6.3.

Senzori de cuplu

6.3.1. Variante constructive uzuale

La majoritatea senzorilor de cuplu, elementul elastic este o bară de secţiune

circulară sau inelară, prin care se transmite momentul de măsurat (Fig. 6.37) şi pe care
sunt montate TER, care formează o punte Wheatstone.

Fig. 6 .37
În general, pentru măsurarea cuplurilor se folosesc două metode:
1. Măsurarea cuplului de reacţie în maşina conducătoare;
2. Utilizarea unui dispozitiv de transmitere şi mǎsurare a cuplului.
Prima metodă prezintă avantajul realizării unui sistem de măsurare static, însă
complex. La a doua variantǎ elementul sensibil este un ax prin care se transmite mişcarea
de la maşina conducătoare la cea condusă. Patru TER „capteazǎ” deformaţiile specifice
principale induse în axul solicitat rǎsucire. Semnalul este proporţional cu cuplul motor.
Sistemul de măsurare este în mişcare iar pentru preluarea semnalului se alege una dintre
soluţiile uzuale:
a) contacte rotative (inele şi perii colectoare- Fig. 6.38);
b) transformatoare rotative (Fig.6.39);
c) transmisia radio a semnalului (Fig. 40).

Fig. 6.38.
A doua metodă de măsurare a cuplurilor prezintă câteva avantaje: montaj simplu;
posibilitatea înlocuirii sau demontării dipozitivului pentru calibrare; sensibilitate relativ
redusă la efectele dinamice care apar la turaţii mari de funcţionare. Dezavantajul principal
constă în costul relativ ridicat al componentelor electronice necesare.
 Fig. 6 .39.

Fig.6.40

Geometria elementului elastic al unui captor de cuplu cu TER depinde esenţial de

locul unde va fi montat şi de valoarea momentului de măsurat. Astfel, senzorii pentru
cupluri mari (peste 100 Nm) se pot realiza cu elementul elastic de formă inelară sau chiar
de formă circulară plină.
Pentru cupluri foarte mici, elementul elastic trebuie să conţină elemente (lamele)
solicitate la încovoiere.
Dimensiunile captoarelor pot fi limitate de masa şi de momentul de inerţie propriu,
care, la turaţii mari, pot influenţa comportarea dinamică a structurii pe care se montează.
Sensibilitatea unui captor este cu atât mai mare cu cât valoarea absolută a
deformaţiei specifice a elementului elastic în zona de amplasare a TER este mai mare.
Această valoare este însă limitată de gradul de solicitare maxim acceptat în elementul
elastic. În general, se impune o tensiune admisibilă, care ar fi ideal să fie atinsă în zona
de aplicare a TER.
 6.2. Senzori de presiune

6.2.1. Variante constructive uzuale

Traductoarele cvadruple pe suport circular (fig. 3.2,e) sunt concepute

special pentru a fi utilizate în construcţia unor captoare de presiune cu element elastic de tip placǎ
circularǎ de grosime constantǎ încastratǎ pe contur (fig. 6.29). Pe o faţǎ a plǎcii acţioneazǎ
presiunea de mǎsurat iar pe cealaltǎ este lipit traductorul cvadruplu ale cǎrui componente sunt
conectate în punte completǎ. TER plasate în centru „capteazǎ” deformaţii specifice circumferen-
ţiale pozitive, iar cele din vecinǎtatea conturului preiau de la placa deformatǎ deformaţii specifice
radiale negative.

Fig. 6.29

Utilizând traductoare rezistive simple se poate realiza un senzor de presiune cu element

elastic tubular ca în exemplul din figura 6.30. Puntea Wheatstone se constituie din douǎ traductoare
active (lipite circumferenţial pe suprafaţa exterioarǎ a tubului) şi din douǎ TER de compensare
lipite pe partea masivǎ (cu deformaţii neglijabile) a elementului elastic.

