Sunteți pe pagina 1din 176

GELU-OVIDIU TIRIAN

ROBOTICĂ

Editura Politehnica
Dr.ing.ec. GELU-OVIDIU TIRIAN

ROBOTICĂ

Editura Politehnica
Timişoara - 2013
Dl. Ing. Gelu-Ovidiu Tirian, prin lucrarea sa “Robotică”, oferă cititorului
interesat o informaţie atractivă, valoroasă şi utilă, într-un domeniu de incontestabil
interes şi continuă actualitate, despre care s-a scris mult şi se va scrie cu siguranţă în
continuare.
Robotica, prin tot ce inseamnă ea, reprezintă domeniul care integrează şi
aplică, probabil cel mai rapid, noile provocări teoretice şi tehnologice din domenii
diverse dar conexe.
Cartea propusă de dl. Ing. Gelu-Ovidiu Tirian, abordează problematici
importante ale roboticii: sisteme mecanice, sisteme de acţionare, senzori si traductoare,
sisteme de comandă, focalizându-se în final pe roboţii mobili.
Prin modul în care a fost concepută şi scrisă, prin informaţia pe care o
cuprinde lucrarea reprezintă o ofertă care merită a fi luată în considerare.

Referent ştiinţific: Prof.univ.dr.ing. Octavian PROŞTEAN

Lucrarea “Robotică”, elaborată de dl. dr. ing. ec. Gelu - Ovidiu Tirian, prin
tematica acoperită, prezintă un cert interes pentru specialiştii dintr-o plajă extrem de
largă de domenii: mecanică, automatică, calculatoare şi sisteme de acţionare.
Formaţia de inginer automatist a autorului îi conferă acestuia o viziune de
ansamblu, acesta reuşind să trateze şi să integreze într-o manieră inginerească,
coerentă, pe parcursul a 7 capitole, multiple informaţii vizând aria mecatronică, ca
rezultat al unei ample documentări, vasta literatură bibliografică referită în lucrare fiind
relevantă în acest sens.

Referent ştiinţific: Prof.univ.dr.ing. Ioan FILIP


CUPRINS

PREFAŢĂ.................................................................................................................7

1. SCURTĂ PREZENTARE A ISTORIEI ROBOTICII.....................................9

2. PROBLEME GENERALE DESPRE ROBOŢI.............................................. 13


2.1 Generalităţi. Definiţia robotului.............................................................13
2.2 Structura robotului. Clasificarea roboţilor ……………….................... 18
2.3 Roboţi ingenioşi………………………………………………............. 31
2.4 Aplicaţiile roboţilor industriali….......................................................... 36
2.4.1 Roboţi industriali în sectoarele de turnare sub presiune….... 37
2.4.2 Roboţi industriali în sectoarele de forjare…..........................38
2.4.3 Roboţi industriali în sectoarele de vopsire…........................ 40
2.4.4 Roboţi industriali în minerit….............................................. 41
2.4.5 Roboţi industriali în sectoarele de sudură…..........................43
2.4.6 Perspectivele de dezvoltare şi implementare a
roboţilor în industrie……………………………………….. 44

3. SISTEMUL MECANIC AL ROBOTULUI ……………………................... 46


3.1 Elementele componente ale robotului…............................................... 46
3.2 Analiza structurală a manipulatoarelor. Grade de mobilitate,
spaţii de lucru…………………………………………………………. 49
3.3 Funcţiile sistemului mecanic al robotului…………………………….. 54
3.4 Exemple………………………………………………………………. 59

4. SENZORI ŞI TRADUCTOARE PENTRU ROBOŢI …………………....... 62


4.1 Generalităţi…………………………………........................................ 62
4.2 Senzori pentru măsurarea parametrilor interni……….......................... 62
4.2.1 Măsurarea poziţiei……………............................................. 63
4.2.2 Măsurarea vitezei…............................................................... 71
4.3 Senzori pentru măsurarea parametrilor externi…..................................73
4.3.1 Senzori tactili……………..................................................... 73
4.3.2 Senzori tactili în reţele matriceale………………................. 76
4.3.3 Senzori de forţă….................................................................. 85
4.3.4 Senzori forţă – moment…..................................................... 87

5. SISTEMUL DE ACŢIONARE AL ROBOTULUI………………................. 89


5.1 Structura şi funcţia sistemului de acţionare al robotului………........... 89
5.2 Sisteme de acţionare electrică…………................................................ 91
5.2.1 Motoare de curent continuu…..………………………......... 91
5.2.2 Motor pas cu pas………………………………………….... 99
5.3 Sisteme de acţionare hidraulică………………………………............. 108
5.4. Sisteme de acţionare pneumatică…...................................................... 113

6. SISTEMUL DE COMANDĂ AL ROBOTULUI………………………........ 114


6.1 Structura şi funcţia sistemului de comandă al roboţilor industriali…... 114
6.2 Nivele de comandă la roboţii inteligenţi…............................................ 118

7. ROBOŢI MOBILI...................................................……………….................. 122


7.1 Consideraţii generale………................................................................. 122
7.2 Elementele componente ale unui robot mobil……............................... 123
7.2.1 Structura roboţilor mobili………………………………….. 123
7.2.2 Acţionarea roboţilor mobili………………………………... 126
7.2.3 Sistemul senzorial al roboţilor mobili……………………... 127
7.3 Clasificarea roboţilor mobili.................................................................. 129
7.4 Roboţi didactici...................................................................................... 132
7.5 Roboţi humanoizi................................................................................... 136
7.5.1 Mersul biped……………………………………….............. 137
7.5.2 Manipularea şi prinderea....................................................... 139
7.6 Configuraţii tipice pentru mişcarea robotului........................................ 142
7.7 Utilizările roboţilor mobili…................................................................. 152
7.8 Perspective în dezvoltarea roboţilor mobili…....................................... 158

TESTE…………………………..............................................................................159

BIBLIOGRAFIE………………………………………………………………….169
Robotică 7

PREFAŢĂ

Mecatronica reprezintă în momentul de faţă punctul de intersecţie al rezultatelor


de vârf într-o serie de domenii: mecanică, automatică, calculatoare şi sisteme de
acţionare. Această congruentă a unor ramuri ştiinţifice şi tehnologice atât de diferite se
explică prin complexitatea deosebită a robotului, atât sub raportul arhitecturii
mecanice, cât şi în ceea ce priveşte sistemul de conducere.
Propriu-zis, robotul este rezultatul firesc al evoluţiei de la maşinile unelte
automatizate, maşinile cu comandă program, liniile automate de fabricaţie etc. în
momentul în care rigiditatea şi inflexibilitatea acestora nu a mai corespuns cerinţelor
actuale de productivitate şi calitate, iar omul a încercat să execute acţiuni directe,
nemijlocite asupra proceselor căpătând un rol de supraveghere şi control.
Deci robotul, ca rezultat al acestor dezvoltări tehnico - ştiinţifice, este capabil să
înlocuiască omul şi să îndeplinească sarcini care pentru oameni sunt prea grele sau prea
periculoase şi reprezintă un element pozitiv pentru societate, deoarece le vin oamenilor
în ajutor.
În acest context, apare evidentă complexitatea problemelor privind atât
construcţia şi acţionarea roboţilor cât şi conducerea lor.
Conţinutul lucrării este dezvoltat pe parcursul a şapte capitole urmate în final o
serie de întrebări.
În primul capitol se face o scurtă prezentare a istoriei roboticii, efectuându-se o
„călătorie în timp” pe urmele roboţilor, din antichitate până în zilele noastre.
În capitolul 2 se prezintă o serie de probleme generale legate de roboţi, precum
şi câteva aplicaţii ale roboţilor industriali.
În capitolul 3 este prezentat sistemul mecanic al robotului. Se analizează
elementele componente ale robotului, precum şi funcţiile sistemului mecanic al
acestuia.
Capitolul 4 prezintă principalele tipuri de senzori şi traductoare utilizate în
construcţia roboţilor.
În capitolul 5 se prezintă sistemul de acţionare al robotului. Sunt prezentate
structura şi funcţiile sistemului de acţionare al robotului precum şi principalele sisteme
de acţionare.
În capitolul 6 este prezentat sistemul de comandă al robotului. Sunt prezentate
structura si funcţia sistemului de comandă al roboţilor, precum şi nivele de comandă la
întâlnite la roboţii inteligenţi
8 Introducere
Capitolul 7 este dedicat roboţilor mobili. După prezentarea câtorva considerente
generale şi după prezentarea structurii robotilor mobili se face o clasificare a acestora.
În continuare se detaliază roboţii didactici şi roboţii humanoizi, iar în final se
evidenţiază principalele utilizări ale roboţilor mobili.
În finalul lucrării se propun o serie de întrebări menite să-i ajute pe cei care au
parcurs volumul să-şi testeze cunoştinţele dobândite.
Lucrarea se adresează studenţilor care au în planul de învăţământ discipline
legate de Robotică. De asemenea, este o carte de parcurs de către toţi cei interesaţi de
roboţi.

Hunedoara
Ianuarie, 2013 Autorul
Robotică 9
CAPITOLUL 1

SCURTĂ PREZENTARE A ISTORIEI ROBOTICII

Denumirea de ROBOT provine din limba slava şi anume de la „rabot” care


înseamnă muncă, activitate de rutină. În 1923 scriitorul ceh Karl Capek în piesa sa de
teatru „Robotii universali ai lui Rosum” foloseşte pentru prima dată cuvântul robot,
nume pe care îl atribuie unor personaje artificiale. Roboţii creaţi de Rossum si fiul său
erau humanoizi mecanici, construiţi cu scopul de a servi oamenii, dar care se revolta
împotriva omenirii, distrugând-o.
Unul dintre aspectele istoriei roboţilor îl constituie dorinţa omului de a crea o
făptura mecanică după înfăţişarea sa, care sa reproducă toate funcţiile umane.
Cel de-al doilea aspect al istoriei roboţilor îl constituie realizarea unor
rudimente de roboţi. Astfel în mormintele egiptene s-au găsit proteze. Heron din
Alexandria, în sec. II î.e.n. descrie figurine automate, mişcătoare. S-au realizat structuri
ca: ”cântăreţul din flaut” al elveţianului Vaucanson, lebăda, gondola şi trăsura
automata concepute de Maillard în 1730, jucătorul de şah (1800) creat de Kenplen
(dăruit împărătesei Maria Terezia), manipulatorul pentru scos cărţi din bibliotecă al lui
Franklin, sunt câteva exemple în acest sens [***84].
Călătoria în timp pe urmele roboţilor ar trebui sa înceapă cu 5000 de ani în
urmă în Egiptul antic. În acea vreme, marii preoţi îşi impresionau credincioşii folosind
statui articulate care se mişcau singure după o anume comandă. Sărind din mitologie la
o perioada istorică mai recentă, se poate nota că au fost construite mecanisme
ingenioase care puteau controla mişcările componentelor, aşa cum este cazul
orologiilor din vechile catedrale sau primării ale multor oraşe europene. Un exemplu
elocvent în acest sens îl constituie ceasul din Strassbourgh, construit în 1574, care este
conceput cu pârghii interioare şi cu suflante pentru a anunţa amiaza de către o pasăre
care bate din aripi, agită capul, deschide ciocul şi cântă de trei ori. Chiar şi astăzi se
mai construiesc automate mecanice bazate pe angrenaje şi pârghii.
Concepţia antropomorfică privind construcţia roboţilor s-a materializat în
primul robot inventat de inginerul american Wensley de la firma Westinghouse
Electric Manufacturing în anul 1938. Un alt exemplu îl constituie robotul elvetian
SABOT IV (1938) care avea înălţimea de 2,25m şi o greutate de 200 kg. Ulterior,
termenul de robot prin alăturarea adjectivului „industrial” a căpătat o semnificaţie
deosebita în limbajul tehnic [***87_1].
Robotul industrial folosit în procesele de fabricaţie este foarte diferit de robotul
din antichitate, care îndeplinea mai mult rolul de manipulator.
Manipulatorul este un sistem mecanic, mai simplu, cu mai puţine grade de
mobilitate, având o comanda rigida, ce executa operaţii de alimentare şi descărcare a
unor maşini de lucru.
Robotul industrial este un sistem complex, având mai multe grade de
mobilitate, e condus de un program flexibil, modificabil în funcţie de condiţiile de
mediu şi de sarcinile de lucru variabile. Modificarea programului poate fi realizată prin
10 Scurtă prezentare a istoriei roboticii – 1
intervenţia omului la trecerea la un nou regim de funcţionare, fie automat adaptiv,
robotul industrial fiind înzestrat cu elemente de inteligenţă artificială care să-l facă
capabil să ia singur decizii în funcţie de condiţiile aleatoare concrete din mediu şi să-şi
modifice comportamentul în funcţie de deciziile luate [Sel92].
Robotii industriali şi manipulatoarele sunt utilizate cu preponderenţă în
procesele de fabricaţie industriale [***87_2].
Traducerea din anul 1923 a dramei lui K. Capek în limba engleză, a consacrat
denumirea de robot pe plan internaţional.
♦ Perioada cuprinsă din antichitate pănă în 1940 se consideră preistoria
roboţilor, deoarece mecanismele realizate pe principii pur mecanice imitau
însuşiri ale fiinţelor vii;
♦ Istoria roboţilor începe în anul 1940 cu realizarea manipulatoarelor
sincrone, care s-au dezvoltat datorită energiei nucleare. Această etapă a
ţinut până în jurul anilor 1960 şi este numită etapa manipulatoarelor
sincrone;
♦ Perioada 1960-1980 este numită şi epoca “Revoluţiei roboţilor”, fiind
caracterizată printr-o diversitate si aplicabilitate fără precedent în
domeniul industrial;
♦ Perioada 1980-1990 reprezintă “Deceniul roboţilor industriali de generaţia
I si II”, producându-se dezvoltarea şi robotizarea industriei constructive de
maşini;
♦ Perioada de după 1990 mai este numită şi “Etapa roboţilor inteligenţi”,
deoarece atunci au apărut primii roboti inteligenţi, această etapă este în
dezvoltare şi în momentul de faţă.
Piesa "Frankenstein" scrisă de Mary Shelley in 1817 prezintă un android care
se răzvrăteşte împotriva creatorului său [***84].
Scriitorul Isaac Asimov profesor la Universitatea din Columbia în povestirea
S.F. "Runaround" care a apărut la începutul anilor ‘40 formulează cele trei legi ale
roboţilor:
1. Un robot nu are voie să pricinuiască vreun rău omului, sau sa îngăduie prin
neintervenţie să i se întâmple ceva unei fiinţe umane;
2. Un robot trebuie să execute ordinele primite de la o fiinţa umană, cu
excepţia celor care vin în conflict cu prima lege;
3. Un robot trebuie să se protejeze pe sine însuşi cu excepţia situaţiilor când
măsurile de protecţie nu sunt în conflict cu primele două legi.
Issac Asimov foloseşte pentru prima dată cuvântul robotică (robotics) cu
înţelesul de ştiinţă care se ocupă de studiul sistematic al roboţilor.
Lucrările lui Issac Asimov i-au inspirat pe americani George Devol si Joseph
Engelberger. In 1956 George Devol înaintează a cerere de brevet pentru un
manipulator programabil. În acelaşi an 1956 G. Devol si J. Engelberger se întâlnesc
întâmplător închegându-se o prietenie care a condus la înfiinţarea firmei Unimation
Incorporation [Sel92].
În 1961 prototipul robotului Unimate este aplicat la General Motors pentru
realizarea unor operaţii de turnătorie.
Robotică 11
În 1968 s-a produs primul succes în industrie, când la uzina din Londstenon s-a
instalat prima linie de sudare dotată cu 38 de roboti Unimate.
Prin asociere cu firma Kawasaki, în 1968 s-a început în Japonia fabricarea de roboţi
Unimate.
În 1971 Firma ASEA din Suedia realizează primul robot industrial cu acţionare
electrică destinat operaţiilor de sudare cu arc electric.
În 1985 - Simon Y Nof, editorul lucrării Handbook of Industrial Robotics,
formulează următoarele legi ale roboticii aplicate, care împreună cu altele viitoare
trebuie să fie aplicate şi în "Robotic Code".
Aceste legi sunt:
1. Roboţii trebuie să continue a înlocui oamenii in locurile de munca periculoase
pentru aceştia (Aceasta în beneficiul tuturor).
2. Roboţii trebuie să continue a înlocui oamenii în activităţile pe care aceştia nu
doresc sa le facă (Aceasta de asemenea în beneficiul tuturor).
3. Roboţii ar trebui să înlocuiască oamenii în activităţile pe care ei le fac mai
economic (Aceasta ar fi iniţial un dezavantaj pentru mulţi dar inevitabil vor
beneficia toţi ca şi în cazul primei, respectiv a celei de a doua legi) [***84].
Perioada 1980-1990 reprezintă „Deceniul roboţilor industriali”. S-au construit
câteva sute de mii de robţti numită „populaţia roboţilor”. Dezvoltarea roboţilor s-a
făcut în special pe seama industriei automobilului. „Etapa roboţilor inteligenţi” o
constituie perioada de după 1990 încoace. Este vorba despre roboţi realizaţi cu
elemente de inteligenţă artificială, capabili să se adapteze la mediu şi să dispună de
senzori apropiaţi de simţurile omului (senzori tactili, vedere artificiala). Roboţii s-au
dezvoltat prin creşterea gradului de echipare cu elemente de inteligenţă artificială
[Pop07].
În luna noiembrie a anului 2011 a fost lansat pe Marte, de la baza spaţială Cape
Canareval din Florida, de către cercetătorii de la NASA robotul Curiosity, care a ajuns
pe Planeta Roşie în august 2012, după o călătorie de peste opt luni, în care a parcurs
570 milioane de kilometri. Curiosity cântăreşte 900 de kilograme, este de două ori mai
lung şi de cinci ori mai greu decât precedenţii roboţi trimişi pe Marte, Spirit şi
Opportunity şi este echipat cu 10 instrumente ştiinţifice. Robotul este echipat cu un
catarg pe care sunt instalate camere de înaltă definiţie si un dispozitiv cu laser care îi
permite să analizeze ţintele aflate la o distanţă de până la şapte metri. Robotul
Curiosity este montat pe şase roţi, este alimentat de un generator nuclear şi posedă un
braţ articulat lung de 2,1 metri, capabil să foreze până la şase centimetri în interiorul
rocilor - o premieră pentru misiunile de pe Marte. Eşantioanele recoltate vor fi
înmagazinate într-unul dintre cele două laboratoare din interiorul robotului, unde vor fi
analizate. Alte instrumente vor monitoriza mediul înconjurător, pentru a detecta în
special metanul, adeseori asociat cu prezenţa vieţii pe Terra, dar care a fost deja găsit şi
pe Marte în anumite anotimpuri. Curiosity va măsura şi radiaţiile care pot să afecteze
viitoarele misiuni spre Marte, ce vor avea echipaj uman la bord. Robotul dispune şi de
o staţie meteo. Dispozitivul de explorare spaţială este cel mai greu şi cel mai sofisticat
trimis vreodată de oameni pe o altă planetă, iar plasarea sa pe Marte echivalează cu
prezenţa virtuală a 200 de cercetători care au misiunea de a explora Planeta Roşie.
12 Scurtă prezentare a istoriei roboticii – 1
Întreaga misiune spaţială Curiosity a costat peste 2,5 miliarde de dolari, dintre care 1,8
miliarde au fost alocaţi exclusiv etapei de concepţie şi dezvoltare.
În prezent fabricaţia roboţilor constituie o problemă în centrul atenţiei unor
firme de mare prestigiu din lume, cum sunt: General Motors, General Electric,
Westinghouse, IBM şi United Technologies în SUA, GEC în Anglia, Siemens în
Germania, Renault în Franţa, Fiat în Italia.
În ţara noastră prima lucrare ştiinţifică consacrată roboţilor industriali a fost
"Introducere în robotizare", un articol scris de către profesorului Christian Pelecudi în
anul 1976.
În anul 1979 s-a înfiinţat la Institutul Politehnic Timişoara "Colectivul
interdisciplinar de cercetare-proiectare roboţi industriali". Acest colectiv a realizat şi
implementat într-o celulă flexibilă de fabricaţie la Electromotor Timişoara robotul
RENT-L.
La întreprinderea Automatica Bucureşti s-a realizat, în 1980, robotul RIP 6,3
după modelul suedez ASEA [***84].
Colective interdisciplinare de cercetare-proiectare în domeniul roboticii se
înfiinţează si la Universitatea Politehnica Bucureşti, Universitatea Tehnica din Cluj-
Napoca, Universitatea Braşov precum şi în alte centre din ţară.
Robotică 13

CAPITOLUL 2

PROBLEME GENERALE DESPRE ROBOŢI

2.1. Generalităţi. Definiţia robotului. Operaţii humanoide

Structura de ansamblu a unui robot scoate în evidenţă îmbinarea armonioasă a


trei tehnologii de vârf:

♦ Mecanica
♦ Electronica
♦ Informatica

Această configuraţie permite încadrarea roboţilor în categoria produselor


mecatronice. Un robot care conţine în structura sa elemente de mecanică, electronică
şi informatică se numeşte „mecatron”. Evoluţia în dezvoltarea tehnologică spre
integrarea mecatronică este sugestiv ilustrată în Fig. 2.1.
În tehnologia mecanică tradiţională problemele sunt legate de resursele materiale şi
energetice. Progresele realizate în tehnologia microelectronicii au făcut posibilă
integrarea electronicii în structura mecanică a maşinilor.
Următoarea revoluţie a fost determinată de apariţia microprocesoarelor. Mici şi
ieftine, microprocesoarele pot fi integrate în structurile electromecanice şi astfel au
inteligentă artificială, putând să ia singure decizii. În definirea tehnologiei mecatronice,
baza o constituie informaţia sau software-ul şi nu electronica [Dia01], [Dum03_1].

Fig. 2.1 Tehnologia mecatronică


14 Probleme generale despre roboţi – 2
Se poate spune că mecatronica este tehnologia mecanică cerută de societatea
informatizată postindustrială, este o îmbinare între mecanică – electronică - informatică
fiind de fapt o nouă disciplină integrată [Stă83], [Măt03].
Rolul crescând al informaticii în societate este motivat de faptul că:
– informaţia asigură satisfacerea nevoilor intelectuale ale omului;
– numai informaţia poate creşte valoarea nou adăugată a tuturor
lucrurilor.
În desfăşurarea activităţilor economiei curente este nevoie de trei elemente
tehnologice de bază: materiale, energie şi informaţie.
Caracteristicile acestor elemente de bază sunt sugestiv prezentate în Fig.2.2.

Societate
informatizată
postindustrială

Fig. 2.2 Caracteristicile elementelor tehnologice de bază

Materiile prime şi energia se obţin din natura. Resursele sunt evident limitate.
Informaţiile sunt rezultatul activităţilor mentale umane, iar resursele se regenerează
continuu.
Relaţia pledează pentru conceperea şi realizarea unor produse care sa înglobeze
cât mai multa inteligenta.
Prin operaţie humanoida se înţelege operaţia specifica mâinii umane, cum ar fi:
pornire/oprire, încărcare/descărcare, depozitare/extragere, schimbare/manevrare,
asamblare/dezasamblare, inspectare/comparare, prindere/poziţionare, operaţii auxiliare
de tot felul, mentenanţă, etc. Automatizarea Operaţiilor Humanoide (OH) constituie
problema roboţilor. Pentru a automatiza aceste operaţii este nevoie de a realiza un
mecanism care să înlocuiască braţul uman, acesta se numeşte manipulator [Miu99].
Robotică 15
Dacă manipulatorul este apropiat ca formă de braţul uman atunci avem un
manipulator antropomorf. În general un robot poate avea si alte forme, nu trebuie sa
fie neapărat antropomorf, însă el trebuie sa execute operaţii humanoide [Pop07].
Există o varietate de definiţii ale roboţilor, dintre acestea 2 sunt mai acceptate
si anume a Institutului american de roboti si aceea a Institutului japonez de robotica.
• Robotul este un manipulator multifuncţional, programabil, destinat pentru
a transfera materiale, subansamble, scule sau anumite dispozitive specifice
prin mişcări diverse programate în scopul realizării unor sarcini variate.
• Robotul este un echipament automat independent, adaptabil prin
programare sau reprogramare unor condiţii de mediu complex si variabil,
înlocuind una sau mai multe funcţii umane in acţiunea acestuia asupra
mediului [***83],[Dia01],[Dum03_2].

Din punctul de vedere al aplicaţiilor se disting 3 domenii:


a) Procese tehnologice obişnuite

¾ Manipulatoare

¾ sisteme master-slave (teleker)


16 Probleme generale despre roboţi – 2
¾ roboţi industriali

b) Medii greu accesibile sau imposibile


¾ teleoperatoare

¾ pedipulatoare
Robotică 17
¾ roboţi independenţi

Fig. 2.3 Tipuri de roboţi

c) Aplicaţii în domeniul sanitar

¾ proteze (înlocuiesc funcţiile umane lipsă)


¾ orteze (amplifică funcţiile unui terminal uman bolnav)
¾ exoschelete (amplifică funcţiile scheletului uman).
18 Probleme generale despre roboţi – 2
2.2. Structura robotului. Clasificarea roboţilor

Structura unui robot conţine următoarele părţi: mecanica robotului, acţionarea


robotului, comanda robotului.

• Mecanica robotului conţine manipulatorul mecanic, format din elemente


mecanice legate prin cuple, cuplele se pun în mişcare prin transmisii,
acestea fac legătura cu sistemul de acţionare precum si cu partea de
comanda a robotului. Mecanica asigura realizarea propriu-zisa a OH si da
aspectul de robot.

• Acţionarea robotului realizează mişcarea cuplelor robotului prin


transformarea energiei potenţiale in energie cinetica, asigurând deplasarea
manipulatorului mecanic. Energia folosită poate fi pneumatică, hidraulică
sau electrică, ultima tinde să se generalizeze. Legătura între acţionarea
robotului şi mecanica robotului se face prin transmisii mecanice sau cuple
mecanice.

• Comanda robotului realizează algoritmul de funcţionare autonomă prin


program a robotului. Comanda generează semnale spre sistemul de
acţionare în vederea mişcării părţii mecanice spre atingerea punctului
dorit. Legătura dispozitivului de comandă cu acţionarea se face prin
interfaţa si electronica de putere, iar cu sistemul mecanic prin intermediul
senzorilor si traductoarelor.

Fig.2.4 Structura robotului

Roboţii se clasifică în raport cu tipul de mişcare al manipulatorului, după


aplicaţii sau în funcţie de generaţii.

a) Clasificarea după mişcare se face considerând suficiente 3 mişcări pentru a


se atinge orice punct din spaţiu. Mişcările pot fi de rotaţie (R) sau de translaţie (T). În
raport cu combinaţia acestora exista 23=8 posibilităţi dar numai 4 sunt independente si
anume:
Robotică 19
Nr. X Y Z TIPUL ROBOTULUI
1 T T T COORDONATE CARTEZIENE
2 T T R COORDONATE CILINDRICE
3 T R T COORDONATE CILINDRICE
4 T R R COORDONATE SFERICE
5 R T T COORDONATE CILINDRICE
6 R T R COORDONATE SFERICE
7 R R T COORDONATE SFERICE
8 R R R COORDONATE DE REVOLUTIE

• Robotul cartezian are 3 cuple de translaţie. Este robotul care are mişcare
liniară de-a lungul celor trei axe (x,y,z). Sunt folosiţi pentru poziţionarea
pieselor pe linii de montaj sau pentru transportul obiectelor grele. Ei pot genera
un spaţiu de lucru paralelipipedic.

Fig.2.5 Robot TTT


20 Probleme generale despre roboţi – 2
• Robotul cilindric. Mecanismul generator de traiectorii al acestor roboţi
conţine două cuple cinematice de translaţie şi o cuplă cinematică de rotaţie.
Poziţia efectorului final este controlată cu ajutorul coordonatelor cilindrice:
raza, unghiul de rotire şi cota. Spaţiul de lucru este cilindric. Sunt folosiţi de
obicei pentru asamblarea diferitelor piese.

Fig. 2.6 Robot RTT

• Robotul în coordonate sferice sau cazul particular coordonate polare.


Mecanismul generator de traiectorii al acestor roboţi conţine două cuple
cinematice de rotaţie şi o cuplă cinematică de translaţie. Spaţiul generat de
efectorul final este sferic.
Robotică 21

Fig. 2.7 Robot RRT

• Robotul în coordonate de revoluţie se mai numeşte robot articulat si are 3


cuple de rotaţie. Poziţia efectorului final este controlată prin trei unghiuri de
rotire în cuplele de rotaţie. Aceşti roboţi reproduc mişcările braţului uman.
Sunt cei mai complecşi roboţi dar în acelaşi timp şi cei mai greu de programat.
22 Probleme generale despre roboţi – 2

Fig. 2.8 Robot RRR

Dintre cele patru tipuri de roboţi cei mai utilizaţi sunt: robotul 3D (RTT),
robotul articulat (RRR), si o varianta de robot RRR care are toate cuplele de rotaţie în
plan vertical, denumit robot SCARA (fig. 2.8). Robotul SCARA (Selective
Compliance Articulated Robot Arm) reprezintă o combinaţie între robotul cilindric şi
robotul articulat. Robotul de acest tip conţine trei cuple de rotaţie şi o cuplă de
translaţie. Braţul robotului permite ridicarea sau coborârea efectorului final (prin
mişcare de translaţie) şi în acelaşi timp se poate roti în raport cu baza robotului. Acest
tip de robot permite o poziţionare precisă a efectorului final.
Robotică 23

Fig. 2.9 Robot SCARA

Majoritatea roboţilor prezentaţi anterior provin din lanţuri cinematice deschise.


Roboţii paraleli au mai multe elemente de poziţionare şi susţinere a efectorului final
("picioare"), elemente legate între ele prin cuple cinematice active sau pasive. Sarcina
obiectului manipulat este preluată în paralel. Ei pot manevra obiecte cu sarcini mari
având viteză şi precizie mare. Spaţiul de lucru este restricţionat. Sunt folosiţi în general
la simulatoarele de zbor [Mon92]. În Fig. 2.10 este prezentat robotul paralel, iar în Fig.
2.11 se prezintă Robotul suspendat - Gantry ABB.
24 Probleme generale despre roboţi – 2

Fig. 2.10 Robot paralel

Aplicaţiile acestor roboţi rezultă din poziţionarea precisă a diferitelor


dispozitive datorită mişcărilor foarte fine asigurate de mecanismele lanţ cinematic
închis. Structura mecanică complicată limitează însă mişcările platformei şi creează
singularităţi cinematice în spaţiul de lucru al platformei mobile. Astfel, proiectarea,
planificarea traiectoriilor şi dezvoltarea aplicaţiilor roboţilor paraleli sunt dificile
[Mon92]. Pentru compensarea acestui dezavantaj se recomandă utilizarea conceptului
de proiectare modulară. Un sistem robotic modular constă într-o mulţime de module
proiectate independent, precum: motoare, cuple pasive, elemente rigide, platforme
mobile, elemente efectoare care pot fi asamblate rapid.

Fig. 2.11 Robot suspendat - Gantry ABB


Robotică 25
O altă categorie de roboti sunt cei care se pot deplasa, de regula în plan
orizontal şi sunt denumiţi roboţi mobili.
Aceşti roboţi au cel puţin două grade de mobilitate, fiind dotaţi cu senzori si având
capacitatea de a ocoli obstacole [Bot03].
În figurile următoare se prezintă trei tipuri de roboţi mobili (Fig. 2.12 - cu
senzori tactili, Fig. 2.13 - cu senzori optici, Fig. 2.14 - humanoizi).

Fig. 2.12 Roboţi mobili cu senzori tactili

Fig. 2.13 Roboţi mobili cu senzori optici


26 Probleme generale despre roboţi – 2

Fig. 2.14 Roboti mobili humanoizi

d) Clasificarea după aplicaţii:

¾ Roboţi manipulatori PICK AND PLACE

¾ Roboţi sudori
Robotică 27
¾ Roboţi vopsitori

¾ Roboţi asamblori

¾ Roboţi de control dimensional

Fig. 2.15 Tipuri de roboţi clasificaţi după aplicaţii


28 Probleme generale despre roboţi – 2
e) După generaţii sunt:

¾ Roboţii din generaţia 1 - fără senzori, au program cu flexibilitate redusă,


au maxim 3, 4 grade de mobilitate. Acestea se mai numesc adesea
manipulatoare.
¾ Roboţii din generaţia 2 - au 5, 6 grade de mobilitate, au o mare
flexibilitate, programabili şi reprogramabili, dispun de senzori atât logici
cât şi incrementali de deplasare, asigura mişcări complexe si se numesc
roboţi industriali (RI).
¾ Roboţii din generaţia 3 - au de cele mai multe ori peste 6 grade de
mobilitate, sunt dotaţi cu programe adaptive sau instruibile, au o foarte
mare flexibilitate, sunt dotaţi cu senzori tactili, de forţă, de proximitate,
vedere artificială, îşi pot modifica mişcarea şi modul de acţiune în raport
cu informaţiile primite din mediul de lucru şi poartă denumirea de roboţi
inteligenţi.

Fig. 2.16 Generaţii de roboti

Standardul japonez clasifică roboţii detaliind mai mult structura astfel:


¾ Manipulator - dacă este comandat de operatorul uman;
Robotică 29
¾ Robot secvenţial:
♦ fix – având programul greu modificabil, fiind în logica cablată;
♦ variabil – având programul flexibil, fiind în logică programată.
¾ Robot repetitor (play-back) – programabil prin instruire de către operator
fie deplasând braţul robotului şi memorand poziţiile intermediare, fie prin
program de învăţare (Teach In)
¾ Robot programabil – acesta se programează să execute anumite mişcări
utilizând metoda punct cu punct (PTP), adică fiecare traiectorie este
descompusă într-un număr semnificativ de puncte pe care robotul le va
atinge în procesul de lucru.
¾ Robot inteligent – care îşi stabileşte comportarea în mediul de lucru în
raport cu informaţiile de la senzori şi de recunoaştere a formelor prin
vedere artificială.
Trebuie să precizăm că în mediile industriale se utilizează RI de generaţia 1 si
2. Robotii de generaţia 3 care se utilizează în laboratoare, cercetare sau spaţiul cosmic
tind sa înlocuiască pe cei din generaţiile 1 si 2 [Pop07]. Tendinţa actuală în domeniul
roboticii şi mecatronicii o reprezintă competiţiile de roboţi mobili, fie că acestea sunt:
“Line follower” (roboţi care urmăresc o linie), “Robosumo” (roboti sumo intr-un ring),
“Labirint-Robot” (robotul trebuie sa se descurce într-un labirint), etc. În imaginile
următoare sunt prezentate câteva tipuri de roboti mobili pentru competiţii sumo.

Fig. 2.17 Robot sumo de la Lego Mindstorm NXT

Fig. 2.18 Robot sumo puternic de dimensiuni mai mari


30 Probleme generale despre roboţi – 2

Fig. 2.19 Robot sumo puternic de dimensiuni mai mici

Fig. 2.20 Robot sumo cu carcasă transparentă

Fig. 2.21 Robot sumo cu o carcasă solidă


Robotică 31
2.3 Roboţi ingenioşi

În continuare se prezintă o parte dintre cei mai ingenioşi roboţi din lume:
1. Robot ospătar - Clienţii unui restaurant în stil japonez din Bangkok,
Thailanda, sunt primii care se bucură de serviciile unui ospătar-robot. Acesta care
poate nu doar să aducă mâncărurile la masă şi să strângă farfurii, ci şi să danseze.

Fig. 2.22 Robot ospătar

2. Robot antrenor - fabricat de cercetătorii japonezi pentru antrenarea


dentiştilor. Robotul, sub forma unei femei tinere, imită reacţiile fiziologice ale limbii şi
ochilor în timpul unui tratament.

Fig. 2.23 Robot antrenor

3. Robotul 21 - ridică cu degetele un pai, demonstrând o capacitate


excepţională de manipulare a obiectelor de mici dimensiuni. Robotul este un proiect al
unui laborator al Universităţii Waseda condus de profesorul Shigeki Sugano.
Cercetătorii speră ca robotul să ajungă un ajutor pentru vârstnici.
32 Probleme generale despre roboţi – 2

Fig. 2.24 Robotul 21

4. Roboţi pentru exploatare extraterestră - încercaţi într-o zonă deluroasă din


California, SUA. Ca şi nava Apollo, aceşti roboţi vor fi trimişi de NASA în misiuni pe
Luna. Sunt realizaţi special pentru reliefuri extreme.

