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INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE LOS RIOS
INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE LOS RIOS
MODELACION DINAMICA DE SISTEMAS DE CONTROL UNIDAD 2
MODELACION DINAMICA DE SISTEMAS
DE CONTROL
UNIDAD 2

ING. CARLOS E.E HUAN DE LA CRUZ

2.1Definiciones 2.2 Modelos de procesos químicos 2.3 Linearización de procesos no lineales 2.3 Sistema
2.1Definiciones 2.2 Modelos de procesos químicos 2.3 Linearización de procesos no lineales 2.3 Sistema

2.1Definiciones

2.2

Modelos de procesos químicos

2.3

Linearización de procesos no lineales

2.3

Sistema de primer orden

2.4

Sistema de segundo orden

2.5

Sistema de orden superior

Definición de control Es la acción o el efecto de poder decidir sobre el desarrollo
Definición de control Es la acción o el efecto de poder decidir sobre el desarrollo

Definición de control

Es la acción o el efecto de poder decidir sobre el desarrollo de un

proceso o sistema.

También se puede entender como la forma de manipular ciertas

variables para conseguir que ellas u otras variables actúen en la

forma deseada.

como la forma de manipular ciertas variables para conseguir que ellas u otras variables actúen en
Sistema de control  En el sistema de control nos vamos a encontrar . 
Sistema de control  En el sistema de control nos vamos a encontrar . 

Sistema de control

Sistema de control  En el sistema de control nos vamos a encontrar .  In:

En el sistema de control nos vamos a encontrar.

In: Variables de entrada: Indican

que es lo que debe hacer el sistema.

Out: Variables de salida:

Son el

efecto producido por el sistema.

Perturbaciones: Son variables ajenas

al sistema pero que pueden influir en su funcionamiento y no podemos

controlar

Variables de control: Son variables

internas del sistema que se emplean para su funcionamiento.

OBJETIVOS

: Son variables internas del sistema que se emplean para su funcionamiento. OBJETIVOS SISTEMA DE CONTROL

SISTEMA DE CONTROL

ACTUACIONES

: Son variables internas del sistema que se emplean para su funcionamiento. OBJETIVOS SISTEMA DE CONTROL
Definiciones  Sistema . Es una combinación de componentes que actúan conjuntamente para lograr cierto
Definiciones  Sistema . Es una combinación de componentes que actúan conjuntamente para lograr cierto

Definiciones

Sistema. Es una combinación de componentes que actúan conjuntamente para lograr

cierto objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a fenómenos físicos, biológicos, económicos, sociales y otros.

Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por una serie de eventos o cambio graduales, progresivamente continuos y que tienden a un resultado final

Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo realizar cierta

actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta se entiende el sistema que se quiere controlar.

Variable controlada (Salida). Es la cantidad o condición que se mide y controla.

Variable manipulada. Es la variable que se modifica con el fin de afectar la variable controlada.

Perturbaciones. Una perturbación es algún suceso que afecta adversamente el desarrollo de algún proceso. Si la perturbación se genera dentro del sistema, se le denomina perturbación interna, caso contrario la Perturbación es externa.

ELEMENTOS EN UN SISTEMA DE CONTROL VARIABLE A CONTROLAR PLANTA O SISTEMA SENSOR SEÑAL DE
ELEMENTOS EN UN SISTEMA DE CONTROL VARIABLE A CONTROLAR PLANTA O SISTEMA SENSOR SEÑAL DE
ELEMENTOS EN UN SISTEMA DE CONTROL
ELEMENTOS EN UN SISTEMA DE CONTROL

VARIABLE A CONTROLAR

PLANTA O SISTEMA

SENSOR SEÑAL DE RFERENCIA ACTUADOR CONTROLADOR.

Tipos de sistemas de Control  Los sistemas de control se pueden clasificar básicamente en
Tipos de sistemas de Control  Los sistemas de control se pueden clasificar básicamente en

Tipos de sistemas de Control

Los sistemas de control se pueden clasificar básicamente en 2 tipos.

Lazo abierto: La salida se realiza sin tener en cuenta si lo que se pide se hace bien o mal, normalmente el tiempo es la variable que controla el sistema.

Lazo Cerrado la salida se compara con la entrada de forma que se comprueba en todo

momento que la salida es la esperada y sino es así el sistema se corrige.

la entrada de forma que se comprueba en todo momento que la salida es la esperada
la entrada de forma que se comprueba en todo momento que la salida es la esperada
Representación de los sistemas de control  Los sistemas de control se pueden representar de
Representación de los sistemas de control  Los sistemas de control se pueden representar de

Representación de los sistemas de control

Los sistemas de control se pueden representar de dos maneras :

Mediante una función matemática, denominada Función de transferencia. La función de transferencia nos dará las variaciones de salida en función de las variables de entrada. La ecuación matemática obtenida tendrá normalmente como variable el tiempo y será un a función compleja y difícil de resolver. Para su resolución se cambiará la variable tiempo por una variable S a través de la transformada de LAPLACE.

