INFORME DE PRÁCTICAS

Formato
FR-FAC-PAC-GLB-018 Versión: 01 Fecha: 02/03/2017

Asignatura: Grupo Nº:

Ingeniería de control y laboratorio
Carrera: mecatrónica Integrantes
Nivel y paralelo: 6 te Marcos Ortiz
Fecha de práctica:7/16/2018
Fecha presentación informe:
Nº Práctica: 15 Informe Nº:15

TÍTULO DE LA PRÁCTICA: Controladores PID con amplificadores operacionales

1. OBJETIVOS:

General: Desarrollar controladores PID, con amplificadores operacionales para

controlar diferentes plantas
Específicos:
Modelar las acciones P,PI y PID con amplificadores operacionales
Desarrollar controladores PID analógicos
Controlar plantas con amplificadores analógicos

INTRODUCCIÓN:
PID: Un controlador PID (Controlador Proporcional-Integral-Derivativo) es un mecanismo
de control por realimentación ampliamente usado en sistemas de control industrial. Este
calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor deseado.
Proporcional: La parte proporcional consiste en el producto entre la señal de error y la
constante proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero,
pero en la mayoría de los casos, estos valores solo serán óptimos en una determinada
porción del rango total de control, siendo distintos los valores óptimos para cada porción
del rango.
Integral: El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en
estado estacionario, provocado por perturbaciones exteriores y los cuales no pueden ser
corregidos por el control proporcional. El control integral actúa cuando hay una desviación
entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviación en el tiempo y
sumándola a la acción proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la función de
promediarlo o sumarlo por un período determinado
Derivativo: El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error
en estado estacionario, provocado por perturbaciones exteriores y los cuales no pueden
ser corregidos por el control proporcional. El control integral actúa cuando hay una
desviación entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviación en el
tiempo y sumándola a la acción proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la función
de promediarlo o sumarlo por un período determinado

 METODOLOGÍA: Determinar el error de un sistema de control utilizando un

amplifiador diferencial, considerando que la relación entre la salida y las entradas del
amplificador diferencial, viene dada por la siguiente ecuación:

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R2  R4  R4
Ve   Vb  Va   Vb
R1  R3  R 4  R3  R 4

Para minimizar el efecto de las corriente de offset de entrada interesa que se cumpla la
relación R1/R2 = R3/R4.
Si además R1=R3 y R2=R4, se cumple que:
R2
Ve  Vb  Va 
R1

Se pueden utilizar para esta función algunos integrados, tales como A741, TL084, etc.

 Determinar la acción proporcional de un controlador PID, utilizando un amplificador

operacional en configuración inversora.

La etapa proporcional de un controlador es la etapa más simple, ya que consiste en un

amplificador con una ganancia (Kp) ajustable. Su función es aumentar la velocidad de
respuesta y reducir el error en estado estacionario del sistema
La relación entre la salida y la entrada se muestra a continuación:
R2 R
Vu   Ve ; K p   2  Vu  K p Ve
R1 R1
Procurando que R3 cumpla la relación R3= R1/R2 para minimizar el efecto de las
corrientes de offset.

 Determinar la acción integradora de un controlador PID, utilizando un amplificador

operacional.

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La acción integradora le añade capacidad de procesamiento temporal al controlador.

Esencialmente se trata de una etapa que guardará una historia de la magnitud del error
y contribuirá a reducir a cero el error en estado estacionario.
El capacitor en el lazo de retroalimentación es el elemento que actúa como “memoria” de
la historia del error en el sistema.
La relación entre la salida y la entrada es la siguiente:

Vut    Ve t dt  Vu 0 ; Vus    Ve s 

1 1 1
RC  RC s

1 K
Ti  RC ; K i   ; Vu  i Ve
Ti s
La constante de tiempo de acción integral Ti es el intervalo de tiempo que transcurre
hasta que la tensión de salida del elemento integral sufre una modificación de igual valor
que el escalón que se produce en la entrada.
Con la variación de R se consigue una acción integral variable.
Los controladores basados en un elemento integral son relativamente lentos, ya que
actúan hasta que la señal de entrada (error) se anula. En cuanto a la señal de entrada de
un elemento integral hay que asegurar que pueda cambiar de signo, para garantizar que
la tensión del condensador pueda aumentar o disminuir.
Se aconseja usar un operacional de bajo offset de entrada, tal como el OP07

 Determinar la acción derivativa de un controlador PID, utilizando un amplificador

operacional.