Fig. 2.25 Robot pentru exploatare extraterestră

5. Robotul chirurgical Da Vinci – manevrat de doctorul Clifford Gluck din


statul Massachusetts, SUA. Este un robot ultra-modern folosit în chirurgia medicală.

Fig. 2.26 Robotul chirurgical Da Vinci


Robotică 33
6. Robotul "My Spoon" - oferă mâncare unui oficial al guvernului japonez
la Expoziţia Roboţilor Sanitari, organizată în 2008 la Tokyo. Robotul realizat de
compania niponă Secom este un ajutor pentru persoanele cu handicap. Poate fi
manipulat cu ajutorul unui mâner controlat de gură, mână sau picior.

Fig. 2.27 Robotul "My Spoon"

7. Roboţi muzicieni – sunt roboţi creaţi de compania auto Toyota care


interpretează muzică de diferite genuri.

Fig. 2.28 Roboţi muzicieni

8. Robotul-paznic T-34 - un „invadator"este prins de către o reţea lansată de


către robotul paznic. Utilizatorul unui asemenea robot poate avea, prin aparatul foto
instalat în el, imaginea unui obiect în mişcare. T-34 detectează întâi invadatorul cu
ajutorul senzorului de temperatură fizică şi voce şi lansează după aceea o reţea care să-l
imobilizeze.
34 Probleme generale despre roboţi – 2

Fig. 2.29 Robot paznic

9. Robotul ţăranul chinez Wu Yulu – acesta conduce un robot realizat chiar de


el. Omul se plimbă cu acesta în apropierea casa lui, într-o suburbie a Beijingului.
Robotul este cel mai mare şi mai recent dispozitiv fabricat de Wu Yulu, un ţăran care
are doar studii primare dar fascinat de inventica roboţilor. Bărbatul a realizat primii
roboţi în 1986. A folosit ca materiale reziduuri din fire şi plăci metalice.

Fig. 2.30 Robotul ţăranul chinez Wu Yulu

10. Robotul Berti - un vizitator dă mâna cu robotul Berti din Muzeul Ştiinţelor
din Londra. Berti e de dimensiune unui adult şi este programat să imite mişcările unei
mâini de om.
Robotică 35

Fig. 2.31 Robotul Berti

11. Robotul Big Dog - un robot cu patru picioare numit semnificativ Big Dog.
Este folosit de către armata SUA în diverse tipuri de acţiuni militare.

Fig. 2.32 Robotul Big Dog

12. Robotul Lemur II - a fost construit de NASA şi este folosit pentru


verificarea şi repararea instalaţiilor spaţiale.

Fig. 2.33 Robotul Lemur II


36 Probleme generale despre roboţi – 2
13. Robotul activat de mintea umană – braţul robotizat este controlat cu
ajutorul minţii umane iar pacienţii au implantat in crier un cip BrainGate, o grila de
electrozi de mărimea unei aspirine pentru copii, amplasat in partea de creier care
controlează mişcarea.
O pacienta, o victima a unui atac cerebral a fost de acord sa părăsească azilul
in care era ţinută pentru a face parte dintr-un program al universităţilor Brown şi
Harvard de a pune la punct un braţ complet robotizat ce poate fi controlat cu mintea
umană. Pacienta a reuşit sa controleze perfect braţul robotizat, aceasta apucând cana de
cafea pregătită special pentru experiment şi controlând cu mintea braţul de metal a
reuşit să se servească singură cu cafea.

Fig. 2.34 Robotul activat de mintea umană

2.4 Aplicaţiile roboţilor industriali

În accepţiunea actuală, putem vorbi despre robot, robot industrial şi robot


industrial pentru medii grele. Robotul este definit ca un sistem sau echipament cu
funcţionare automată adaptabilă prin programare manuală sau automată. Robotul
industrial a fost conceput pentru a fi folosit în procese tehnologice industriale şi este un
produs mecatronic cu funcţionare automată programabilă şi reprogramabilă capabil să
efectueze anumite operaţii şi secvenţe de operaţii orientate pe producţia industrială.
Acel robot industrial care se poate încadra într-una din definiţiile acceptate
pentru roboţii industriali şi care lucrează într-un mediu cu condiţii speciale se numeşte
”robot industrial pentru medii grele” [Isp85].
Condiţiile speciale de mediu industriale sunt:
– locuri cu temperaturi ridicate care nu permit apropierea omului;
– medii de lucru toxice, cu emanaţii de gaze toxice;
– spatii de lucru reduse şi greu accesibile;
– locuri de munca cu pericol de explozie mai ales din subteran;
– medii de lucru în care se lucrează cu substanţe radioactive.
Robotică 37
Condiţii speciale de mediu neindustriale sunt:
– domeniul medicinii;
– mediul extraterestru;
– mediul subacvatic;
Astfel de medii speciale ”grele” se pot întâlni în următoarele domenii industriale:
– industria metalurgica – turnatorii;
– industria chimica – fabricarea vopselelor şi a coloranţilor;
– industria sticlei – prelucrarea sticlei la cald;
– industria constructoare de maşini:
– acoperiri superficiale;
– montări în spatii greu accesibile;
– industria miniera:
– montarea elementelor de susţinere a galeriilor miniere;
– manipulare şi transport cu vagonetul tip robot;
– operaţii de încărcare a găurilor de mina şi puşcare;
– schimbarea rolelor transportoarelor cu banda;
– lucrul în abataj cu complexe automatizate de abataj – interrobot;
– susţineri mecanizate de tip interrobot;
– dispecerizare;
– deservirea rampelor puţurilor;
– curăţirea frontului de lucru după cursa activă a combinei şi curăţirea
vagonetelor de mină;
– industria nucleară – manipularea, depozitarea şi prelucrarea
substanţelor radioactive.
Oportunitatea utilizării roboţilor industriali în medii grele se poate justifica
prin unele aplicaţii concrete [Dum86], [Dri85].

2.4.1 Roboti industriali în sectoarele de turnare sub presiune

Turnarea sub presiune, presupune executarea unei succesiuni de operaţii de


tipul ”apuca şi depune în mod ordonat” ,motiv pentru care se utilizează cu succes
robotii industriali pentru medii grele. Instalaţia este prevăzută cu un senzor al cărui
scop este de a percepe dacă degetele robotului conţin sau nu o piesă bună (mulaj
complet). Daca acesta nu detectează prezenţa piesei turnate, operaţia este oprită.
Următoarea operaţie constă în înlăturarea resturilor mulajului prin utilizarea unor jeturi
de aer dispuse în poziţii strategice şi care vor sufla bavurile care n-au fost înlăturate
sub efectul gravitaţiei. Dacă jeturile de aer nu sunt eficiente, operatorii umani sesizează
bavurile neîndepărtate şi pot acţiona în consecinţă [Isp85].
Avantajele utilizării robotului în acest domeniu sunt numeroase. Economiile
obţinute sunt importante, pentru că, de cele mai multe ori pot fi eliminaţi operatorii
umani, manipularea materialului şi amplasamentul de stocare sunt reduse, producţia
este sporită datorită regularităţii lucrului robotului care duce la obţinerea unor piese
mai uniforme, la mai puţine rebuturi, etc.
38 Probleme generale despre roboţi – 2
2.4.2 Roboţi industriali în sectoarele de forjare

Semifabricatele metalice sunt supuse deformării cu ajutorul loviturilor unui


ciocan de forjă sau cu ajutorul unei prese. Materialul fiind în prealabil încălzit devine
susceptibil de a lua forma care se doreşte a i se da prin deformare.
Forjarea apare ca o aplicaţie într-un mediu înconjurător nociv, în care robotul
îşi poate folosi capacitatea de a manipula metalul incandescent, trecerea de la un
program de fabricaţie la altul făcându-se relativ uşor prin schimbarea programului şi a
dispozitivului de prehensiune.
Se preferă roboţi industriali simpli cu 3 sau 4 grade de libertate, deoarece
manipularea se poate executa frecvent într-un plan. Accentul se pune pe viteza mişcării
segmentelor robotului. Se impun condiţii speciale dispozitivului de prehensiune al
robotului.
Acesta trebuie executat din materiale speciale, având în vedere că manipulează
obiecte la temperaturi mari, ce pot ajunge până la 12000.
Putem aminti robotul de turnare, construit într-o structură standard dotat cu un
polonic destinat sa lucreze cu un cuptor automat şi doua maşini automate, fiecare
echipate cu matriţe pentru turnare.
Robotul japonez AIDA AUTOHAND, lucrează în spaţiu cilindric, este
acţionat pneumatic şi se poate folosi la prese, turnări sub presiune şi pulverizarea cu
materiale plastice.
Robotul ”STERLING ROBOTARM” produs de firma americana
”EMANUNDE MASCHERPU” este destinat scoaterii din forma a pieselor turnate de
precizie, transportul lor la un echipament de răcire şi apoi la o presare verticală [Isp85].
Firma americană „ACHESON” a conceput robotul industrial PRAB care
funcţionează în combinaţie cu utilajele de forjare-matriţare.
Robotii „ASEA” suedezi, instruibili, echipaţi cu traductoare de poziţie, de forţă
şi de momente, pot fi folosiţi la operaţiile de presare, şlefuire şi sculptate cu aer
comprimat, vopsire şi decupare cu laser.
Kuka – Nachi 100, robot din familia Kuka – Nachi (Germania) e de tip cadru
polivalent şi se foloseşte pentru deservirea preselor de matriţare şi forjare a maşinilor
unelte pentru încărcarea paletelor şi ca element de legătura între transportoare (chiar
pentru încărcarea şi descărcarea conveioarelor în mişcare), pentru mânuirea produselor
de sticlă, pentru sudură cu arc cu un port de lucru.
Robotul Kuka – Nachi 2000 se foloseşte la tratamente termice, turnătorii şi
forja. Într-o uzina din SUA în secţia de turnare sub presiune se utilizează robotul tren,
care se compune dintr-un electrocar special cu comanda electronică, are 5 cărucioare
fixate de el pentru transportul în interiorul secţiei.
Acest robot este comandat pentru 3 trasee într-o oră şi circula între 2 ronduri
de maşini de turnare sub presiune.
Robotii de tip „turela” sunt folosiţi pe liniile de fabricaţie şi montaj în
întreprinderea DOUAI din Franta, firma ARO pentru manevrarea pieselor calde şi
murdare, a pieselor grele, efectuând şi suduri grele [Isp85].
Robotică 39
Robotii din familia Beroe, Bulgaria, sunt destinaţi condiţiilor grele de lucru
şi anume: temperaturi ridicate şi medii toxice.
Robotul RB100, Bulgaria, este de construcţie modulara, destinat deservirii
pieselor, maşinilor de turnat, utilajelor chimice pentru fabricarea maselor plastice,
sticlei şi ceramicii.
Robotul REMI-2, „Electromotorul Timişoara” este destinat maşinii de injectat
mase plastice din industria chimica.
Robotul RIP-1 „Cluj – Napoca” este destinat sectoarelor calde, iar robotii
VIPAS-1 şi VIPAS-2 sunt destinaţi deservirii maşinilor de turnat sub presiune, pieselor
de ştanţat şi debavurat. Aceştia sunt roboti modulari.
Robotul ROBI-01 „Iaşi”, deserveşte doua maşini de brichetat deşeuri metalice
la I.A.M.A.I.A. Tecuci.
Robotul STA-1 „Sibiu” intră în competenta sistemului flexibil de fabricaţie
destinat perforării la cald.
IPROLAM – Bucureşti s-a orientat spre realizarea unor roboti pentru
deservirea „Uzinelor Laminoare”, realizând o maşina încărcat/descărcat la cuptor vatra
rotativa de tip robot. Acest robot are un sistem de conducere cu automat programabil,
este instruibil prin intermediul unui pupitru de comandă [Dri85], [Isp85].

Fig. 2.35 Roboţi de manipulare


40 Probleme generale despre roboţi – 2

Fig. 2.36 Roboţi de manipulare

2.4.3 Roboti industriali în sectoarele de vopsire

Vopsirea cu pistoletul este o muncă neplăcută atunci când este realizată


manual, din cauza toxicităţii vopselelor şi a monotoniei lucrării.

Fig. 2.37 Roboţi de vopsire

Atunci când suprafeţele de vopsit sunt simple, se utilizează manipulatoare


secvenţiale cu 2 sau 3 grade de libertate, dar pentru forme mai complexe şi de serie
mare, se impune adesea soluţia robotizării. Operaţia de vopsire a suprafeţelor este
nocivă sănătăţii datorită utilizării diverşilor coloranţi, solvenţi, etc. Dacă se folosesc
roboti, locul de muncă se plasează în cabina de protecţie, dotată cu instalaţie de
aspirare, care nu permite răspândirea gazelor nocive. În cazul vopsirii, precizia
poziţionării este mai puţin importantă. Locurile de muncă se echipează cu instalaţii de
Robotică 41
recunoaştere, ceea ce permite efectuarea vopsirii optime a diferite genuri de piese
fără a fi nevoie să fie sortate în prealabil.
Pe baza informaţiilor transmise de instalaţia de identificare (camera de luat
vederi) se asigură alegerea automata a programului de lucru corespunzător pentru
robot. Pătrunderea organului terminal în locuri „înguste” impune utilizarea roboţilor
poliarticulari cu structuri suple, cu 6 grade de libertate [Isp85].
Robotul norvegian TRALLFA în momentul de faţă domină autoritar domeniul
industrial al vopsirii prin pulverizare cu vopsea. Acest robot poate utiliza orice tip de
pistolet de vopsire şi în limitele extinderii braţelor sale, el poate vopsi suprafeţele
oricăror forme de acoperire, de protecţie, etc. Robotul Trallfa se poate monta indiferent
de gradul de poluare a atmosferei de lucru. El acţionează într-un mediu în care o
scânteie poate declanşa oricând un incendiu sau o explozie din cauza solvenţilor
utilizaţi.

Fig. 2.38 Robot de vopsire TRALLFA

Robotul articulat japonez produs de firma Mitsubishi este polivalent, se


utilizează la operaţiile de vopsire speciale, este acţionat hidraulic şi se programează
prin instruire. În Japonia, pentru montări dificile au fost create aşa-numitele „celule
flexibile de montare”, constând din unul sau mai mulţi roboti industriali programabili,
echipaţi cu dispozitive de prehensiune speciale, precum şi capete de asamblare
adaptive, echipate cu senzori.

2.4.4 Robotii industriali în minerit

În domeniul mineritului, cercetările referitoare la posibilitatea introducerii şi


utilizării roboţilor industriali au luat amploare datorită capacităţii lor de a deservi
utilajele din subteran şi a efectua operaţii auxiliare în urma combinei de abataj sau a
altor utilaje miniere, repararea transportoarelor, efectuarea funcţiunilor specifice
secţiilor de susţinere mecanizată, eliminarea discontinuităţilor de transport, de a înlocui
forţa de muncă din subteran, de a lucra în medii grizutoase şi spaţii reduse.
42 Probleme generale despre roboţi – 2

Fig.2.39 Maşina de perforat de tip robot

Rezultatele obţinute pe plan mondial în domeniul utilizării roboţilor industriali


în minerit constau în realizarea:
– robotului minier folosit în procesul de puşcare RUSIA;
– robotul minier pentru schimbarea rolelor transportoarelor cu banda SUA;
– complexelor automatizate de abataj, Anglia – Dowty, Germania –
Hemscheidt, Vestfalia – Lunen, Klockner – Becorit;
– robotului pentru încărcarea găurilor de mina RUSIA;
– robotului dispecer pentru transmiterea şi recepţia informaţiilor de evidenţă a
funcţionarii excavatoarelor din cariere, Rusia;
– vagonetul tip robot realizat de Universitatea din Sofia.
Printr-o cooperare strânsa între RUHRKOHLE AG şi IPA – Stuttgart s-a
realizat manipulatorul pentru montarea elementelor de bolta şi laterale la săparea
galeriilor. Este proiectat sa coopereze cu o platforma de lucru. Sarcinile principale pe
care manipulatorul trebuie sa le realizeze sunt:
– încărcarea platformei de lucru cu elemente suport;
– luarea elementelor de bolta de pe platforma şi montarea acestora;
– luarea elementelor laterale de pe platforma şi montarea acestora.
Unul dintre ultimele tipuri de roboti cu aplicaţii în minerit este robotul Gemini
Scout (Fig. 2.36), un robot folosit pentru salvarea minerilor, el coboară rapid într-o
mină, caută supravieţuitori şi transmite semnale către suprafaţă astfel încât echipele de
oameni să ajungă cât mai rapid posibil în locurile unde este necesară intervenţia lor.
Mijlocul de locomoţie cu şenile şi suspensia articulată îi permit robotului să se caţere
pe grămezi de pietriş şi să avanseze pe teren denivelat.
Robotică 43

Fig. 2.40 Robot Gemini Scout


Cele 3 faze de concepere, construcţie şi implementare a roboţilor în practica
minieră la noi în ţară aparţine mai mult preocupărilor prezentului, cercetând
posibilităţile deservirii rampelor puţurilor de roboţi minieri cu inteligenta artificială,
dotaţi cu senzori vizuali şi auditivi, efectuării operaţiilor auxiliare în exclusivitate de
roboti minieri, supravegherii de pe benzile transportoare cu roboţi portali, efectuării
curăţirii frontului de lucru după ce s-a executat cursa de taiere a combinei, curăţirea
vagonetelor de mină, roboţi pentru puşcare şi încărcare cu explozivi a găurilor de mină,
robotul computerizat pentru urmărirea traficului de vehicule în cariere, transformarea
secţiilor de susţinere mecanizate în roboţi şi automatizarea completă a abatajului
minier [Isp85]. Implementarea roboţilor în mineritul românesc în momentul de faţă
înseamnă transformarea unor maşini şi instalaţii miniere în cel mai simplu robot,
păstrând în general structura metalo-constructiva de bază.

2.4.5 Roboţi industriali în sectoarele de sudură

Fig. 2.41 Roboţi de sudură


44 Probleme generale despre roboţi – 2
Ca orice braţ robotic şi acesta are 6 grade de libertate putând executa operaţiile
de sudare fără a fi nevoie ca masa să se deplaseze.
După realizarea acestor suduri masa de lucru se va deplasa pe un sistem de role
înapoi la punctual de încercare de unde va începe un nou ciclu.
Piesele finite pot fi interpretate de pe masa de lucru fie manual de un operator
fie de un alt robot care le va descărca şi le va depozita.
Pentru mărirea productivităţii şi pentru reducerea şi mai mult a efortului uman
se pot amplasa la punctele de încărcare-descărcare câte un robot care vor efectua
aceste operaţii astfel eliminându-se şi mai mult din timpii auxiliari (morţi) cum ar fi :
- timpii afectaţi odihnirii ochilor muncitorilor
- timpul afectat necesităţilor fiziologice
- eliminarea posibilităţilor scăderii randamentului uman în urma oboselii
La punctul de lucru efectiv se mai poate amplasa un robot, unul programat
efectuării sudurilor prin puncte iar celălalt programat pentru efectuarea sudurilor în
linie, astfel reducându-se si timpii afectaţi modificării programului de comandă
[Isp85], [Drim85].
Prin aceste metode robotizate se pot executa suduri de mare precizie şi de
calitate mult superioară sudurilor manuale, şi se pot utiliza la suduri speciale cum ar fi
sudarea sub flux [***85].

2.4.6 Perspectivele de dezvoltare şi implementare a roboţilor în industrie

În robotii industriali s-a investit mult, bani, timp, inteligenta, etc. Cercetările
referitoare la componentele roboţilor, în special în domeniul senzorilor, se desfăşoară
în cele mai dotate laboratoare din lume. Generaţia a treia de roboti a pătruns în
producţie în foarte multe domenii industriale. Concurenta acerbă dintre constructorii de
roboţi face ca aproape în fiecare an să apară modele noi de roboti, cu performanţe mai
ridicate şi adaptate superior la necesităţile industriale [Isp85].
Firma Yaskana Electric Corporation din Japonia, una din liderii mondiali
privind cifra de afaceri rezultată din vânzarea de roboăi industriali; produce în jur de
300 de roboti pe lună. Noutăţile la Yaskana sunt robotul Motoman SV16, care poate
manipula 16 kg., destinat în special manipulării pachetelor, NY 400, robot greu ce
poate manipula 400 kg şi Laser World, un robot pentru tăierea şi sudarea materialelor
cu laser. O alta oferta recenta este gama de roboti poliarticulari (6 axe) destinaţi pentru
sudarea cu arc, Motoman KS3/K6SB/K10S (cu sarcina maxima 3,6, respectiv 10 kg).
Fanuc Ltd firma a cărei sediu principal se afla la Yamanashi în Japonia are în
fabricaţie cea mai diversificată gamă de roboţi, de la roboţi pentru vopsire, de sudare
cu arc şi laser, la roboti de asamblare şi paletizare. După unele informatii mai recente,
Fanuc pare sa fi trecut în fruntea producătorilor de roboţi industriali, cu o producţie
anuală de peste 6000 de roboti.
Printre noutăţile produse la această firmă se găsesc robotul S6, poliarticulat cu
6axe, braţ prelungit, capacitate de manipulare de 6 kg, construcţie compactă adaptabilă
Robotică 45
pentru spaţii de producţie restrânse şi S420i poliarticulat, cu 6 axe, destinat în
special manipulărilor, care iniţiază seria ”i” a roboţilor Fanuc.
Kawasaki, important producător japonez de roboti industriali, cu o producţie
de aproximativ 3000 de roboti industriali în 1993 se află în plina expansiune pe piaţa
Asiei şi Europei. În ultimii 2 ani a produs roboti de manipulare J15, J30 şi J40 (cu 15,
30 şi 40 kg capacitate de ridicare) cu variante pentru sudarea cu arc, roboti U×100
pentru manipulare şi cu variante pentru sudare prin puncte, poliarticulaţi cu un volum
mare al spaţiului de lucru.
Alţi producători japonezi de roboti industriali sunt: Hitachi, Matsushita
Panasonic, Mitsubishi Electric, Yamaha. În Europa, roboţii se produc disperat, în
aproape toate ţările puternic industrializate. Unul din marii producători europeni de
roboţi industriali este firma suedeză ABB. În 1974 producea primului robot cu
acţionare electrică. În 1985 a cumpărat partea care producea roboţi industriali a firmei
norvegiene Trallfa. AAA Robotics din Suedia şi AA Trallfa Robots din Norvegia sunt
principalele filiale ale grupului ABB, având ca principală activitate conceperea şi
producerea de roboţi industriali, sisteme robotizate şi prestaţii în domeniul roboticii.
Ultimele noutăţi la ABB sunt robotii IRB 1400, 2400, 3400, 3600, 6000, roboţi
poliarticulaţi, cu 6 axe, dotaţi cu un nou şi performant sistem de comandă. O recentă
apariţie a firmei italiene COMAU este robotul Tricept, destinat montajului, cu
capacitate de manipulare de 150 kg. Robotul S2 este un robot poliarticulat cu 6 axe, cu
capacitate de manipulare de 8 kg, bine adaptat la sudare, dar poate fi folosit şi la
montaj, eventual manipulări. S3 este un robot poliarticulat cu 4 sau 5 axe cu capacitate
de transport de 10 kg. Firma europeană STAÜBLE din Elvetia, fondată din 1892 a
început în 1998 să producă gama de roboti poliarticulati Puma 500/520. În 1992 a
lansat o nouă generaţie de roboţi industriali: RX (RX 130/170/200) poliarticulati, cu 6
axe, adaptabili la o gamă largă de lucrări. SUA rămâne un mare producător mondial de
roboţi industriali. Una din firmele care ocupă un loc aparte datorită vânzării de roboti
industriali şi sisteme de comandă este Adept Tehnology. Adept s-a remarcat prin
fabricarea primului robot cu antrenare directă numit Adept One. Adept s-a orientat cu
prioritate spre producţia de roboti mai simpli, cu 4 axe destinaţi în special montajului
[Drim85], [Isp85].
Din punct de vedere la părţii mecanice, s-ar părea că în 2000 nu se vor mai
produce mari surprize, dar sistemul senzorial, partea de comanda şi programare s-ar
putea sa sufere schimbări importante cunoscându-se cercetările intense care se fac în
acest domeniu. Sistemul de comandă şi simplitatea limbajului de programare adoptat
de constructor poate sa fie hotărâtor în decizia de alegere a unui anumit tip de robot.
46 Sistemul mecanic al robotului – 3
CACA
CAPITOLUL 3

SISTEMUL MECANIC AL ROBOTULUI

3.1. Elementele componente ale robotului

Roboţii industriali sunt formaţi din trei sisteme de bază: sistemul


mecanic,sistemul de acţionare şi sistemul de comandă şi control. Principalele părţi
componente ale sistemului mecanic (Fig.3.1) sunt reprezentate de:
• mecanismul de poziţionare, generator de traiectorii (MP)
• mecanismul de orientare (MO)
• efectorul final (EF), numit în literatura de specialitate şi griper,
mecanism de prehensiune.

MO

MP EF

Fig. 3.1 Elementele componente ale robotului

Există 3 mecanisme principale în componenţa manipulatorului care asigură 3


funcţii:
a) Mecanismul de poziţionare sau generare a traiectoriilor (deplasare) care
realizează deplasarea obiectului dintr-un punct in altul.
b) Mecanismul de orientare, care realizează orientarea obiectului in locul de
depunere.
c) Mecanismul de prehensiune (gripper sau efector final) care realizează
prinderea/desprinderea obiectului, îndeplinind rolul de „mână mecanică”
Robotică 47
Sistemul mecanic al robotului reprezintă partea care realizează deplasarea
obiectelor în spaţiu şi în acelaşi timp dă forma robotului. Adesea partea mecanică se
numeşte manipulator. Dacă manipulatorul are forma braţului uman se zice că este
antropomorfic [Dia01]. O formă a braţului uman este prezentată din Fig.3.2, iar o
forma a braţului uman robotizat în Fig.3.3.

Fig. 3.2 Structura braţului uman

Fig. 3.3 Structura braţului uman robotizat

Braţul are un număr de 19 elemente şi 18 cuple. Dacă considerăm cuplele cu


gradele de mobilitate următoarele:
A – 3 grade
B, C, D, E, F, G, H – 2 grade
I, J, K, L, M, N, O, P, Q, R – 1 grad
rezultă un total de 27 grade de mobilitate.
48 Sistemul mecanic al robotului – 3
În realitate un robot nu poate realiza ceea ce poate face mâna umană, iar pentru
anumite scopuri acest lucru nici nu este necesar. Se impun simplificări în primul rând
la numărul de degete [Pop07].
Cercetările arată că scăderea dexterităţii de prindere a obiectelor în raport cu
numărul de degete este redusă până la 3 degete şi chiar numai cu 2 degete efectul de
prindere este acceptabil.

Nr. Degete Dexteritate %


5 100
4 99
3 90
2 40

Plecând de la posibilitatea de modelare simplificată a mâinii umane o formă


mult folosită pentru roboţi este aceea din figura următoare.

ABB Kawasaki
Fig. 3.4. Robot articulat
Robotică 49
În acest caz cuplele sunt toate de rotaţie cu un singur grad de libertate (c ).
5
Cuplele B,C se rotesc in acelaşi plan, iar A in plan perpendicular pe ele.
Segmentele dintre doua cuple se numesc elemente ale robotului. Suportul pe care este
fixat robotul (batiu) se considera elementul zero.
Acest robot conţine 4 segmente si 3 cuple de rotaţie. Se asigură astfel o
mişcare planară sau spaţială după necesităţi.

3.2 Analiza structurală a manipulatoarelor. Grade de mobilitate, spatii de


lucru

Mecanismul de poziţionare se mai numeşte mecanism de ghidare şi are


nevoie de minim 3 posibilităţi de mişcare. Mecanismul de orientare are nevoie în cazul
general de încă 3 posibilităţi de mişcare. Prinderea/desprinderea se consideră o
jumătate de grad si nu se numără.
Pentru a realiza funcţiile necesare unui robot, un mecanism are nevoie de
minim 6 posibilităţi de mişcare.
Lanţul cinematic reprezintă un ansamblu de elemente cinematice legate între
ele prin cuple cinematice. Lanţurile cinematice care formează un contur închis se
numesc lanţuri cinematice închise (Fig. 3.5). Lanţurile cinematice care nu formează un
contur închis se numesc lanţuri cinematice deschise (Fig. 3.6). Dacă fiecare element al
unui lanţ cinematic deschis, cu excepţia primului şi ultimului element, este legat de alte
două elemente, lanţul cinematic se numeşte lanţ cinematic în serie

Fig. 3.5 Lanţ cinematic deschis


50 Sistemul mecanic al robotului – 3

Fig. 3.6 Lanţ cinematic închis

Cupla cinematică reprezintă legătura permanentă, mobilă şi directă între două


elemente cinematice. În funcţie de tipul mişcării relative care există între elementele
care vin în contact , cele mai folosite cuple cinematice sunt:

• de translaţie (T) – permit o singură mişcare de translaţie în lungul axei.

Fig. 3.7 Cupla de translaţie

• de rotaţie (R) – permit o singură mişcare de rotaţie în jurul axei comune a


elementelor.

Fig. 3.8 Cupla de rotaţie


Robotică 51
• cilindrice (C) – care permit două mişcări independente, de translaţie şi de
rotaţie de-a lungul respectiv în jurul axei comune elementelor.

• elicoidale (H) - permit o mişcare de rotaţie în jurul axei comune a elementelor


şi o mişcare de translaţie dependentă de-a lungul axei h = f(ϕ).

Fig. 3.9 Cupla elicoidală

• sferice (S) – permit trei mişcări de rotaţie în jurul axelor

Fig. 3.10 Cupla sferică

Gradul de libertate a unei cuple este numărul maxim al mişcărilor pe care


aceasta le poate realiza. În cazul general acestea sunt L = 6 (3 translaţii şi 3 rotaţii).
Se numeşte grad de mobilitate a unui manipulator numărul total de mişcări
pe care le poate realiza în raport cu un sistem de referinţă.
În cazul în care robotul execută operaţii în plan sau orientarea/poziţionarea este
simplă, numărul gradelor de mobilitate poate să scadă sub 6.
Dacă robotul trebuie să aibă acces în spaţii închise, să ocolească anumite
obstacole, numărul gradelor de mobilitate va creşte peste 6.
Gradul de mobilitate depinde de numărul de elemente n şi de numărul de cuple
C şi tipul acestora, prin formula:
5
M = 6 ⋅ ( n − 1) − ∑i⋅c
i =1
i , ci – numărul de cuple de clasa ci.

La manipulatoare cuplele au un singur grad de libertate numite de clasa c5 şi


formula devine:
M = 6 ⋅ (n − 1) − 5 ⋅ c 5 ; c 5 = n − 1; ⇒ M = n −1
În cazul manipulatorului anterior cu 4 elemente, M=4-1=3.
În cazul mâinii umane avem 10 cuple c5, 7 cuple c4, 1 cupla de tip c3 şi 19
elemente de legătură.
52 Sistemul mecanic al robotului – 3
5
M = 6 ⋅ (n − 1) − ∑i⋅c
i =3
i = 6 ⋅ (n − 1) − 3 ⋅ c 3 − 4 ⋅ c 4 − 5 ⋅ c 5 = 6 ⋅18 − 3 ⋅1 − 4 ⋅ 7 − 5 ⋅10 = 27

La roboţi se mai defineşte gradul de manevrabilitate MV ca fiind numărul


gradelor de mobilitate pe care acesta le are după ce s-a imobilizat ultimul element.
Prin imobilizarea ultimului element se pierd 6 grade de mobilitate şi deci vom
avea:
MV=M-6=n-1-6=n-7: MV=n-7
Semnificaţia gradului de manevrabilitate este numărul de posibilităţi distincte
pe care le are un manipulator pentru a aduce în aceeaşi poziţie obiectul manipulat. În
cazul braţului uman:
MV=M-7=27-7=20.
Să consideram robotul de mai jos: α este mecanismul generator de traiectorii,
β este mecanismul de orientare, γ este mecanismul de prehensiune.

D 4 E 6
C 3 5 F
B 2

1
A
0 α β γ

Fig. 3.11 Robot cu 6 grade de mobilitate


Robotică 53
n = 7; c5 = 6; M = n – 1 = 6;
5
M = 6 ⋅ (n − 1) − ∑i⋅c
i =3
i = 6⋅6 − 5⋅6 = 6

Gradul de manevrabilitate este MV = n – 7 = 0.


Fiecare din cele 3 mecanisme îndeplineşte o anume funcţie în cadrul
operaţiilor pe care le face robotul si anume:
a) Funcţia de poziţionare este realizată de mecanismul de poziţionare
b) Funcţia de orientare este realizată de mecanismul de orientare
c) Funcţia de prehensiune este realizata de mecanismul de prehensiune sau
gripper [Dia01].
Se numeşte punct caracteristic al robotului un punct in centrul de masa al
piesei ce se mişcă cu braţul robotului.
Se numeşte spaţiu de lucru al robotului totalitatea punctelor prin care poate
trece punctul caracteristic în procesul de lucru. Se numeşte spaţiu de coliziune
mulţimea poziţiilor pe care le poate ocupa manipulatorul împreuna cu obiectul de
dimensiune maximă pe care acesta îl manipulează.
Se numeşte spaţiu de siguranţă un spaţiu suplimentar adăugat spaţiului de
coliziune. Spaţiul de pericol este suma spaţiului de coliziune şi de siguranţă.
Spaţiul de coliziune este format din spaţiul de lucru şi cel neutilizat. Spaţiul
care rămâne în jurul robotului fără a fi utilizat dar în care ar putea să se găsească braţul
se numeşte spaţiu neutilizat. Spaţiul de coliziune împreună cu spaţiul de siguranţă se
numeşte spaţiul de pericol [Chi93], [Pop01].
În exemplul de mai jos se prezintă cele definite pentru un robot.

Transportor

Robot

Piesa

maşina unealtă

spaţiu neutilizat spaţiu de lucru

spaţiu de coliziune spaţiu de siguranţă

spaţiu de pericol
54 Sistemul mecanic al robotului – 3

Fig. 3.12 Volumul accesibil al spatiilor de lucru ale robotului

3.3 Funcţiile sistemului mecanic al robotului

Funcţia de poziţionare se realizează de către mecanismul generator de


traiectorii iar funcţia de orientare de către mecanismul de orientare.
• Mecanismul generator de traiectorie poate fi realizat din cuple cu un singur
grad de libertate – de translaţie sau de rotaţie ori combinate. Generatorul
de traiectorie realizează spaţiul de lucru al robotului. În figura de mai jos
mecanismul cu două cuple de rotaţie de clasa c5 realizează spaţiul de lucru
ca înfăşurătoarea cercurilor produse de elementul 2.

2
1 M

a) b)

Fig. 3.13 Spaţiul de lucru al unui robot cu două sau mai multe elemente
Robotică 55
• Mecanismul de orientare poate avea 1, 2, 3 grade de mobilitate în raport de
complexitatea poziţionării obiectului.
Există trei tipuri de mecanisme de orientare:
• cu mişcări independente, acestea au fiecare câte un servomotor;
• cu mişcări dependente, când mişcarea se transmite de la un singur arbore,
celelalte 1, 2 mişcări făcându-se prin transmisii depinzând de aceasta.
• Mecanismele de orientare tip trompă de elefant sunt formate din elemente
articulate 4-6 bucăţi, cuple sferice, cabluri si arcuri. Dacă considerăm un
mecanism de orientare cu 3 grade de libertate atunci se definesc unghiurile
de serviciu de tip RPY (Roll, Pitch, Yaw) – preluate din marina (Ruliu,
Tangaj, Deriva) [Pop07].

Y
P

Fig.3.14 Mecanismul de orientare al robotului

• Mecanismul de prehensiune realizează operaţia de prindere şi solidarizare


a obiectului cu manipulatorul iar după terminarea mişcării desprinderea de
acesta. Aceste operaţii care sunt sinonime cu ceea ce face mâna umană
constituie funcţia de prehensiune. Funcţia de prehensiune este un proces
complicat dacă obiectele ce se manipulează sunt pretenţioase şi
poziţionarea cere o anumită precizie. Prehensiunea constă din operaţiile de
fixare/desfacere a gripperului de obiect.