Fig. 6.30

Cu ajutorul unui senzor de acest tip, montat ca un dop pe corpul unui cilindru
hidraulic de acţionare, pot fi controlate indirect forţele create de acesta prin monitorizarea variaţiei
presiunii uleiului.
6.2.2. Senzor de presiune/forţǎ cu element elastic
de tip placǎ profilatǎ

Un captor de forţă cu element elastic extraplat în formă de placă circulară cu

grosime variabilă, reprezentat în figura 6.31 în semisecţiune axială, a fost propus de către Rohrbach
şi Andreae într-un articol publicat în 1961 în revista Materialprüfung [R4]. Este constituită o
singură punte Wheatstone din patru traductoare rezistive lipite pe faţa superioară a plăcii, pe
direcţie radială.
Această soluţie constructivă se poate adapta pentru realizarea unui captor cu dublă
utilizare, cu care se pot măsura forţe sau presiuni [C1], [S1]. O variantă optimizată (în figura 6.30
se prezintă semisecţiunea axială) a fost propusă în lucrarea [S15].
 Fig. 6.31 Fig. 6.32
În continuare se va prezenta un exemplu de calcul pentru un astfel de element
elastic. Au fost parcurse două etape:
- calcul analitic, cu scopul optimizării dimensiunilor elementului elastic,
- evaluarea performanţelor metrologice pe baza analizei rezultatelor obţinute prin
analiza cu elemente finite.

6.2.2.1. Optimizarea dimensiunilor elementului elastic

Elementul elastic are geometria din figura 6.33 şi constă din două plăci inelare cu
variaţii liniare ale grosimii. Cotele ri şi hi (i=1, 2, 3) sunt variabilele de proiectare ale
problemei de optimizare care va fi rezolvată în continuare pe baza unui model analitic de
calcul.

Fig.6.33
Ecuaţia diferenţială a plăcii inelare cu grosime variabilă este următoarea [P3]

d 2ϑ  1 1 dD  dϑ  ν dD 1  ϑ T
+  + ⋅  +  ⋅ −  = − (6.34)
2  r D dr  d r  D dr r  r D
dr
unde s-au notat: r – raza curentă, ϑ ( r ) - funcţia rotirii normalei la suprafaţa mediană a plăcii,
Eh3( r )
D= - rigiditatea cilindrică a plăcii, E, ν – modulul de elasticitate şi coeficientul de
12 ( 1 − ν 2 )
contracţie transversală ale materialului, T(r) – forţa tăietoare distribuită pe cercul de rază r.
Pentru determinarea săgeţilor w(r) se ţine seamă că
dw
= −ϑ . (6.35)
dr
Pe feţele superioară şi inferioară, tensiunile radiale şi cele circumferenţiale iau valorile
extreme ± σ r ,max şi ± σ t ,max , care se calculează cu relaţiile:
6 6 D  dϑ ϑ 
σ r ,max = Mr =  + ν  , (6.36)
2 2  dr r
h h 
 6 6D  ϑ dϑ 
σ t ,max = Mt =  +ν  , (6.37)
2 2  r d r 
h h 
unde Mr , Mt sunt momente de încovoietoare.
În cele ce urmează se va utiliza o rază adimensională ρ definită astfel :
r r
ρ == . (6.38)
r3 R
Pentru cele două plăci se pot scrie următoarele relaţii:
• pentru placa inelară interioară I

- Grosimea plăcii variază după legea

h( ρ ) = H 1 (1 − ρ ) . (6.39)
- Rotirea normalei la suprafaţa mediană şi săgeata sunt definite de funcţiile

2ρ + 1 3ρ − 2ρ 2
ϑ ( ρ ) = A1 + B1 −
ρ ( 1 − ρ )2
(6.40)
PR  2ρ 2 − ρ + 1 2ρ + 1 3ρ − 2ρ 2 
− ⋅ + ln ( 1 − ρ ) + ln ρ 
12 π Dmax  ρ ( 1 − ρ ) 2 ρ ( 1 − ρ )2 
 1 
w( ρ ) = C1 − R ∫ ϑ dr = C1 − R { A1 ( 2ρ + ln ρ ) + B1  − 2ρ − ln( 1 − ρ ) + −
 1 − ρ 
PR  ( 1 − ρ )3 2
−  ln + + 2 (1 − ρ ) (1 − ln( 1 − ρ )) + ln ρ ln( 1 − ρ ) + (6.41)
12 π Dmax  ρ 1− ρ
 ( 1 − ρ )2 ( 1 − ρ )3 ( 1 − ρ )4  ln ρ ρ 
+ 2 1− ρ + + + + 2ρ ( 1 − ln ρ ) + − ln }

