Notas de Aulas Período 2019.

1: Vibrações Mecânicas – Professor Antonio Almeida Silva

(UFCG/CCT/UAEM)

UNIVERSIDADE FEDERAL DE CAMPINA GRANDE

CENTRO DE CIÊNCIAS E TECNOLOGIA
UNIDADE ACADÊMICA DE ENGENHARIA MECÂNICA

DISCIPLINA: VIBRAÇÕES MECÂNICAS (CÓDIGO: 1105021)

APOSTILA DE CURSO

Capítulo 2 - Vibração Livre de Sistemas

Prof. Dr. Antonio Almeida Silva

Campina Grande – PB
2019

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(UFCG/CCT/UAEM)

CAPÍTULO 2 – VIBRAÇÃO LIVRE DE SISTEMAS (1 GDL)

Sumário:

• Introdução sobre tipos de sistemas de 1 GDL;

• Vibração livre de sistemas em translação não amortecido;
• Vibração livre de um sistema torcional não amortecido;
• Vibração livre com amortecimento viscoso;
• Lugar das raízes e condições de estabilidade;
• Vibração livre com amortecimento de Coulomb;
• Solução analítica das equações do movimento (exemplos no Matlab);
• Solução numérica pelo método de Runge-Kutta (exemplos no Matlab).

2.1 Introdução sobre tipos de sistemas de 1 GDL

O estudo da vibração livre de sistemas de um grau de liberdade (lineares ou angulares),

não amortecidos e amortecidos, é fundamental para o entendimento de questões mais
avançadas de vibrações. Diz-se que um sistema sofre vibração livre quando oscila somente
sob uma perturbação inicial. As oscilações de um relógio de pêndulo simples, o movimento
oscilatório vertical de um sistema massa-mola após um impacto ou choque, representam
alguns exemplos de vibração livre. Quando considera-se que o sistema não possui elemento
de dissipação de energia durante o movimento da massa, a amplitude do movimento
permanece constante ao longo do tempo; é um sistema não amortecido. Na prática, exceto no
vácuo, as amplitudes de vibração livre diminuem gradativamente com o tempo devido à
resistência oferecida pelo meio. Tais vibrações são denominadas amortecidas. O estudo da
vibração livre de sistemas de um grau de liberdade, amortecidos ou não amortecidos, é
fundamental para o entendimento de questões mais avançadas de vibrações.

2.2 Vibração Livre de Sistema em Translação Não Amortecido

A Fig. (2.1a) mostra um sistema massa-mola que representa o sistema vibratório mais
simples possível. Não há nenhuma força externa aplicada à massa; por consequência, o
movimento resultante de uma perturbação inicial será vibração livre.

2.2.1 Equação do movimento pela 2a lei de Newton

Considerando a configuração de equilíbrio estático do sistema massa-mola não

amortecido (Fig. 2.1a), e assumindo que a massa m se encontra fixada a uma mola de rigidez
k e está apoiada sobre roletes sem atrito de modo a ter movimento de translação apenas no
sentido longitudinal.

Figura 2.1 – Sistema massa-mola em posição horizontal.

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Supondo que a massa é deslocada a uma distancia +x em relação à sua posição de

equilíbrio estático na Fig. (2.1b), a força atuante na mola será f s = k x , e o diagrama de
corpo livre da massa pode ser representado na Fig. (2.1c).
Aplicando a segunda lei de Newton à massa m resulta na equação de movimento:

F (t ) = −k x = m x ou m x + k x = 0 (2.1)

2.2.2 Equação do movimento por outros métodos

a) Princípio de D’Alembert

Por esse princípio, os problemas de dinâmica podem ser considerados como de

equilíbrio de forças (ou momentos). Assim, as equações de movimento podem ser reescritas:

   
F (t ) − m x = 0 ou M (t ) − J θ = 0 (2.2)

Os termos − m x e J θ são tratados como forças de inércia e momento de inércia,
respectivamente. A interpretação da Eq. (2.2) é a de que a soma das forças externas e da força
de inércia que atuam no sistema é zero. A aplicação do princípio de D’Alembert, ao sistema
da Fig. (2.1c) resulta na equação:

− k x − m x = 0 ou m x + k x = 0 (2.3)

b) Princípio dos deslocamentos virtuais

Esse princípio afirma que “se um sistema em equilíbrio sob a ação de um conjunto de
forças for submetido a um deslocamento virtual δx, então o trabalho virtual total realizado
pelas forças será zero”.
Considere o sistema massa-mola em uma posição deslocada como mostrado na Fig.
(2.2a). No diagrama de corpo livre da massa com as forças reativa e de inércia da Fig. (2.2b),
quando a massa sofre o deslocamento virtual δx, o trabalho virtual realizado pode ser
calculado da seguinte maneira:
- Trabalho virtual realizado pela força da mola: δ Ws = −(k x)δx ;
- Trabalho virtual realizado pela força de inércia: δ Wi = −(m x)δx ;

Figura 2.2 – Sistema massa-mola sob deslocamento virtual.