Pentru ca funcţia de prehensiune, adică efectuarea operaţiei de


prindere/desprindere să poată fi realizată, este necesară realizarea celorlalte două şi
anume: poziţionarea (aducerea punctului caracteristic al robotului în coordonatele
impuse x,y,z) care se realizează de către mecanismul de poziţionare şi orientarea
(centrarea) gripperului care se realizează de către mecanismul de orientare.
56 Sistemul mecanic al robotului – 3
Altfel spus:
• Poziţionarea înseamnă fixarea mecanismului de prehensiune pe poziţia
obiectului de manipulat. Aceasta realizează o cupla de clasa c6, anulând
pentru un moment toate gradele de libertate dintre manipulator şi obiect.
• Centrarea înseamnă stabilirea unui contact între mecanismul de
prehensiune şi obiect pe o poziţie particulară prestabilită (impusă). Dacă
poziţia impusă obligă ca un plan al obiectului să se suprapună peste un
plan al mecanismului, avem semi-centrare, dacă în plus se impune ca o
dreaptă a obiectului să se suprapună peste o dreaptă a mecanismului avem
centrare-simplă, iar dacă în plus un punct al obiectului se suprapune peste
un punct al mecanismului avem centrare-complexa.

După aceste operaţii anterioare urmează funcţia de prehensiune adică


fixarea/desprinderea. Altfel spus:
• Fixarea este o operaţie a mecanismului de prehensiune şi înseamnă
anularea tuturor gradelor de libertate dintre mecanism si obiect.
• Desprinderea care este operaţia inversă eliberează obiectul. Prin fixare se
urmăreşte un contact în cel puţin 3 puncte. În cazul pieselor circulare se
poate realiza cu mecanisme având 2 sau 3 degete. În in Fig.3.15.a se
prezintă un gripper cu 2 degete.

2 A

a) b)

Fig. 3.15 Grippere cu degete

În Fig. 3.15.b s-a prezentat un mecanism de prehensiune care realizează


fixarea/desprinderea cu frânarea mişcării în scopul menţinerii forţelor de strângere
constante, folosind culisele cu ştift 1, 2. Astfel forţele de frecare ce se nasc între ştiftul
A si fereastra B realizează menţinerea constantă a strângerii.
Robotică 57
Alte mecanisme de prehensiune sunt prezentate în Fig. 3.16:

Fig. 3.16 Mecanisme de prehensiune

Degetele mecanismului de prehensiune pot fi rigide sau deformabile.


Deformarea poate fi de mai multe feluri:

• cu bacuri moi, care au piese suplimentare ce se adaptează la forma


obiectului (Fig. 3.17.a);
• cu bacuri reglabile (Fig. 3.17.b)
• cu degete poliarticulate (Fig. 3.17.c)
• cu electromagneţi (Fig. 3.17.d), pentru manipularea de piese metalice;
• cu ventuze (Fig. 3.17.e), pentru parbrize;
• cu vid (Fig. 3.17.f), împachetare etc.

electromagnet

pungi de
plastic

pilitură de fier

a) b)
58 Sistemul mecanic al robotului – 3

c)

d)

ventuza

e)

vid tub gofrat de


cauciuc

obiecte fragile (oua,


vase etc.)

f)
Fig. 3.17 Tipuri de grippere
Robotică 59
Dispozitivele de prehensiune cu electromagneţi sau cu vid au o aplicaţie
similară, în sensul că se pretează la manipulări de obiecte complicate, dar de
dimensiuni şi greutăţi reduse.
Cele cu electromagnet au avantaje incontestabile fata de cele cu vid, dar se
pretează numai pentru obiecte feromagnetice.

Exemple

1. Să se calculeze mobilitatea manipulatorului obţinut dintr-un lanţ cinematic


deschis prezentat în Fig. 1.

Fig. 1 Manipulator

• numărul de elemente ale manipulatorului, n = 3


• numărul cuplelor cinematice, g=3
• numărul restricţiilor iniţiale comune, r=3
• clasa cuplelor cinematice: f 1 = 1 (cupla 1 de tip R este de clasa 1)
f 2 = 1 (cupla 2 de tip R este de clasa 1)
f 3 = 1 (cupla 3 de tip R este de clasa 1)

Mobilitatea se calculează cu relaţia:


3
M = ∑ f i = f1 + f 2 + f 3 = 1 + 1 + 1 = 3
i =1
60 Sistemul mecanic al robotului – 3
2. Să se calculeze mobilitatea manipulatorului plan paralel prezentat în Fig. 2.

Fig. 2 Manipulator plan paralel

• numărul restricţiilor iniţiale comune, r = 3 – manipulatorul fiind plan;


• numărul elementelor în mişcare, n=7
• numărul cuplelor cinematice, g = 9 (6 de tip R şi 3 de tip T )
• clasa cuplelor cinematice, fi = 1, i = 1÷9

Mobilitatea se calculează cu relaţia:

3. Să se calculeze mobilitatea mecanismului patrulater spaţial prezentat în Fig. 3

Fig. 3 Mecanismul patrulater spaţial


Robotică 61
• numărul elementelor în mişcare, n=3
• numărul cuplelor cinematice, g=4
• clasa cuplelor cinematice : f 1 = 1;
f 2 = 3;
f 3 = 3;
f 4 = 1.
Mobilitatea mecanismului M va fi:

M = 6(3 – 4) + (1 + 3 + 3 + 1) = -6 + 8 = 2

Este evident că mecanismul are gradul de mobilitate egal cu unu


deoarece rotaţia bielei (2) în raport cu axa sa nu influenţează legea de mişcare a
elementului condus (3). Mişcarea de rotaţie a bielei reprezintă gradul de mobilitate de
prisos.
62 Senzori şi traductoare pentru roboţi – 4
CAPITOLUL 4

SENZORI ŞI TRADUCTOARE PENTRU ROBOŢI

4.1 Generalităţi

Robotul, prin specificul său, este un sistem complex ce execută un număr


însemnat de acţiuni impuse într-un mediu de lucru caracterizat printr-o diversitate largă
de parametrii definiţi prin legi mai mult sau mai puţin cunoscute. Altfel spus, un robot
trebuie să execute un număr mare de mişcări în concordanţă cu sarcinile tehnologice
impuse în diverse condiţii determinate de specificul mediului său de operare şi să-şi
modifice corespunzător caracteristicile funcţionale odată cu modificările survenite în
factorii interni sau externi în spaţiul cărora activează. Deci, un sistem robotic trebuie să
fie autoadaptiv, să posede capacitatea de a-şi modifica legile de mişcare în concordanţă
cu modificările mediului [Ivă94].
Realizarea acestui deziderat impune introducerea în orice sistem de conducere
a roboţilor a unor dispozitive speciale, senzori, care să asigure informaţiile primare
privind caracteristicile şi parametrii mediului de operare. Ansamblul acestor
dispozitive şi echipamente, ce oferă robotului o imagine a lumii externe în care
evoluează şi care permite acestuia să realizeze o comportare adaptivă faţă de orice
modificări interne sau externe, formează sistemul senzorial al robotului.
Complexitatea oricărui echipament senzorial este direct legată de funcţia
tehnologică ce trebuie executată. Pentru un robot destinat unor operaţii de vopsire, o
mişcare corectă va fi realizată numai prin simpla măsurare a parametrilor traiectoriei cu
senzori sau traductori de deplasare, în timp ce unui robot utilizat în operaţii de
asamblare îi vor fi necesari, în plus, senzori tactili sau sisteme de vedere artificială. Se
poate remarca de asemenea faptul că, în primul caz, sistemul senzorial oferă informaţii
ce reprezintă parametrii intrinseci ai robotului (deplasare, viteză, acceleraţie) în timp ce
în al doilea caz acesta defineşte caracteristicile obiectelor din imediata vecinătate a
spaţiului de operare. Apare, deci, o primă clasificare importantă a acestor sisteme,
sisteme pentru identificarea parametrilor interni şi respectivi externi ai robotului.
În acest capitol se vor studia detaliat aceste două clase mari de sisteme
senzoriale punând accentul atât pe analiza senzorilor utilizaţi în diferite echipamente
cât şi pe dispozitivele de prelucrare primară a informaţiei rezultate şi a algoritmilor
specifici ce permit interpretarea ei [Ivă07].

4.2 Senzori pentru măsurarea parametrilor interni [Ivă94],[Ivă07]

Orice funcţie tehnologică impusă unui robot cere executarea unei mişcări după
o traiectorie dată. Obţinerea acestei traiectorii necesită, la rândul ei, cunoaşterea în
orice moment a poziţiei, vitezei şi uneori a acceleraţiei elementelor sistemului mecanic.
Robotică 63
Aceste date reprezintă informaţia căii de reacţie a sistemului de conducere şi asigură
corectitudinea realizării traiectoriei programate.
Informaţiile privind poziţia, viteza şi acceleraţia sunt obţinute prin sisteme de
măsurare specifice, desemnate în mod curent sub denumirea de traductoare de poziţie,
viteză şi respectiv acceleraţie. Aceste sisteme nu reprezintă o caracteristică proprie
roboţilor astfel încât metodele de măsurare ca şi dispozitivele respective sunt aceleaşi
ca cele utilizate în comenzile numerice ale maşinilor unelte. Din acest motiv, ele vor fi
denumite în continuare ca traductoare de măsură.

4.2.1 Măsurarea poziţiei

Aceste traductoare convertesc o deplasare a elementelor mobile într-un semnal


electric compatibil cu prelucrări numerice ulterioare. În cele ce urmează vor fi trecute
în revistă principalele traductoare de deplasare utilizate precum şi caracteristicile lor de
bază.
a) Traductoare analogice. Măsurarea analogică a poziţiei este cel mai simplu
sistem de măsurare. În Fig. 4.1 sunt reprezentate două sisteme, unul pentrru deplasări
liniare iar celălalt pentru deplasări unghiulare.
Conectarea cursorului potenţiometrului la elementul mobil permite măsurarea
unei tensiuni,
R
u x = x u1 = kx (4.1)
R

u1
u1
α1
x ux uα

a b

Fig. 4.1 Sistem de măsurare analogică a poziţiei

În mod similar, pentru deplasări unghiulare rezultă,


uα = kα (4.2)
În general, măsurarea liniară rezistivă nu este indicată. Măsurarea unghiulară
este utilizată datorită simplităţii soluţiei şi preţului de cost foarte mic. Cu toate acestea,
64 Senzori şi traductoare pentru roboţi – 4
trebuie subliniat faptul că aceste sisteme dau erori mari iar rezoluţia măsurării este
scăzută [Dum96].
b) Traductoarele numerice. Traductoarele din această categorie convertesc
mărimea măsurată, deplasarea, într-un număr N corespunzător numărului de cuante de
deplasare echivalent cu distanţa parcursă. După modul în care este redat acest număr N
se disting două tipuri de traductoare: incrementale la care ultima poziţie atinsă este
obţinută din poziţia precedentă prin cumularea cu numărul de cuante corespunzătoare
deplasării şi absolute în care numărul de cuante este codificat într-un cod adecvat.
Traductoare incrementale liniare. Principiul de funcţionare al acestor
traductoare se bazează pe împărţirea domeniului de măsurare într-un număr de cuante
elementare şi contorizarea acestora simultan cu deplasarea elementului mobil.
Elementul de bază la aceste sisteme este rigla de măsură (Fig. 4.2). Construcţia riglei
de măsură depinde de principiul utilizat. Sunt folosite frecvent două sisteme:
inductosinul liniar sau rigla optică [Ion85].
Inductosinul liniar este de fapt transpunerea în plan a unui selsin multipolar la
care rotorul este o riglă a cărei lungime trebuie să acopere domeniul de măsurare
[Ion85] iar statorul este un cursor ce se deplasează deasupra riglei. Rigla are o singură
înfăşurare iar cursorul – două înfăşurări, ambele realizate cu acelaşi pas dar decalate cu
(2k + 1) p . u
2

Riglă

p
7
2

Cursor

x p
u1 u2

Fig. 4.2 Traductor incremental liniar


Cele două înfăşurări ale statorului sunt alimentate cu tensiuni de forma:
u1 = U sin ωt
u 2 = U cos ωt
la ieşire, pe înfăşurarea riglei fiind obţinută tensiunea
Robotică 65
⎛ πx ⎞
u = U ' sin ⎜⎜ ωt − ⎟⎟
⎝ p⎠
unde x este poziţia relativă între riglă şi cursor în cadrul unui pas. Deci, cota totală se
calculează cu o relaţie de forma,

X = Np 2 + x
F1
t
F2
t
p
F3 t
Riglă
F1 F4 t
F2
F3
F4
p/4
p/4
a b

Fig. 4.3 Sistem de măsurare cu fotocelule

Măsurarea poziţiei va fi realizată în două etape, o contorizare a semipaşilor p/2


urmată de o măsurare a fazei semnalului în cadrul unui pas. Considerând o realizare
tehnologică cu pasul p al riglei de ordinul mm, măsurarea fazei determină obţinerea
unei precizii până la ordinul micronilor. Aceste sisteme de măsură au, de asemenea,
avantajul unei deosebite robusteţi tehnologice.
Măsurarea liniară cu rigle optice se bazează pe marcarea paşilor de măsură cu
zone opace şi transparente pe suport (riglă) corespunzător. Un sistem optic adecvat
permite captarea unui semnal electric la fiecare pas parcurs de elementul mobil.
Detecţia primară este realizată de un sistem de fotocelule dispuse după o anumită lege
în jurul unei axe de citire.
p
În Fig. 4.3 este prezentat un sistem cu patru fotocelule cu un decalaj egal cu ,
4
una în raport cu cealaltă. Se obţine astfel o multiplicare a numărului impulsurile
realizate la fiecare pas, deci o precizie de patru ori mai ridicată. Mai mult, ţinând cont
de ordinea de formare în timp a semnalelor a două fotocelule vecine se poate construi
un circuit care identifică sensul de deplasare al elementului. În acelaşi timp,
compararea semnalelor provenite de la fotocelule permite eliminarea zgomotelor
parazite determinate fie de perturbaţii externe de natură electrică, fie datorate
vibraţiilor mecanice ale sistemului [Ion85], [Sny85]. Deşi în general creşterea
numărului de fotocelule oferă avantaje privind în special precizia măsurării, aceasta
determină în acelaşi timp, o mărire substanţială a complexităţii echipamentului optic
astfel încât se preferă sisteme cu două sau patru fotocelule.
66 Senzori şi traductoare pentru roboţi – 4
Pentru interpretarea distanţei măsurate, semnalele furnizate sunt contorizate cel
mult într-un circuit ce constituie interfaţa pentru echipamentul de conducere numeric.
Un astfel de sistem este prezentat în Fig. 4.4. Elementul principal este un numărător ce
acumulează impulsurile, după o prelucrare prealabilă a acestora într-un amplificator de
putere şi un circuit formator.
CF
A
C

PROCESOR
MUX . .
MT
. .

Fig. 4.4 Circuit de interfaţa pentru echipamentul de conducere numeric

Valoarea măsurată este stocată într-o memorie tampon după care este captată
într-un procesor numeric ce controlează întregul proces. Trebuie subliniată simplitatea
sistemului de prelucrare numerică, caracteristică ce face ca întotdeauna măsurarea
incrementală să fie preferabilă altor proceduri, în general mai precise dar mult mai
complexe.
Traductoare incrementale unghiulare.
Elementul sensibil la aceste traductoare îl constituie un disc cuantificat, fiecare
increment unghiular măsurabil determinând rezoluţia sistemului. Ca şi în cazul
măsurării liniare şi aici se utilizează două tipuri mai importante de sisteme: cu
inductosin şi cu disc optic.
Discul optic este un disc de sticlă pe care se imprimă cu acelaşi pas unghiular
zone opace (Fig. 4.5). Captarea semnalelor se obţine cu un număr de senzori
fotoelectrici dispuşi convenabil. Cea mai utilizată procedură de măsurare conţine doi
ΔΦ
senzori decalaţi cu (2k + 1) pentru generarea impulsurilor de numărare şi
2
asigurarea protecţiei la citire şi un senzor ce emite un singur semnal, la fiecare rotaţie a
discului, utilizat pentru iniţializarea ciclului de numărare. Circuitul de prelucrare
numeric are aceeaşi structură ca şi cel utilizat la măsurarea liniară (Fig. 4.4), fotocelula
F3 servind în plus la contorizarea ciclurilor de rotaţie complete.
Robotică 67

F2 Δϕ
F1
F1

t
F3
F2
t

a b

Fig. 4.5 Traductor incremental unghiular

În unele sisteme de măsurare, discul optic este înlocuit cu discuri cu contact. Pe


un astfel de disc este dispusă o coroană circulară împărţită în zone conductoare şi
izolate. Zonele conductoare sunt legate electric printr-o perie fixă la un inel colector
care serveşte ca punct de alimentare electrică. O perie colectoare explorează coroana
circulară la fiecare rotaţie a discului, la trecerea peste zonele conductoare obţinându-se
semnale electrice. Cu toate că implică o tehnologie relativ simplă, sistemul este puţin
utilizat datorită uzurii produse în timp, la zonele de contact, de periile aflate în mişcare.
Traductoare absolute liniare.
Traductoarele din această categorie sunt construite pe sistem optic şi au ca
element de bază o riglă de măsurare a cărei valori cuantificate sunt exprimate într-un
cod absolut. Codificarea se face în cod binar natural, binar codificat zecimal sau Gray.
Primele două coduri sunt familiare utilizatorilor şi oferă facilităţi în prelucrarea
numerică a mărimilor măsurate în schimb pot determina apariţia unor erori la trecerea
de pe o poziţie pe alta datorită schimbării simultane a mai multor ranguri binare.
Codul Gray elimină acest neajuns dar implică circuite numerice specializate
pentru calculele ulterioare.
În Fig. 4.6 este prezentată o riglă absolut codificată în cod binar natural cu patru
piste P0 , P1 , P2 , P3 , fiecare pistă fiind asociată unui rang binar. Pista P0 are cea mai
fină marcare şi defineşte rezoluţia sistemului de măsurare. Fiecărei piste i se atribuie un
senzor de citire, o fotocelulă, semnalul furnizat de acesta reprezentând coeficientul
binar al rangului respectiv [Ion85].
68 Senzori şi traductoare pentru roboţi – 4
P
P0 F0

P1 F1
P2 F2
P3 F3

P axă citire
X =N
2 a
F0
F0
P0 P0

F11 F12 F11 F12


P1 P1

F21 F22 F21 p/2 p/2 F22


P2 P2

F31 F32 F31 21 p / 2 21 p / 2 F32


P3 P3
axa 1 axa 2
22 p / 2 22 p / 2
p/2 p/2 citire citire
axa 1 axa 2
citire citire
b c

Fig. 4.6 Riglă absolut codificată în cod binar natural cu patru piste

De exemplu, în Fig. 4.6, a, cota X măsurată este echivalentă cu,


p
X =N
2
unde:
N = F3 ⋅ 2 3 + F2 ⋅ 2 2 + F1 ⋅ 21 + F0 ⋅ 2 0 = 0 ⋅ 2 3 + 1 ⋅ 2 2 + 0 ⋅ 21 + 1 ⋅ 2 0 = 5
Ansamblul locaţiilor senzorilor de pe flecare pistă determină o axă de citire.
Pentru realizarea unei bune citiri a codului riglei se impune o poziţionare
corectă şi riguros centrică a axei de citire în cadrul fiecărui increment de deplasare.
Sistemul discutat se referă la măsurarea poziţiei prin intermediul unei singure axe de
citire. Anumite facilităţi de citire şi în special eliminarea unor erori datorită
poziţionării incorecte a axei de citire sunt obţinute prin utilizarea a două axe de
citire. În mod curent sunt utilizate două metode: metoda dublei testări şi citirea în V.
Cele două metode sunt reprezentate în figurile 4.6 a,b şi c. În metoda dublei
testări cele două axe sunt paralele şi situate la distanţa 2 p . Citirea este realizată
2
Robotică 69
după următorul algoritm: dacă fotocelula F0 citeşte bit 0 pe pista P0 , atunci
pentru citirea pistelor următoare sunt selectate numai fotocelulele axei 2, iar
dacă pe pista P0 se citeşte bit 1 atunci pistele P1 , P2 , P3 sunt citite prin
fotocelulele axei 1 [Ivă94].

P3 P2 P1 P0 P3 P2 P1 P0
0 0 0 0 0 0 0 0
zonă optimă
0 0 0 1 0 0 0 1
citire
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 1 1 0 0 1 1
0 1 0 0 zonă optimă 0 1 0 0
0 1 0 1 citire 0 1 0 1
0 1 1 0 0 1 1 0
0 0 0 1
zone optime
pentru citire
a b
P3 P2 P1 P0
axa 1
citire F31
F21
F11
F0

F12
F22
axa 2
citire F32
c
Fig. 4.7 Proceduri de citire

Justificarea procedurii poate fi obţinută din Fig. 4.7,a. În funcţie de bitul citit
pe rangul P0 se pot identifica două zone optime de citire, în cadrul fiecărei zone biţii
tuturor rangurilor având aceeaşi valoare. Cele două zone sunt axate la o distanţă egală
cu p / 2 faţă de fotocelula F0 şi sunt distribuite în sensul creşterii valorii binare,
dacă F0 citeşte 0 şi în sensul descreşterii valorii binare, dacă F0 citeşte 1.
Citirea în V extinde aceste observaţii prin analiza mai amănunţită a zonelor
optime asociate fiecărui rang binar. Se poate observa că în codurile binare naturale,
pentru flecare bit 0 citit pe rangul i există 2 i +1 biţi identici pe rangul i + 1
distribuiţi ponderat în sensul creşterii valorii binare, iar pentru flecare bit 1 citit pe
70 Senzori şi traductoare pentru roboţi – 4
rangul i există 2i +1 biţi identici cu pondere în sensul descreşterii valorii binare. În
Fig. 4.7,b este justificată această observaţie pentru o poziţie arbitrară a
dispozitivului de citire. Citirea bitului 1 pe P0 determină existenţa a doi biţi
identici 1 pe pista P1 distribuiţi în sensul descreşterii valorii binare iar aceştia
determină pe P2 alţi patru biţi identici, biţi 0, în acelaşi sens, pe pista următoare P3
existând 16 biţi 0 identici ponderat distribuiţi în sensul creşterii valorii binare
[Ion85].
1 0 1 0
1 1 1 1

1 2 1 2

1 3 3
1

1 4 4
1

1 5 1 5

9 6 9 6
8 7 8 7
a b

Fig. 4.8 Disc codificat natural şi disc în cod Gray.

Din această analiză se poate obţine regula de citire: dacă pe o pistă, fotocelula
activă citeşte bit 0, pe rangul următor este selectată fotocelula axei 2, iar dacă se citeşte
bit 1, pe rangul următor este selectată fotocelula axei 1. Procedura poate fi urmărită pe
exemplul din Fig. 4.7,c.

Traductoare absolute unghiulare.


Aceste traductoare sunt realizate după acelaşi principiu ca şi traductoarele
liniare, numărul de cuante unghiulare [Sny85], [Ion85] corespunzătoare unei anumite
poziţii, unghi, fiind codificat după unul din codurile precizate anterior.

ϕ = NΔϕ

unde N, în cele (m+1) ranguri ale unui cod binar natural, are forma

N = Fm 2m + Fm −1 2m −1 + ... + F1 21 + F0 20
Robotică 71
În Fig. 4.8 sunt prezentate două discuri, unul codificat natural, iar celălalt în cod
Gray.
Fiecare pistă circulară este citită de câte o fotocelulă după aceleaşi proceduri ca
şi în traductoarele liniare. Trebuie subliniat faptul că întrucât ponderea articulaţiilor de
rotaţie este mai mare decât al celor de translaţie [Sch85] în roboţii industriali, aceste
sisteme de măsurare au o foarte largă utilizare.

4.2.2 Măsurarea vitezei

Cunoaşterea vitezei elementelor mobile ale unui robot este un factor extrem de
important în realizarea unei legi de conducere corespunzătoare. Reglajul după viteză
este o parte integrantă din sistemul general de reglare al robotului.
GT
t
T T
Fi
t

Fi N1 N1
t
tF
GT
t
T

N2

Fig. 4.9 Metode de măsurare a vitezei

Măsurarea vitezei este obţinută plecând de la premiza că această mărime


reprezintă variaţii de distanţă, măsurată la intervale egale de timp. Deci, măsurarea
vitezei se obţine din măsurarea poziţiei.
În mod curent, se utilizează două procedee de calcul a vitezei, ambele derivând
din măsurarea incrementală a poziţiei: se măsoară numărul de impulsuri ce reprezintă
cuantele de deplasare parcurse într-un interval de timp dat, sau se poate măsura timpul
necesar pentru obţinerea unui impuls de poziţie (increment).
Cele două metode sunt reprezentate în Fig.4.9 a si b. În prima procedură, un
generator de tact GT emite semnale periodice de durată T. Viteza este apreciată prin
numărul de impulsuri emise de fotocelula de poziţie în intervalul respectiv. Metoda are
dezavantajul solicitării unui timp T suficient de mare pentru acumularea unui număr de
impulsuri corespunzător unei precizii dorite ceea ce constituie un inconvenient în
măsurarea vitezelor mici.
A doua metodă (expusă în Fig. 4.9b) calculează numărul de impulsuri furnizate
de generatorul de tact, de perioadă T, cuprinse pe durata unui semnal al fotocelulei Fi .
72 Senzori şi traductoare pentru roboţi – 4
Soluţia aceasta reprezintă o metodă mult mai precisă implicând însă dezavantajul unei
depăşiri a sistemului de numărare în cazul sistemelor lente sau dacă, de exemplu,
elementul măsurat este imobil.

A CS

τ
T
CLR

PROCESOR
GT . .
. .
N R
. .
CL

Bit
Depăşire CC

Fig. 4.10 Circuit pentru măsurarea vitezei

În Fig. 4.10 este prezentat un circuit pentru măsurarea vitezei prin contorizarea
numărului de impulsuri ale generatorului de referinţă în intervalul unui impuls emis de
fotocelula sistemului incremental al poziţiei [Ivă94].
Componenta de bază a acestui circuit este un numărător N ce acumulează
impulsurile furnizate de generatorul de tact prin borna C. Funcţia de numărare este
permisă numai dacă semnalul fotocelulei Fi amplificat şi sincronizat într-un circuit de
sincronizare CS validează această funcţie la borna CLR. După încheierea operaţiei de
numărare (la sfârşitul intervalului t F , Fig. 4.9.b) numărătorul N se blochează iar
conţinutul său este transferat într-un registru tampon R şi trecut ulterior în procesul de
control. Un circuit de întârziere τ şi porţi logice suplimentare asigură decalarea în
timp necesară acestor funcţiuni şi logica de transfer. În cazul în care mişcarea este
foarte lentă (sau elementul este imobil), impulsurile acumulate în numărător depăşesc
conţinutul acestuia, un bit de depăşire este generat şi activează circuitul de control CC.
Acesta determină o funcţie de încărcare paralel (activarea bornei L) a unei configuraţii
de intrare particulare, de exemplu vectorul 111...1. Captarea acestui cuvânt de către
procesor va constitui o indicaţie asupra acestei stări particulare a elementului măsurat.
Robotică 73
4.3 Senzori pentru măsurarea parametrilor externi [Ivă94], [Ivă07]

Realizarea unei strategii corecte de conducere, în condiţiile în care robotul intră


în contact nemijlocit cu obiecte externe, impune existenţa unui sistem senzorial
dezvoltat care sa identifice:
1. Prezenţa obiectului la contactul nemijlocit cu robotul (detecţia robotului);
2. Punctele de contact cu obiectul (localizarea obiectului);
3. Caracteristicile punctelor de contact, evaluarea forţelor şi momentelor ce iau
naştere în punctele de contact.
Contactele realizate între elementul terminal al robotului şi obiect pot fi
clasificate în următoarele categorii:
a) contacte într-un punct (sau un număr mic de puncte) care permit aprecierea
poziţiei în raport cu obiectul, forţa de apăsare în punctul respectiv etc, şi care pot
asigura o mişcare dorită în imediata vecinătate a obiectului;
b) contacte realizate simultan într-un număr mare de puncte, un câmp de puncte,
informaţia obţinută fiind suficientă pentru identificarea formei obiectului.
Ţinând cont de tipul informaţiei obţinută prin contact, senzorii pot fi împărţiţi în:
1) senzorii tactili care redau informaţii privind, în general, proprietăţile
geometrice ale corpurilor;
2) senzori forţă - moment numiţi şi senzori de stres care determină cantitativ
forţele sau momentele exercitate în zonele de contact.
În continuare, vor fi analizate detaliat principalele tipuri de sisteme senzoriale
utilizate insistându-se atât asupra caracteristicilor principale şi performanţelor realizate
cât şi asupra tehnologiei lor de fabricaţie.

4.3.1 Senzori tactili

Sistemele tactile oferă robotului posibilitatea de a palpa, a "pipăi" obiectele. În


principiu, aceşti senzori (fig.4.11,a) convertesc deformarea produsă asupra suprafeţei
sau punctului de contact într-un semnal electric.
În Fig. 4.11 (b,c) este prezentat un astfel de senzor. Elementul principal îl
constituie un palpator P aflat iniţial într-o poziţie de echilibru menţinută printr-un
sistem de resoarte. Contactul cu suprafaţa unui obiect determină deplasarea
palpatorului şi stabilirea unui contact electric cu bornele de culegere a semnalului
electric. Aceste dispozitive pot detecta apropierea (contactul) cu un obiect fie pe o
anumită direcţie impusă (fig.4.11,b) fie după o direcţie arbitrară (Fig. 4.11,c)[Sat].
74 Senzori şi traductoare pentru roboţi – 4

a)

b) c)
Fig. 4.11 Senzori tactili

O clasă aparte de senzori tactili facilitează operaţiile de asamblare. O problemă


specifică acestui gen de operaţii o constituie axarea corectă a elementului terminal în
orificiul de montaj în scopul evitării deteriorării prin asamblare. Operaţiile robotizate
de asamblare se realizează în două moduri: asamblarea prin contact pasiv (mişcare
compliantă pasivă) şi asamblare activă (mişcare compliantă activă) [Sny85],[Coi83],
[Sch85].
În primul tip de asamblare robotul nu detectează şi nu măsoară erorile de
asamblare, elementul terminal al acestuia fiind suficient de elastic pentru a realiza,
prin deformare proprie, asamblarea. În Fig. 4.12 este prezentată această asamblare
pasivă. În prima fază robotul se apropie de orificiul de montaj şi datorită dezaxării
iniţiale se produce deformarea terminalului, deformare care permite în final
introducerea corectă în orificiu.
Robotică 75

Fig. 4.12 Procedură de asamblare

Este evident că în acest caz nu este vorba de un sistem senzorial propriu-zis, dar
acest sistem constituie punctul de plecare în dezvoltarea unui senzor specializat. Acest
senzor se bazează pe măsurarea deformării în sistemul de resoarte al terminalului şi
corectarea poziţiei terminalului robotului până ce eroarea detectată de senzor se
anulează, deci axele de montaj coincid. Întreaga procedură este desemnată ca
asamblare şi este prezentată în Fig.4.13. Se observă deformarea produsă prin forţa F de
contact cu obiectul. Această deformare este măsurată, amplificată şi determină rotirea
terminalului, prin momentul M aplicat, până când senzorul indică anularea deformării.
Deci, legea de mişcare impusă robotului tinde să anuleze efortul asupra senzorului sau,
folosind o terminologie utilizată din ce în ce mai mult, să elimine "stresul asupra
mâinii". Privit din acest punct de vedere, un astfel de senzor poate fi considerat
totodată şi ca senzor de forţă[Reb86].
M

Fig. 4.13 Procedură de asamblare


76 Senzori şi traductoare pentru roboţi – 4
4.3.2 Senzori tactili în reţele matriceale

În sistemele analizate contactul robotului cu obiectul se realizează, în general,


într-un singur punct. Pentru obţinerea unei "imagini" mai complete a obiectului se
impune stabilirea unui contact într-o reţea de puncte, dispuse într-o manieră ordonată,
care să permită o captare şi o interpretare eficientă a semnalelor prelucrate. De fapt
aceste reţele matriceale de senzori tactili caută să imite celulele tactile ale mâinii
omului atât în ceea ce priveşte cantitatea de informaţie captată cât şi modul de
explorare a acesteia. Din acest motiv, anumite sisteme senzoriale de acest tip, realizate
după o anumită tehnologie, sunt desemnate ca "piele artificială".
Tehnologia de realizare a acestor sisteme este extrem de diversificată. Se
utilizează frecvent cauciuc conductor, cauciuc conţinând particule de carbon, cauciuc
siliconic cu grafit, fibre de carbon, polimeri piezoelectrici etc.
Cerinţele principale impuse acestor tipuri de senzori sunt: greutatea mică,
dimensiuni reduse, constante de timp mici la deformare (revenire rapidă), rezoluţie
înaltă etc. [Dum96].
În cele ce urmează, vor fi expuse detaliat principalele tipuri de reţele senzoriale
tactile utilizate în aplicaţii robotice.
1. Reţele senzoriale electrooptice. Sistemul propus de Hill şi Sword [Hil73] şi
dezvoltat în [Reb86], [Ivă02_1] se bazează pe construcţia unei matrici senzoriale
realizată din celule activate prin dispozitive fotoelectrice. Structura unei celule este
prezentată în Fig. 4.14,a. Elementul sensibil este obţinut prin blocarea sau deblocarea
fluxului luminos emis de sursa S şi captat de fotocelula F. Semnalul fotocelulei este
prelucrat ulterior şi interpretat logic.
O caracteristică deosebită a sistemului este robusteţea acestuia, deplasarea
butonului B prin contactul cu un obiect nu antrenează nici-un element într-o mişcare
mecanică. Această proprietate a permis realizarea unei reţele matriceale de butoane
montate direct pe terminalul robotului, griper. În general, sistemele de acest fel conţin
reţele de 18 - 30 puncte care pot da şi informaţii asupra formei obiectului, zonei
contactate.

S F

a b

Fig. 4.14 Structura unei celule activate prin dispozitive fotoelectrice

2. Reţele senzoriale de tip rezistiv. Sistemele senzoriale din această categorie se


bazează pe conversia deformării mecanice într-o variaţie a rezistenţei electrice a zonei
Robotică 77
limitrofe punctului de contact [Coi83], [Rob86]. Configuraţia de bază a unor astfel de
sisteme constă din două reţele paralele de electrozi, dispuse ortogonal una în raport cu
cealaltă, între reţele fiind plasat un material cu rezistenţă variabilă la efort (Fig. 4.15,a)
Avantajul principal al acestor dispozitive rezidă în simplitatea constructivă a
soluţiei tehnologice, electrozii creând ei înşişi reţeaua. Numărul de puncte de contact
depinde de densitatea de implementare a electrozilor dar în mod curent se pot obţine
256 - 1000 puncte. Citirea informaţiei conţinută în reţea se realizează prin explorarea
matricei de puncte pe linie şi coloană X i , Yi şi determinarea rezistenţei punctului
adresat (Fig. 4.15,b). Propriu-zis aceasta înseamnă alimentarea succesivă la un
potenţial impus a barelor orizontale (Fig. 4.16). Un comutator electronic X i , de
frecvenţă ridicată comută succesiv potenţialul sursei SA pe barele X i , la fiecare adresă
ADR X emisă de procesor şi stocată în registrul de adresă RA. Pentru o adresare fixă
pe barele X i , printr-un sistem de multiplexare MUX, sunt captate pe rând ieşirile
liniilor verticale Yi [prin ADR Y]. În general, viteza de explorare a unei reţele cu 256
elemente senzitive este de circa 1 MHz ceea ce dă o rată de testare a fiecărui punct de 4
kHz, suficientă pentru aplicaţiile robotice curente.
Materialul utilizat în configuraţia reţelei este realizat în diferite tehnologii:
cauciuc încărcat cu particule de carbon, materiale polimer specifice, elastomeri,
polimeri amestecaţi cu pudră ceramică etc.