A pesar que la etapa integradora sirve para reducir el error en estado estacionario, tiene
el inconveniente de que reduce la velocidad de respuesta del sistema. El añadir una etapa
derivativa al controlador permite mejorar el amortiguamiento del sistema, lo cual permite
aumentar la acción proporcional y con ello volver a aumentar la velocidad de respuesta
La relación entre la salida y la entrada es la siguiente:
Vus    R C s Ve s  ; TD  RC ; K D  TD
La constante de tiempo de acción derivada es TD. Cuanto mayor sea la variación de la
entrada, mayor es el nivel de la salida. Por tanto, la salida de la acción derivada es nula
ante entradas constantes y una vez alcanzado el régimen permanente.
El efecto de la acción derivada se traduce en una disminución del tiempo de
establecimiento y cuando el error es constante deja de actuar el controlador D.

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 Determinar la acción proporcional e integral de un controlador PID, utilizando un

amplificador operacional.

Para conseguir flexibilidad en el ajuste del controlador con error nulo en régimen
permanente se recurre a un controlador tipo PI

 1 1 R1 
Vus       Ve s 
 RC s R 
1 R
Ti  RC ; K i   ; K p   1
Ti R
 K 
Vus    K p  i  Ve s 
 s 

La resistencia R de entrada afecta a ambas acciones. En este caso para realizar el

ajuste se debe actuar sobre R1 para la acción proporcional y sobre C para la integral.
Aunque resulta más fácil ajustar Ki con R y Kp con R1

 Determinar la acción proporcional, integral y derivativa de un controlador PID, utilizando

un amplificador operacional

La relación entre la entrada y la salida es la siguiente:

R1  R2 1  sTn 1  sTv 
Vus   Ve s 
R sTi 1  st d 
Si

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Ti  RC 1
Tn  R1  R2 C1
RR
Tv  1 2 C 2
R1  R2
t d  R3 C 2
Se obtiene:

R1  R2  Tn  Tv TT 
Vus 1  st d    s v n Ve s 
1
 
R  Ti sTi Ti 
Dónde se identifican perfectamente los elementos proporcional, integral y derivativo.

4. RESULTADOS Y DISCUSIÓN:

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a. Para la siguiente planta:

o Diseñar un controlador PI y PID analógicos

b. Para la siguiente planta:

o Sintonizar el controlador utilizando la herramienta de tuning de Matlab

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o Diseñar un controlador P y PID analógicos

Damping coeff. =100

Spring rate=400
Mass= 3.6

Para el generador de
pulsos

Amplitud= 0.5
Periodo = 5 seg

Controlador P

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Autotune

Valor de P

Resultado

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Controlador PID

Autotune

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Coeficientes

Resultado

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4.CUESTIONARIO DE INVESTIGACIÓN:
¿En qué consiste el control analógico?
Tipo de control que es capaz de determinar el grado de pulsación o movimiento que
efectuamos sobre él.

Utiliza una actividad eléctrica contínua a través de potenciómetros que miden el voltaje
para determinar en qué punto se está efectuando el movimiento o pulsación.

Generalmente aplicado a un stick o palanca de control para proporcionar una mayor

variabilidad de movimientos de un personaje o a un gatillo o botón de amplio recorrido
para realizar acciones que puedan variar en fuerza, como por ejemplo acelerar en un
juego de conducción.
¿Qué es un amplificador operacional?
Un amplificador operacional, a menudo conocido op-amp por sus siglas en inglés
(operational amplifier) es un dispositivo amplificador electrónico de alta ganancia acoplado
en corriente continua que tiene dos entradas y una salida. En esta configuración, la salida
del dispositivo es, generalmente, de cientos de miles de veces mayor que la diferencia de
potencial entre sus entradas.
¿En qué consiste el ajuste de las ganancias PID?
El objetivo de los ajustes de los parámetros PID es lograr que el bucle de control
corrija eficazmente y en el mínimo tiempo los efectos de las perturbaciones; se
tiene que lograr la mínima integral de error. Si los parámetros del controlador PID
(la ganancia del proporcional, integral y derivativo) se eligen incorrectamente, el
proceso a controlar puede ser inestable

4. CONCLUSIONES:Al usar el autotune de Simulink se puede obtener directacmente

los coeficientes necesarios para que el sisteme se regulo y elimine la señal de
error que produce

5. RECOMENDACIONES:Poner la configuración de Solver correcta siendo el caso del

modelo y su complejidad para que el programa lo pueda simular sin problema

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BIBLIOGRAFÍA: OGATA, Ingeniería de Control Moderna, 5ta edición, Prentice-Hall, 2010.