 4 9 16  1− ρ 1 − ρ 
E H13
unde Dmax = .
12 (1 − ν 2 )
• pentru placa inelară exterioară II

h( ρ ) = ρ h 3 , (6.42)
B 8 PR
ϑ ( ρ ) = A2 + 2 + , (6.43)
ρ 3 3 π E h33ρ 2
 B 8 PR 
w( ρ ) = C 2 − R ∫ ϑ dr = C 2 − R A2 ρ − 2 −  . (6.44)
 2ρ 2
3 π E h33ρ 
 
A1 , B1 , C1 , A2 , B2 , C2 sunt constante de integrare, care se determină din condiţiile de
margine şi cele referitoare la continuitatea deformaţiei :
- pe conturul exterior (ρ =1) care este încastrat, săgeata şi rotirea sunt nule
1o) w( 1 ) II = 0 , (6.45)
2o) ϑ ( 1 ) II = 0 , (6.46)
- pe conturul interior ( ρ = ρ 1 = r1 / R ) rotirea este nulă (dacă partea centrală de rază r1
este considerată rigidă)
3 o) ϑ ( ρ 1 ) I = 0 , (6.47)
- condiţiile de continuitate a deformaţiei pe cercul ρ = ρ 2 = r2 / R , unde se trece de la o placă la
alta, sunt:
4o) M r ( ρ 2 ) I = M r ( ρ 2 ) II , (6.48)
5o) ϑ ( ρ 2 ) I = ϑ ( ρ 2 ) II , (6.49)
6o) w( ρ 2 ) I = w( ρ 2 ) II . (6.50)
Condiţia 4o) este echivalentă cu
ϑ ′ ( ρ 2 ) I = ϑ ′ ( ρ 2 ) II , (6.51)
Prin substituirea relaţiilor (6.40)-(6.44) în condiţiile de mai sus se obţine un sistem
de şase ecuaţii algebrice ale cărui soluţii sunt constantele A1 , B1 , C1 , A2 , B2 , C2 .
Analiza se continuă apoi cu calculul săgeţilor, deformaţiilor specifice şi tensiunilor
pentru diferite valori ale variabilei ρ .
Pentru determinarea tensiunii echivalente maxime este preferat criteriul energiei
de distorsiune (von Mises)

σ ech ,max = σ 2r ,max + σ t2,max − σ r ,max σ t ,max . (6.52)

Pornind de la valoarea sarcinii nominale (Pmax) se face dimensionarea elementului
elastic astfel încât tensiunea echivalentă maximă să atingă tensiunea admisibilă, care se ia, de
regulă, egală cu o treime din rezistenţa la rupere a materialului.

6.2.2.2. Analiza cu elemente finite şi evaluarea sensibilitǎţii

După dimensionarea elementului elastic este necesară o analiză numerică cu elemente

finite pentru evaluarea carcacteristicilor metrologice ale captorului. Pe baza distribuţiei
deformaţiilor specifice pe faţa superioară a elementului elastic se determină locaţiile optime ale
TER astfel încât să se maximizeze sensibilităţile de măsurare.
Ca exemplu, este analizată structura elastică având ρ 1 = r1 / R = 0.1 . Raportul
h3 / H va fi modificat succesiv până când distribuţia deformaţiilor specifice pe faţa sa superioară
va deveni convenabilă atât pentru măsurarea forţei cât şi a presiunii. Cele mai importante sunt
deformaţiile specifice radiale care au valori mari şi o distribuţie adecvată.
Ca material al elementului elastic este preferat duraluminiul, care are modulul de
elasticitate longitudinal E=73000 MPa, coeficientul de contracţie transversală ν =1/3 şi tensiunea
admisibilă σa = 120 MPa.
Din condiţia de rezistenţă
σ ech ,max ≤ σ a , (6.53)
se poate deduce sarcina nominală Pmax .
Vor fi considerate două cazuri de încărcare:
1) cu forţa concentrată P aplicată în centrul elementului elastic,
2) cu o presiune uniformă q, aplicată pe suprafaţa inferioară a structurii.
Este interesant să se compare câteva structuri de tipul propus în figura 6.33 cu placa inelară de
grosime constantă H1 =H şi cu aceleaşi raze r1 şi R. Tensiunea echivalentă maximă şi deformaţiile
specifice radiale în această placă se calculează cu formulele