Electrozi superiori

Y1 Y2 Y3…

Electrozi
inferiori
X1

Material cu rezistenţă
X2
variabilă la apăsare

X3

Fig. 4.15 Reţele senzoriale de tip rezistiv-configuraţie de bază


78 Senzori şi traductoare pentru roboţi – 4

Y0 Y1 Yn-1
...
X0

SA
X1
K .
. X2
.
Adresa X

Adresa Y
MUX

RA

PROCESOR A
Uref

Fig. 4.16 Reţele senzoriale de tip rezistiv-alimentarea barelor orizontale

3. Reţele senzoriale cu fibre de carbon. Principiul de funcţionare al acestor


sisteme senzoriale este tot rezistiv, modificarea rezistenţei unui material impregnat cu
fibre de carbon reprezentând elementul sensibil al reţelei [Wan01]. Avantajul utilizării
acestor materiale constă în sensibilitatea foarte mare a senzorilor, absenţa zgomotului
în reţea, un histerezis neglijabil etc.
Reţelele de acest tip sunt construite în două variante: structură sandvici şi reţea
cu adresare zonală. Prima variantă este prezentată în Fig. 4.17,a. Materialul cu fibre de
carbon este comprimat între o placă metalică (pe care se exercită apăsarea) şi o placă
suport izolatoare. Pe această placă sunt dispuse într-o reţea matriceală zone circulare
conductoare, ce servesc pentru captarea semnalului de ieşire. Placa metalică este
conectată la un potenţial electric astfel încât curentul depinde de rezistenţa zonală a
materialului, deci de efortul aplicat. În Fig. 4.17,b este prezentată caracteristica
generală a sistemului, dependenţa tensiunii u o măsurată pe ieşire în funcţie de
presiunea, efortul exercitat [Pru84], [Ren84].
Robotică 79
F
U0

Placa metalica

+E

Material cu
fibre de
Presiune

b.
Placa
izolatoare

+
-

a.
Fig. 4.17 Reţele senzoriale cu fibre de carbon
În Fig. 4.18 este prezentat al doilea sistem. Materialul din fibre de carbon este
segmentat pe zone, fiecare zonă puţind fi adresată printr-un decodificator de adresă ce
activează tranzistorul zonei. Circuitul emitorului fiecărui tranzistor se închide prin zona
senzitivă specifică, curentul rezultat putând fi măsurat cu un amplificator de ieşire.
Adresa

+E

Fig. 4.18 Reţele senzoriale cu fibre de carbon


80 Senzori şi traductoare pentru roboţi – 4
Sistemul oferă avantajul unei observări precise a zonelor de contact folosind o
tehnică simplă, compatibilă cu o interfaţare numerică către un procesor specializat.
4. Reţele senzoriale magnetorezistive. Tehnologia magnetorezistivă de
implementare a acestor senzori este preferabilă în multe cazuri datorită senzitivităţii
mari a acestor dispozitive, domeniului larg de forţe aplicate, răspunsului liniar la efort,
densităţii de implementare mari etc. [Ren84], [Vra86].
Elementul sensibil este un material special de tip permalloy [Ni – Fe] care îşi
modifică rezistenţa prin câmp magnetic. Structura unei celule este prezentată în Fig.
4.19,a. Elementul permalloy este montat pe un substrat de Al2O3 . Deasupra,
elementului şi izolat de acesta prin folii şi straturi de cauciuc se găsesc conductoarele
ce generează câmpul magnetic H. Întregul element este îmbrăcat în cauciuc. Dacă
elementul este necomprimat, câmpul magnetic creat în zona elementului permalloy
este slab. Printr-o deformare a celulei, conductorul este adus în imediata vecinătate a
elementului determinând o creştere a intensităţii câmpului magnetic în zonă şi, deci, o
modificare a rezistenţei acestuia, liniar cu H. Sistemul de detecţie al semnalelor în reţea
este prezentat în Fig. 4.19,b.
GI
conductor

cauciuc
G K
substrat Al2O3
folie element
separatoare permalloy Adresa

a reţea
0 senzorială
1
Data 2
MUX

7 VZ

b
Fig. 4.19 Reţele senzoriale magnetorezistive

Un generator de impulsuri GI asigură prin impulsuri rectangulare de o anumită


frecvenţă excitarea continua a elementelor de permalloy. Curenţii în conductoare sunt
realizaţi de un generator G şi dirijaţi pe fiecare linie printr-un comutator K adresabil.
Rezistenţa fiecărei zone se poate localiza prin selecţia liniei (comutatorul K) şi a
coloanei printr-un multiplexor de ieşire MUX ce identifică o anumită coloană.
Robotică 81
Realizarea constructivă a reţelei impune respectarea unor anumite dimensiuni, în
special distanţa dintre conductor şi elementul permalloy apreciată la aproximativ 0,1 -
0,5 mrn. Densitatea de implementare este suficient de ridicată, reţelele uzuale
conţinând 8x8 celule pe o suprafaţă de (25 x 25) mm2 [Vra86].
5. Reţele senzoriale magnetostrictive. Un material magnetic este magnetostrictiv
dacă câmpul său magnetic se modifică prin forţe mecanice aplicate pe suprafaţa sa. Un
senzor de acest tip este construit dintr-un material cu proprietăţi magnetice izotrope şi
care sub efectul unor forţe devine anizotrop.
F

înfăşurare material
înfăşurare
primară
secundară magnetostrictiv

reţea senzorială

-5V

-5V

I AMPL.
GI DMUX
DE
CRNT.
-5V

Adresă X Adresă Y MUX

+
u0
-

Fig. 4.20 Reţele senzoriale magnetostrictive


82 Senzori şi traductoare pentru roboţi – 4
De exemplu, pentru aşa-numita magnetostricţiune pozitivă, o comprimare a
materialului determină o reducere a permeabilităţii pe direcţia efortului şi o creştere pe
direcţia normală. Ca urmare, inducţia magnetică rezultantă îşi va schimba direcţia cu
un unghi θ , deci un flux indus într-o înfăşurare va determina apariţia unei tensiuni
proporţionale cu forţa aplicată [Vra86].
Sistemele senzoriale de acest tip îşi găsesc o largă utilizare datorită câtorva
proprietăţi specifice cum ar fi: durabilitate şi robusteţe datorită absenţei oricăror
elemente în mişcare, sensibilitate redusă în raport cu temperatura, liniaritatea
caracteristicii intrare - ieşire, histerezis redus, senzitivitate mare etc.
O structură similară o au senzorii de tip magnetoelastic [Che_01], funcţionarea
lor fiind bazată tot pe modificările liniilor de câmp ale unei înfăşurări primare sub
efectul unei forţe aplicate unui material specific (magnetoelastic).
6. Reţele senzoriale piezoelectrice. Senzorii piezoelectrici se bazează pe formarea, la
anumite materiale, a unor sarcini electrice sub efectul unei forţe aplicate pe suprafaţa
materialului. Aceste sarcini sunt rezultatul polarizării dipolilor moleculari ca urmare a apăsării
mecanice. Principiul constructiv al unui astfel de senzor este reprezentat în Fig. 4.21 [Nak].

C1x

C2 x
x

F
electrod pentru
detecţia pe x

C1 y
y

plăci metalice C2 y
electrod pentru material
detecţia pe y piezoelectric

folie Al

Fig. 4.21 Principiul constructiv al unui senzor piezoelectric


Robotică 83
Materialul piezoelectric este dispus în două straturi, între două tipuri de plăci, o
placă centrală, o folie de aluminiu legată la pământ (cu rol de electrod) şi două plăci
metalice cu rezistenţă uniform distribuită, la exterior. Forţa se exercită asupra acestor
plăci şi determină apariţia sarcinilor electrice pe suprafaţa lor. Pentru captarea acestor
sarcini şi localizarea punctului de contact, pe fiecare placă exterioară sunt dispuşi câte
doi electrozi, o pereche permite localizarea pe axa X şi alta pe axa Y. Fiecare electrod
este legat la un amplificator operaţional cu o capacitate pe reacţie.
În funcţie de poziţia punctului de contact pe axa X, capacităţile C1x , C 2 x se vor
încărca cu sarcini diferite. Analog, pe axa Y vor apare încărcări diferenţiale pe C1 y şi
C 2 y . Măsurarea sarcinilor de pe aceste capacităţi, deci indirect măsurarea tensiunilor
la ieşirea amplificatoarelor, va permite o localizare exactă a contactului mecanic
[Ivă07].
7. Reţele senzoriale cu fototranzistori. Principiul de: funcţionare al acestui
dispozitiv se bazează pe conversia deformării mecanice într-o informaţie optică
[Che_01], [Reb_01], [Cro_01]. În Fig.4.22 este prezentată structura de bază a unei
reţele de acest tip. Reţeaua propriu-zisă este o matrice de fototranzistori ce constituie
suprafaţa de recepţie a semnalului optic. Deasupra acestei reţele este montat un strat de
material M transparent, cu indice de refracţie mare, care permite o reflexie internă
totală a luminii. În mod normal se utilizează folii de acryl, material ce conferă
proprietăţi de conducţie internă a luminii practic totale. Deasupra acestui strat se
dispune o membrană de cauciuc siliconic cu o suprafaţă zimţată şi care constituie
suprafaţa de contact cu obiectul palpat.

cauciuc siliconic

folie de acryl
reţea de
F
fototranzistori

ghid de fibre

sursă optică

a b
Fig. 4.22 Reţele senzoriale cu fototranzistori

Pe partea laterală a foliei de acryl se montează o sursă de lumină care poate fi


obţinută şi cu un ghid de fibre optice. Dacă suprafaţa de contact nu este perturbată de
atingerea cu un obiect, reflexia luminii în folie este totală, reţeaua de fototranzistoare
84 Senzori şi traductoare pentru roboţi – 4
fiind uniform întunecată. În contact cu un obiect, deformarea produsă de membrana
externă determină o deviere a fascicolului luminos şi o zonă a reţelei fotodetectoare
devine mai intens luminată (Fig. 4.22,b). Localizarea punctului de contact se
obţine prin identificarea fototranzistorului (sau a fototranzistorilor) activaţi.
În Fig. 4.23 este prezentată configuraţia circuitului de control al reţelei. Fiecare
fototranzistor al matricei este selectat prin adrese corespunzătoare pe linie şi coloană
aplicate unui multiplexor şi respectiv unui decodificator. Selecţia coloanei se realizează
prin porţile P activate de decodificator. Coloanele neactivate au porţile P cu ieşire de
nivel 0, ceea ce determină punerea la masă a colectorilor tuturor fototranzistorilor
legaţi la coloana respectivă. Coloana activată corespunde porţii P cu ieşire de nivel
logic 1 ceea ce asigură alimentarea coloanei. Selecţia liniei se obţine prin adresarea
multiplexorului de ieşire.
+E
…….

Reţea senzorială

MUX
Data

P
P Adrese linie

P
D

Adrese coloană

Fig. 4.23 configuraţia circuitului de control al reţelei senzoriale


Robotică 85
8. Reţete senzoriale cu detecţie tridimensională. Sistemele senzoriale discutate
au abordat problemele identificării plane. În foarte multe aplicaţii, problema
recunoaşterii formelor obiectelor este o problemă de recunoaştere în cele trei
coordonate X, Y, Z. Existenţa unei a treia coordonate Z pe care să se obţină informaţii
tactile complică sistemul senzorial şl impune tehnologii specifice de implementare a
senzorilor. Unele din cele mai izbutite reţele senzoriale de acest tip sunt cele introduse
de Page [Sny85] şi dezvoltate ulterior de Sato.
Sistemul respectiv este format dintr-o reţea de elemente de tip „palpator” cu
elementul sensibil realizat pe principiu inductiv. În Fig. 4.24 este prezentat principiul
de funcţionare al acestui element.
Z

z z3
z2
u2' z1 z1
u1 u2 z0 z0

u2''

Suport

Palpator
x

Obiect

a b

Fig. 4.24 Principiul de funcţionare al elementului sensibil

Palpatorul poate culisa pe axa Z producând deplasarea unul miez magnetic şi


modificând inductanţa înfăşurărilor. Pentru o poziţie de echilibru (nivel Z=0) cele două
înfăşurări în secundar dau tensiunile u 2' , u 2'' în opoziţie de fază. Orice deplasare într-un
sens sau altul determină o anumită decalare a fazelor tensiunilor din secundar.
Detecţia pe axa Z este combinată cu o detecţie plană pe XY prin utilizarea unei
matrici senzoriale cu 8 x 8 elemente. În Fig. 4.24,b este reprezentată dispunerea celor 8
elemente senzitive de pe axa X, ele încadrând conturul obiectului palpat şi definind
concomitent cotele punctelor de contact.
86 Senzori şi traductoare pentru roboţi – 4
4.3.3 Senzori de forţă

Determinarea forţei de apăsare, de contact, între mâna robotului şi obiect, este o


problemă extrem de importantă în special în operaţiile de asamblare, unde controlul
după forţă, conducerea compliantă, reprezintă o procedură necesară pentru obţinerea
unor performanţe tehnologice corespunzătoare.
Din acest motiv, eforturile întreprinse pentru găsirea unui sistem senzorial
adecvat au fost numeroase, acestea axându-se pe măsurarea indirectă a forţei prin
măsurarea efectelor ei asupra unor componente elastice sau ai unor parametri electrici
sau magnetici din circuit. Întrucât conversia forţei în parametri electromagnetici a fost
discutată la reţelele senzoriale, se va trata în continuare un senzor de forţă bazat pe
măsurarea deformărilor elastice [Sch85], [Cut_01], [Sny85].
Dispozitivul senzorial este prezentat în Fig. 4.25. Elementele sensibile sunt
reprezentate de câteva sfere din materiale de tip elastomer montate între baza
dispozitivului şi un element de contact, palpator. Dimensiunile sistemului sunt astfel
proiectate încât capătul palpatorului, punctul 0 să reprezinte centrul de complianţă al
dispozitivului. În acest fel, o forţă aplicată într-o direcţie determină o deflexie numai pe
direcţia respectivă. Deci, măsurarea deformaţiei respective este o măsură directă a
forţei sau altfel spus, matricea de transfer ce defineşte legătura între vectorul
deformărilor şi vectorul componentelor forţelor este o matrice diagonală.
De exemplu, considerând un sistem cu patru sfere montate pe axele X,Y (Fig.
4.25 b) rezultă
y

sferă
elastică
f y+

f x f x+ x

palpator f y−

cablu
elastic

bază
a b

Fig. 4.25 Dispozitiv senzorial


Robotică 87

⎡δ x+ ⎤ ⎡k1 0 ⎤ ⎡ f x+ ⎤
⎢ −⎥ ⎢ ⎥⎢ − ⎥
⎢δ x ⎥ = ⎢ k2 ⎥⎢ f x ⎥
⎢δ + ⎥ ⎢ k3 ⎥ ⎢ f y+ ⎥
⎢ y− ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢⎣δ x ⎥⎦ ⎣ 0 k 4 ⎦ ⎢⎣ f x− ⎥⎦
O astfel de măsurare este numită decuplată şi este extrem de avantajoasă pentru
calculul numeric ce finalizează măsurarea.
Pentru măsurarea deformărilor se utilizează un sistem electrohidraulic ca cel
prezentat în Fig. 4.26, sferele sunt pline cu un lichid, circuitul fluidic al fiecărei sfere
fiind controlat de câte un electroventil EV. Aceste electroventile formează de fapt un
circuit de multiplexare hidraulic controlat printr-un decodificator de adrese D. Un
traductor analogic presiune - curent (P/I) măsoară presiunea creată prin deformare într-
o sferă, semnalul respectiv fiind ulterior convertit numeric de un convertor analog -
numeric şi introdus în procesorul de control [Sny85].
Sistemul, în ansamblu, oferă o serie de avantaje dintre care menţionăm:
simplitatea măsurării, robusteţea dispozitivului, precizie şi sensibilitate ridicată,
integrarea simplă într-un sistem de control numeric etc.
Dispozitiv
sensibil Rezervor
EV1 hidraulic

EV2

P CAN
EV3 I

EV4

sferă Data
elastică
D

Adrese
PROCESOR

Fig. 4.26 Sistem electrohidraulic pentru măsurarea deformărilor


88 Senzori şi traductoare pentru roboţi – 4
4.3.4 Senzori forţă - moment

Calculul complet al forţelor şi momentelor ce intervin la contactul cu obiectul se


poate obţine prin montarea unui terminal senzitiv ca cel prezentat în Fig. 4.27 [Coi83],
[Sny85], [Sch85]. Procedura de calcul se bazează pe măsurarea
deformărilor w1 , w2 ,..., w8 produse asupra elementelor respective. Această măsurare se
poate realiza după tehnici piezoelectrice, magnetostrictive, magnetorezistive etc. de
tipul celor discutate mai sus. În funcţie de aceste valori, forţele şi momentele se obţin
după o relaţie de forma:
⎡ w1 ⎤
⎡ fx ⎤ ⎡ 0 0 k13 0 0 0 k17 0 ⎤ ⎢⎢ w 2 ⎥⎥
⎢ f ⎥ ⎢k 0 0 0 0 k 26 0 0 ⎥⎥ ⎢ w3 ⎥
⎢ y ⎥ ⎢ 21 ⎢ ⎥.
⎢ fz ⎥ ⎢ 0 k 32 0 k 34 0 k 36 0 k 38 ⎥ ⎢ w 4 ⎥
⎢ ⎥=⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢M x ⎥ ⎢ 0 0 0 k 44 0 0 0 k 48 ⎥ w5
⎢ ⎥
⎢M y ⎥ ⎢ 0 k 52 0 0 0 k 56 0 0 ⎥ ⎢ w6 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎣⎢ M z ⎦⎥ ⎣⎢ k 61 0 k 63 0 0 0 k 67 0 ⎦⎥ w 7
⎢ ⎥
z ⎢⎣ w8 ⎥⎦

Mz
W1
W2

W3 W7
My
y
W8
W4

Mx

W5 x

W6

Fig. 4.27 Terminal senzitiv pentru calculul forţelor şi momentelor

În formula de mai sus, k ij sunt coeficienţii matricei de transfer, specifici pentru


fiecare terminal. Configuraţia acestei matrici indică clar faptul că procedura de calcul
este nedecuplată, fiecare componentă de forţă sau moment fiind determinată de câteva
variabile de deplasare wi .
Robotică 89
CAPITOLUL 5

SISTEMUL DE ACŢIONARE AL ROBOTULUI

5.1. Structura şi funcţia sistemului de acţionare al robotului

Sistemul de acţionare al unui robot cuprinde totalitatea surselor energetice ale


robotului precum şi elementele de control direct ale acestora. În acest sens, prin sistem
de acţionare se va înţelege ansamblul motoarelor şi convertoarelor prin care se obţine
energia mecanică necesară deplasării robotului precum şi dispozitivele suplimentare ce
controlează acest transfer energetic. Sistemul de acţionare se alege în funcţie de clasa
de operaţii ce trebuie executate, în funcţie de modul de lucru, de viteza de deplasare, de
sarcină şi de spaţiul de mişcare precum şi de precizia de poziţionare.
Un sistem de acţionare cuprinde :
1) o sursă primară de energie
2) un sistem de conversie al energiei primare în energie mecanică
3) un sistem pentru transmisia energiei mecanice la articulaţia corespunzătoare
4) un control al parametrilor caracteristici ale acestor sisteme.
Structura generală a unui sistem de acţionare este prezentată în Fig.5.1[Ivă07].

Sursă
primară

Energie primară

Convertor
(motor)

Energie mecanică

Sistem de
transmisie

Sistem de
control

ROBOT

Fig.5.1 Structura generală a unui sistem de acţionare


90 Sistemul de acţionare al robotului – 5
Astfel există:
- sisteme de acţionare electrică
- sisteme de acţionare pneumatice
- sisteme de acţionare hidraulice pentru sarcini mari şi deplasări limitate în
spaţiu
- sisteme de acţionare mixte – de tip electropneumatic sau electrohidraulic.

Fig.5.2 Tipuri de sisteme de acţionare

Motoarele de acţionare ale roboţilor trebuie să îndeplinească următoarele


condiţii:
- să dezvolte cupluri ridicate;
- să aibă gabarit şi masă reduse;
- să fie caracterizat printr-un moment de inerţie scăzut pentru a permite
poziţionarea precisă;
- să fie compatibile cu sistemul de comandă şi cu sistemul senzorial;
- să fie insensibile la perturbaţii.
Noutatea în domeniul acţionărilor o constituie fibra musculară artificială,
foarte utilizată în cazul androizilor (Fig.5.3). Aceşti muşchi artificiali modelează
grosier funcţionarea fibrei musculare umane dar pe lângă viteza de acţionare scăzută,
timpul mare de răspuns şi limitarea posibilităţilor de deplasare spaţială a braţului astfel
acţionat există şi dezavantajul unei sarcini manipulate de valoare mică.

Fig.5.3 Sisteme de acţionare tip fibră musculară artificială


Robotică 91
Procentual, cel mai mare număr de sisteme de roboţi industriali moderni
utilizează acţionarea hidraulică datorită unor caracteristici deosebite pe care aceste
echipamente le oferă în ceea ce priveşte raportul dintre forţa exercitată la dispozitivul
motor şi greutatea acestuia. O arie largă o au de asemenea acţionările electrice, utilizate
îndeosebi datorită facilităţilor de control pe care le pot asigura. Acţionarea pneumatică
ocupă o pondere redusă în această direcţie , ea fiind de obicei utilizată în sistemele de
comandă ale dispozitivelor auxiliare.

5.2. Sisteme de acţionare electrică [Ivă07], [Man96], [Kel79]

Acţionarea electrică ocupă o arie foarte largă la roboţii industriali datorită


următoarelor avantaje principale :
a) sursa de energie electrică primară este uşor de găsit;
b) sistemele de control sunt precise, sigure şi relativ uşor de cuplat la o
conducere numerică la nivel înalt;
c) se poate asigura o funcţionare autonomă prin alimentarea cu baterii;
d) nu se impun probleme specifice de poluare.

5.2.1. Motoare de curent continuu

Acţionarea cu motoare de curent continuu are avantajul important că momentul


creat este practic independent de poziţia şi viteza motorului, depinzând numai de
câmpul înfăşurărilor şi curentul din armături. Dacă înfăşurările de câmp sunt înlocuite
cu un magnet permanent atunci momentul dezvoltat este proporţional cu valoarea
curentului din armături şi deci cu tensiunea aplicată.
Anumite proceduri tehnologice au permis micşorarea greutăţii motoarelor. Ele
se referă, de exemplu, la eliminarea înfăşurărilor de excitaţie prin utilizarea motoarelor
cu magnet sau micşorarea greutăţii rotorului prin motoarele disc. Deşi teoretic, orice
motor electric este susceptibil de utilizare, pentru acţionarea roboţilor se utilizează
numai motoare de curent continuu şi pas cu pas, primul datorită sistemelor performante
de control, iar al doilea datorită facilităţilor pe care le oferă în controlul în buclă
deschisă la operaţiile de poziţionare[Man96] .
Dezavantajul principal al acestor acţionări este greutatea componentelor.
Raportul putere - greutate sau moment - greutate este mai mic decât la acţionările
hidraulice. Această greutate nu poate fi redusă în mod semnificativ datorită circuitului
magnetic care, pentru asigurarea unor performanţe ridicate necesită o geometrie
corespunzătoare.
Utilizarea motorului de c.c în acţionarea roboţilor impune :
a) un sistem de control utilizând tahogeneratoare şi transformatoare de poziţie;
b) un sistem mecanic care să realizeze conversia mişcării de rotaţie în mişcare
de translaţie;
c) un sistem mecanic pentru blocarea motorului .
Motoarele de curent continuu sunt formate din două părţi : un sistem de
excitaţie şi o înfăşurare dispusă într-o armătură rotorică. Un sistem de comutaţie,
92 Sistemul de acţionare al robotului – 5
asigură în permanenţă un sens unic al curentului în raport cu câmpul magnetic, deci
asigura o forţă în direcţie constantă.
Schema echivalentă simplificată a motorului de curent c.c cu excitaţie separată
este prezentată în figura 5.4[Kel79].
Ie I R L

+
Re
ue M Ec u
Le
-

ω
Fig. 5.4 Schema echivalentă simplificată a motorului de curent c.c cu excitaţie separată

Fluxul magnetic este proporţional cu valoarea curentului de excitaţie ,


Φ = ke ⋅ I e (5.1)
iar ecuaţiile ce guvernează regimul staţionar (neglijând anumite efecte secundare) sunt:
U e = Re ⋅ I (5.2)
U = R ⋅ I + Ec (5.3)
Ec = k ⋅ ω ⋅ Φ (5.4)
iar cuplul electromagnetic creat M :
(5.5)
Th Th +
ω
1 2

t
M
t U
d u
s

i d

L
Th
3
Th 4

ω
P
t

b.) a.)
Figura 3.5

Dacă motorul lucrează sub curent de excitaţie constant, atunci fluxul este
constant deci
E c = k '⋅ω (5.6)
M = k1 ⋅ I (5.7)
U R
iar ω = − 2 ⋅M (5.8)
k1 k 1
Caracteristicile statice de funcţionare se obţin din această ultimă relaţie,
(Figura 5.5).
ω ω M≠M0

U2>U1 M=M0

U1

M U

Fig. 5.5 Caracteristicile statice de funcţionare


Robotică 93
Dacă operează în curent de excitaţie variabil şi tensiune de alimentare
constantă, atunci ecuaţiile de funcţionare devin :
M = k ⋅Φ ⋅ I (5.9)
U = k ⋅Φ + R⋅ I (5.10)
U R⋅M
ω= − (5.11)
k ⋅ Φ (k ⋅ Φ) 2
Ultima relaţie indică o dependenţă neliniară pronunţată a vitezei în raport cu
fluxul, deci curentul de excitaţie. Această neliniaritate complică legea de control şi face
ca reglajul turaţiei prin controlul curentului de excitaţie să fie rar utilizat în sistemele
de acţionare, în general, şi a roboţilor, în particular [Kel79].
Regimul tranzitoriu al motorului ce operează sub flux constant se obţine
imediat din Fig. 5.4.
di (t )
u (t ) = R ⋅ i (t ) + L + k ⋅ ω (t ) (5.12)
dt
iar cuplul motor va fi:
dω (t )
M =J + k f ⋅ω + M f + M s (5.13)
dt
unde J este momentul de inerţie al elementelor de rotaţie, k f defineşte coeficientul
de frecare vâscoasă, M f este cuplul corespunzător frecării uscate iar M s este cuplul
de sarcină.
Din ( 5.9 ) si ( 5.13 ) se obţine:
dω (t )
ki(t ) = J + kfω + M f + Ms (5.14)
dt
Aplicând transformarea Laplace relaţiilor (5.12) şi (5.13), considerând condiţii
iniţiale nule, rezultă :
U (s) = ( R + L ⋅ s) ⋅ I (s) + k ⋅ ω ( s) (5.15)
k ⋅ I (s) = ( J s + k f ) ⋅ ω ( s) + M f ( s) + M s (s) (5.16)
Ecuaţiile acestea definesc schema bloc echivalentă a motorului (Fig. 5.6).
Din (5.15) si (5.16) rezultă ,
k ⋅ U ( s) ( M f ( s ) + M s ( s )) ⋅ ( R + Ls )
ω (s) = − (5.17)
k 2 + ( R + L ⋅ s )(k f + J ⋅ s ) k 2 + ( R + L ⋅ s )(k f + J ⋅ s )
Considerând cuplurile de frecare M f foarte mici şi neglijând cuplul de sarcină
M s rezultă funcţia de transfer între viteză şi tensiune :
ω (s ) k
Y (s ) = =
) ( ) (5.18)
U (s ) (
LJs 2 + RJ + Lk f s + Rk f + k 2
sau
94 Sistemul de acţionare al robotului – 5
A
Y (s ) = (5.19)
1 + 2ξτs + τ 2 s 2
unde
k L⋅J R⋅ J + L⋅kf
A= ; τ2 = ; 2ζτ = (5.20)
R⋅kf + k2 R⋅kf + k2 R⋅kf + k2
Dacă k f se consideră suficient de mic, atunci funcţia de transfer (5.19) poate
fi rescrisă sub forma:
A
Y ( s) = (5.21)
(1 + τ e s ) ⋅ (1 + τ m s )
unde τ e defineşte constanta de timp electrică ,
L
τe =
R
M f + MS

U (s ) 1 J (s ) 1 ω (s )
k k θ
R + Ls Js + k f

Fig. 5.6 Schema bloc echivalentă a motorului

iar, τ m constanta de timp electromecanică ,


R⋅J
τm = (5.22)
k2
Ecuaţiile de mai sus sunt, în principiu, specifice motoarelor disc, dar pot fi
aplicate la toate motoarele utilizate în sistemele de acţionare ale roboţilor, diferenţierile
fiind de ordin tehnologic. Aceste ecuaţii indică reglajul preferenţial al turaţiei prin
reglarea tensiunii de alimentare u . Controlul de tensiune al turaţiei este utilizat practic
în peste 85% din sistemele de acţionare al roboţilor (cu acţionare prin motor de c.c. ) şi
numai o mică parte utilizează controlul prin curent, această ultimă procedură fiind
avantajoasă datorită funcţiei de transfer mai simple între cuplu şi curent[Kel79][Ivă07].
Controlul în tensiune al turaţiei în acţionarea roboţilor se rezolvă prin două
metode:
• redresoare comandate cu tiristoare;
• variatoare de tensiune continuă
Redresoarele comandate cu tiristoare reprezintă o soluţie extrem de larg
utilizată şi o literatură extrem de bogată abordează această problematică [Coi83],
Robotică 95
[Buc77], [Str83]. Din mulţimea structurilor şi schemelor bazate pe această metoda, se
vor prezenta câteva tipuri utilizate frecvent în controlul roboţilor.
Redresoare monofazate în punte. Aceste sisteme sunt utilizate în special la puteri
şi tensiuni mici. Schema generală a unui redresor de acest tip este prezentată în Fig.5.7.

Th1 Th2 +

M ωt

Ud
us
t

L id
Th3 Th4

ωt
Id

a) b)

Fig. 5.7 Schema generală a unui redresor monofazat în punte

Controlul redresării este obţinut printr-o punte, în circuitul exterior al redresorului


fiind montat motorul de c.c. Se remarcă conducţia, pe fiecare alternanţă a tensiunii din
secundar, a două tiristoare opuse. De exemplu într-o semialternanţă conduc tiristoarele Th
2 şi Th 3 (linie neîntreruptă), iar în cealaltă semialternanţă grupul Th 1, Th 4 (linie
punctată). Controlul valorii curentului redresat se obţine prin controlul unghiului de
aprindere al tiristoarelor. Pentru atenuarea componentelor alternative ce apar în această
redresare, în circuitul motorului se introduce o bobină de netezire L.
Redresoare trifazate în punte. Circuitele de acest tip reprezintă structura cea mai
eficientă pentru alimentarea motoarelor de c.c. sub raportul puterii şi randamentului.
Configuraţia de bază a unui astfel de circuit este prezentată în Fig. 5.8, iar formele de
undă ale semnalelor se pot urmări în Fig. 5.9.
96 Sistemul de acţionare al robotului – 5

L L
i

L L
Fig. 5.8 Schema generală a unui redresor trifazat în punte

ωt
π π
2

Fig. 5.9 Formele de undă ale semnalelor

Variatoare de tensiune continuă. Aceste dispozitive transformă o tensiune


continuă aplicată la intrare, în impulsuri dreptunghiulare de tensiune, la ieşire, astfel
încât valoarea medie a tensiunii de ieşire se poate modifica în funcţie de factorul de
umplere al impulsurilor. Schema de principiu a unei astfel de valori este prezentată în
Fig.5.10 [Kel79],[Coi83],[Str83].
Elementul principal al dispozitivului este un comutator static CS realizat, de
obicei, dintr-un tiristor comandat. Închiderea comutatorului înseamnă aplicarea
semnalului de tensiune de amplitudine U pe bornele motorului, regim menţionat pe o
durata de timp Ti. Prezenţa inducţiei L determină o creştere a curentului, presupusă
idealizat ca o creştere liniara (Fig. 5.10 b),
Robotică 97
di E
= (5.24)
dt L
CS u
L i E
UCC
+ t
+ i
E D M
t
Ti
T
a.) b.)

Fig. 5.10 Variator de tensiune

Deschiderea întrerupătorului înseamnă decuplarea alimentării E şi închiderea


curentului de autoinducţie prin dioda D. Valoarea medie a tensiunii la bornele
motorului va fi:
T
U cc = E i (5.25)
T
Această relaţie indică doua modalităţi de control a componentei continue: a) prin
ajustarea duratei impulsului T i în cadrul unei perioade T de comutare constantă ; b)
prin menţinerea duratei T i constanta şi varierea perioadei T. Ambele metode
determină funcţionarea motorului într-un singur regim, regimul de motor. O soluţie
îmbunătăţită este oferită de funcţionarea motorului în două regimuri în cadrul unei
perioade de lucru, regim de motor popriu-zis şi regimul de frână.
În Fig.5.11 este reprezentată schema de principiu a unui astfel de variator. În
primul regim este deschis comutatorul CS1, dioda D1 având rol de descărcare.
În al doilea regim se blochează CS1 şi se deschide CS2 motorul trecând în regim
de frână prin scurtcircuitarea indusului, energia cinetică transformându-se în energie
mecanică. Când se deschide CS2 tensiunea electromotoare a maşinii împreună cu cea
de autoinducţie determină deschiderea diodei D2 şi trecerea curentului spre sursa E,
deci energia magnetică acumulată se transformă în energie electrică. Cele două zone
funcţionale corespund cadranelor I şi II a curenţilor şi tensiunilor de alimentare. O
structură funcţională mai complexă corespunde operării în patru cadrane (Fig.5.12).
Sistemul cuprinde patru comutatoare statice CS1-CS4 a căror comutare după o anumită
ordine determină funcţionarea în regim de motor şi frână pentru ambele polarităţi de
alimentare a le motorului.
98 Sistemul de acţionare al robotului – 5

CS1 D2

+
L i U
E
+
D1 CS2
M

Frînă Motor

b.) I
a.)
Fig. 5.11 Schema de principiu a unui variator de tensiune continuă

d1 D3
E CS1 CS3

+ u2 L L L
u2

d2 D
CS2 CS4

+
M

Fig. 5.12 Variator de tensiune continuă în patru cadrane


Robotică 99
5.2.2. Motor pas cu pas

Motoarele pas cu pas sunt sisteme sincrone care realizează o corelaţie directă
între mărimea comandată şi poziţia obţinută. Aceste motoare asigură conversia directă
a semnalului de intrare, dat sub formă numerică, într-o mişcare de poziţionare
unghiulară prin cumulări incrementale. Această proprietate determină o utilizare largă
a motoarelor pas cu pas în toate sistemele de poziţionare în bucla deschisă. Conversia
intrinsecă a comenzii în poziţie asigură scheme de control simple, eficiente atât sub
aspect tehnic, cât şi economic.
Pe lângă aceste avantaje, trebuiesc subliniate şi câteva dezavantaje printre care
se menţionează: acceleraţii şi deceleraţii discontinue, variaţia cuplului cu poziţia
rotorului, puteri mici etc.
Principiul de funcţionare al unui motor pas cu pas este prezentat în Fig. 5.13
[Kel79].