DORF, BISHOP, Sistemas de Control Moderno, Pearson Prentice Hall, 2007

EVALUACIÓN: RUBRICAS PARA EVALUACIÓN DE LOS LABORATORIOS DE INGENIERÍA DE CONTROL

Categoría 4 3 2 1
Objetivos El propósito del El propósito del El propósito del El propósito del
laboratorio o la laboratorio o la laboratorio o la laboratorio o la
pregunta a ser pregunta a ser pregunta a ser pregunta a ser
contestada contestada contestada contestada
durante el durante el durante el durante el
laboratorio está laboratorio está laboratorio laboratorio es
claramente identificado, está erróneo o
identificado y pero es parcialmente irrelevante.
presentado. presentado en identificado y
una manera que es presentado
no es muy clara. en una manera
que no es muy
clara.
Conceptos, teoría El reporte El reporte El reporte El reporte
representa un representa un ilustra un representa un
preciso y preciso entendimiento entendimiento
minucioso entendimiento limitado de los incorrecto de los
entendimiento de la mayoría de conceptos conceptos
de los los conceptos científicos científicos
conceptos científicos esenciales en el esenciales en el
científicos esenciales en el laboratorio. laboratorio.
esenciales en el laboratorio.
laboratorio.

Procedimientos Los Los Los Los

procedimientos procedimientos procedimientos procedimientos
están enlistados están enlistados están no enlistan en
con pasos en un orden enlistados, forma precisa
claros. Cada lógico, pero los pero no están todos los pasos
paso está pasos no están en un orden del experimento.
enumerado y es enumerados y/o lógico o son
una oración no son difíciles de
completa. oraciones seguir.
completas.

Componentes del Todos los Todos los Un elemento Varios

Laboratorio elementos elementos requerido está elementos
requeridos requeridos omitido, pero requeridos han
están presentes están presentes. elementos sido omitidos.
y elementos adicionales que
adicionales que añaden al

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añaden al reporte (por

reporte (por ejemplo,
ejemplo, comentarios
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atentos y gráficas) han
gráficas) han sido incluidos.
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Presentación de Una Una Una Los datos no son
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profesional y precisa de los precisa de los no son precisos
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datos en tablas y/o gráficas. Las escrita.
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tablas están etiquetadas y
etiquetadas y tituladas.
tituladas.
Resumen El resumen El resumen El resumen No hay resumen
describe las describe la describe la escrito.
destrezas información información
aprendidas, la aprendida y una aprendida.
información posible
aprendida y aplicación a
algunas situaciones de la
aplicaciones vida real.
futuras a
situaciones de la
vida real.
Conclusiones La conclusión La conclusión La conclusión No hay
(Recomendaciones) (R) incluye los (R) incluye los (R) incluye lo conclusión (R)
descubrimientos descubrimientos que fue incluida en el
que apoyan la que apoyan la aprendido del informe.
hipótesis, hipótesis y lo experimento.
posibles fuentes que se aprendió
de error y lo que del
se aprendió del experimento.
experimento.
Citas de fuentes Varias fuentes Unas pocas Unas pocas El material es
bibliográficas de fuentes de fuentes de directamente
antecedentes antecedentes antecedentes copiado en lugar
de renombre de renombre son usadas y de ponerlo en
son usados y son usadas y citadas palabras propias
citados citadas correctamente, y/o las fuentes
correctamente. correctamente. pero algunas de antecedentes
El material es El material es fuentes no son están citadas
traducido en las traducido por de renombre. incorrectamente.
propias palabras los estudiantes El material es
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estudiantes. palabras. los estudiantes

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en sus propias
palabras.
Ortografía, Uno o pocos Dos ó tres Cuatro errores Más de 4 errores
puntuación y errores de errores de de ortografía, de ortografía,
gramática ortografía, ortografía, puntuación y puntuación y
puntuación y puntuación y gramática en el gramática en el
gramática en el gramática en el reporte. reporte.
reporte. reporte.