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UNIDAD 2
OBJETIVOS ACTUACIONES
SISTEMA DE CONTROL
Definiciones
Sistema. Es una combinación de componentes que actúan conjuntamente para lograr
cierto objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a fenómenos físicos, biológicos,
económicos, sociales y otros.
Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por una serie de
eventos o cambio graduales, progresivamente continuos y que tienden a un resultado
final
Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo realizar cierta
actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta se entiende el sistema que se
quiere controlar.
Variable controlada (Salida). Es la cantidad o condición que se mide y controla.
Variable manipulada. Es la variable que se modifica con el fin de afectar la variable
controlada.
Perturbaciones. Una perturbación es algún suceso que afecta adversamente el desarrollo
de algún proceso. Si la perturbación se genera dentro del sistema, se le denomina
perturbación interna, caso contrario la Perturbación es externa.
ELEMENTOS EN UN SISTEMA DE CONTROL
VARIABLE A CONTROLAR
PLANTA O SISTEMA
SENSOR
SEÑAL DE RFERENCIA
ACTUADOR
CONTROLADOR.
Tipos de sistemas de Control
Los sistemas de control se pueden clasificar básicamente en 2 tipos.
Lazo abierto: La salida se realiza sin tener en cuenta si lo que se pide se hace bien o mal,
normalmente el tiempo es la variable que controla el sistema.
Lazo Cerrado la salida se compara con la entrada de forma que se comprueba en todo
momento que la salida es la esperada y sino es así el sistema se corrige.
Representación de los sistemas de control
Los sistemas de control se pueden representar de dos maneras :
Mediante una función matemática, denominada Función de transferencia. La función de
transferencia nos dará las variaciones de salida en función de las variables de entrada. La
ecuación matemática obtenida tendrá normalmente como variable el tiempo y será un a
función compleja y difícil de resolver. Para su resolución se cambiará la variable tiempo por
una variable S a través de la transformada de LAPLACE.
fout (t )
S
gin(t )
1
XL wLj Xc w 2f
Cwj
Aplicando Transformada de Laplace queda:
1
XL Ls Xc
Cs
La función de transferencia
R
Utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se
i (t )
tiene:
vin Ri L
di vin Ri iLwj
dt v (t ) L
di vout iLwj
vout(t ) L
dt
Vin RI LsI
Aplicando la transformada de
Laplace Vout LsI
la función de transferencia, queda:
Vout LsI Ls
FDT
Vin LsI RI Ls R
Diagramas de bloques
La relación causa y efecto de la función de transferencia, permite representar
las relaciones de un sistema por medios diagramáticos.
Diagrama a bloques
Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y unidireccionales
que representan la función de transferencia de las variables de interés.
Consideraciones:
• Tiene la ventaja de representar en forma más gráfica el flujo de señales
de un sistema.
• Con los bloques es posible evaluar la contribución de cada componente
al desempeño total del sistema.
• No incluye información de la construcción física del sistema (Laplace).
• El diagrama de bloques de un sistema determinado no es único.
Diagramas de bloques
Elementos de un diagrama a bloques
G (s )
Variable Variable
Función de
de entrada de salida
transferencia
Flecha:
Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la dirección
del flujo de señales.
Bloque:
Representa la operación matemática que sufre la señal de entrada para producir la señal de
salida. Las funciones de transferencia se introducen en los bloques. A los bloques también se
les llama ganancia.
Diagramas de bloques
E (s ) C (s )
R(s) + G (s )
-
C (s)
Función de transferencia trayectoria directa G(s)
E (s)
C (s) G(s)
Función de transferencia lazo cerrado
R( s) 1 G ( s) H ( s)
Diagramas de bloques
Reducción de diagrama de bloques
R(s) D (s ) C (s ) R(s) C (s )
G1 ( s ) G2 ( s ) G1 ( s )G2 ( s )
G1 ( s )
R(s) C (s )
R(s) C (s )
+ G1 ( s ) G2 ( s )
+
G1 ( s )
Diagramas de bloques
Reducción de diagrama de bloques
R(s) E (s ) C (s )
+ G (s ) R(s) C (s )
- G(s)
B(s) 1 G (s) H ( s)
H (s )
A AG A AG
G G
AG AG
G
Diagramas de bloques
A AG A AG
G G
A 1 A
G
A B
A 1 B
+ G1
- + G2 G1
G2 -
G2
Estabilidad de sistemas de control
Es la característica más importante de los sistemas de control, se refiere a que si el
sistema es estable o inestable.
Región Región
estable inestable
R R
Región Región
estable inestable
j