1
I

N 2

4 S

I
Fig. 5.13 Principiul de funcţionare al unui motor pas cu pas

Statorul cuprinde patru poli iar rotorul este realizat dintr-un magnet bipolar. Dacă
se alimentează înfăşurările 1-3, atunci rotorul se va deplasa într-o poziţie în care fluxul
magnetic prin aceste înfăşurări este maxim, deci el se va alinia pa axa înfăşurărilor 1 – 3.
Dacă se alimentează înfăşurările 2 – 4 atunci rotorul se va roti cu ± 90° , sensul de
rotaţie depinzând de polaritatea aplicată, până se va alinia cu noua înfăşurare. O
combinaţie de semnale aplicate va determina poziţii intermediare corespunzătoare. In
absenţa oricărui semnal de alimentare a înfăşurărilor, rotorul va ocupa o poziţie bine
determinată aliniindu-se cu unii din polii statorului, fără a conta polaritatea.
100 Sistemul de acţionare al robotului – 5
În acest tip de motor, cuplul dezvoltat va depinde evident de poziţia rotorului şi
în orice caz valorile de cuplu obţinute sunt relativ mici.
O soluţie tehnologică superioară este oferită de motoarele pas cu pas cu
reluctanţă variabilă. Constructiv, aceste motoare sunt cu rotor pasiv, având şi crestături
uniform repartizate pe suprafaţa rotorului. Prin alimentarea unei faze statorice, rotorul
se va roti astfel încât circuitul magnetic să prezinte reluctanţa magnetică minimă
producând alinierea dinţilor statorici şi rotorici. Comutând alimentarea pe faza
următoare se obţine o deplasare a rotorului pentru o nouă realiniere a dinţilor acestora,
determinând apariţia unui cuplu.
După soluţiile constructive utilizate aceste motoare se împart în [Kel79],[Coi83]:
motoare cu structură monostatorică (o singura unitate stator-rotor) şi motoare cu
structura polistatorică.
Prima configuraţie, monostatorică , reprezintă o soluţie mai avantajoasă, datorită
simplităţii construcţiei. Aceste motoare pot fi realizate în două variante, cu număr de
dinţi egal pe stator şi rotor şi cu număr de dinţi în rotor mai mare decât în stator
(fig.5.14).

a) b)

Fig. 5.14 Motor pas cu pas

În figura 5.14.a este prezentat un motor pas cu pas cu 8 dinţi pe stator şi 6 dinţi
pe rotor, funcţionând în 4 faze cu pas de 15° . Înfăşurările unei faze sunt dispuse pe 2
poli statorici diametral puşi. La alimentarea unei faze, dinţii rotorici se aşează în faţa
dinţilor statorici pe care este conectată faza comandată. La alimentarea fazei
următoare, rotorul se va roti cu 15° .
Pentru obţinerea unui pas de rotaţie mai mic se măreşte numărul de dinţi statorici
şi rotorici. În figura 5.14.b este reprezentat un astfel de motor cu 6 poli aparenţi
statorici.
Motoarele pas cu pas polistatorice sunt realizate sub forma unor multistructuri
statoric-rotorice, fixate mecanic în aceeaşi carcasă dar independente din punct de
vedere electric şi magnetic. Statorul şi rotorul au acelaşi număr de dinţi. Subsistemele
rotorice sunt montate pe acelaşi ax , dar sunt separate din punct de vedere magnetic.
Robotică 101
Pentru a realiza rotaţia este necesar decalarea subsistemelor rotorice sau
statorice, radial unele faţa de altele. În figura 5.14 este prezentat un motor cu trei faze,
cu statorul aliniat şi un decalaj de o treime din pasul dentar realizat prin cele trei
subsisteme rotorice.
În figura 5.15, a este reprezentată aşa numita comandă simetrică simpla în care
alimentarea fazelor este comutată succesiv pe fiecare înfăşurare, semnalele de comanda
fiind disjuncte. În figura 5.15,b sunt alimentate în permanenţă două înfăşurări, sensul
de rotaţie al motorului fiind determinat de ordinea de conectare şi deconectare a
acestora (comanda simetrică dublă). Această metoda este îmbunătăţită în figura 5.15,c
în sensul că intervalul de timp asociat unei înfăşurări este defalcat în trei zone. Prima şi
ultima corespund alimentării simultane cu faza precedentă şi respectiv succesoare iar în
a doua este asigurată numai alimentarea fazei proprii[Kel79].

D
C
B
A
t
a) comandă simplă

D
C
B
A
t

b) comandă dublă

D
C
B
A
t
c) comandă mixtă

Fig.5.15. Tipuri de comandă a MPP


102 Sistemul de acţionare al robotului – 5
Indiferent de principiul de funcţionare al motorului, comanda acestuia se
realizează prin comutarea succesivă a fazelor înfăşurărilor. În Fig. 5.16 se pot urmării
diagramele tensiunilor de alimentare în câteva variante funcţionale aplicate unui motor
cu patru faze.

Fig. 5.16 Diagramele tensiunilor de alimentare în câteva variante funcţionale


aplicate unui motor cu patru faze.

Comutarea semnalelor pe înfăşurări este realizată cu scheme de comanda


specifică. Aceste scheme trebuie să conţină, pe de o parte, logică de comutare a fazelor,
iar pe de alta parte dispozitive electronice de putere cuplate direct pe înfăşurările
motorului.
În Fig.5.17 se pot urmării principalele elemente ce intră în componenţa acestor
scheme.
Robotică 103
F1
Circuit Bloc F2
Control1
distribuitor contactor MPP
static

Fn
fd

Generator de
Control2 tact

Fig. 5.17 Schema de comandă

Circuitul distribuitor este format dintr-un numărător în inel, cu numărul stărilor


egal cu numărul fazelor motorului, urmat de o logică de decodificare ce permite
activarea unei singure ieşiri într-o stare a numărătorului.
Pentru exemplificare, în figura 3.16 s-au prezentat două circuite distribuitoare
pentru un motor cu patru faze.
Primul distribuitor (Fig. 5.18,a) este realizat dintr-un numărător modulo 4 activat
tM
cu un generator de impulsuri cu perioada T= unde t M este timpul de explorare al
4
tuturor fazelor motorului.
Prin decodificare se obţine în fiecare stare a numărătorului un singur impuls, la
fiecare perioadă a generatorului, deci controlul realizat corespunde unei comenzi
simetrice simple. În Fig. 5.18,b este utilizat acelaşi numărător dar logica de
decodificare asigură semnalele următoare:

A = Q1
− −
B = Q0 Q 1 + Q 0 Q1
C = Q1
− −
D = Q 0 Q 1 + Q0 Q1
Prin această selecţie se obţine o distribuţie în timp de forma 3.14,b realizând,
deci, comenzi simetrice duble.
Circuitele prezentate sintetizează funcţia de bază a distribuitoarelor, repartiţia
semnalelor pe fiecare fază după o secvenţă impusă, având ca referinţă semnalul unui
generator de tact. In afară de acest semnal, distribuitorul poate fi controlat printr-o serie
de semnale externe ce îi definesc sensul de baleiaj al fazelor, blocarea sau deblocarea
104 Sistemul de acţionare al robotului – 5
sa şi permit chiar modalităţi funcţionale specifice corespunzătoare unor regimuri de
accelerare sau decelerare a motorului.
Q0 Q1 Q0 Q1Q0 Q1 Q0 Q1
A B C D
Decodificator

Q0 Q1
t 1
T= M J Q J Q
4
K K
CK CK

fd a)

A
Q0
N B
Q1 D
C
T CK
D

fd
b)
Fig. 5.18 Circuite distribuitoare pentru un motor cu patru faze

Frecvenţa de tact este, la rotaţia nominală a motorului, constanta şi obţinută prin


circuite oscilatoare de uz general. Pentru regimurile de accelerare se impune, in scopul
eliminării fenomenului de pierdere al paşilor, pornirea generatorului de la frecvenţe
joase si creşterea gradată a frecvenţei până se atinge frecvenţa de regim dorită. O
procedură similară este necesară şi la regimurile de decelerare. Această modificare a
frecvenţei poate fi realizată in diferite moduri: prin circuite specializate analogice sau
numerice sau prin sistemul software al unui procesor ce controlează mişcarea.
Pentru exemplificare, in Fig.5.19 este prezentat un circuit numeric ce realizează
controlul frecvenţei prin informaţia numerică transmisa de la procesor. Această mărime
numerică , reprezentată prin vectorul Nv, este înscrisă intr-un registru tampon ce este
decrementat de un semnal de tact de frecventă ridicată şi riguros constantă (Ts) emis de
un generator GT1. La atingerea stării de zero a registrului , o poartă logică P1
blochează accesul acestor impulsuri şi permite reînscrierea unei noi valori numerice cu
o întârziere τ. Ieşirea porţii reprezintă totodată semnalul de tact al distribuitorului.
Robotică 105
Ts de la procesor (Nv)

P2
GT1 D D D D D LOAD
CK
Q Q Q
τ
Q Q

P1

ud spre distribuitor

uT1 N v1 N v1 N v1 N v2

Ts t
Ts
ud

t
τ Td1 Td1 Td 2

Fig. 5.19 Circuit numeric ce realizează controlul frecvenţei prin informaţia numerică
transmisa de la procesor.

Frecvenţa de control a distribuitorului fd se obţine , din valoarea numerică


aplicată , după o relaţie de forma
1
fd = k
Nv
Această relaţie este pusă în evidenţă prin diagrama de semnale din Fig.5.19,b.
Pentru o valoare Nv = 3 înscrisă periodic în registru se obţin impulsurile ud cu perioada
Td1. Mărirea valorii numerice , Nv2 determină o creştere proporţională a perioadei la
valoarea Td2.
Distribuitoarele de impulsuri discutate generează deci logica de comutare a
tensiuni de alimentare pe fiecare fază fără a asigura puterea necesară pentru comutare.
Aceasta este obţinută de un bloc de comutatoare statice care realizează amplificarea
necesară a sistemului.
106 Sistemul de acţionare al robotului – 5
Problemele impuse acestor circuite sunt numeroase, ele derivând din regimurile
speciale la care operează un motor pas cu pas. Aceste probleme pot fi formulate prin
condiţiile următoare:
1) generarea unui curent cu o amplitudine corespunzătoare puterii cerute de motor
şi cu polaritate adecvată. Această implică tranzistoare de putere în etajele finale
sau chiar tiristoare;
2) comutarea curentului de la valoarea zero la valoarea de regim în timp minim;
3) comutarea inversă a curentului de la valoarea nominală la zero în timp minim cu
evitarea apariţiei unor semnale de supraurmărire.
Prima condiţie se realizează prin utilizarea unor configuraţii speciale de
amplificare în curent de tipul circuitelor Darlington. Aceste circuite au avantajul unui
factor de amplificare bun, o impedanţă de intrare mare, o impedanţă de ieşire foarte
mică , deci o adaptare foarte bună faţă de sarcina oferită de motor. Ele reprezintă
totodată şi un excelent comutator static, constantele de timp proprii fiind foarte mici.
În fig. 5.20 este reprezentat un astfel de comutator Darlington cuplat pe una din
înfăşurările unui motor pas cu pas. Dacă semnalul furnizat de distribuitor este la nivel logic
O, tranzistorul T1 se blochează determinând blocarea tranzistorului T2 şi anulând deci
curentul în fază motorului. Pentru o valoare logică 1, tranzistorul T1 intră în saturaţie
determinând conducţia lui T2 si, deci, un curent corespunzător prin înfăşurarea motorului.
+5
V
Faza
+
R1 1 E

T1
De la distribuitor
D1
T2

R2 R3

Fig. 5.20 Comutator Darlington cuplat pe una din înfăşurările unui motor pas cu pas

Condiţiile 2 si 3 formulate sunt strâns legate de regimul tranzitoriu al circuitului


de sarcină. Propriu-zis, sarcina acestui comutator este caracterizată prin inductanţa L a
înfăşurării motorului, deci evoluţia în timp a curentului corespunde regimului oricărui
comutator cu sarcina inductivă.
Considerând comutatorul o structură ideală cu rezistenţa de ieşire R0 se obţine,
E ⎛⎜ ⎞
t

i (t ) = 1− e τm ⎟
(5.26)
Rm + R0 ⎜⎝ ⎟

unde τm este constanta de timp a circuitului.
Robotică 107
L
τm = (5.27)
R m + R0
i τm
E
I(t) L, Rm Rm

+
E
-
K
Comutator
ideal (R=0) t
t f1
a b
Fig. 5.21 Evoluţia în timp a curentului

Timpul de front anterior la comutarea curentului Tfl (Fig.5.21b) se poate aprecia


la
t fl ≅ 3τ m (5.28)
valoare ce nu satisface întotdeauna cerinţele de comutare ale fazelor motorului,
datorită valorii mari ai inductanţei L şi mici ale rezistenţelor Rm si R0.
Îmbunătăţirea timpului de front este posibilă prin tehnici bine-dezvoltate în
literatura de specialitate, cea mai simplă procedură de micşorare a constantei de timp
Tm constând în introducerea în serie cu înfăşurarea motorului a unei rezistenţe R. Noua
constantă de timp va fi.
L
τ m/ = (5.29)
R m + R0 + R

Dezavantajul principal al metodei constă în creşterea puterii consumate prin


disiparea acesteia în rezistenţa internă R. Acest neajuns poate fi remediat prin
menţinerea rezistenţei R numai pe durata regimului tranzitoriu şi anularea ei în restul
intervalului de timp. În Fig.5.22 este prezentată această soluţie în care rezistenţa R,
comună tuturor fazelor motorului, este scurtcircuitată prin tranzistorul T. Un bloc de
control asigură comutarea tranzistorului T în intervalele de timp necesare.
108 Sistemul de acţionare al robotului – 5

1 Faza 1

D1 R1

2 Faza 2

D2 R2

n Faza n

R +E
Dn Rn

T
Bloc control

Fig. 5.22 Montarea în paralel cu înfăşurările motorului a unor circuite formate


din diode şi rezistenţe

Un aspect caracteristic comutaţiei în circuitele inductive este apariţia


supratensiunilor în colectorii tranzistorilor finali la comutarea internă a curentului. În
acest caz, curentul nu devine imediat zero, ci se menţine în înfăşurare datorită
inductivităţii acesteia. Efectul imediat este apariţia supratensiunii ce poate provoca
străpungerea tranzistorilor şi în acelaşi timp se creează riscul alimentării simultane a
două faze, cea blocată şi faza succesoare acesteia (prin comutarea distribuitorului).
Rezultatul este un efect de frânare al motorului.
Eliminarea acestui neajuns se obţine prin montarea în paralel cu înfăşurările
motorului a unor diode (Fig.5.20) sau unor circuite formate din diode şi rezistenţe
(Fig.5.22), ultimele elemente având ca scop micşorarea constantei de timp de
descărcare.

5.3 Sisteme de acţionare hidraulică [Ivă07], [Man96]

Aceste dispozitive se bazează pe principiul conversiei energiei unui fluid


incompresibil în energie mecanică. Lichidul utilizat este un ulei mineral ce acţionează
la presiuni de până la 100 atm., sursa de presiune hidraulică fiind încorporată în
sistemul de acţionare propriu al robotului sau aparţinând unui sistem centralizat
[Coi83].
Robotică 109
Dispozitivul cu cea mai largă utilizare în aceste sisteme este reprezentat de
pistonul hidraulic liniar (Fig. 5.23).

(M)
P1 SHP
SV
P2

x Bloc control

h h

Fig. 5.23 Pistonul hidraulic liniar

Diferenţele de presiune create în cele două camere determină valoarea forţei


exercitate,
F = S ( p1 − p 2 ) (5.30)
Aceste presiuni sunt create prin asigurarea circulaţiei fluidului pe anumite căi de
fluid prin intermediul unui servoventil SV de la o sursă de putere hidraulica SPH.
Controlul servoventilului este realizat electric.
Considerând o geometrie simetrică adoptată în construcţia pistonului şi notând
prin x deplasarea faţă de punctul median al cilindrului, dinamica mişcării este definită
prin ecuaţiile,
S (h + x) dp1 p p
= q1 − 1 + 2 − Sv (5.31)
B dt R R
S (h − x) 2
dp p p
= 1 − 2 + Sv − q 2 (5.32)
B dt R R
dv
m = Sp1 − Sp2 − k f v − Fr (5.33)
dt
dx
dt
=v (5.34)
unde v este viteza elementului, B reprezintă modul de compresibilitate, kf, Fr, determină
frecările vâscoase şi uscate, iar q1 şi q2 sunt debitele realizate pe cele două trasee.
110 Sistemul de acţionare al robotului – 5
O structură similară este utilizată şi pentru acţionarea într-o mişcare de rotaţie. În
Fig.5.24 sunt prezentate două variante constructive, prima realizând o rotaţie sub un
unghi maxim de cca. 330°, iar a doua de cca. 130°.

Fig. 5.24 Acţionarea într-o mişcare de rotaţie - variante constructive

Aceste dispozitive se utilizează pe scară largă în acţionarea roboţilor datorită


unor avantaje specifice printre care menţionăm: realizarea unui raport putere/greutate
mare, posibilitatea acţionării directe, interconectarea lor directă în articulaţiile de
rotaţie ale robotului etc.
Comportarea statică este determinată de ecuaţia cuplului activ creat,
M = V ( p1 − p 2 ) (5.35)
unde V este capacitatea volumică a sistemului. Regimul dinamic are o formă analogică
cu cel de la pistoanele liniare,
V (θ 0+θ ) dp1 p p
= − 1 + 2 − Vω + q1 (5.36)
B dt R R
V (θ 0+θ ) dp 2 p p
= 1 − 2 + Vω − q 2 (5.37)
B dt R R

J = V ( p1 − p 2 ) − k f ω − M r (5.38)
dt

=ω (5.39)
dt
unde coeficienţii au semnificaţii similare.
Un rol esenţial în comanda acestor acţionări îl joacă sistemele de control al
căilor de fluid, servovalvele. Aceste dispozitive permit blocarea unor căi de fluid,
schimbarea sensului pe o anumită cale sau comutarea traseelor de cale după o logică
impusă (Fig. 5.23). Un astfel de este prezentat în Fig. 5.25.
Robotică 111

R1 S R2
M

B A

x R2 x
R1
S S
B B A
A 0 0

Sarcină Sarcină

Fig. 5.25 Servosistem hidraulic

Pentru poziţia de zero a pistonului ambele căi de fluid sunt blocate, elementele
pistonului obturând căile de transmitere a fluidului către sarcină sau de la aceasta (căile
A şi B). O deplasare foarte mică Δx spre dreapta a pistonului determină deschiderea
traseului fluidic S-A şi B-R1 , deci un anumit sens în sarcina dispozitivului. Deplasarea
inversă a pistonului produce blocarea căii de recirculare R1 şi deschiderea căilor pe
traseele S-B şi A-R2 , inversând astfel sensul fluidului în sarcină.
O analiză detaliată a debitului de fluid ce traversează o cale de ieşire (A sau B)
în funcţie de poziţia pistonului permite determinarea caracteristicii de transfer
servovalvei.
a) Δx ≥ 1
în acest caz se obţine un debit maxim de fluid,
q = qM (5.40)
qM = k1 pa − pb (5.41)
b) 0 ≤ Δx ≤ 1
dispozitivul realizează o obturare parţială a debitului de fluid, deci
q = k ⋅ Δx 2( p a − pb ) (5.42)
q = k 1 ⋅ Δx (5.43)
c) − 1 ≤ Δx ≤ 0
cantitativ regimul de lucru este similar cu cel anterior dar schimbarea sensului de
deplasare determină o schimbare a sensului fluidului pe calea A.
q = k ⋅ Δx 2( p − pb ) (5.44)
q = k1 Δx (5.44)
d) Δx ≤ −1
112 Sistemul de acţionare al robotului – 5
în această situaţie se realizează deblocarea totală a căii A utilizată acum ca traseu de
retur al debitului de fluid,
q = −q M (5.46)
Caracteristica globală de transfer este prezentată în Fig.5.26.b. Se observă că
forma ei este specifică elementelor neliniare cu prag de saturaţie. Această alură
corespunde unei configuraţii idealizate a elementelor pistonului. Structurile reale
înrăutăţesc caracteristica în sensul introducerii unor neliniarităţi suplimentare,
caracteristici cu zona de insensibilitate, cu zone liniare cu pantă variabilă etc. Se poate
remarca, de asemenea, sensibilitatea deosebită a sistemului în sensul că variaţii foarte
mici de deplasare mecanică Δx determină regimuri fluidice total diferite.
q
l +qM

Δx
-e e Δx

Pa Pb
A
-qM

a b
Fig.5.26 Caracteristica globală de transfer

Comanda pistonului, deplasările acestuia, sunt realizate de obicei electric cu


elemente speciale, motoare pas cu pas, motoare de c.c. cu sisteme mecanice de
conversie a mişcării sau electromagneţi tripoziţionaţi.
Analiza comparativă a sistemelor de acţionare utilizate în controlul poziţiei
roboţilor indică o pondere de peste 50% în favoarea acţionării hidraulice.
Această largă utilizare este datorată câtorva factori dinte care putem menţiona
[Coi83],[Lho83]:
ƒ puterea realizată în aceste sisteme este mult mai mare decât a oricărui sistem,
luând ca referinţă greutatea echipamentului utilizat;
ƒ acţionările hidraulice sunt mult mai robuste decât cele electrice amplificarea
rezultată este mai mare, precizia şi răspunsul la frecvenţă sunt mai bune;
ƒ acţionarea hidraulică are performanţe foarte bune la viteze mici;
ƒ sistemele hidraulice se pot cupla direct la sarcină fără dispozitive suplimentare;
În celălalt sens, anumite deficienţe ale acestor sisteme determină o limitare a
utilizării lor. Se poate menţiona neliniaritatea extrem de pronunţată a majorităţii
elementelor, ceea ce îngreunează mult realizarea unui control eficient. De asemenea,
incompresibilitatea fluidului , factor esenţial într-o acţionare hidraulică, devine un
element deficitar în condiţiile în care se impune implementarea unei legi de reglare.
Robotică 113
Realizarea unor elemente de reglare fluidice de tip P, PI, PID se obţine extrem de
dificil, cu dispozitive electromecanice complexe. Mai mult, dacă o servovalvă
blochează o cale de fluid aceasta devine practic neoperantă, controlul fluidic încetând
cu totul.

5.4. Sisteme de acţionare pneumatică

Caracteristica principală a acestor dispozitive este dată de utilizarea aerului ca


fluid compresibil al sistemului de acţionare.
Funcţiile de operare ale sistemelor pneumatice sunt similare cu cele hidraulice,
particularităţile tehnologice şi constructive specifice lor fiind datorate schimbării
fluidului, cu specificul şi proprietăţile sale.
Din factorii care argumentează în favoarea utilizării sistemelor pneumatice, se
pot reţine:
ƒ simplitatea echipamentului de acţionare;
ƒ robusteţea dispozitivelor utilizate;
ƒ nepoluarea mediului de lucru;
ƒ sisteme de control simple;
ƒ raportul putere/greutate relativ ridicat;
ƒ rezistenţa la suprasarcini de valori mari.
Compresibilitatea fluidului (aerului) face ca sistemele de control să fie utilizate
în special la elementele mecanice care lucrează pe principiul ”tot sau nimic” fără a fi
necesar un reglaj intermediar. Ca urmare, ele pot fi introduse cu succes la dispozitivele
de acţionare ale griperelor unde sunt conturate întotdeauna numai două stări distincte:
deschis şi închis.
Controlul poziţiei unui element mecanic prin sisteme pneumatice este rar utilizat
datorită performanţelor slabe rezultate în comparaţie cu cele electrice sau hidraulice.
Aceste rezultate slabe se atribuie [Lho83] compresibilităţii fluidului care introduce un
timp de propagare, de întârziere, în dinamică dispozitivului. De asemenea, o deficienţă
de bază o constituie faptul că aceste sisteme utilizează controlul după debit, parametru
ce nu este întotdeauna indicat pentru controlul pneumatic al unei mişcări. Din acest
motiv, se recomanda [Coi83] utilizarea unui control al presiunii ce duce la o
îmbunătăţire considerabilă a performanţelor dar este mult mai complex şi
costisitor[Ivă07],[Man96].
114 Sistemul de comandă al robotului – 6

CAPITOLUL 6

SISTEMUL DE COMANDĂ AL ROBOTULUI

6.1. Structura si funcţia sistemului de comandă al roboţilor industriali

Sistemul de conducere al roboţilor generează funcţia de comandă, destinată să


conducă sistemul de acţionare al cuplelor robotului pentru a realiza un anumit obiectiv,
bazându-se pe informaţiile preluate din mediu, precum şi pe programul propriu de
funcţionare.
Sistemele de conducere se pot clasifica în:
– sisteme de conducere secvenţiale, la care deplasarea pe traiectorie se face prin
comanda succesiva a câte unei cuple cinematice conducătoare din structura
mecanica.
– sisteme de conducere continua la care este posibila comanda simultana a doua
sau mai multe cuple cinematice.
În funcţie de gradul de participare al operatorului uman, conducerea roboţilor
industriali poate fi:
– manuală,
– autonomă
– mixtă.
Funcţionarea oricărui sistem de conducere se face în 2 moduri:
– buclă deschisă, în care natura şi modul de transmitere al semnalelor de
comandă către sistemul de acţionare nu sunt dependente de parametrii
mediului intern şi extern al robotului furnizaţi de către sistemul senzorial;
– buclă închisă, în care semnalele de comandă sunt tot timpul corelate cu
informaţiile primite din partea sistemelor senzoriale intern şi extern.
Funcţia de comandă trebuie să asigure:
– un set de informaţii (comenzi);
– transmite comenzile (interfaţă) sistemului de acţionare printr-un dispozitiv de
legătura şi adaptor de semnale;
– primeşte informaţii din mediul de lucru (traductoare);
– realizează sarcinile de lucru (programe);
– diagnoza, prognoza, flexibilitate[Flo82],[Flo83].
Funcţia de comandă este realizată de către sistemul de conducere (comandă) al
robotului, care este un echipament de calcul, cel mai adesea un microcontroller
denumit Programming Logic Control (PLC). Comanda robotului poate fi: secvenţială
(o cupla la un moment dat) sau continuă (mai multe cuple simultan), manuală sau
automată, in circuit deschis sau în buclă.
Robotică 115

Consolă Robot

Calculator

Camera

PLC

Fig. 6.1 Structura sistemului de comanda al unui robot industrial

Din punct de vedere fizic sistemul de comandă (PLC) este un modul


independent care se conectează la robot printr-un cablu. Pentru a vehicula prin cablu
semnale de comandă de putere redusă interfaţa se plasează în interiorul robotului, de
regulă în apropiere de sistemul de acţionare.
Traductoarele sunt plasate de regulă în articulaţiile robotului cu excepţia
dispozitivelor de vedere artificială care se plasează în exterior, vizând obiectul ce
trebuie manipulat.
116 Sistemul de comandă al robotului – 6
Programarea şi reprogramarea robotului ce asigură flexibilitate se face prin
intermediul unui PC care este conectat la PLC. În acelaşi timp robotul poate fi
comandat manual printr-o consolă legată la PLC.
Folosind tastatura proprie T a robotului acesta poate fi instruit să execute un
program de lucru prin metoda TEACH-IN.
Un alt mod de programare manuală este prin deplasarea fiecărei articulaţii,
memorarea poziţiei, apoi robotul va repeta mişcările, denumită programare repetitivă
sau PLAY-BACK[Pop07].
În cazul roboţilor ce execută mişcări secvenţiale simple şi fără traductori
comanda se face în circuit deschis, roboţii complecşi, cu senzori şi traductoare, au
comanda în circuit închis.
Din punct de vedere a modului de realizare a comenzii roboţilor se disting
patru nivele ierarhice, si anume [Flo83]:
• Nivelul decizional, care stabileşte planul de acţiune al robotului
corespunzător sarcinilor primite de la operatorul uman şi modelul mediului
pe care robotul îl construieşte după informaţiile primite din lumea reală prin
intermediul senzorilor;
• Nivelul strategic, care împarte planul de acţiune (repartizează) diferitelor
elemente, grupe de elemente, pe diferite operaţii sau grupe de operaţii;
• Nivelul tactic, descompune fiecare operaţie sau grupă de operaţii în mişcări
elementare ale cuplelor cinematice;
• Nivelul de execuţie, care generează semnale de comandă pentru fiecare
acţionare în parte.
Toţi roboţii cuprind primele două nivele – nivelul de execuţie şi nivelul tactic.
Roboţii de generaţia I au nivelele de execuţie şi tactic.
Roboţii de generaţia II au în plus nivelul strategic.
Roboţii de generaţia III au în plus nivelul decizional.
Indiferent de nivelul generaţiei, roboţii trebuie să permită accesul operatorului
uman la toate nivelele ierarhice de comandă.
Informaţia de decizie circulă de la nivelul ierarhic superior spre nivelul de
execuţie, iar informaţia de control despre modul în care au fost executate deciziile
circulă de jos în sus[Pop01].
Fiecare nivel ierarhic superior are un grad de generalitate mai mare faţă de
nivelul inferior şi necesită un timp de prelucrare mai lung.
Din punct de vedere a programului robotului la nivel de execuţie se foloseşte
“microprogramarea” sau “logica-cablată”, la nivelul tactic se foloseşte programarea în
limbaj de asamblare, la nivel strategic programarea în limbaj de nivel înalt, iar la nivel
decizional programarea în metalimbaj sau comunicare vocală.
Robotică 117
G3

MICROCALCULATOR INTERFATA BLOC PLANIFICARE MODELUL LUMII (MEDIU) REALE


N4
SAU RETEA PC RETEA PC OPERATII

N3 MICROCALCULATOR INTERFATA BLOC REPARTIZARE G2


PC PC PLAN PE OPERATII

G1 BLOC DE
BLOC COMANDA RECUNOASTERE
TASTATURA INTERFATA MICROPROGRAM (PLC) FORME
N2 MICROPROGRAMARE TASTATURA

INTERFATA PROCESOR DE
ACTIONARE IMAGINI

N1 BUTOANE INTERFATA SISTEM DE


COMANDA BUTOANE ACTIONARE
CAMERA

SISTEM MECANIC TRADUCTORI SENZORI VIDEO


MANIPULATOR

LUMEA REALA (MEDIU)

Fig. 6.2 Comanda ierarhizată pentru roboţi industriali

Lumea reală asupra căreia acţionează robotul (mediu) este legată de acesta prin
sistemul mecanic (manipulator) şi traductorii şi senzorii de control, precum şi blocul de
vedere artificială prin camera videocaptoare[Pop07].
Sistemul de acţionare, care mişcă cuplele manipulatorului, poate fi comandat la
nivelul ierarhic N1 prin butoane, ce se conectează printr-o interfaţă de butoane la
sistemul de acţionare. De asemenea pentru conectarea la blocul de nivel ierarhic
superior N2 se utilizează o interfaţă de acţionare.
Nivelul ierarhic N2 realizează microprogramarea robotului şi conţine tastatura
de microcomenzi, interfaţa pentru tastatură şi blocul de comandă microprogramat,
acesta va genera semnalele de comandă spre interfaţa de acţionare (PLC).
Roboţii care au aceste două nivele N1 şi N2 sunt de generaţia I, notat în
schema cu G1. La acest nivel programarea este în limbaj de asamblare.
Nivelul ierarhic următor N3 conţine blocul de repartizare plan pe operaţii, care
este conectat printr-o interfaţă PC cu un microcalculator PC, care permite programarea
în limbaj de nivel înalt a mişcărilor robotului în conformitate cu sarcinile ce trebuie
realizate.
La acest nivel programarea se face în limbaj de nivel înalt, adaptat la condiţiile
robotului: BASIC, PASCAL. Uneori se alege un compromis folosind limbajul
intermediar intre nivelul înalt şi asamblare: C/C++[Flo882].
Roboţii care au acest gen de comenzi se numesc de generaţia a II-a, notată cu
G2 şi au suplimentar traductori şi senzori de proximitate, poziţie, forţă, moment, mai
rar senzori tactili. Având senzori aceşti roboţi se pot adapta la mediu.
La ultimul nivel ierarhic, N3, roboţii dispun în plus de senzori de vedere
artificială prin intermediul unei camere video.
118 Sistemul de comandă al robotului – 6
Informaţia video este prelucrată şi transformată în semnale numerice, cu
ajutorul căreia se formează un algoritm de recunoaştere a formelor[Pop01].
Totalitatea informaţiilor primite de la senzorii obişnuiţi (proximitate, forţă,
moment, poziţie) şi cei tactili, precum şi de la sistemul de vedere artificială permite
robotului să-şi realizeze un model al lumii reale, model memorat în memoria RAM a
microcalculatorului PC. Acest model este actualizat în mod curent în funcţie de
informaţiile primite de la toţi traductorii robotului[Dav86].
Blocul planificator de operaţii exploatează acest model şi împreună cu
informaţiile primite de la operatorul uman prin intermediul unui microcalculator de tip
PC şi o interfaţă corespunzătoare se generează informaţia de comandă spre nivelul N2.
De precizat că la acest nivel se poate afla o reţea de calculatoare, iar operatorul
comunică cu robotul printr-un metalimbaj apropiat de dialogul uman. Alte sisteme mai
evoluate pot recunoaşte cuvinte şi propoziţii simple şi pot răspunde prin sinteza
vorbirii.
După cum se observă din schema bloc, roboţii din generaţia I (G1) au primele
două nivele, iar apoi toate celelalte generaţii înglobează aceste două nivele.
Fiecare generaţie înglobează structura de comandă a generaţiei anterioare, iar
operatorul uman are acces la comenzile fiecărui nivel respectiv prin: butoane, tastatura-
microcomenzi, tastatura-PC sau microfon [Pop01].

6.2 Nivele de comandă la roboţii inteligenţi [Pop01]

Roboţii inteligenţi se realizează pe principiul maşinilor inteligente, care trebuie


să conţină elemente preluate din trei discipline ştiinţifice: teoria inteligenţei artificiale,
teoria cercetărilor operaţionale, teoria sistemelor.
Din teoria inteligenţei artificiale, robotul inteligent trebuie să aibă: calitatea de
procesare a informaţiei, limbaje, memorie, euristică, sisteme expert, etc.
Din teoria cercetărilor operaţionale: planificare, structurare (grafuri),
management, coordonare, strategie, drum critic, etc.
Din teoria sistemelor: sistem dinamic, feedback, optimizare, stabilitate, reglare,
etc.
Se numeşte maşină inteligentă un sistem tehnic cu structura ierarhizată care are
ca scop realizarea unui obiectiv pe principiul creşterea inteligenţei şi reducerea
preciziei şi invers (CIRP – CPRI).
Se numeşte robot inteligent o maşină inteligentă capabilă să execute operaţii
humanoide (antropomorfice).
Se numeşte conducere inteligentă, o secvenţă de comandă transmisă într-un
sistem structurat de sus în jos cu scopul realizării unui obiectiv pe principiul creşterii
preciziei şi reducerii inteligenţei (CPRI) [Pop01].

Definiţia robotului inteligent arată următoarele:


• este un sistem de conducere ierarhizată, de regulă pe 3-4 nivele;
• are o structură de conducere distribuită pentru fiecare organ;
Robotică 119
• informaţia de conducere circulă de sus în jos (CPRI);
• informaţia de control circulă de jos în sus (CIRP).

UTILIZATOR

Perturbaţie NIVEL - 4
CLASIFICATOR
Informaţie de conducere (CPRI)

NIVEL – 3
ORGANIZARE
Informaţie de
feedback (CIRP)
NIVEL – 2
COORDONARE

NIVEL – 1
EXECUTIE
PROCES

Fig. 6.3 Nivelele de comanda a unui robot inteligent

În figură se prezintă circulaţia informaţiei între nivelele unui robot inteligent şi


semnificaţia acestora [Pop01]:
• Clasificator, realizează selecţia cerinţelor utilizatorului pe baza unor criterii
de alegere.
• Organizare, nivelul superior bazat pe principiul sistemelor expert, capabile
să realizeze planuri şi scenarii de conducere.
• Coordonare, nivelul intermediar cu rol de împărţire a sarcinilor pe
subsisteme şi distribuirea spre nivelul inferior.
• Execuţie, nivelul cel mai de jos, conţinând partea de controllere hardware.
Să considerăm un robot care are şase grade de libertate, primele trei grade
corespund părţii de poziţionare (elemente de poziţionare EP), celelalte trei pentru
mecanismul de orientare (EO), iar un semigrad de libertate pentru mecanismul de
prehensiune (gripper EG). Robotul inteligent mai este dotat cu senzori (poziţie,
orientare, proximitate, moment/forţă) şi cu o cameră TV pentru prelucrarea de imagini.