3 1− ν − ν 2 2 ln ρ 1 P
σ ech ,max = ⋅ 1+ ⋅ , (6.54)
2π 1 − ρ 12 H 2

3( 1 − ν 2 )   P
 2
 1  ρ 1
εr =  ln ρ + 1 + 1 + ln ρ 1  . (6.55)
2π   ρ 2
1 − ρ 2  EH2
   1 
 Se consideră că se constituie o punte completă, din două perechi de TER plasate simetric
pe direcţie radială: traductoarele T1 şi T3 la ρ = 0,9 şi T2 , T4 la ρ = 0,2. Sensibilitatea de
1
măsurare este S p = kt Sε m , în care Sε m = ε 1 − ε 2 + ε 3 − ε 4 , ε i (i=1, 2, 3, 4) sunt deformaţiile
4
specifice preluate de traductoarele Ti de constantă kt .
Rezultatele din tabelul 6.2 au fost obţinute în cazul 1 de încărcare luând ρ 1 = r1 / R = 0,1
şi ν =1/3 pentru următoarele configuraţii:
a) placă cu grosimea constantă H şi raza exterioară R;
b) structură de tip figura 6.33, cu grosime variabilă, cu H 1 = h3 = H şi cu h2 = H / 2 la
ρ 2 = 0,5 ,
c) structură de tipul din figura 6.33, cu grosime variabilă, cu H 1 = H , h3 = H / 2 şi cu
h2 = H / 3 la ρ 2 = 2 / 3 .
Variaţia deformaţiilor specifice radiale (fig. 6.34) arată că sensibilitatea maximă la
măsurarea forţei este asigurată de varianta c), la care Sε m este de 1,76 ori mai mare decât la
varianta a doua. De remarcat şi faptul că Sε m este de aproape 3 ori mai mare la varianta c) decât la
a).

Tabelul 6.2. Comparaţie între mai multe variante de element elastic

Varianta a b c
2
EH
ε m 1.7458 2.9294 5.1648
P
H2
σ ech, max 1.76 2.078 2.6
P
3
EH
wmax 0.1646 0.3039 0.7821
P R2
Pmax
H 2σ 0.568 0.481 0.384
a

Pe de altă parte, se poate constata că sarcina nominală este în varianta c) de 1,47 ori mai
mică decât în varianta a), aspect mai puţin important în acest caz .Valoarea parametrului
dimensional H este stabilită pentru asigurarea sarcinii nominale Pmax impuse
( Pmax = 0.384 H 2σ a ).
S-a efectuat o analiză cu elemente finite pentru o structură de tipul c) cu datele iniţiale Pmax
= 6500 N, E = 73000 MPa , ν =1/3 , σa = 120 MPa.

Fig.6.34
 Pmax
Pornind de la grosimea H = ≅ 10,5 mm, au fost deduse celelalte dimensiuni:
0.384 σ a
r3 = R = 60 mm, r1 = 0.1 R = 6 mm, r2 = 2 R / 3 = 40 mm, h1 = H ( 1 − ρ 1 ) = 9,45 mm,
h2 = H / 3 = 3,5 mm, h3 = H / 2 = 5,25 mm.
Această structură a fost discretizată în elemente triunghiulare pentru analiză
axialsimetrică, fiind considerate cele două cazuri de încărcare amintite mai sus.
Pentru respectarea condiţiei de rezistenţă (6.53) în al doilea caz de încărcare este
necesar ca presiunea de măsurat să nu depăşească valoarea maximă qmax = 2 MPa.
În figurile 6.35 şi 6.36 se prezintă variaţia deformaţiilor specifice radiale şi modurile
de deformare în cele două cazuri de încărcare considerate.

Fig. 6.35 Fig. 6.36

Au fost identificate valorile: ε1 =ε3 = -1150 µm/m, ε2 =ε4 = 982 µm/m (în cazul 1) şi ε1 =ε3
= 828 µm/m, ε2 =ε4 = -1905 µm/m (în cazul 2).
Sensibilităţile punţii la măsurare forţei şi respectiv a presiunii, evaluate cu formula (3.29),
sunt foarte bune: S p ,F = 2.1 mV/V şi S p ,q = 2.7 mV/V.
Principalul avantaj al soluţiei propuse este acela că acelaşi dispozitiv se poate utiliza, fără
modificări, atât la măsurarea forţei cât şi a presiunii.