Prueba del brazo con modulo bluetooth
Figura. 21 – Modulo Bluetooth
XI.- CONCLUCIONES
Es muy importante el uso de materiales livianos para la
construcción de un brazo mecánico, ya que todo peso
adicional redundará en una complejidad mecánica y
económica, debido a que obligará a utilizar
servomotores de mayor potencia. Un buen material es
el aluminio, este es fácil de conseguir, relativamente
económico y extremadamente liviano en comparación
con su dureza, lo mismo ocurre con el acrílico su gran
ventaja es su facilidad para cortar y dar las formas que
uno requiere eso permitiéndonos realizar cualquier
pieza.
Modelar un robot requiere una correcta aplicación del
algoritmo denavit-hartenberg, para obtener los
parámetros necesarios para dibujar el robot. También es
necesario aplicar correctamente la geometría para poder
obtener la cinemática inversa. A pesar del tiempo
dedicado a esta práctica, no se logró obtener una
realización satisfactoria de la misma, ya que en la parte
donde se supone tiene que seguir la trayectoria, esta no
se cumplió del todo correcta. Los errores en la
geometría inversa no se logran resolver. El robot trabaja
un poco incorrectamente al darle los puntos por donde
se espera que pase.
XII.- RECOMENDACIONES DEL PROYECTO
La experiencia obtenida en este proyecto es que se tiene
que empezar por un debido orden comenzando por la
parte matemática dándole comienzo a la aplicación de la
cinemática directa e inversa la cual después de un
modelado en matlab nos permite tener en cuenta las
distancias de cada pieza para darle un diseño eficaz.
Como segundo punto estaría el diseño en solidwork el
cual permite poder poner a prueba los cálculos
obtenidos anteriormente en matlab y asegurándonos de
elegir un material adecuado y los cálculos respectivos
para encontrar el torque necesario para cada grado de
libertad todo esto no entrega como resultado el diseño
matemático con la apariencia final la cual pasa a
implementarse.
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XII.- BIBLIOGRAFIA XIII.- ANEXOS

[1] Juan Domingo, “Robótica, apuntes para la HOJA DE DATOS DEL SERVOMOTOR
asignatura”, 3 de Febrero del 2001. TOWER PRO SG-5010:

[2] Antonio Barrientos, “Fundamentos de Robótica”,

Mc Graw Hill, 1ra, España.

[3] Súper Robótica, http://www.superrobotica.com/, 14

de Junio del 2009.

[4] Robótica,
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r84/r
84.htm, 14 de Junio del 2009.

[5] Laboratorio de robótica,

http://jestru.googlepages.com/home , 19 de Junio del
2009.
 Dimensiones: 40.2 x 20.2 x 43.2 mm
[6] PIC 16F87X Microchip (documento pdf)-
Disponible.  Peso: 38gr
ww1.microchip.com/downloads/en/devicedoc/30292c.pd  Torque: 5.5 kg/cm (4.8V), 6.5 kg/cm (6V)
f.Kent Keidorph, “Borland C++ Builder 5.0 en 21 Días”,  Velocidad de operación:
Prentice Hall,1999  0.2sec/60degree(4.8v)
 0.16sec/60degree(6v)
[7] Comunicación por Interfase serial RS232  Voltaje de operación: 4.8-6 V
http://www.arrakis.es/~rporcar/  Temperatura de operación: 0℃-55℃
 Dead band width: 10μs
[8] Angulo Usategui, José María Microcontrolador Pic  Engranes: Nylon
2ºParte. PIC16F87X.

[9] Diseño Práctico de Aplicaciones.

Manual de uso del servomotor – Disponible: DISEÑO DE LA COMUNICACIÓN PIC – TLC
http://www.todorobot.com.ar/documentos/servomotor.p EN EL SOFTWARE PROTEUS - ISIS
df

Figura. 22

10