Funcţiile nivelului-organizare
• Funcţia de Raţionament reprezintă o corespondenţă între o mulţime de
intrări clasificate “ui” şi o mulţime de activităţi Ai prin care se realizează
120 Sistemul de comandă al robotului – 6
reguli şi proceduri. Dacă regulile şi procedurile sunt asociate aprioric la
fiecare activitate Ai avem de-a face cu raţionament pasiv, dacă regulile şi
procedurile se aleg de către sistem atunci avem raţionament activ.
• Funcţia de Planificare, reprezintă o formulare completă şi posibilă de
executat a ordinii activităţilor cu scopul execuţiei unei anumite sarcini. Apar
două categorii de activităţi: nerepetitive şi repetitive. Cele nerepetitive
constituie drumul critic al activităţilor susţinut de activităţile repetitive.
• Funcţia de Învăţare, reprezintă achiziţionarea de informaţii, algoritmi şi
cunoştinţe noi, deduse prin canalul de feedback, cu scopul măririi
probabilităţii de succes a acţiunilor.
• Funcţia de Memorare reprezintă stocarea şi actualizarea unor informaţii din
memoria de lungă durată, În baza informaţiilor prelucrate după execuţia
unor sarcini care au avut succes mai bun ca precedentele.
Primele trei funcţii sunt legate de informaţia de conducere (de sus în jos),
ultimele două de informaţia de feedback (de jos in sus) [Pop07].
Funcţiile nivelului-coordonare (este interfaţa dintre nivelul organizare şi
execuţie, nu necesită funcţia de raţionament, inteligenţa lui se referă doar la abilitatea
de a executa planul furnizat de nivelul organizare într-un mod cât mai bun, bazat pe
experienţa şi constrângerile de timp-real).
Funcţiile sunt specializate de regulă pentru fiecare element al robotului şi
repartizate de DISPATCHER:
• Funcţia de vedere artificială (scanare, interpretare, poziţionare);
• Funcţia de senzaţie şi percepţie (prelevare, interpretare, stocare);
• Funcţia de poziţionare şi orientare (modelare dinamică, selecţie
traiectorie);
• Funcţia de prehensiune a gripperului (prindere, fixare, eliberare).
Informaţia de feedback primită de la nivelul de execuţie permite creşterea
gradului de informare la nivel de coordonare în MEMORIA DE SCURTĂ DURATĂ.
Funcţiile nivelului-execuţie (reprezintă partea care execută comenzile primite
prin lanţul celor două nivele ierarhic superioare prin intermediul unui număr de
dispozitive de execuţie).
• Funcţia de EXECUŢIE la un nivel de precizie cât mai bun;
• Funcţia de APRECIERE a preciziei execuţiei;
• Funcţia de INFORMARE prin feedback spre nivelul de coordonare.
NIVELUL - 4 CLASIFICATORUL primeşte informaţiile de comandă ci de la
OPERATOR, ele sunt afectate de zgomotul ni, sunt eşantionate şi discriminate
obţinând estimaţia c~i a comenzii, care va declanşa vectorul de comandă clasificat ui.
NIVELUL - 3 ORGANIZARE primeşte vectorul ui, pe baza căruia se
stabileşte un raţionament care va planifica sarcinile şi va elabora decizia de conducere.
NIVELUL - 2 COORDONARE realizează un plan de sarcini, ce se transmite
la DISPATCHER care întocmeşte o planificare în timp a sarcinilor ce se transmite
coordonatorului de activităţi.
Robotică 121
NIVELUL - 1 EXECUŢIE primeşte pentru fiecare tip de dispozitiv activitatea
ce urmează a fi îndeplinită şi generează informaţii sau execută sarcini. Informaţiile se
transmit spre DISPATCHER şi MEMORIA DE SCURTĂ DURATĂ, iar acesta după
prelucrare spre dispozitivul de învăţare care poate completa sau actualiza MEMORIA
DE LUNGĂ DURATĂ [Pop07].
ci

ni

ci+ni

ESANTIONATOR NIVEL-4
CLASIFICATOR
ci*
DISCRIMINATOR
DE ZGOMOT
c~i
CLASIFICATOR
IDEAL
ui NIVEL-3
ORGANIZARE
FUNCTIA DE
RATIONAMENT
FUNCTIA
DE
FUNCTIA DE FUNCTIA DE
MEMORIE
INVATARE PLANIFICARE
DE LUNGA
DURATA NIVEL-2
COORDONARE
FUNCTIA DE
DECIZIE

PLAN DE SARCINI
FEEDBACK

DISPATCHER
MEMORIA DE
SCURTA DURATA
PLANIFICARE IN
TIMP

INFORMATIE DE INFORMATI COORDONATOR


VEDERE ACTIVITATI

FUNCTIA DE VEDERE FUNCTIA DE SENZATIE FUNCTIA DE POZITIONARE FUNCTIA DE


ARTIFICIALA SI PERCEPTIE SI ORIENTARE
PREHENSIUNE

CAMERA TV SENZORI POZITIONARE ORIENTARE


TRADUCTORI MANIPULATOR
GRIPPER

Fig. 6.4 Comanda ierarhizată pentru roboţi inteligenţi


122 Roboţi mobili – 7
CAPITOLUL 7

ROBOŢI MOBILI

7.1 Consideraţii generale

Robotul mobil este un sistem complex care poate efectua diferite activităţi într-
o varietate de situaţii specifice lumii reale. El este o combinaţie de dispozitive echipate
cu servomotoare şi senzori (aflate sub controlul unui sistem ierarhic de calcul) ce
operează într-un spaţiu real, marcat de o serie de proprietăţi fizice (de exemplu
gravitaţia care influenţează mişcarea tuturor roboţilor care funcţionează pe pământ) şi
care trebuie să planifice mişcările astfel încât robotul să poată realiza o sarcină în
funcţie de starea iniţială a sistemului şi în funcţie de informaţia apriori existentă,legată
de mediul de lucru [Rus04],[Sie04].
Succesul în îndeplinirea acestor sarcini depinde atât de cunoştinţele pe care
robotul le are asupra configuraţiei iniţiale a spaţiului de lucru, cât şi de cele obţinute pe
parcursul evoluţiei sale. Problemele specifice ce apar la roboţii mobili ar fi
următoarele: evitarea impactului cu obiectele staţionare sau în mişcare, determinarea
poziţiei şi orientării robotului pe teren, planificarea unei traiectorii optime de mişcare.
În cazul unui sistem robotic automat distribuit poziţiile spaţiale sunt de o
extremă importanţă şi de ele depinde îndeplinirea scopurilor dorite şi funcţionarea
întregului sistem. Cu alte cuvinte, robotul trebuie să fie capabil să-şi planifice
mişcările, să decidă automat ce mişcări să execute pentru a îndeplini o sarcină, în
funcţie de aranjamentul momentan al obiectelor din spaţiul de lucru. Planificarea
mişcărilor nu constă dintr-o problemă unică şi bine determinată, ci dintr-un ansamblu
de probleme dintre care unele sunt mai mult sau mai puţin variante ale celorlalte.
Evitare coliziunii cu obstacole fixe sau mobile (de exemplu alţi roboţi mobili) aflate în
spaţiul de lucru al robotului se poate face prin mai multe metode: realizarea unei
apărători mecanice care prin deformare opreşte robotul, folosirea senzorilor care
măsoară distanţa până la obstacolele de pe direcţia de deplasare, folosirea senzorilor
de proximitate, folosirea informaţiilor corelate de la mai multe tipuri de senzori
[Dor98], [Duk00].
Localizarea obiectelor se poate realiza şi prin contact fizic, dar acesta impune
restricţii asupra vitezei de mişcare a structurii manipulate. Contactul fizic dintre robot
şi obiectele din mediu generează forţe de reacţiune care modifică starea robotului.
Vitezele mari de lucru fac ca efectele dinamice ale unui contact fizic cu obstacole sau
obiecte manipulate să fie riscante (pot duce la deteriorarea obiectelor sau a
robotului). Navigarea robotului este posibilă şi fără o determinare a poziţiei şi orientării
faţă de un sistem de coordonate fix, dar această informaţie este utilă pentru sisteme
decomandă a mişcării. Dintre metodele de navigaţie mai des utilizate se pot menţiona:
măsurarea numărului de rotaţii făcute de roţile motoare, folosirea de acceleratoare şi
Robotică 123
giroscoape, geamanduri electromagnetice instalate în teren, semnalizatoare pasive sau
semipasive de tip optic sau magnetic [Sie04].
Roboţii mobili au întrebuinţări multiple. Există roţi mobili cu funcţii diverse,
de la aspirator pentru casă la explorator spaţial, de la vehicul ghidat automat (AGV)
folosit în industrie la robot didactic folosit doar pentru cercetări ştiinţifice.

7.2 Elementele componente ale unui robot mobil

7.2.1 Structura roboţilor mobili

Structura roboţilor mobili corespunde arhitecturii generale a roboţilor, având


două părţi:
♦ Structura mecanică, respectiv manipulatorul, care determină
performanţele tehnice;
♦ Structura electronică, respectiv de comandă-control, care condiţionează
calitatea performanţelor.
Indiferent de generaţia robotului, probleme complexe apar la realizarea
structurii mecanice de volum, greutate şi cost reduse, la transmiterea mişcării şi
adaptarea la structura mecanică a motoarelor electrice şi hidraulice, la proiectarea
mâinilor mecanice pentru a apuca obiecte de diferite forme.
Referitor la structura electronică, posibilităţile actuale permit folosirea a câte
unui microprocesor pentru comanda fiecărui grad de mobilitate, precum şi a altor
microprocesoare specializate pentru tratarea semnalului senzorial.
Roboţii mobili au următoarele caracteristici comune:
1. structura mecanică este un lanţ cinematic serie sau paralel respectiv tip
“master-slave”;
2. sistemul de acţionare utilizat este electric pentru sarcini mici şi medii şi
hidraulic pentru sarcini mari;
3. sistemul senzorial utilizează senzori interni (de turaţie, poziţie, efort) la
nivelul articulaţiilor, senzori externi(camere TV) pentru scanarea mediului
şi senzori de securitate( de proximitate, de prezenţă cu ultrasunete);
4. sistemul de comandă este ierarhizat, de obicei multiprocesor;
5. limbajele de programare utilizate sunt preluate de la roboţii staţionari.
Robotul mobil interacţionează cu mediul înconjurător prin structura sa
mecanică, asigurând astfel deplasarea, poziţionarea şi orientarea organului de execuţie
[Ant01],[Niţ98].
La ora actuală există mai multe tipuri de componente mecanice care să permită
robotului o mişcare precisă, printre care:
¾ roţi - sunt considerate cele mai simple, ieftine şi flexibile componente
¾ şenile – dau robotului o aderenţă mărită, greutatea sa fiind distribuită
pe o suprafaţă mai mare
¾ picioare - robotul este susţinut de un număr de picioare (cel puţin unul)
¾ perne de aer sau perne magnetice
124 Roboţi mobili – 7
Dintre roboţii mobili, cei care se deplasează pe roţi sau şenile sunt mai
populari şi mai mult folosiţi, în special pentru executarea unor lucrări complexe, cu
grad mare de pericol pentru operatorul uman. Din acest motiv în continuare se prezintă
cele două tipuri de sisteme de locomoţie.
La realizarea sistemelor de locomoţie ale roboţilor mobili trebuie să se aibă în
vedere îndeplinirea unor activităţi complexe cum ar fi: abordarea scărilor, escaladarea
diferitelor obstacole, deplasarea în terenuri accidentate etc. În astfel de situaţii,
siguranţa în funcţionarea robotului mobil depinde în principal de stabilitatea acestuia
(pentru evitarea răsturnării sub greutatea proprie sau a sarcinii purtate) şi de aderenţa la
terenul pe care se deplasează (pentru evitarea patinării chiar în condiţiile unui sol cu
caracteristici nefavorabile).Gabaritul redus (atât longitudinal cât şi transversal), ca şi
greutatea proprie redusă, reprezintă condiţii extrem de severe impuse roboţilor mobili.

Sistemul de locomoţie cu roţi


Acest sistem de locomoţie cu roţi, prevăzute cu pneu, permite viteze de
deplasare mai mari decât cel cu şenile. Roboţii cu astfel de sistem de locomoţie
acţionează de regulă în zone cu teren asfaltat sau pietruit, având posibilităţi de trecere
peste obstacole mai mici decât în cazul celor cu şenile. În funcţie de greutatea robotului
şi sarcina de manipulat, acest sistem de locomoţie pe roţi poate fi prevăzut cu 3 roţi, 4
roţi sau 6 roţi (Fig. 7.1), acţionarea fiecărei roti fiind de regulă individuală.

1 2 3

I II III

Fig. 7.1 Sistem de locomoţie cu 2x3=6 roţi.

În general roţile din mijloc II sunt articulate la o osie fixată de şasiul 2, iar
roţile extreme I şi III sunt articulate la braţele 1 respectiv 3 care pot oscila, în plan
vertical, în raport cu şasiul 2. Acţionarea fiecărei roţi motoare se face independent, cu
ajutorul motoarelor electrice de curent continuu, folosindu-se reductoare armonice,
alimentarea făcându-se de la baterii de acumulatoare sau de la grupuri electrogene
adecvate. Sistemul de locomoţie cu roţi permite deplasarea robotului înainte şi-napoi,
efectuarea virajelor la stânga şi la dreapta, precum a unei rotaţii în plan orizontal. De
menţionat că raza de virare în cazul sistemului de locomoţie cu roţi este mai mare decât
la sistemul cu şenile. Raza de virare se poate modifica de la o valoare minimă (Fig.
7.2a) la o valoare maximă (Fig. 7.2b) [Ant01].
Robotică 125

Fig. 7.2 Virarea şasiului la stânga

Sistemul de locomoţie cu şenile


Roboţii mobili cu sistem de locomoţie cu şenile sunt realizaţi într-o gamă
foarte variată de dimensiuni şi greutăţi, având diferite grade de mobilitate, în funcţie de
complexitatea operaţiilor pe care trebuie să le efectueze, cu diferite viteze de deplasare.
În general, sistemul de deplasare cu şenile (Fig.7.3) are în componenţă:
• o roată motoare I;
• o roată de întindere II;
• două sau mai multe roţi purtătoare III;
• una sau două roţi de susţinere IV a şenilei V;
• şenila V, realizată ca un lanţ articulat plan.
V

I IV II

III

Fig. 7.3 Sistem de locomoţie cu şenilă

Roata motoare I este o roată dinţată conducătoare care angrenează cu lanţul


articulat ce formează şenila V. Roata dinţată II asigură ghidarea şi întinderea şenilei.
Roţile purtătoare III realizează punctele de sprijin şi derulare ale robotului
mobil; aceste puncte se obţin pe ramura inferioară a lanţului şenilei care ce formează
ramura întinsă care vine în contact cu suprafaţa terenului.
Numărul roţilor purtătoare este funcţie de greutatea robotului şi de sarcina pe
care acesta o ridică sau o transportă. Roţile de susţinere IV formează puncte de
susţinere a ramurii superioare a şenilei, care este ramura slăbită, liberă a şenilei. Şenila
V este compusă din mai multe eclise de cauciuc,cu armătură metalică, montate articulat
126 Roboţi mobili – 7
cu bolţuri pentru realizarea lungimii totale necesare. Pentru a obţine aderenţa la sol,
şenila este prevăzută la partea exterioară cu proeminenţe în X, iar pe partea interioară
sunt prezenţi dinţi pentru angrenarea cu roata motoare.
Indiferent de construcţie, şenila formează o cale de rulare fără sfârşit, prin care
se obţine propulsia robotului, se asigură aderenţa acestuia cu solul şi se obţine o
presiune specifică pe sol mult mai mică decât în cazul altor soluţii.
Acţionarea roţii motoare se face cu un motor electric de curent continuu,
alimentat de la baterii de acumulatoare sau de la un grup electrogen cu putere
corespunzătoare.
Reductorul folosit este de tip armonic (cu deformator şi roată dinţată elastică)
şi este prevăzut cu cuplaj ireversibil, prin care se asigură frânarea vehiculului robot la
opririle în pantă.
Sistemul de locomoţie cu şenile permite deplasarea robotului înainte şi-napoi,
efectuarea virajelor la stânga şi dreapta, precum şi o rotaţie în plan orizontal.
De asemenea, şenila permite robotului mobil să urce şi să coboare pe scări cu
pante până la 45 grade [Ant01].

7.2.2 Acţionarea roboţilor mobili

Se face cu motoare electrice de putere mică, cu moment de inerţie redus,cu


capacitate de suprasarcină, cu reductoare de raport mare (i>100) şi moment de inerţie
redus de tip procesional sau armonic. Se pot folosi şi unităţi integrate motor-reductor.
Motoare electrice cu inerţie redusă utilizate:
• motoare de curent continuu cu pahar sau indus disc;
• motoare sincrone cu magneţi permanenţi;
• motoare pas cu pas cu reluctanţă variabilă cu indus pahar şi intre fier radial
sau cu indus tip disc şi intre fier radial;
• motoare sincrone cu magneţi permanenţi;
Analiza performanţelor dinamice a acţionărilor pe baza funcţiei de transfer
Hd(s) presupune determinarea parametrilor [***_4]:
Precizia care se determină cu ajutorul funcţiei de transfer prin calculul erorii
staţionare:
1
εst = lims → ∞ (s ) = lims → ∞ s U i (s )
1 + H d (s )
Ui (s)= mărime de intrare.
Promptitudinea, care se calculează cu ajutorul locului de transfer considerând
un compromis optim precizie-stabilitate pentru o margine de fază MΦ=25÷450.
Stabilitatea care se determină cu ajutorul locului de transfer
Capacitatea de urmărire se poate aprecia cu ajutorul caracteristicii Bode.
Pentru a se ameliora performanţele dinamice ale acţionărilor în anumite domenii de
frecvenţă se utilizează elemente de corecţie serie sau paralel având funcţia de transfer:
H d (s )
H 0 (s ) =
H1 (s ) ⋅ H 2 (s )
Robotică 127
7.2.3 Sistemul senzorial al roboţilor mobili

Robotul mobil este pus în situaţia de a desfăşura acţiuni similare cu cele ale
operatorului uman. Acest lucru determină existenţa unor anumite dispozitive prin care
să se culeagă informaţii din mediul de lucru, care să realizeze interacţiunea robot-
mediu cu ajutorul unor caracteristici ale mediului sau ale obiectelor din mediu şi o
unitate centrală care să prelucreze în timp real informaţia senzorială, să o transforme
într-o formă utilă pentru sistemul de comandă.
Sistemul senzorial mai este numit şi sistem de măsurare. El asigură măsurarea
unor mărimi fizice şi eventual perceperea unor modificări semnificative a acestor
mărimi. Datorită sistemului senzorial se pot pune în evidenţă şi caracteristicile
geometrice şi chimice ale obiectelor din mediul de lucru. Senzorii datorită
caracteristicilor pe care le au pot explora zona de lucru, zona de contact, cea apropiată,
cea îndepărtată, iar senzorii foarte puternici chiar şi zone foarte îndepărtate.
Informaţiile culese cu ajutorul sistemului senzorial servesc la construirea unui model al
lumii în care evoluează robotul, model funcţie de care aceasta îşi va genera planurile de
acţiuni viitoare.
În funcţie de soluţia constructivă, senzorii sunt pasivi sau activi. Senzorii activi
folosesc caracteristicile intrinseci ale mediului, iar cei pasivi generează modificări în
mediu pentru a măsura unele caracteristici.
Alte două categorii de senzori cu care poate fi dotat un robot mobil sunt:
senzori de mărimi interne ai robotului (poziţie, viteză sau acceleraţia unor componente
mecanice proprii) şi senzori de mărimi externe (greutate, formă, poziţie, temperatură,
culoare, etc. ale obiectelor asupra cărora acţionează robotul).
Problemele specifice ce apar la roboţii mobili ar fi următoarele: evitarea
impactului cu obiectele staţionare sau în mişcare, determinarea poziţiei şi orientării
robotului pe teren, planificarea unei traiectorii optime de mişcare.
În cazul unui sistem robotic automat distribuit poziţiile spaţiale sunt de o
extremă importanţă şi de ele depinde îndeplinirea scopurilor dorite şi funcţionarea
întregului sistem. Cu alte cuvinte, robotul trebuie să fie capabil să-şi planifice
mişcările, să decidă automat ce mişcări să execute pentru a îndeplini o sarcină, în
funcţie de aranjamentul momentan al obiectelor din spaţiul de lucru.
Evitare coliziunii cu obstacole fixe sau mobile aflate în spaţiul de lucru al
robotului se poate face prin mai multe metode: realizarea unei apărători mecanice care
prin deformare opreşte robotul, folosirea senzorilor care măsoară distanţa până la
obstacolele de pe direcţia de deplasare, folosirea senzorilor de proximitate, folosirea
informaţiilor corelate de la mai multe tipuri de senzori.
Localizarea obiectelor se poate realiza şi prin contact fizic, dar acesta
impunerestricţii asupra vitezei de mişcare a structurii manipulate. Contactul fizic dintre
robotşi obiectele din mediu generează forţe de reacţiune care modifică starea
robotului.Vitezele mari de lucru fac ca efectele dinamice ale unui contact fizic cu
obstacole sauobiecte manipulate să fie riscante (pot duce la deteriorarea obiectelor sau
a robotului).
128 Roboţi mobili – 7
Navigarea robotului este posibilă şi fără o determinare a poziţiei şi orientării
faţăde un sistem de coordonate fix, dar această informaţie este utilă pentru sisteme
decomandă a mişcării. Dintre metodele de navigaţie mai des utilizate se pot
menţiona:măsurarea numărului de rotaţii făcute de roţile motoare, folosirea de
acceleratoare şigiroscoape, geamanduri electromagnetice instalate în teren,
semnalizatoare pasive sausemipasive de tip optic sau magnetic.
În general percepţia se realizează în două etape:
• conversia proprietăţilor fizice într-un semnal, de obicei electric
• prelucrarea acestui semnal în vederea extragerii informaţiei care
interesează.
Există mai multe criterii de clasificare a senzorilor utilizaţi în sistemele de
comandă ale robotului industrial:
1. După cum vine sau nu în contact cu obiectul a cărui proprietate fizică o
măsoară, distingem:
• senzori cu contact
• senzori fără contact
2. După proprietăţile pe care le pun în evidenţă:
• senzori pentru determinarea formelor şi dimensiunilor (pentru evaluarea în
mediu de lucru)
• senzori pentru determinarea proprietăţilor fizice ale obiectelor (de forţă, de
cuplu, de densitate şi elastici)
• senzori pentru proprietăţi chimice (de compoziţie, de concentraţie,
analizatoare complexe)
3. După mediul de culegere a informaţiei:
• senzorii pentru mediul extern;
• senzorii pentru funcţia internă [***_4];

7.3 Clasificarea roboţilor mobili

Roboţii mobili se clasifică astfel:


a) în funcţie de dimensiuni: macro, micro şi nano-roboţi

macro-robot micro-robot
Robotică 129

nano-robot
b) în funcţie de mediul în care acţionează: roboţi tereştri – se deplasează pe sol,
roboţi subacvatici – în apă, roboţi zburători – în aer, roboţi extratereştri – pe solul altor
planete sau în spaţiul cosmic

robot terestru robot subacvatic

robot zburător robot extraterestru (Curiosity)

c) în funcţie de sistemul care le permite deplasarea în mediul în care


acţionează există de exemplu pentru deplasarea pe sol.
130 Roboţi mobili – 7
¾ roboţi pe roţi sau şenile

robot pe roţi robot pe şenile

¾ roboţi păşitori: bipezi, patrupezi, hexapozi, miriapozi

robot biped robot patruped

robot hexapod robot miriapod


Robotică 131
¾ roboţi târâtori: care imită mişcarea unui şarpe, care imită mişcarea unei
râme

robot şarpe robot râmă

¾ roboţi săritori, care imită deplasarea broaştelor, cangurilor

robot broasca robot cangur

¾ roboţi de formă sferică (se deplasează prin rostogolire) etc.

robot sferic
132 Roboţi mobili – 7
7.4 Roboţi didactici

Roboţii didactici reprezintă o categorie foarte importantă a roboţilor mobili, ei


sunt folosiţi pentru cercetare, în special în domeniul universitar.
Ca şi exemple de roboţi didactici se vor prezenta roboţii Pioneer de la
ActivMedia Robotics.
ActivMedia Robotics LCC este recunoscută ca fiind printre firmele în
ascensiune rapidă în Statele Unite ale Americii în domeniul tehnologiei.
Gama lor de roboţi se întinde de la roboţi industriali la roboţi folosiţi doar in
scopuri educaţionale pentru cercetare.
Dintre roboţii educaţionali cei mai populari sunt roboţii din seria Pioneer,
precum şi robotul Amigobot.
Robotul Pioneer a ajuns la versiunea 3, el având două variante de bază:
varianta cu 2+1 roţi (2 motoare + 1 pentru stabilitate) cunoscută sub numele de Pioneer
DX, respectiv varianta cu 4 roţi cunoscută sub numele de Pioneer AT.

Robotul Pioneer DX
Robotul Pioneer 3 DX are dimensiunile de 44x38x22cm, având scheletul
mecanic construit din aluminiu. Roţile au diametrul de 16.5cm (respectând astfel
regulamentul Ligii de fotbal a roboţilor, categoria mijlocie). Pe lângă cele două roţi,
mai există o a treia roată mică în spatele robotului pentru stabilitate [***_01].
Specificaţiile Pioneer 3 DX: viteza lui maximă poate atinge 1.6metrii/secundă
pe teren drept, suportă greutăţi de până la 23 Kilograme, şi de asemenea poate urca pe
teren în rampă cu o înclinaţie de maxim 25%.

Fig.7.4 Pioneer 3 DX, vedere frontală

În varianta de bază, robotul Pioneer3 DX are 8 sonare (senzori cu ultrasunete),


aşezate într-o configuraţie de 180 grade (Fig 7.6).
Senzorii pot să citească date corect între distanţe de 15cm şi 7m.
Există o largă gamă de accesorii pentru robotul Pioneer3 DX, printre care:
™ Acces la reţea wireless ethernet
Robotică 133
™ Sistem de localizare şi navigare bazat pe senzori laser
™ Gripper
™ Senzori pentru coleziune (bumper sensors) pentru evitarea coliziunilor în cazul
în care robotul e prea
™ aproape de perete şi sonarele nu mai detectează sub o anumită distanţă
™ Cameră video stereo
™ Senzori bazaţi pe unde în spectru infraroşu
™ Sistem de localizare bazat pe GPS (Global Positioning System) [***_1]

Fig. 7.5 Pioneer 3 DX, vedere spate

Senzorii cel mai des folosiţi la roboţii Pioneer sunt senzorii cu ultrasunete. În
modulul de bază al roboţilor Pioneer DX, există 8 astfel de senzori dispuşi ca în Fig.
7.6. Unghiul de dispunere al senzorilor este:

Fig. 7.6 Dispunerea senzorilor sonar


134 Roboţi mobili – 7
Astfel, numerotarea începe din partea dreaptă cu numărul 0 şi se termină în
partea stângă cu numărul 7.
În Fig. 7.7 se prezintă o schemă a robotului Pioneer 3 DX, împreună cu
principalele elemente componente.

Fig. 7.7 Schema de bază a robotului Pioneer 3 AT

Robotul Pioneer AT
Pioneer 3 AT nu ne interesează prea mult, decât poate din punct de vedere al
specificaţiilor tehnice. Acest robot este mai costisitor decât „fratele” lui, robotul
Pioneer3 DX, însă, având patru roţi poate fi folosit pe orice tip de teren, cu precădere
cel accidentat.
Robotul Pioneer 3 AT vine cu dotări standard destul de atractive printre care
16 sonare, cameră cu night-vision (vedere de noapte), baze radio wireless ethernet,
GPS şi asa mai departe. Pentru medii de lucru largi, în afara laboratorului, mai mult ca
sigur că un Pioneer 3 AT s-ar descurca mai bine decât fratele sau mai mic, Pioneer 3
DX.

Fig. 7.8 Pioneer 3 AT


Robotică 135
Robotul Amigobot
Mezinul familiei de roboţi Pioneer este robotul Amigobot. Acesta reprezintă
robotul ideal pentru aplicaţii didactice atât datorită dimensiunilor şi preţului său redus,
cât şi faptului că este complet funcţional pentru o sumedenie de aplicaţii.
Amigobot-ul este echipate cu 8 sonare (senzori cu ultrasonice), 6 dispuse în
faţa robotului, iar 2 în spatele acestuia. Există două versiuni de Amigobot [***_00]:

™ „Tethered” (cu fir)

Fig. 7.9 Robotul Amigobot în versiunea tethered

Versiunea cu fir a robotului Amigobot, permite acestuia deplasarea până la


distanţe de maxim 5m de calculatorul personal la care este conectat.

™ „Wireless” (fără fir)

Fig. 7.10 Robotul Amigobot în versiunea wireless

Versiunea fără fir a robotului Amigobot, foloseşte o bază radio instalată pe


robot pentru a comunica cu un calculator personal. Distanţa maximă până la care
comunicaţia se desfăşoară cu succes este de 100m.
Există două tipuri de baze radio care se pot folosi, şi anume:
™ Unsecure Personal Serial Ethernet
136 Roboţi mobili – 7
™ Secure Enterprise Serial Ethernet
Diferenţa între cele două constă în faptul că varianta securizată foloseşte anumite
metode de criptare a datelor pentru siguranţa lor [***_1].

7.5 Roboţi humanoizi

Din vasta tematică a roboţilor mobili se vor expune succint câteva aspecte din
domeniul roboţilor humanoizi, menite să scoată în evidenţă principalele probleme pe
care le ridică construcţia şi funcţionarea acestor sisteme şi pe care specialistul în
mecatronică trebuie să le stăpânească şi să le rezolve.
Consideraţiile privind roboţii humanoizi sunt preluate dintr-un studiu foarte
interesant, de previzionare a dezvoltării în viitor a acestor roboţi [Reg03].Autorii
acestui studiu împart principalele componente tehnice studiate în mai multe grupe (fig.
7.11).
Inteligenta

Perceptie

Comunicaţie

Alimentare
cu energie

Manipulare

Mers biped

Fig. 7.11 Principalele componente tehnice ale unui robot humanoid

Dintre principalele componente se vor detalia două, care reprezintă domenii


deosebit de interesante de studiu şi inovaţie pentru mecatronişti: mersul biped şi
manipularea.
Robotică 137
7.5.1 Mersul biped

Chiar dacă un robot pe roţi este mai rapid, mai ieftin şi mai puţin complex
decât un robot păşitor, abilitatea mersului biped, în poziţie dreaptă, este considerată ca
o condiţie esenţială pentru ca el să fie tratat, mai degrabă ca partener, decât ca maşină,
în relaţiile cu oamenii cu care cooperează. Pentru impactul emoţional al robotului,
acest tip de mers este un mare avantaj, spre deosebire, de exemplu, de cel asemănător
unui păianjen, care poate genera multor oameni frică şi dezgust. Alte avantaje ale
mersului biped constau în mobilitatea mai mare pe terenuri accidentate, facilitatea de a
se deplasa în medii construite pentru oameni, punctul înalt al sistemului de vedere,
posibilitatea utilizării picioarelor şi în alte scopuri decât pentru deplasare şi facilitarea
utilizării membrelor anterioare pentru operaţii de manipulare. Astfel roboţii umanoizi
pot lovi o minge, pot acţiona pedalele unui vehicul, pot urmări podeaua, utilizând
picioarele, sau pot deschide uşi, pot manevra obiecte de pe rafturi, pot acţiona butoane
şi comutatoare cu mâna.
În ceea ce priveşte viteza, mobilitatea, stabilitatea sau complexitatea, mersul cu
patru sau mai multe picioare este mult mai eficient. Animale cu picioare mai mici şi
mai puţin puternice pot alerga mult mai rapid ca omul, utilizând patru picioare, iar
insectele, care utilizează principii de deplasare foarte simple, se pot mişca extrem de
eficient, utilizând multe picioare şi un centru de greutate plasat foarte jos. Mersul biped
de tip uman are dezavantajul unui centru de greutate înalt cu o suprafaţă mică de
contact cu solul, rezultând un poligon mic de echilibru al corpului,cu consecinţa
pericolului permanent de pierdere a echilibrului, lucru evident, de exemplu, la copii
mici care învaţă să meargă [Bra82].
Ciclul de control pentru mişcările picioarelor unui robot biped este sintetizat în
figura 7.12. Porneşte de la informaţiile primite de la senzori (senzorii interni măsoară
poziţia şi orientarea tuturor elementelor robotului, iar senzorii externi furnizează
informaţii despre forma şi structura mediului şi terenului înconjurător), care sunt
utilizate de algoritmul de control pentru generarea noilor tipare de mers, executate de
actuatorii robotului [Dum00].

Fig. 7.12 Ciclu de control pentru mişcările picioarelor

Senzorii interni – giroscoape, senzori de acceleraţie etc. sunt suficient de rapizi


pentru a facilita, singuri, o bună stabilitate la mersul lent (static). Informaţii
138 Roboţi mobili – 7
suplimentare, legate de distribuţia eforturilor în picioare, pot fi furnizate de senzori
tactili şi de forţă, montaţi în tălpi. Odată cu creşterea vitezei de deplasare şi utilizarea
mersului dinamic, sunt necesari senzori externi, în principal camere video, care să
transmită date despre mediu şi sol. Procesarea imaginilor şi complexitatea algoritmilor
de control, impun timpi de calcul foarte mari, care limitează vitezele de deplasare.
Specialiştii consideră că eficienţa senzorilor vizuali şi a procesării imaginilor va creşte
spectaculos în viitorul apropiat, întrucât constituie obiectul cercetărilor asidue în foarte
multe domenii.
Actuatorii sunt elementele de acţionare care realizează mişcările în articulaţiile
picioarelor. Trebuie să asigure viteze şi acceleraţii mari, în condiţiile dezvoltării unor
forţe şi momente capabile să controleze un robot greu, care se deplasează rapid. Pot fi
luate în considerare trei tipuri de actuatori [Eve95]:
Motoare electrice: sunt precise şi fiabile, asigură precizii şi rezoluţii mari, iar
momentul motor şi viteza pot fi determinate cu mare precizie. Dezavantajele rezidă în
momente şi viteze relativ mici, care limitează şi viteza robotului şi impun o
îmbunătăţire a performanţelor motoarelor electrice în viitor. Majoritatea roboţilor
bipezi actuali, inclusiv cei mai rapizi, se bazează în totalitate pe motoare electrice.
Acţionări pneumatice şi hidraulice. Acţionările pneumatice utilizează aerul
comprimat ca agent motor şi asigură numai mişcări de translaţie, care pot fi însă
convertite uşor în mişcări de rotaţie ale articulaţiilor, datorită curselor limitate ale
acestora. Au un timp de reacţie scurt, ideal pentru reflexe rapide ale robotului, dar
necesită un compresor greu şi zgomotos, cu tot sistemul de filtrare şi distribuţie a
aerului comprimat şi au o precizie redusă, datorită compresibilităţii aerului, motive
pentru care sunt utilizate foarte rar la roboţii umanoizi. Un caz aparte îl constituie
muşchii cu aer, încadraţi în categoria muşchilor artificiali. Acţionările hidraulice sunt
similare cu cele pneumatice, dar utilizează ulei în locul aerului comprimat, fiind mai
stabile, mai precise, mai puternice, dar mai lente. Se utilizează rar la roboţii umanoizi
şi numai în măsura în care acţionarea hidraulică serveşte şi pentru funcţiile de
manipulare [Bra82].
Muşchi artificiali. Sunt actuatori care simulează comportarea muşchilor
naturali, cu posibilitatea de a comuta între două stări de operare: relaxat şi contractat.
În consecinţă, pentru fiecare cuplă sunt necesari doi sau mai mulţi muşchi pentru
realizarea mişcării dorite. Muşchii cu aer sunt accesibili în comerţ şi sunt constituiţi din
tuburi de cauciuc, care se contractă când se introduce aer comprimat. Sunt uşori şi
dezvoltă forţe şi viteze mari, dar au precizii scăzute, proprietăţi elastice şi necesită aer
comprimat. Alte soluţii au la bază muşchi electrochimici, dar sunt încă în faza de
cercetare: muşchii din compoziţii polimer ionic/metal sunt fâşii de polimer, care se
contractă când se aplică o tensiune electrică; muşchii din poliacrylonitril se contractă
când se modifică valoarea PH-ului; muşchii electro-activi funcţionează pe baza
stimulării materialelor elastomerice electro-active etc [Dum00],[***].
Robotică 139
7.5.2 Manipularea şi prinderea

Un robot, umanoid sau de alt tip, n-are nici un sens dacă nu interacţionează cu
mediul său înconjurător. În această interacţiune un rol important revine funcţiilor de
manipulare, care servesc la prinderea, transportul şi manipularea obiectelor. Modelul
robotului umanoid - omul este înzestrat cu metode sofisticate de manipulare, ajutându-
se de braţe şi de mâini. Fiecare braţ reprezintă un lanţ cinematic deschis (care a
constituit un motiv de inspiraţie pentru roboţii industriali de tip braţ articulat), legat
printr-o articulaţie sferică de umăr, şi posedă 7 grade de mobilitate: 3 din umăr, 2 din
cot şi 3 din încheietura mâinii. Mâna omului, compusă din oase, muşchi, cartilagii şi
tendoane, conectate în încheietura mâinii, are în total 21 de grade de libertate [Dum00].
Fiecare deget, cu excepţia celui mare, are 4 grade de libertate, două la conexiunea cu
palma, unul la capătul primului segment, iar altul la capătul celui de-al doilea segment
al degetului.
Degetul mare are o dexteritate deosebită şi este mult mai complicat, întrucât o
mare parte din acest deget este integrată în palmă. Multe modele de studiu ale mâinii
umane aproximează degetul mare cu un manipulator cu 5 grade de libertate. Mâna este
acţionată de circa 40 de muşchi, unii localizaţi în mână, dar cei mai mulţi dintre
muşchii care servesc la ridicarea obiectelor sunt plasaţi în antebraţ şi sunt conectaţi
prin tendoane la articulaţiile mâinii [Dum00].Realizarea unor mâini artificiale, care să
se apropie cât mai mult de mâna omului, reprezintă o provocare deosebită pentru
specialiştii în mecatronică, iar eforturile sunt dirijate, mai ales, în sensul realizării unor
proteze performante, care să asigure funcţii de manipulare normale persoanelor cu
handicap. Nu toţi roboţii umanoizi au nevoie de braţe şi mâini sofisticate; mulţi se pot
descurca cu sisteme de prindere cu două bacuri, care se închid şi deschid, sau cu mâini
cu 2-3 degete mai simple.