S

fout ( t )

gin ( t )

Mediante diagrama de Bloques: Se representarán las operaciones del sistema

mediante bloque de operaciones simples y a partir de ahí se simplificará el sistema.

La función de transferencia Podemos calcular la función de transferencia en circuitos eléctricos En un
La función de transferencia Podemos calcular la función de transferencia en circuitos eléctricos En un

La función de transferencia

Podemos calcular la función de transferencia en circuitos eléctricos

En un circuito eléctrico la función será: FDT =

Vout/Vin

vin

un circuito eléctrico la función será: FDT = Vout/Vin vin vout Teniendo en cuenta la impedancia
un circuito eléctrico la función será: FDT = Vout/Vin vin vout Teniendo en cuenta la impedancia
un circuito eléctrico la función será: FDT = Vout/Vin vin vout Teniendo en cuenta la impedancia
un circuito eléctrico la función será: FDT = Vout/Vin vin vout Teniendo en cuenta la impedancia

vout

eléctrico la función será: FDT = Vout/Vin vin vout Teniendo en cuenta la impedancia de algunos

Teniendo en cuenta la impedancia de algunos componentes como la bobina y el condensador podemos calcular la FDT :

Impedancia de la bobina:

podemos calcular la FDT : Impedancia de la bobina: XL  wLj Impedancia del condensador: Xc

XL wLj

Impedancia del condensador:

de la bobina: XL  wLj Impedancia del condensador: Xc  1 Cwj Aplicando Transformada de

Xc

1

Cwj

Aplicando Transformada de Laplace queda:

XLLs

Xc

1

Cs

Siendo:

w 2f

La función de transferencia Ejemplos de funciones de transferencia: Circuito RL Utilizando ley de voltajes
La función de transferencia Ejemplos de funciones de transferencia: Circuito RL Utilizando ley de voltajes

La función de transferencia

Ejemplos de funciones de transferencia: Circuito RL

Utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se

tiene:

vinRiL

vout(t ) L

di

dt

di

dt

vinRiiLwj

vout iLwj

i ( t ) R v ( t ) L
i
(
t )
R
v ( t )
L

Aplicando la transformada de Laplace

VinVout RI   LsI LsI

la función de transferencia, queda:

FDT

Vout

Vin

LsI

LsI

RI

Ls

Ls

R

Diagramas de bloques La relación causa y efecto de la función de transferencia, permite representar
Diagramas de bloques La relación causa y efecto de la función de transferencia, permite representar

Diagramas de bloques

La relación causa y efecto de la función de transferencia, permite representar las relaciones de un sistema por medios diagramáticos.

Diagrama a bloques

Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y unidireccionales

que representan la función de transferencia de las variables de interés.

Consideraciones:

Tiene la ventaja de representar en forma más gráfica el flujo de señales de un sistema.

Con los bloques es posible evaluar la contribución de cada componente

al desempeño total del sistema.

No incluye información de la construcción física del sistema (Laplace).

El diagrama de bloques de un sistema determinado no es único.

Diagramas de bloques Elementos de un diagrama a bloques Variable de entrada Flecha: G (
Diagramas de bloques Elementos de un diagrama a bloques Variable de entrada Flecha: G (

Diagramas de bloques

Diagramas de bloques Elementos de un diagrama a bloques Variable de entrada Flecha: G ( s

Elementos de un diagrama a bloques

Variable de entrada

Elementos de un diagrama a bloques Variable de entrada Flecha: G ( s ) Función de

Flecha:

de un diagrama a bloques Variable de entrada Flecha: G ( s ) Función de transferencia

G ( s )

Función de transferencia

de entrada Flecha: G ( s ) Función de transferencia Variable de salida Representa una y

Variable

de salida

Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la dirección del flujo de señales.

Bloque:

flecha indica la dirección del flujo de señales. Bloque: Representa la operación matemática que sufre la

Representa la operación matemática que sufre la señal de entrada para producir la señal de salida. Las funciones de transferencia se introducen en los bloques. A los bloques también se les llama ganancia.