Fig. 7.13 Mâna Utah/MIT

Mâna Utah/MIT din figura 7.13 este constituită din 3 degete cu câte 4 de
mobilitate şi un deget mare, cu alte 4 grade de mobilitate. Articulaţiile sunt acţionate cu
ajutorul unor muşchi artificiali pneumatici, de mare viteză, prin intermediul unor
tendoane rezistente din polietilenă. Pentru fiecare articulaţie se folosesc 2 muşchi şi 2
tendoane, rezultând un total de 32 de muşchi şi 32 de tendoane. Este unul din modele
cele mai apropiate de mâna umană [Dum00].
140 Roboţi mobili – 7

Fig. 7.14 Mâna lui Salisbury

Mâna lui Salisbury, prezentată în figura 7.4 are 3 degete, cu câte 3 grade de
mobilitate. Primele două articulaţii ale fiecărui deget permit curse de câte 90°, în timp
ce a treia articulaţie asigură deplasări de ±135°. Acţionarea articulaţiilor unui deget se
face cu două motoare, prin intermediul unor cabluri de oţel. Fiecare cablu dispune de
un mecanism de tensionare, iar tensiunea din cablu este măsurată prin intermediul
forţei exercitate asupra unei role de ghidare. Poziţiile şi vitezele din articulaţii sunt
determinate cu ajutorul senzorilor incrementali montaţi pe axele motoarelor[Dum0].

Fig. 7.15 Mâna Hitachi

Mâna Hitachi (Fig. 7.15) este constituită din 3 degete, cu câte 3 segmente, care
permit mişcări de abducţie-aducţie şi flexie-extensie, asigurând 12 grade de mobilitate.
Acţionarea segmentelor se face cu 12 actuatori cu memorie a formei (SMA Shape-
Memory Alloy), din aliaj de nichel-titan. Aceşti actuatori îşi modifică forma când sunt
parcurşi de curenţi electrici (încălziţi), iar deplasările determinate de deformarea lor
sunt transmise la segmente prin intermediul unor cabluri. Revenirea segmentelor este
asigurată de arcuri.
Realizarea mecanică a unor mâini complexe, asemănătoare mâinii umane, este
încadrată de estimările specialiştilor într-un orizont de timp de circa 5-6 ani, dar nu
rezolvă întreaga problematică a manipulării, rămânând deficitare programele de control
inteligent a planificării manipulării. Mâna umană are un număr mare de grade de
Robotică 141
libertate: 4x4 pentru cele patru degete, 5 pentru degetul mare şi 3 din încheietura
mâinii. Datorită acestei mari dexterităţi, investigarea spaţiului tuturor poziţiilor posibile
de prindere a unui anumit obiect este foarte costisitoare şi consumă mult timp de
calcul. Salisbury a demonstrat, de exemplu, că o mână cu cinci degete, cu câte trei
segmente, poate prinde o minge în 840 de moduri diferite. Oamenii rezolvă aceste
probleme prin antrenament şi prin experienţa de o viaţă, memorată în baza de
cunoştinţe a creierului, care au la bază cel puţin două principii majore [***],[Dum00]:
♦ Identificarea obiectelor şi clasificarea obiectelor 3D în tipuri primitive de
obiecte:blocuri, sfere, cilindrii, conuri, piramide etc. Obiectele sunt comparate cu
diferitele tipuri primitive, ţinând cont de dimensiuni, volum, centru de greutate, găuri şi
cavităţi, orientare. Când s-a identificat un tip primitiv, se estimează o serie de atribute.
♦ Când se efectuează o operaţie specifică de prindere, mişcările sunt influenţate de
scopul operaţiei: o sticlă cilindrică va fi prinsă în moduri diferite, în funcţie de faptul că
se doreşte umplerea, golirea, ducerea la gură, punerea într-o navetă etc.; un ciocan va fi
prins într-un fel pentru a bate şi în alt fel pentru a scoate cuie. Sunt, pe de altă parte,
câteva proprietăţi importante, legate de tendinţa oamenilor de a prinde obiecte [Dum00]:
♦ Oamenii tind să prindă obiectele cu degetele plasate pe părţi opuse. Pare un lucru
normal, din punct de vedere fizic, întrucât forţele exercitate astfel asupra obiectului,
pentru a asigura o prindere stabilă, sunt mai mici decât pentru alte variante de prindere.
În procesul prinderii, omul foloseşte, aproape întotdeauna, degetul mare.
Operaţiile de prindere fără ajutorul acestuia sunt rare şi nu par naturale. Prinderea unui
obiect, cu degetele pe feţe opuse, foloseşte degetul mare pe una din feţe şi celelalte
degete pe faţa opusă.
În Fig. 7.16 este prezentat robotul humanoid ASIMO de la Honda, iar în Fig.
7.17 robotul SUMO de la Fujitsu.

Fig. 7.16 Robotul humanoid ASIMO


142 Roboţi mobili – 7

Fig. 7.17 Robotul SUMO

7.6 Configuraţii tipice pentru mişcarea robotului

Acurateţea măsurătorilor odometrice pentru determinarea poziţiei fixe este


rezultatul indirect al designului cinematic al vehiculului. Datorită relaţiei strânse dintre
modelul cinematic şi acurateţea poziţionării, se ia în considerare în primul rând
designul cinematic înainte de a se încerca îmbunătăţirea acurateţii. Din acest motiv, în
continuare se prezintă câteva dintre cele mai populare scheme cinematice, urmând ca
apoi să fie prezentate câteva metode de reducere a erorilor odometrice, recent
elaborate, pentru câteva dintre aceste scheme de vehicule.
Acţionarea diferenţială
În Fig. 7.18 se prezintă un robot mobil cu acţionare diferenţială tipică,
platforma LabMate, fabricată de TRC. În această schemă encoderele diferenţiale sunt
montate pe cele două motoare pentru a număra rotaţiile roţii. Robotul poate efectua
recunoaşterea poziţiei folosind simple ecuaţii matematice, calculând poziţia
momentană a vehiculului relativ la o poziţie de start cunoscută.

Fig. 7.18 Schema unui robot mobil cu acţionare diferenţială


Robotică 143
Pentru explicitare, vom prezenta ecuaţiile odometrice [Kla88], [Cro87].
Presupunând că la intervalul dorit I traductorul roţii din stânga şi cel din dreapta arată
incrementele de impuls NL, respectiv NR. Considerăm că:
c m = π ⋅ Dn / n ⋅ C e (7.1)
unde:
cm – factor de conversie care codifică impulsurile traductorului în deplasare liniară a
roţii;
Dn – diametrul nominal al roţii (în mm);
Ce – rezoluţia traductorului (în impulsuri/ rotaţie);
n – raportul de transmisie al reductorului dintre motor (unde traductorul este amplasat)
şi roata de acţionare.
Putem calcula distanţa incrementală parcursă de la roţile stângă şi dreaptă,
ΔUL,i şi ΔUR,i, conform relaţiei:
ΔU L / R,i = cm N L / R,i (7.2)
şi deplasarea incrementală liniară a centrului de greutate, notat ΔUI:
ΔUi = (ΔUR - ΔUL)/2 (7.3)
Apoi, calculăm schimbarea incrementală de orientare a robotului:
Δθi = (ΔUR - ΔUL)/b (7.4)
unde b este lungimea dintre centrele roţilor din faţă şi spate, în mod ideal măsurată ca
distanţă dintre cele două puncte de contact, dintre roţi şi podea.
Noua orientare relativă a robotului θI poate fi dedusă din:
θi = θi-1+Δθi (7.5)
iar poziţia relativă a centrului de greutate este:
xi=xi-1+ΔUicosθi (7.6a)
yi=yi-1+ΔUisinθi, (7.7b)
unde xi, yi sunt poziţiile relative ale punctului central c la momentul i.

Acţionarea triciclu
Configuraţia de acţionare triciclu (Fig.7.19) implicând o singură roată
acţionată (cea din faţă) şi două roţi pasive, în spate (sau invers) este destul de comună
în aplicaţiile AGV datorită simplităţii constructive. În ceea ce priveşte măsurătorile
odometrice, se foloseşte un traductor de unghi de direcţie, recunoaşterea poziţiei este
echivalentă cu a unui vehicul condus prin metoda Ackerman, unde roata de direcţie
înlocuieşte imaginara roată centrală . In acelaşi timp, dacă odometria diferenţială a
punţii din spate este utilizată pentru a determina direcţia de mişcare, soluţia este
identică configuraţiei cu acţionare diferenţială .
O problemă asociată acţionării triciclu este aceea că centrul de greutate al
vehiculului tinde să se mute în afara roţii din faţă la traversarea unei suprafeţe
înclinate, cauzând o pierdere de tracţiune. Ca în cazul schemei de conducere
Ackerman, unele implică o roată direcţională şi două roţi pasive, putând genera
informaţii despre distanţa parcursă direct de la un traductor de unghi de direcţie sau
144 Roboţi mobili – 7
indirect, prin odometrie diferenţială defecţiuni şi inducerea de erori de deplasare sunt
posibile când se acţionează direcţia în timpul în care platforma nu se mişcă [Bra82].

Fig. 7.19 Configuraţia acţionării triciclu

Conducerea Ackerman
Utilizată aproape exclusiv în industria automobilelor, conducerea Ackerman
este destinată a asigura rotirea roţii faţă interioare cu un unghi uşor mai ascuţit decât
roata exterioară la viraje, eliminându-se astfel alunecările anvelopei induse de
geometria suprafeţei de rulare.
Aşa cum se arată în Fig. 7.19, axele extinse ale celor două roţi din faţă se
intersectează într-un punct comun aflat pe axa extinsă a arborelui din spate. Planul
determinat de punctele trasate de centrul fiecărei roţi pe direcţia de mers este, în acest
caz, un set de arce concentrice în jurul acestui punct central al rotaţiei, P1, şi (ignorând
orice acceleraţie centrifugă) toţi vectorii de viteză instantanee vor fi tangenţi la aceste
arce. Astfel de geometrie de conducere poate satisface ecuaţia Ackerman [Gut09]:
ctgθi-ctgθ0=d/l (7.8)
unde:
θi – unghiul relativ de direcţie al roţii interioare;
θ0 – unghiul relativ de direcţie al roţii exterioare;
l – distanţa dintre centrele roţilor faţă şi spate;
d – distanţa dintre roata stânga şi dreaptă.
Pentru uşurinţa calculelor, unghiul de direcţie al vehiculului θSA poate fi văzut
ca un unghi asociat unei roţi centrale localizată în punctul de referinţă P2, ca în fig. de
mai jos. θSA poate fi exprimat fie prin intermediul unghiului de direcţie interior, fie
exterior (θi sau θo):
d
ctgθ SA = + ctgθi (7.9)
2l
sau, alternativ,
d
ctgθ SA = ctgθ o − . (7.10)
2l
Robotică 145
Metoda de conducere Ackerman oferă o soluţie odometrică cu o destul de bună
acurateţe, fiind alegerea pentru vehicule autonome de exterior. Această implementare
presupune utilizarea unui motor diesel sau cu benzină cuplat la o transmisie manuală
sau automată, cu tracţiune integrală prin o cutie de transfer, un diferenţial, şi o serie de
articulaţii cardanice. Un exemplu reprezentativ îl constituie prototipul HMMWV de la
USMC Tele-Operated Vehicle (TOV) Program [Gut09]. Din perspectiva militară,
siguranţa în funcţionare şi fiabilitatea componentelor, îl recomandă. Probleme
semnificative ale interfeţei pot fi întâlnite, oricum, la adaptarea vehiculelor deja
existente, destinate a fi conduse de om, pentru a putea fi operate prin telecomandă sau
prin computer.
În conducerea Ackerman a vehiculelor (Fig. 7.20), axele extinse pentru toate
roţile se intersectează într-un punct comun.

Fig. 7.20 Conducerea Ackerman

Acţionarea sincronă
O configuraţie inovatoare, cunoscută sub numele se acţionare sincronă implică
3 sau mai multe motoare cuplate mecanic astfel încât toate se rotesc în aceeaşi direcţie,
cu aceeaşi viteză, care pivotează simultan în jurul propriilor axe de direcţie la execuţia
unui viraj. Această conducere şi sincronizarea acţionării oferă acurateţe odometrică
îmbunătăţită, prin reducerea alunecării, fiecare roată generând vectori de forţă egali şi
paraleli, în orice moment.
Sincronizarea mecanică poate fi realizată în diferite moduri, cel mai uzual
folosind un lanţ, curea de transmisie sau cutie de transmisie. Universitatea Carnegie
Mellon a implementat o versiune electronică de sincronizare pe unul din roboţii proprii
din seria Rover, cu motoare de angrenare pentru fiecare din cele trei roţi. Configuraţiile
folosind lanţ sau curea de transmisie suferă degradarea acurateţii conducerii, datorită
distribuţiei inegale ale jocului, care variază funcţie de încărcare şi direcţie de rotaţie. În
concluzie, la strâmtarea lanţului sau curelei de distribuţie pentru reducerea jocului,
roţile individuale trebuie realiniate. Aceste probleme sunt eliminate folosind o
transmisie complet închisă, care reduce de asemenea şi zgomotele sau împrăştierea de
particule, ultima fiind foarte importantă în aplicaţiile pentru încăperi curate.
146 Roboţi mobili – 7
Un exemplu de acţionare cu trei motoare şi curea de transmisie este prezent în
robotul Sentry fabricat în trecut la Denning Mobile Robots, Woburn, MA, iar acum la
Denning Branch Robotics International [DBIR]. Referindu-ne la Fig. 7.21, controlul
tracţiunii este efectuat prin trei coloane de direcţie la pneurile de cauciuc. Axul
motorului de acţionare este cuplat mecanic la axul fiecărei coloane de direcţie printr-o
curea de distribuţie rezistentă pentru a asigura operarea sincronă. O a doua curea de
distribuţie transmite rotaţia motorului de direcţie la cele trei coloane de direcţie,
permiţându-le acestora să pivoteze sincron până la 360° [Pop82].

Fig. 7.21 Configuraţie de acţionare sincronă cu 4 roţi


a) vedere de jos b) vedere de sus

Montajul din partea superioară a robotului Sentry este cuplat mecanic la


mecanismul de direcţie şi e orientat întotdeauna în direcţia de deplasare. Configuraţia
în trei puncte asigură o bună stabilitate şi tracţiune, în timp ce diametrul mare al roţilor
de acţionare permite o mai bună escaladare a obstacolelor, pentru modelele concepute
a lucra în mediu extern. Dezavantajele acestei implementări include erori de odometrie,
introduse de slăbirea curelelor de distribuţie ca şi de forţele de frecare reacţionare
exercitate de suprafaţa de lucru la întoarcerea în loc.
Pentru a preveni aceste probleme, robotul Cybermotion K2A Navmaster
foloseşte configuraţie cu transmisie închisă, prezentată în Fig. 7.21 şi 7.23.
Când robotul este antrenat într-un viraj, roata implicată se roteşte în direcţia
corespunzătoare minimizării uzurii pardoselii şi anvelope, consumul de energie şi
alunecarea. Se observă că pentru o compensare corectă, cuplajul de transmisie de pe
axul roţii trebuie să fie situat după arborele conducător al acesteia.
Ecuaţia care guvernează metoda alunecării minime este [Hol83]:
A r'
= (7.11)
B r
unde:
A – numărul de dinţi de pe roata dinţată conică a arborelui conducător;
B – numărul de dinţi de pe roata dinţată conică a axei roţii;
Robotică 147
r’ – offsetul roţii de la axa de pivotare (distanţa dintre centrul roţii şi
centrul arborelui conducător);
r – raza roţii.

Fig. 7.22 Compensarea alunecării în viraje este realizată folosind o transmisie prin roti
conice dinţate, la cele trei roţi ale robotului K2A Navmaster

Un inconvenient al acestei metode se manifestă prin stabilitatea laterală mai


scăzută, când o roată este rotită sub vehicul.
Cybermotion a îmbunătăţit varianta K3A, schema de realizare rezolvând
această problemă (chiar cu o distanţă mai mică între roţile faţă şi spate), încorporând
un montaj cu roţi duble la fiecare picior [Fis94]. Roţile duble se poziţionează în direcţii
opuse celei de pivotare a piciorului în viraj, iar buna stabilitate este menţinută în acest
exemplu de mişcarea exterioară a roţii adiţionale.
Calculele odometrice pentru acţionările sincrone sunt relativ simple; direcţia
de deplasare a vehiculului este derivată din mărimea traductorului de unghi de direcţie,
în timp ce poziţia în sensul mişcării rezultă din:

2πN
D= Re (7.12)
Ce
unde:
D = deplasarea vehiculului de-a lungul căii de rulare;
N = impulsurile măsurate de traductorul de pe arborele motorului;
Ce = impulsurile traductorului pe rotaţia completă a roţii;
Re = raza efectivă a roţii;
148 Roboţi mobili – 7

a) modelul Cybermotion b) Modelul Denning Se K2A

Fig. 7.23 Robot având configuraţie cu transmisie închisă

Acţionarea omnidirecţională
Soluţia odometrică pentru configuraţiile prezentând mai multe grade de
libertate (MDOF – multi-degree-of-freedom) este similară cu cea pentru acţionare
diferenţială, cu informaţii despre poziţie şi viteză transmise de traductoarele situate pe
axul motorului sau pe roată. Pentru exemplul cu trei roţi ilustrat în figurile anterioare,
ecuaţiile mişcării implicând descompunerea vitezelor individuale ale motoarelor în
componentele vitezei Vx şi Vy în, sunt următoarele [Hol83]:

V1 = ω1r = Vx + ω p R
V2 = ω 2 r = −0.5Vx + 0.867V y + ω p R (7.13)
V3 = ω 3 r = −0.5Vx − 0.867V y + ω p R
unde:
Vi = viteza tangenţială (normală) a roţii i;
ωi = viteza de rotaţie a motorului i;
ωp = viteza rotaţiei bazei în jurul axei pivot;
ωr = raza efectivă a roţii;
ωR = offsetul efectiv al roţii măsurat de la axa pivot.
Robotică 149

Fig. 7.24 a. Schema ansamblului folosit de Veterans Administration,


scaun pe rotile omnidirecţional;
b. Vedere de sus a bazei, arătând orientarea relativă a
componentelor în configuraţia cu trei roţi.

Vehicule cu mai multe grade de libertate (MDOFV)


Vehiculele cu mai multe grade de libertate au multiple motoare de acţionare şi
direcţionare. Există diferite scheme de realizare posibile.
De exemplu, HERMIES-III, o platformă sofisticată proiectată şi realizată de
Oak Ridge National Laboratory [Rei91] are două roţi conducătoare care sunt de
asemenea şi de direcţie (Fig. 7.25). Cu 4 motoare independente, HERMIES-III este un
vehicul cu 4 grade de libertate. Platforma cu 4 grade de libertate se poate deplasa în
toate direcţiile, inclusiv în laterală şi pe diagonală. Dificultatea constă în coordonarea
celor 4 motoare pentru a evita alunecarea (derapajul).
Configuraţiile MDOF dovedesc o bună manevrabilitate în spaţii înguste, în
comparaţie cu sistemele mobile cu 2 grade de libertate, dar sunt greu de controlat
datorită structurii lor greoaie. Problemele rezultate includ alunecarea roţilor,
reducându-se astfel precizia odometrică. Recent, Reister şi Unseren au introdus un nou
algoritm de control, bazat pe Controlul forţei. Cercetătorii au raportat o reducere
substanţială în derapajul roţilor pentru platforma lor cu două roţi de acţionare / două
roţi de direcţie, rezultând într-o îmbunătăţire a acurateţei cu 20 de unităţi.
Oricum, experimentele pe care se bazează aceste rezultate au evitat
direcţionarea şi acţionarea simultană a celor două roţi. În acest fel, problema critică a
coordonării controlului simultan şi în timpul tranziţiei, pentru toate cele 4 motoare, a
fost complet evitată [Hol83].
150 Roboţi mobili – 7

Fig. 7.25 Vehicul HERMIES-III

Unique Mobility, Inc. a construit un vehicul cu 8 grade de libertate, pentru


U.S. Navy, sub o licenţă SBIR (Fig. 7.26). Inginerii acestei companii au menţionat
dificultăţi în conducerea şi controlul celor 8 motoare. Platformă cu 8 grade de libertate
şi patru roţi individual acţionate şi direcţionate. Platforma a fost proiectată de Unique
Mobility, Inc.

Fig. 7.26 Vehicul cu mai multe grade de libertate, cu sistem de pârghii adiţional

Pentru a preveni problemele legate de controlul şi derapajul excesiv al roţilor


descrise mai sus, cercetătorii de la Universitatea Michigan au proiectat un vehicul
MDOF unic, ilustrat în Fig. 7.27 şi 7.28. Acest vehicul conţine doi roboţi cu acţionare
diferenţială LabMate. Cei doi LabMates, referite aici prin denumirea de “cărucioare”,
sunt conectate printr-un sistem complementar de pârghii şi două racorduri rotaţionale,
Robotică 151
pentru un total intern de 3 grade de libertate. Scopul sistemului de pârghii adiţionale
este de a adapta erorile de control momentane, fără transferul vreunei reacţiuni ale
forţelor reciproce dintre cărucioare, în acelaşi timp eliminând derapajul excesiv
raportat de vehiculele MDOF. Pentru că se elimină acest derapaj, vehiculul MDOF cu
sistem de pârghii complementare este cu un ordin sau două mai precis decât alte
vehicule MDOF, şi la fel de precis, ca şi vehiculele cu 2 grade de libertate.
În Fig. 7.17 este prezentat sistemul de pârghii adiţionale care foloseşte două
traductoare absolute, rotaţionare şi un traductor liniar pentru a măsura orientarea şi
distanţa de separare dintre cele două platforme

Fig. 7.27 Vehiculul MDOF - sistemul de pârghii adiţionale

În Fig. 7.28 este prezentat Vehiculul MDOF al Universităţii Michigan care are
o acţionare duală diferenţială, cu platforme cu mai multe grade de libertate, de tip
LabMate. Cele două platforme sunt legate între ele printr-un sistem de pârghii.

Fig. 7.28 Vehiculul MDOF


152 Roboţi mobili – 7
Vehicule cu şenile
O altă configuraţie de acţionare pentru roboţi mobili foloseşte şenile în locul
roţilor. Această implementare foarte simplă de acţionare diferenţială este implementată
folosind şenilele vehiculelor blindate sau buldozerelor. Un astfel de exemplu îl
reprezintă robotul EFE, un vehiculul terestru fără echipaj (UGV – Unmanned Ground
Vehicle), denumit Guardium, produs de Israel Aerospace Industries Ltd. (IAI), este
adaptat unor misiuni diverse, cum ar fi supravegherea instalaţiilor sensibile, a
închisorilor sau a rezervaţiilor de animale din Africa. În versiunea sa militară dispune
de armament şi de un sistem de gestionare a ţintelor.

Fig. 7.29 Vehicul robotizat cu şenile

7.7 Utilizările roboţilor mobili

Utilizările pentru care au fost concepuţi roboţii mobili sunt dintre cele mai
diverse, aceştia pătrunzând în foarte multe domenii.
Astfel, roboţii indoor, care operează în medii structurate, sunt folosiţi în:
industrie (operaţii de manipulare a materialelor), sau pentru diverse servicii (ghizi în
muzee şi magazine, operaţii de curăţare şi spălare, supravegherea unor spaţii, etc.).
Roboţii outdoor au şi ei aplicaţii dintre cele mai diverse cum ar fi în: construcţii,
agricultură, exploatări miniere, inspectarea şi curăţarea reţelelor de canalizare,
stingerea incendiilor, operaţii de deminare, exploatări forestiere, cercetări spaţiale
[Tip10].
Mulţi roboţi din zona micro-roboţilor îşi găsesc utilizarea în medicină.
Aceştia sunt capabili să se deplaseze de-a lungul vaselor şi tuburilor corpului omenesc,
în scopul investigaţiilor, intervenţiilor chirurgicale, dozării şi distribuirii de
medicamente,etc.
Robotică 153
Apariţia mecatronicii, care reprezintă de fapt, o îmbinare a mecanicii cu
electronica, la scara micro-universului, a făcut posibilă dezvoltarea unor instrumente
medicale deosebite. O realizare în acest domeniu o reprezintă micro-roboţii pentru
explorarea colonului.
În scopul înregistrării acţiunilor unei operaţii a fost conceput un sistem
complex pentru manipularea unei camere video [Sch96]. Sistemul include o structură
de manipulator cu şase grade de libertate, la care s-a ataşat o cameră video. Numărul
mare de grade de libertate permite poziţionarea arbitrară a camerei, poziţionare care se
face prin telecomandă. Calculatorul ataşat sistemului permite implementarea unor
funcţii specifice, cum ar fi de pildă mişcarea camerei pe o sferă în jurul obiectului
studiat cu păstrarea focalizării într-un punct dorit sau memorarea unor poziţii. Tehnic
problema este aparent simplă, dar s-a urmărit un grad mare de flexibilitate a sistemului
în funcţie de cerinţele beneficiarilor.
La fel de spectaculoase sunt şi multe utilizări ale macro-roboţilor:
¾ În domeniul industrial, agricol, forestier. În domeniul industrial roboţii
mobili sunt reprezentaţi de AGV-uri (Automated-Guided Vehicles), vehicule pe roţi,
cu ghidare automată, care transportă şi manipulează piese, constituind o alternativă
flexibilă la benzile de montaj. Dintre aplicaţiile industriale ale roboţilor mobili,
aprovizionarea şi transportul de materiale sunt cel mai des întâlnite. De cele mai multe
ori, aprovizionarea fluxului de producţie într-o fabrică modernizată se face cu ajutorul
roboţilor mobili. Pentru cazul unui depozit obişnuit, ce nu prezintă facilităţi de ghidare,
problema conducerii roboţilor de transport se poate rezolva utilizând senzori olfactivi.
Operatorul trasează o dâră volatilă între locul în care este depozitată marfa şi rampa la
care aceasta urmează să fie distribuită. Dacă necesităţile impun schimbarea traseului
înaintea volatilizării complete a substanţei existente, aceasta se poate realiza prin
spălarea pardoselii.
Alte aplicaţii în acest domeniu sunt ghidarea automată a tractoarelor industriale
şi agricole precum şi aplicaţii în cazul mineritului şi a instalaţiilor de foraj. Pe lângă
acestea sunt şi aplicaţii în care procesul este supervizat de om, în cazul în care
operaţiile complet autonome sunt considerate riscante, cum ar fi manipularea
containerelor de marfa sau teleoperarea în cazul lucrărilor de exploatare forestieră
[Leh01].
Roboţii mobili denumiţi şi vehicule inteligente, au apărut şi vor apărea în
aplicaţii în care poate fi realizată siguranţa în funcţionare. în spaţiile unor astfel de
aplicaţii este interzisă intrarea personalului uman în timpul funcţionării şi astfel este
eliminat riscul apariţiei unor accidente.
În exploatările miniere, vehiculele autonome pot fi utilizate cu succes deoarece
în galeriile de mină nu intră personal uman, condiţiile de iluminare sunt constante iar
pereţii sunt în majoritatea timpului aproape de vehicul şi pot constitui repere pentru
deplasarea acestuia.
Pentru transportul obiectelor grele firma LIFTEC a realizat un camion cu
ghidare automată care poate încărca, transporta şi descărca automat o sarcină maximă
de 90 tone, având viteza maximă de deplasare 1,33 m/s [Leh01],[Tip10].
154 Roboţi mobili – 7
¾ În domeniul militar. Este luată în considerare de către armata
americană perspectiva înlocuirii soldaţilor combatanţi cu roboţi, pentru a reduce riscul
pierderilor umane în luptă; roboţi mobili de cele mai ingenioase şi robuste configuraţii
sunt aruncaţi în clădi şi incinte din zone de conflict, în scopuri de investigare şi
chiar anihilare a inamicului.
¾ În domeniul serviciilor. Există posibilităţi deosebit de largi de implementare.
Sunt roboţi pentru: deservirea bolnavilor în spitale; ajutorarea persoanelor bătrâne sau
cu diferite handicapuri; ghidarea şi informarea publicului în muzee aspirarea şi
curăţirea încăperilor; spălarea geamurilor şi a pereţilor clădirilor, etc.
Una din aplicaţiile testate practic este aceea de curăţire a bazinelor de apă, în
special a celor comerciale care trebuie curăţate zilnic. Pe fundul bazinului şi pe pereţii
acestuia se depun alge şi diverse sedimente care trebuie înlăturate iar curăţarea
manuală pe lângă faptul că durează mult timp este şi neplăcută. Astfel a fost realizat
robotul mobil WEDA B400 [Sim00], care echipat cu o pompă de apă şi perii rotative
poate să cureţe suprafaţa bazinului în mod automat. Algele şi sedimentele sunt
colectate într-un sac prin care apa poate să treacă. Pentru localizarea robotului sunt
folosiţi senzori ultrasonici şi filtrare Kalman a datelor senzoriale [Thr01].
În 1997 a fost instalat în Muzeul German din Bonn, primul robot ghid Rhino,
care era echipat cu senzori laser şi se ghida după o hartă obţinută manual, deoarece nu
avea capabilitatea de a ridica on-line harta mediului. Mai apoi, în anul 1998, a apărut
robotul mobil interactiv Minerva [Thr99] care a fost instalat în Muzeul Naţional de
Istorie Americană. Echipat cu un sistem de navigare mult mai sofisticat, care includea
senzori laser, ultrasonici şi vizuali, robotul deţinea şi o unitate de comunicare prin
voce, panou de comandă prin atingere, server de internet, etc. Vizitatorii puteau selecta
zona de vizitare prin atingerea panoului situat în spatele robotului. Viteza maximă de
deplasare era de 163 cm/sec dar în prezenţa turiştilor era de maxim 70 cm/sec. Poziţia
sa era actualizată de câteva ori pe secundă cu ajutorul unui program de simulare scris
în Java şi pe baza comunicării prin internet.
Aşa cum s-a precizat anterior roboţii mobili sunt folosiţi şi pentru asistenţa
persoanelor cu handicap [Sch94]. Un astfel de sistem aduce beneficii importante
acestor categorii de persoane. Au fost concepute cărucioare mobile cu un braţ, utilizate
în general pentru acţiuni de prindere şi apropiere a obiectelor, spre exemplu pentru
ridicarea unui pahar, sau pentru a deschide o uşă. Problema majoră a acestor tipuri de
roboţi este modul de interfaţare cu persoana handicapată. Pentru iniţierea comenzilor
au fost gândite sisteme cu joystick, cu tastatură, prin voce sau bilă spaţială. Iar pentru
semnalizare s-au conceput sisteme de avertizare prin voce, afişare text sau semne
grafice [Tip10].
În cazul anumitor instituţii, problema supravegherii pe timp de noapte poate fi
lăsată pe seama unor roboţi de patrulare [Rus95]. Un număr oarecare de roboţi colindă
pe culoarele instituţiei, avertizând un operator uman despre apariţia anumitor incidente.
în multe cazuri sunt folosiţi senzori olfactivi, înlăturându-se astfel necesitatea unui
program care să specifice ordinea de patrulare. Roboţii de supraveghere lasă în urma
lor o dâră volatilă astfel că, aflat într-o intersecţie de coridoare, un robot va alege
Robotică 155
culoarul pe care simte cel mai puţin substanţa volatilă. Se asigură astfel o supraveghere
uniformă şi cvasi-aleatoare a spaţiului.
Conducerea autovehiculelor de către roboţi, a beneficiat de o atenţie sporită în
ultimii ani. Principalele sarcini ale acestor sisteme outdoor sunt: recunoaşterea
traiectoriei ce trebuie urmată şi în acelaşi timp evitarea oricărui obstacol apărut în cale.
Este posibilă o clasificare a sistemelor de conducere automată a autovehiculelor după
locul unde se face navigaţia. Astfel, sistemele dedicate deplasării pe şosele sunt
denumite on-road, iar cele dedicate navigării în teren deschis off-road [Lan94].
Sistemele on-road sunt, de fapt, vehicule ghidate performante, ce se orientează după
liniile de demarcaţie ale carosabilului. Acestea sunt capabile să se descurce (pentru un
interval scurt de timp) şi în situaţiile în care aceste marcaje dispar cum ar fi în cazul
intersecţiilor. Există la ora actuală sisteme capabile să piloteze un autovehicul, în
mediu natural, cu viteze de până la 100 km/oră [Cho95]. Tot legat de conducerea
automată a autovehiculelor, apare problema parcării automate. O serie de mari
fabricanţi de automobile studiază această problemă, sperând că într-un viitor nu prea
îndepărtat o vor putea oferi ca şi facilitate [Tip10].
Firma Mercedes a introdus conducerea automată a vehiculelor pe autostrăzi pe
baza procesării imaginilor. Un astfel de sistem poate intra pe piaţă, în primă fază, ca un
mecanism de atenţionare pentru şoferii cu un grad de oboseală ridicat. S-a reuşit
conducerea pe o distanţă de 2500 km a unui camion cu 80% autonomie. Totuşi,
siguranţa rutieră şi unele aspecte legale rămân încă nerezolvate.
Explorarea spaţiilor greu accesibile sau periculoase este unul din domeniile în
care roboţii mobili îşi dovedesc din plin utilitatea. Roboţii cu această aplicabilitate fac
parte, în general, din clasa roboţilor telecomandaţi. Normele în vigoare în statele
industrializate prevăd anumite moduri stricte de stocare şi supraveghere a substanţelor
toxice reziduale. Aceste depozite trebuiesc inspectate periodic pentru a preîntâmpina
degradarea containerelor. De regulă, inspecţia se face vizual, expunând totuşi
operatorul uman. Există dispozitive dotate cu senzori de gaz, radianţi sau chimici, care
pot sesiza o creştere a factorului nociv. La detectarea unei astfel de situaţii operatorul
uman trebuia să pătrundă în perimetrul afectat şi să inspecteze. Au fost construite
aşadar, sisteme mobile de inspecţie automată a depozitelor pentru substanţe toxice. Se
elimină astfel prezenţa operatorului uman în interiorul zonei periculoase, beneficiind în
plus de posibilitatea unei inspecţii pe tot parcursul celor 24 de ore. Rămâne însă
necesară prezenţa operatorului uman în fazele de decizie[Tip10].
Au fost concepute, de asemenea, sisteme de inspecţie şi de executare a unor
lucrări de întreţinere în interiorul sistemelor de canalizare [Sch96].
Inspecţia tancurilor petroliere poate fi făcută folosind serviciile unui robot
mobil teleghidat. Inspecţia se face vizual de către operator, urmărind imaginile
transmise de robot. Principalul avantaj este economia de timp. Pentru o inspecţie
clasică sunt necesare circa 2 săptămâni, timp în care tancul trebuie golit, curăţat şi apoi
verificat. în cazul sistemului de inspecţie Neptun [Sch95] aceste operaţii nu mai sunt
necesare, robotul lucrând în imersie, astfel încât inspecţia se poate face fără a scoate
tancul din circuitul economic.
156 Roboţi mobili – 7
¾ În agricultură. Deşi în industrie şi servicii există un număr mare de aplicaţii
ale roboţilor mobili, numărul acestora în sectorul agricol este mult mai mic. Teoretic
este posibilă programarea unui robot pentru o serie de activităţi din agricultură cum ar
fi: transplantarea, udarea, săparea şi chiar recoltarea selectivă, dar datorită
complexităţii acestor sarcini acest lucru este extrem de dificil de implementat. Contrar
aplicaţiilor din industrie care sunt simple, repetitive, bine definite şi apriori cunoscute,
în agricultură robotul trebuie să negocieze cu un mediu nestructurat, incert şi
impredictibil. Există tractoare şi maşini agricole fără pilot, capabile să execute singure
lucrările pe suprafeţele pentru care au fost programate, iar în domeniul forestier roboţii
mobili pot escalada copacii înalţi.
Dintre problemele cu care se confruntă un sistem autonom dedicat lucrărilor
agricole, se evidenţiază următoarele [Tip10]:
♦ operează într-un spaţiu tridimensional în continuă schimbare;
♦ localizare aleatoare a ţintelor (fructelor, legumelor, etc.);
♦ varietate mare a dimensiunilor, formei, culorii şi texturii fructelor sau
legumelor;
♦ produsele manipulate sunt delicate;
♦ condiţii ambientale schimbătoare, (lumina, căldura, etc.);
♦ condiţii ambientale ostile: praf, noroi, temperaturi extreme şi umiditate
[Tip10].
¾ În domeniul utilităţilor publice. Una dintre cele mai utile şi economice
utilizările roboţilor mobili o reprezintă inspectarea conductelor de combustibili gazoşi
şi lichizi şi a canalelor de canalizare. De exemplu reţeaua de canalizare a Germaniei
însumează 400.000 km, iar inspectarea şi curăţirea acesteia presupune
costuri de 3-6 Euro pe metru. Numai 20% din conducte sunt accesibile, iar utilizarea
roboţilor poate reduce costurile cu un sfert [Dum11].
¾ În domeniul cercetărilor subacvatice. Suprafaţa pământului fiind acoperită
în proporţie de 70% cu apă, apare în mod firesc ideea conceperii unor roboţi mobili
pentru studiul spaţiului subacvatic. Denumirea întâlnită în literatura de specialitate în
legătură cu roboţii mobili submersibili este URV (Underwater Robotic Wehicles)
[Cho95].
Câteva dintre posibilele aplicaţii ale acestor roboţi submarini sunt: cercetări
oceanice, recuperări de mine, construirea şi întreţinerea structurilor subacvatice.
Numărul acestor aplicaţii este restrâns din cauza costurilor ridicate care se datorează
necesităţii menţinerii în zonă a unei nave care să permită telecomandarea robotului.
Pentru a înlătura prezenţa teleoperatorului, soluţia este dată de construirea unor
vehicule subacvatice autonome (AUV - Autonomous Underwater Vehicles)[Cho95].
Cercetări în această direcţie, în ţări ca: Rusia, Japonia şi SUA au condus la sisteme
subacvatice autonome capabile să lucreze la adâncimi de până la 6000 m.
¾ În domeniul operaţiilor de salvare. Roboţii salvatori (Rescue robots) sunt
utilizaţi în operaţiile de salvare a victimelor unor calamităţi: cutremure, incendii,
inundaţii.
¾ În cercetarea spaţială. Prima aplicaţie în acest domeniu o constituie roboţii
spaţiali ce evoluează pe o orbită circumterestră. Cercetările s-au îndreptat cu precădere
Robotică 157
asupra manipulatoarelor (conduse prin teleoperare) montate pe platforme spaţiale
[Wei94]. Nu au fost neglijaţi nici roboţii mobili liberi de tipul free-flying. în viitor se
speră ca multe din acţiunile de pe sateliţi să fie executate de către roboţi.
Cea de a doua categorie de roboţi spaţiali este cea consacrată explorărilor
planetare. În acest scop se urmăreşte construirea unor roboţi care să satisfacă condiţiile
particulare ale viitorului mediu de lucru. Rolul lor este acela de a studia suprafaţa
planetelor, de a instala instrumente şi de a recolta mostre pentru analiză locală sau
pentru o eventuală expediere pe pământ [Rus95]. În acest sens, în luna noiembrie a
anului 2011 a fost lansat pe Marte, de către cercetătorii de la NASA robotul Curiosity.
Robotul care cântăreşte 900 de kilograme este mai lung şi mai greu decât precedenţii
roboţi trimişi pe Marte şi este echipat cu 10 instrumente ştiinţifice. Robotul Curiosity
este montat pe sase roti si alimentat de un generator nuclear şi poseda un brat articulat
lung de 2,1 metri, capabil sa foreze pana la sase centimetri in interiorul rocilor - o
premieră pentru misiunile de pe Marte. Eşantioanele recoltate vor fi înmagazinate intr-
unul dintre cele două laboratoare din interiorul robotului, unde vor fi analizate.
Curiosity va măsura şi radiaţiile care pot sa afecteze viitoarele misiuni spre Marte, ce
vor avea echipaj uman la bord. Robotul dispune si de o staţie meteo. Dispozitivul de
explorare spaţială este cel mai greu şi cel mai sofisticat trimis vreodată de oameni pe o
altă planetă.
Caracteristica principală pentru acest tip de roboţi este gradul ridicat de
autonomie. Asemenea roboţi trebuie să fie capabili să identifice zonele de interes
ştiinţific, să poată să-şi programeze acţiunile şi să posede o mare abilitate de navigare.
Toate aceste acţiuni trebuiesc făcute în condiţiile unui control riguros al resurselor de
alimentare. Aşadar, problema majoră a roboţilor destinaţi explorărilor planetare o
reprezintă sursa de energie [Tip10].
Cercetările în acest sens au evidenţiat două căi pentru soluţionarea problemei
consumului de energie:
♦ roboţi mobili de mici dimensiuni (roboţi Rover);
♦ roboţi păşitori.
Pentru prima variantă, cea a roboţilor Rover, calea principală pe care s-a
încercat micşorarea consumului energetic a fost cea a găsirii unor noi metode de
fabricaţie care să ducă la porţi logice CMOS mai eficiente. Cu acelaşi obiectiv se
încearcă, de asemenea, scăderea perioadei tactului de lucru al procesoarelor. în paralel,
se încearcă dezvoltarea unui nou limbaj capabil să ruleze pe procesoare lente.
În contrast cu cele de mai sus, cea de-a doua soluţie porneşte de la ideea că
orice contact cu mediul duce la un consum suplimentar de energie şi încearcă să reducă
consumul energetic prin minimizarea numărului acestora. Având ca suport un robot cu
şase picioare (hexapod), algoritmii implementaţi caută soluţia optimă a deplasării atât
din punct de vedere al distanţei parcurse cât şi din punct de vedere al unui număr redus
de contacte cu solul [Tip10].
¾ În domeniul securităţii. Multe operaţii de inspectare şi dezamorsare a unor
obiecte şi bagaje suspecte sunt executate de roboţi;
¾ În domeniul distractiv şi recreativ. Sunt roboţii-jucării, roboţii pentru
competiţii toate acestea având un rol recreativ.
158 Roboţi mobili – 7
7.8 Perspective în dezvoltarea roboţilor mobili

În prezent se constată o preferinţă clară către roboţii care se adaptează, învaţă


şi interacţionează în mod constant cu mediul înconjurător, cu persoana care îi foloseşte
şi cu alţi roboţi. Această varietate de interacţiuni va genera un comportament superior
roboţilor industriali.
Actualmente se consideră că robotul Curiosity este o realizare revoluţionară şi
se preconizează că în viitor vor apărea, în mod sigur, un număr important de realizări
de acest fel şi nu numai. Astfel, colectivităţile de roboţi vor ajunge să îndeplinească
misiuni intergalactice sau în adâncurile oceanelor şi poate chiar în interiorul corpului
uman. Au început să se construiască şi se vor realiza şi în viitor roboţi mobili de
dimensiuni minuscule care se vor deplasa chiar şi în interiorul venelor sanguine pentru
căutarea şi îndepărtarea unor tumori.
În toate aceste genuri de misiuni redundanţa şi adaptabilitatea sistemului este
mult mai importantă decât inteligenţa pe care o posedă fiecare membru în parte.
O altă specie de roboţi sunt cei care deja au început să apară în mijlocul nostru
ajutându-ne, servindu-ne şi al căror rol va creşte în importanţă cu fiecare zi.
Robotică 159

TESTE

1. Roboţii se încadrează în categoria produselor?

a) mecanice
b) mecatronice
c) informatice
d) electronice

2. Denumirea de robot provine din cuvântul:

a) robota
b) rabot
c) robote
d) rabota

3. Cine a folosit pentru prima oară cuvântul de robotica cu înţeles de ştiinţă care se
ocupă cu studiul sistematic al roboţilor?

a) I. Asimov
b) B. Pascal
c) P. Draz
d) I. Newton

4. Roboţii secvenţiali:

a) sunt cei mai simpli, fără senzori şi traductoare


b) sunt programabili de la pupitrul unui calculator
c) dispun de senzori şi traductoare
d) au vedere artificială

5. Cum se numeşte robotul lansat pe Marte în 2011 de către cercetătorii NASA?

a) Opportunity
b) Curiosity
c) Spirit
d) BigDog
160 Teste

6. Roboţii din generaţia 2:

a) sunt inteligenţi
b) sunt programabili si reprogramabili
c) au minimul 6 grade de mobilitate
d) sunt fără senzori şi traductoare

7. Spaţiul de pericol este suma spaţiului de:

a) lucru si de siguranţa
b) neutilizat si de lucru
c) coliziune şi siguranţa
d) mişcare şi orientare

8. Mecanismul de prehensiune realizează operaţia de:

a) generarea a traiectoriilor robotului


b) prindere si desprindere a obiectului
c) acţionare a robotului
d) acţionare a cuplelor cinematice ale robotului

9. Mecanismul de poziţionare sau generare a traiectoriilor (deplasare) realizează


operaţia de:

a) orientarea obiectului
b) prindere si desprindere a obiectului
c) generarea a traiectoriilor robotului
d) deplasare a obiectului dintr-un punct in altul

10. Mecanismul de orientare realizează operaţia de:

a) deplasare a obiectului dintr-un punct in altul


b) comanda robotului
c) prindere si desprindere a obiectului
d) orientarea obiectului in locul de depunere
Robotică 161

11. Sistemul mecanic al robotului:

a) realizează deplasarea obiectelor în spaţiu


b) dă forma robotului
c) generează funcţia de comandă
d) primeşte informaţii de la traductoare

12. Sistemul de acţionare al unui robot:

a) cuprinde totalitatea surselor energetice ale robotului


b) cuprinde elementele de control direct ale surselor energetice ale
robotului
c) dă forma robotului
d) generează funcţia de comandă

13. Sistemul de acţionare se alege în funcţie de:

a) modul de lucru
b) clasa de operaţii ce trebuie executate
c) de viteza de deplasare
d) de spaţiul de mişcare
e) precizia de poziţionare

14. Sistemul de conducere al roboţilor:

a) generează funcţia de comandă


b) transmite comenzi sistemului de acţionare
c) comandă sistemul de acţionare al cuplelor robotului pentru a
realiza un anumit obiectiv
d) primeşte informaţii de la traductoare

15. Daca manipulatorul are forma braţului uman se numeşte:

a) android
b) antropomorfic
c) robot biped
d) humanoid
162 Teste

16. Roboţii folosiţi în mediile industriale sunt din generaţia:

a) 1 şi 2
b) 1 şi 3
c) 2 şi 3
d) 3 şi 4

17. Robotul RTT are un număr de cuple de rotaţie şi translaţie astfel:

a) 2 rotaţie, 1 translaţie
b) 2 translaţie, 1 rotaţie
c) 3 rotaţie, 1 translaţie
d ) 3 translaţie

18. Robotul RTT are un număr de cuple de rotaţie şi translaţie astfel:

a) 2 rotaţie, 1 translaţie
b) 2 translaţie, 1 rotaţie
c) 3 rotaţie, 1 translaţie
d) 3 rotaţie

19. Robotul TTT este un robot în coordonate:

a) cilindrice
b) sferice
c) carteziene
d) de revoluţie

20. Robotul RRR este un robot în coordinate:

a) cilindrice
b) sferice
c) de revoluţie
d) carteziene
Robotică 163

21. Robotul TRR este un robot in coordinate:

a) cilindrice
b)carteziene
c) sferice
d) de revoluţie

22. Roboţii cilindrici:

a) se mai numesc şi roboţi articulaţi


b) au o mişcare liniară de-a lungul celor trei axe
c) sunt folosiţi pentru asamblarea diferitelor piese
d) au formă de cilindru

23. Robotii in coordonate de revoluţie:

a) au trei cuple de rotaţie


b) spaţiul generat de efectorul final este sferic
c) pot genera un spaţiu de lucru paralelipipedic
d) sunt roboţi articulaţi

24. Robotul SCARA (Selective Compliance Articulated Robot Arm) reprezintă:

a) un manipulator antropomorf
b) un robot în coordonate polare
c) o combinaţie între robotul cilindric şi robotul articulat
d) un robot humanoid

25. Manipulatoarele automate sunt roboţi:

a) inteligenţi
b) fără senzori
c) cu senzori si traductoare
d) mobili
164 Teste

26. Un manipulator antropomorfic are un număr de grade de mobilitate egal cu :

a)27
b)25
c)12
d) 6

27. Ce dexteritate există la un robot cu 5 degete?

a) 100%
b) 80%
c) 90%
d) 50%

28.Ce dexteritate există la un robot cu 3 degete?

a) 90%
b) 80%
c) 30%
d) 100%

39. Ce dexteritate există la un robot cu 2 degete?

a) 50%
b) 60%
c) 40%
d) 20%

30. Pentru a realiza funcţiile necesare unui robot ,un mecanism are nevoie de un minim
de posibilităţi de mişcare în număr de:

a) 3
b) 8
c) 6
d) 5
Robotică 165

31. Funcţia de comandă trebuie să asigure:

a) comenzi
b) diagnoza, prognoza,
c) realizarea sarcinilor de lucru
d) obţinerea energiei mecanice necesară deplasării robotului
e) flexibilitate

32. Comanda robotului poate fi:

a) secvenţială
b) continuă
c) robotul nu are funcţie de comandă

33. Motoarele de acţionare ale roboţilor trebuie să îndeplinească următoarele condiţii:

a) să aibă gabarit şi masă reduse


b) să dezvolte cupluri ridicate
c) să fie sensibile la perturbaţii
d) să fie compatibile cu sistemul de comandă şi cu sistemul senzorial
e) să fie caracterizate printr-un moment de inerţie ridicat

34. Fibra musculară artificială, este foarte utilizată în cazul:

a) manipulatoarelor
b) androizilor
c) nu se utilizează în cazul roboţilor
d) roboţilor antropomorfici

35. Roboţii inteligenţi au :

a) 8 grade de mobilitate
b) vedere artificiala
c) peste 6 grade de mobilitate
d) senzori şi traductoare
166 Teste

36. Spaţiul de siguranţă al robotului este :

a) totalitatea punctelor prin care poate trece punctul caracteristic in


procesul de lucru
b) spaţiu suplimentar adăugat spaţiului de coliziune
c) spaţiu de coliziune

37. Roboţii mobili:

a) au capacitatea de a ocoli obstacole


b) fac parte din generaţia 2
c) au structura asemănătoare arhitecturii generale a roboţilor
d) au cel puţin două grade de mobilitate

38. Roboţii indoor:

a) execută operaţii de manipulare a materialelor


b) explorează spaţiile periculoase
c) sunt folosiţi pentru stingerea incendiilor
d) sunt folosiţi pentru supravegherea unor spaţii

39. Roboţii outdoor au următoarele aplicaţii:

a) în exploatări miniere
b) cercetări spaţiale
c) stingerea incendiilor
d) ghizi în muzee

40. Roboţii telecomandaţi:

a) explorează spaţiile greu accesibile


b) explorează spaţiile periculoase
c) sunt roboti industriali
d) sunt denumiţi şi manipulatoare
Robotică 167

41. În mediile industriale se utilizează:

a) roboţi inteligenţi
b) roboţi din generaţia 1
c) roboţi din generaţia 2
d) roboţi din generaţia 3

42. Se numeşte robot inteligent:

a) un manipulator automat
b) un robot din generaţia 2
c) o maşină inteligentă capabilă să execute operaţii humanoide
(antropomorfice).
d) un robot din generaţia 3

43. Definiţia robotului inteligent arată următoarele:

a) este un sistem de conducere ierarhizată, de regula pe 3-4 nivele


b) are o structura de conducere distribuita pentru fiecare organ
c) informaţia de conducere circulă de sus în jos (CPRI)
d) informaţia de control circulă de jos în sus (CIRP)

44. Principalele componente tehnice de studiu şi inovaţie ale unui robot humanoid,
importante pentru mecatronişti sunt:

a) inteligenţa
b) mersul biped
c) manipularea
d) percepţia
e) alimentarea cu energie

45. Plasarea robotului Curiosity pe Marte echivalează cu prezenţa virtuală a:

a) 10 de cercetători
b) 50 de cercetători
c) 100 de cercetători
d) 200 de cercetători
e) nu poate echivala prezenţa cercetătorilor pe Marte
168 Teste

46. Câţi kilometri a parcurs robotul Curiosity pentru a ajunge pe Marte?

a) 100000 mii
b) 1 milion
c) 570 milioane
d) 750 milioane
e) 100 de km

47. În definirea tehnologiei mecatronice, baza o constituie:

a) electronica
b) informaţia sau software-ul
c) mecanica
d) automatica

48. La ora actuală există mai multe tipuri de componente mecanice care să permită
robotului mobil o mişcare precisă, printre care:

a) şenile
b) perne de aer
c) picioare
d) roţi
e) arcuri

49. Robotul secvenţial poate fi:

a) fix
b) mobil
c) variabil
d) de tip play-back

50. Robotul programabil:

a) îşi stabileşte comportarea in mediul de lucru in raport cu


informaţiile de la senzori
b) este comandat de operatorul uman
c) se programează sa execute anumite mişcări utilizând metoda punct
cu punct (PTP)
d) este de tip play-back
Robotică 169

BIBLIOGRAFIE

[Ant01] Antonescu P., ş.a., - “Roboţi mobili utilizaţi pentru manipularea şi


neutralizarea muniţiei ne-explodate”, U.P.B., 2001.

[Bot03] Botoş T., - „Cercetări privind conducerea adaptivă a roboţilor mobili


autonomi”, Teză de doctorat, Timişoara, 2003.

[Bra82] Brady Μ.(editor)., – “Robot Motion: Planning and Control”, The MIT
Press, 1982.

[Buc77] Buckstein, E., - „Les bases des servomécanismes”, Ed. Eyrolles, Paris, 1977.

[Cho95] Choi S.K., Yuh J., - „Development of the omni-directional intelligent


navigator”, IEEE Robotics and Automation Magazine, vol.2, March, 1995.

[Căl84] Călin S., Dumitrache I., ş.a.,- “Reglarea numerică a proceselor tehnologice”,
Editura Tehnică, Bucureşti, 1984.

[Coi83] Coiffet Ph., - „Modelling and Control, Robot Technology”, Hermes


Publishing, 1983.

[Coj98] Cojocaru G., Kovaci Fr., – „Roboţii în acţiune”, Ed. Facla, Timişoara, 1998.

[Cri88] Crişan L, Drăgănoiu Gh., Predoi Α., - „Sisteme flexibile de montaj cu roboţi şi
manipulatoare”, Ed, Tehnică, Bucureşti, 1988.

[Cro87] Crowley J. L., - „The State of the Art in Mobile Robotics”, IV International
Symposium on Robotics in Construction, 1987.

[Che_01] Checinski S., - „Mangnetoelastic Tactile Sensor, Robot Sensors”, Springer-


Verlag, pg. 229-236.

[Chi93] Chircor M. – “Spaţiul de lucru al roboţilor industriali”, Sesiunea de


Comunicãri Stiintifice, Braila, 1993.

[Chi97_1] Chircor M. – “Noutãţi în cinematica şî dinamica roboţilor industriali”,


Editura Fundaţiei Andrei Saguna , Constanţa, 1997.
170 Bibliografie
[Chi97_2] Chircor M. – “Cercetãri privind construcţia modularã a roboţilor industriali”
– Tezã de doctorat , Universitatea Politehnicã Bucureşti, 1997.

[Cro_01] Crossnier, J.J., - „Grasping systems with tactile sense using optical fibers”,
Robot Sensors, Springer-Verlag, pg. 209-218.

[Cut_01] Cutkasky M.R., Wright P.K., - „Active control of a compliant wrist in


manufacturing tasks”, Robot Sensors, Springer - Verlag, pg. 17-32.

[Dav86] Davidoviciu Α., Drăgănoiu Gh., Moangă Α., - “Modelarea, simularea şi


comanda manipulatoarelor şi roboţilor industriali”, Ed. Tehnică, 1986.

[Dri86] Drimer D., s.a., - “Roboti industriali si manipulatoare”, Editura Tehnică,


Bucuresti, 1986.

[Dia01] Diatcu E., Armas I., - „Bazele roboticii şi mecatronicii”, Editura Victor 2001.

[Dol] Dolga V., - „Teoria sistemelor automate”, Facultatea de Mecanică,Universitatea


Politehnică Timişoara.

[Dor98] Doroftei Ioan – “Introducere în roboţii păşitori”, Editura CERMI, Iaşi, 1998.

[Dum86] Dumitriu A., Dudiţă F., Ionescu, E., Diacone D., - „Automate de control şi
deservire – Roboţi industriali”, Universitatea "Transilvania"Braşov, curs, 1986.

[Dum96_01] Dumitriu A., - „Tehnica prelucrării informaţiilor”, Universitatea


Transilvania Braşov, 1996, curs, ediţia II.

[Dum96_02] Dumitriu A., Bucşan C., Demian T., – “Sisteme senzoriale pentru roboţi”,
Editura MEDRO, Bucureşti, 1996.

[Dum00] Dumitriu A., Zamfira C., Brădău B., - “Considerations regarding object
grasping using multi-finger devices”, International Computer Science Conference,
microCAD", Miscolc, Ungaria, pag.35-40, ISBN 963-661-423-7,2000.

[Dum03_1] Dumitriu A., Olteanu C., Cristea L., - „Învăţământ şi cercetare în


mecatronică la Universitatea „Transilvania” din Braşov”, Revista „Mecatronica”
1/2003, pag. 13-22, ISSN1583-7653.

[Dum03_2] Dumitriu A., Morar A., - „Mecatronică. Îndrumar de proiectare”,


Universitatea „Petru Maior”, Târgu-Mureş, 2003.

[Dum03_3] Dumitriu A., Morar A., – „Mecatronică”, Universitatea „Petru


Maior”,Târgu-Mureş, 2003.
Robotică 171
[Dum06] Dumitriu A., - “Mecatronică”, Volumul I, Editura Universităţii
„Transilvania” din Braşov, 2006.

[Dum11] Dumitru A., - “Bazele sistemelor mecatronice”, Universitatea “Transilvania”


Braşov, 2011.

[Duk00] Dudek Gr., Jenkin M., - „Computational Principles for Mobile Robotics”,
Cambidge University Press, 2000.

[Egr01] Egri A., Biro I., – “Sisteme de fabricaţie flexibilă robotizate”, Editura Focus,
Petroşani, 2001.

[Eve95] Everett, H.R., - “Sensors for Mobile Robots”, A. K. Peters Ltd., 1995.

[Fis93] G. Fischer, K. Nakakoji, J. Ostwald, G. Stahl and T. Sumner, - "Embedding


Critics in Design Environments," The Knowledge Engineering Review, Vol. 8, No. 4,
1993, pp. 285-307.

[Flo82] Florea S., Moangă A., - “Introducere în conducerea roboţilor”, Institutul


Politehnic Bucureşti, 1982.

[Flo83] Florea S., Moangă Α., - „Sisteme de conducere a roboţilor”, Institutul


Politehnic Bucureşti, 1983.

[Ghe02] Gheorghe Ghe. ş.a., - “Mecatronica”, Editura Cefim, Bucureşti, 2002.

[Gut09] Á. Gutiérrez et. all, - „Social Odometry: Imitation Based Odometry in


Collective Robotics”, International Journal of Advanced Robotic Systems, Vol. 6, No.
2 , ISSN 1729-8806, pp. 129-136, 2009.

[Hil73] Hill J.W., Sword A.J., - „Manipulation based on sensor direct control”,
Proceedings of the 17th Annual Human Factor Society Convention, Washington, 1973.

[Hol83] Holland J. M., - „Basic Robotic Concepts (Blacksburg Continuing


Education)” , Financial Times Prentice Hall; 1st edition, December 1983.

[Hew96] Hewit, J., - „Mechatronics Design – The Key to Performance Enhancement”,


Robotics and Autonomous Systems, 19 (1996), pp.135-142.

[Hem84] Hemami A., - „Design of light weight flexible robot arm”, Robots 8 Conf.
Proceedings, pp. 1623-1640, Detroit, USA, June 4-7, 1984.
172 Bibliografie
[Ion85] Ionescu, G., ş.a., - „Traductoare pentru automatizări industriale”, Vol.I., Ed.
Tehnică, Bucureşti, 1985.

[Iov02] Iovine J., - „Robots, androids and animatrons”, McGraw-Hill, USA, 2002.

[Ivă84] Ivănescu Μ., Cauţil I., - „Automate industriale”, Ed. Scrisul Românesc
Craiova; 1984.

[Isp85] Ispas V., Pop I., Bocu M., - “Roboţi industriali”, Ed. Dacia, Cluj-Napoca. 1985.

[Ivă94] Ivănescu M., - „Roboţi industriali” Editura Universitaria Craiova, 1994.

[Ivă07] Ivănescu M., - “ Roboţi industriali” - Note de curs, 2007.

[Ivă02] Ivănescu M., Nitulescu M., Stoian V., Bizdoaca N., - “Sisteme
neconventionale pentru conducerea robotilor”, Editura Universitaria, Craiova, 2002.

[Ivă02_1] Ivănescu M., - „Position dynamic control for a tentacle manipulator”, Proc.
of the 2002 IEEE Int. Conf on Robotics & Automation, pp. 1531-1538, Washinton,
USA, May 2002.

[Kla88] Klarer P.R., - „Simple 2-d Navigation for Wheeled Vehicles”, Technical
Report, Sandia Report SAND88- 0540, Sandia National Laboratories, Livermore, CA,
1988.

[Kur05] Kurfess Th., - “Robotics and automation handbook”, CRC Press, USA, 2005.

[Kel79] Kelemen Α., - „Acţionări electrice”, Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti,


1979.

[Kov82] Kovacs Fr., Cojocar Gh., - “Manipulatoare, roboţi şi aplicaţiile lor industriale”,
Ed. Facla, Timişoara, 1982.

[Kov82] Kovacs Fr., Rãdulescu C., - „Roboţi industriali”, Reprografia Universitãţii


Timişoara , 1992.

[Koz06] Kozlowski K., - “Robot motion and control, Springer - Verlag, London, U.K.,
2006.

[Lau98] Laumond J.P.,- “Robot motion planning and control”, Springer-Verlag,


London, U.K., 1998.

[Lan94] Lange D. et all, - „A behavior-based system for off-road navigation”, IEEE


Journal of Robotics and Automation, vol.10, No. 6, pp.776-782, December,1994.
Robotică 173
[Leh01] Lehtinen H. et all, - „Mobile robots evolving in industrial applications”, VTT
Automation,MachineAutomation, Mobile Robotics/ Mechatronics//www.vtt.fi.aut/kau,
Finland 2001.

[Lew04] Lewis F., et all. - „Robot manipulator control theory and practice, Marcel
Dekker Inc., USA, 2004.

[Lho83] Lhote F., ş.a., - „Robot-Componts and Systems, Robot Technology”, Hermes
Publishing, 1983.

[Luc] Luc R.C., Wang F., Liu Y., - “An Imaging Tactile Sensor with magnetostrictive
transduction”. Robot Sensors, Springer-Verlag, pg. 113-123.

[Man96] Maniu I., Dolga V., - “Actionarea robotilor industriali si a manipulatoarelor”


Editura Mirton, Timisoara, 1996.

[Măt98] Mătieş V., - “Mecatronică”, Editura Dacia, Cluj-Napoca, 1998.

[Măt00] Mătieş V – “Actuatori în mecatronică”, Editura MEDIAMIRA, Cluj-Napoca,


2000.

[Măt01] Mătieş V., Mândru D., Bălan R., Tătar D., Rusu C., – „Tehnologie şi ducaţie
în mecatronică”, Editura TODESCO, Cluj-Napoca, 2001.

[Miu99] Miu P.I., - “Introducere în mecatronică”, Editura Didactică şi Pedagogică,


Bucureşti, 1999.

[Mon92] Monkam G., - “Parallel robots take gold in Barcelona”, Industrial


Robot,4/1992.

[Nak] Nakamura Y., Hanofusa S., Veno Ν., - “A piezoelectric film sensor for robotic end
- effectors”, Robot Sensors, Springer - Verlag, pg. 247-260.

[Niţ98] Niţulescu M., - “Roboţi mobili”, Editura. Sitech, Craiova,1998.

[Pop82] Ροpοv Ε.Ρ.,- “Modern Robot Engineering”, MIR Publishers, Moscow, 1982.

[Pop01] Pop E., Leba M., Egri A., – “Sisteme de conducerea roboţilor industriali”,
Editura Didactică şi Pedagogică R.A., Bucureşti, 2001.

[Pop07] Pop E., Leba M., Egri A. – “Sisteme de conducerea roboţilor”, Editura
Didactică şi Pedagogică R.A., Bucureşti, 2007.
174 Bibliografie
[Pru84] Pruski Α., Mutel B., - “Direct Contact Sensors Based on Carbon Fibre,
Robotics and Factories of the Future”, Proc. of Int. Conf., Charlotte, pg. 409-415,1984.

[Reb86] Rebman J.; Morris, K., ş.a., - „A tactile Sensor with Electro optical
Transduction in Robot Sensors”, Vol. II, pg. 145-155, Springer-Verlag, 1986.

[Reb_01] Rebman J., Morris K.A., - “A tactile sensor with electro optical transduction”,
Robot Sensors, Springer-Verlag, pg. 145-157.

[Reg03] Regele R., Bott, W., Levi P. „ProRobot Predictions for the future development
oh humanoid robots”, Study available under http://www.aboutrobotics.net.

[Rob86] Robertson, B.Q, Walkend A.J., - “Tactile Sensor System for Robotics”, in
Robot Sensors, Vol. II, pg. 89-98, Springer-Verlag, 1986.

[Rob99] Robinson G., Davies J.B.C., - “Continuum Robots – A state if the art”, Proc.
1999 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 2849-2854, Detroit, May 1999.

[Rus95] Russell R.A., - „Laying and sensing odor markings as a strategy for assisting
mobile robot navigation tasks”, IEEE Robotics and Automation Magazine, pp. 3-9,
September, 1995.

[Rus04] Rusu R.B., - „Sistem multiagent pentru roboţi mobili: Robotux”, Proiect de
diplomă, U.T.Cluj, 2004.

[Rei91] Reister D.B., - “A New Wheel Control System for the Omni-directional
HERMIESIII Robot”, Proceedings of the IEEE Conference on Robotics and
Automation, 1991.

[Ren84] Ren-Chyuan Luc, - „Design and Implementation of Hand-Based Tactile


Sensors, Robotics and Factories of the Future”, Proc. of Intern. Conf., Charlotte, pg.
423-434, 1984.

[Ren_01] R.C. Luc, Wang, F., Liu, Y., - „An Imaging Tactile Sensor with
magnetostrictive transduction”, Robot Sensors, Springer-Verlag, pg. 113-123.

[San03] Sandin P.E., – „Robot Mechanisms and Mechanical Devices, McGraw Hill,
USA, 2003.

[Sat] Sato N., Meginbotham W., Pugh Α., - “A method for three - dimensional part
identification by tactile transducer”. Robot Sensors, Springer - Verlag, pg. 133-145.
Robotică 175
[Sch90] Schilling J.R., - “Fundamentals of robotics – Analisys and Control”, Prentice
Hall, 1990.

[Sch85] Schwarz W., - “Industrieroboter–steuerungen” - VEB Verlag Technik, Berlin,


1985.

[Sch94] Schraft R.D., Mechatronics and Robotics for Service Applications, IEEE
Robotics and Automation Magazine, Vol. 1(4), pp. 31-35, December, 1994.

[Sch95] Schempf H., Chemel B., Everett N. – „NEPTUNE: Above ground Storage-
Tank Inspection Robot System”, IEEE Robotics and Automation Society Magazine,
June,1995.

[Sch96] Schweitzer G., - „Mechatronics for the design of human-oriented machines”,


IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, pp.120-126, June, 1996.

[Sel92] Seling J.M., - „ Introductory robotics, Prentice Hall, USA, 1992.

[Sny85] Snyder, E.W., - “Industrial Robots: Computer Interfacing and Control”,


Prentice Hall International Editions. 1985.

[Shi96] Shigoma K.B., - “Robot grap synthesis algorithms: a survey”, The


International Journal of Robotics Research, Vol. 15, No. 3, pp. 230-266, 1996.

[Sie04] Siegwart R., Nourbakhsh I. – „Introduction to autonomous mobile robots, The


MIT Press, USA, 2004.

[Sim00] Simoncelli M. et all, - „Autonomous Pool Ceanin : Self Localization and


Autonomous Navigation for Cleaning”, Autonomous Robots No.9, pp261-270, Kluwer
Academic Publishers, Manufactured in The Netherlands, 2000.

[Stă83] Stănescu A., Dumitrache I., - „Inteligenţă artificială şi robotică”, Editura.


Academiei, Bucureşti 1983.

[Str83] Străinescu, I., - „Variatoare statice de tensiune continuă”, Editura Tehnică,


Bucureşti, 1983.

[Tip10] Tiponut V., Gavrilut I, Gacsadi A. – “Roboti mobili autonomi”, Editura


Politehnica, Timisoara, 2010.

[Ver83] Vertruţ J., Coiffet Ph., - “Teleoperation and Robotics”, Robot Technology,
Vol.A.B, Hermes Publishing, 1983.
176 Bibliografie
[Vra86] Vranish J.M., - „ Magnetorezistive skin for robots”, Robot Sensors, Vol.11,
pg. 99-113, Springer-Verlag, 1986.

[Vuk85] Vukobratovicc M., Kircanski N., - “Real-Time Dynamics of Manipulation


Robots”, Springer Verlag, 1985.

[Wan01] Wang Z.P., Ge S.S., Lee T.H., - „ Non-model-based robust control of multi-
link smart materials robots”, Asian Conf. on Robotics and its Applications, pp. 268-
273, Singapore, 2001.

[Wei94] Weisbin C.R., Lavery D., - „NASA rover and telerobotics technology
program”, IEEE Robotics and Automation Magazine, pp.14- 21, December, 1994.

[***83] *** - “Inteligenţă artificială şi robotică”, Ed. Academiei R.S.R. Bucureşti,


1983.

[***84] *** - „Robotică,” Vol. 1,2, Oficiul de informare documentară, Bucureşti, 1984.

[***85] *** OIDICM , SID 53 – “Utilizarea robotilor industriali la sudarea metalelor


şi la procese conexe”, Bucureşti, 1985.

[***86] *** - „Sistem de conducere pentru roboţi industriali” - CONTROL-R, Manual


de prezentare, 1986.

[***87_1] *** OIDICM – „Actualitãţi în domeniul roboţilor industriali”, Bucureşti


1987.

[***87_2] *** OIDICM , SID 69 – “Noutãţi în robotica industrialã”, Bucureşti , 1987.

[***89] *** OIDICM – „Robotizarea proceselor tehnologice de ştanţare şi matriţare,


Nr. 1-45/1989.

[***90_1] *** IDAR - “Colecţie (Informare - Documentare - Automatizare -


Robotizare - Calculatoare)”, Bucureşti, 1980-1990.

[***90_2] *** INID – “Colecţie - Buletine de informare şi documentare tehnico-


ştiinţifice”, Bucureşti 1980-1990.

[***_01] *** Pioneer/PeopleBot Operations Manual, ActivMedia Robotics, LLC,


2001.

[***_00] *** AmigoBot Technical Manual, ActivMedia Robotics, LLC, 2000.


Robotică 177
[***] *** Bazele sistemelor mecatronice – Note de curs.

[***_1] http://www.mobilerobots.com/Mobile_Robots.aspx

[***_2] http://robotica.inteligenta-artificiala.ro/

[***_3] http://www.descopera.ro/eticheta/robotica

[***_4] http://www.scrib.com/doc60481692/53247522- Minirobot-Mobil-Cu-Senzori-


Pentru-Detectare-Obstacole