Diagramas de bloques Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado E ( s
Diagramas de bloques Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado E ( s

Diagramas de bloques

Diagramas de bloques Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado E ( s )

Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado

E ( s ) C ( s ) R ( s ) G ( s
E ( s )
C ( s )
R ( s )
G ( s )
+ -
B
( s )
punto de bifurcación
punto de suma
H
( s )
B
( s )
G
( )
s
H
( )
s
E
( s )
Función de transferencia en lazo abierto
C
( s )
G
( )
s
Función de transferencia trayectoria directa
E
( s )
C
( s )
G ( s )
Función de transferencia lazo cerrado

( )

R s

1

( )

G s H

s

( )

Diagramas de bloques Reducción de diagrama de bloques Por elementos en serie R ( s
Diagramas de bloques Reducción de diagrama de bloques Por elementos en serie R ( s

Diagramas de bloques

Diagramas de bloques Reducción de diagrama de bloques Por elementos en serie R ( s )

Reducción de diagrama de bloques

Por elementos en serie

R ( s )

de diagrama de bloques Por elementos en serie R ( s ) G ( s )

G ( s )

1

D ( s ) C G ( s ) 2
D ( s )
C
G ( s )
2

(

s )

Por elementos en paralelo

G ( s ) R ( s ) 1 C ( s ) + +
G
( s )
R
( s )
1
C
( s )
+
+
G
( s )
1

R ( s )

( s ) R ( s ) 1 C ( s ) + + G (

G

1

( )

s G

2

s

( )

C ( s )

( s ) 1 R ( s ) G 1 ( ) s G 2 s

R ( s )

( s ) 1 R ( s ) G 1 ( ) s G 2 s

G 1

s

( )

G

2

s

( )

C ( s )

( s ) 1 R ( s ) G 1 ( ) s G 2 s
Diagramas de bloques Reducción de diagrama de bloques Por elementos en lazo cerrado C (
Diagramas de bloques Reducción de diagrama de bloques Por elementos en lazo cerrado C (

Diagramas de bloques

Diagramas de bloques Reducción de diagrama de bloques Por elementos en lazo cerrado C ( s

Reducción de diagrama de bloques

Por elementos en lazo cerrado

C ( s )

diagrama de bloques Por elementos en lazo cerrado C ( s ) R ( s )

R ( s )

E ( s ) B ( s )

en lazo cerrado C ( s ) R ( s ) E ( s ) B
G ( s ) + - H ( s )
G ( s )
+
-
H ( s )

R ( s )

) E ( s ) B ( s ) G ( s ) + - H

G ( s )

1

( )

G s

H

s

( )

C ( s )

) G ( s ) 1  ( ) G s H s ( ) C

La simplificación de un diagrama de bloques complicado se realiza mediante alguna

combinación de las tres formas básicas para reducir bloques y el reordenamiento del diagrama

de bloques utilizando reglas del álgebra de los diagramas de bloques.

Diagramas de bloques

Reducción de diagrama de bloques Reglas del álgebra de los diagramas de bloques

Diagrama de bloques original

A AG AG  B G + - B
A
AG
AG  B
G
+
-
B
A AG G AG
A
AG
G
AG

Diagrama de bloques equivalente

A B AG  B A G G + - B B 1 G G
A
B
AG  B
A
G
G
+
-
B
B
1
G
G
A G G
A
G
G

AG

AG

Diagramas de bloques

Reducción de diagrama de bloques Reglas del álgebra de los diagramas de bloques

Diagrama de bloques original

A AG G A
A
AG
G
A
A B G 1 + - G 2
A
B
G
1
+
-
G
2

Diagrama de bloques equivalente

A G AG A 1 G
A
G
AG
A
1
G
A B 1 G G 2 1 + G 2 -
A
B
1
G
G
2
1
+
G
2
-
Estabilidad de sistemas de control Es la característica más importante de los sistemas de control,
Estabilidad de sistemas de control Es la característica más importante de los sistemas de control,

Estabilidad de sistemas de control

Es la característica más importante de los sistemas de control, se refiere a que si el

sistema es estable o inestable.

Definicion.Un sistema de control es estable si ante cualquier entrada acotada, el sistema posee una salida acotada.

Para comprobar la estabilidad de un sistema se tiene transferencia.

( )

G s

N

(

s )

D

(

s )

analiza la función de

Nos quedarán dos ecuaciones, una en el numerador y otra en el denominador. La

ecuación de denominador se llamará ecuación característica y para estudiar la estabilidad del sistema tendremos que averiguar las raíces de la ecuación caracterítica.

Estabilidad de sistemas de control Análisis de Estabilidad. La estabilidad de un sistema se puede
Estabilidad de sistemas de control Análisis de Estabilidad. La estabilidad de un sistema se puede

Estabilidad de sistemas de control

Análisis de Estabilidad.

La estabilidad de un sistema se puede determinar por la ubicación de los polos

(raíces de la ecuación Característica) en el plano s. Si alguno de los polos de la ecuación característica se encuentra en el semiplano derecho el sistema es inestable.

j Plano s Región Región inestable estable  R R Región Región estable inestable 
j
Plano s
Región
Región
inestable
estable
 R
R
Región
Región
estable
inestable
 j