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Portanto, quando o trabalho virtual total realizado por todas as forças iguala-se a zero,
e considerando que o deslocamento virtual pode ter um valor arbitrário, δx ≠ 0 , obtemos

− m xδ x − k xδ x = 0 ou m x + k x = 0 (2.4)

c) Princípio da conservação da energia

Diz-se que um sistema é conservativo se nenhuma energia for perdida devido a atrito
ou elementos que dissipam energia. Se nenhum trabalho for realizado sobre um sistema
conservativo por forças externas (com exceção da força da gravidade ou outras forças
potenciais), então a energia total do sistema permanece constante. Visto que a energia do
sistema vibratório é parcialmente potencial U e parcialmente cinética T, a soma dessas duas
energias permanece constante. (ver Exercício_06)

Assim, o princípio da conservação da energia pode ser expresso como:

d
T + U = cte ou (T + U ) = 0 (2.5)
dt

Como a energia cinética T e energia potencial U são dadas por

T = 12 m x 2 e U = 12 k x 2 (2.6)

A substituição da Eq. (2.6) em (2.5) também nos dá:

m x + k x = 0 (2.7)

conforme já obtida anteriormente, pela segunda lei de Newton.

2.2.3 Solução da equação do movimento

A solução da Eq. (2.7) pode ser encontrada admitindo-se que

x(t ) = C e s t e x(t ) = C s 2 e s t (2.8)

onde C e s são constantes não nulas a serem determinadas pelas condições iniciais.
Substituindo a Eq. (2.8) em (2.7) resulta em,

C (ms 2 + k ) = 0 (2.9)

Como C não pode ser zero, temos que ms 2 + k = 0 e, por consequência, as raízes
dessa equação característica são

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k
s1, 2 = ± − (2.10)
m

Assumindo i = − 1 , e definindo a frequência natural por

ωn = k m (2.11)

Os dois valores de s dados pela Eq. (2.10) são também conhecidos como autovalores
do problema. Assim, uma solução geral da Eq. (2.7) pode ser expressa como

x(t ) = C1 eiω n t + C2 e − iω n t (2.12)

onde C1 e C2 são constantes a serem determinadas a partir das condições iniciais.

Usando a identidade de Euler: e ± iθ t = cosθ t ± i senθ t , a Eq. (2.12) pode ser reescrita,
na forma de uma soma harmônica:

x(t ) = A1 cosω nt + A2 s enω nt (2.13)

onde A1 e A2 são novas constantes. Duas condições são necessárias para avaliar essas
constantes. Se os valores do deslocamento x(t ) e da velocidade x (t ) , forem definidas como
xo e xo no tempo t = 0, temos a partir da Eq. (2.13),

x(t = 0) = A1 = xo
(2.14)
x (t = 0) = ωn A2 = xo

Assim, a solução da Eq. (2.7) em função das condições iniciais dadas A1 e A2 pode
assumir a forma geral,

x o
x(t ) = x o cosωnt + s enωnt (2.15)
ωn

Outras formas de representação da Eq. (2.13) são obtidas, utilizando-se as formas

vetoriais: A1 = Acosφ e A2 = Asenφ ou A1 = Ao senφo e A2 = Ao cosφo , que podem ser
expressas como

x(t ) = A cos (ωnt − φ ) (2.16)

ou
x(t ) = Ao s en(ωnt + φo ) (2.17)

onde, as amplitudes e respectivos ângulos de fase, podem ser obtidos por

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2
 x 
A = Ao = x +  o 
2
(2.18)
 ωn 
o

e
 x  xω 
φ = tg −1  o  e φo = tg −1  o n  (2.19)
 xoωn   xo 

A natureza de oscilações harmônicas pode ser representada em gráfico, como mostra a

Fig. (2.3a). Uma representação típica da Eq. (2.16) é vista na Fig. (2.3b), onde nota-se o efeito
das condições iniciais em termos de deslocamento e do ângulo de fase. (ver Exercício_07)

Figura 2.3 – Representação gráfica do movimento de um oscilador harmônico.

Algumas observações adicionais devem ser feitas em relação ao sistema massa-mola:

1) Se o sistema massa-mola estiver na posição vertical, a frequência natural pode ser expressa
por: ωn = g δ st , pois a rigidez da mola, k = W δ st = m g δ st ;
2) Pela Eq. (2.16), a velocidade x (t ) e a aceleração x(t ) no tempo t podem ser obtidas como:
π
x (t ) = −ωn As en(ωnt − φ ) = ωn A cos(ωnt − φ + )
2 (2.20)
x(t ) = −ωn A cos(ωnt − φ ) = ωn A cos(ωnt − φ + π )
2 2

A Eq. (2.20) mostra que a velocidade está adiantada em relação ao deslocamento por
π 2 e a aceleração está adiantada em relação ao deslocamento por π .
3) Se o deslocamento inicial xo for zero, a Eq. (2.13) torna-se
x o
x( t ) = senωnt (2.21)
ωn

Contudo, se a velocidade inicial xo for zero, a solução torna-se

x( t ) = xo cos ωnt (2.22)

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2.3 Vibração Livre de um Sistema Torcional Não Amortecido

Se um corpo rígido oscilar em relação a um eixo de referência (ex. sistemas

engrenados), o movimento resultante será uma vibração por torção. No caso, o deslocamento
do corpo é medido em termos de uma coordenada angular θ.
A Fig. (2.4a) mostra um disco com momento de inércia de massa polar Jo montado em
uma extremidade de um eixo circular sólido cuja outra extremidade é fixa. Seja θ o ângulo de
torção do eixo.

Figura 2.4 – Vibração por torção de um disco.

Pela teoria da torção de eixos, temos as seguintes relações:

G Io πd4
kt = onde Io = (2.23)
l 32
onde:
G é o módulo de elasticidade transversal,
l é o comprimento do eixo,
d é o diâmetro do eixo,
Io é o momento de inércia polar do eixo.

Se o disco for deslocado de um ângulo θ em relação a sua posição de equilíbrio, o eixo

age como uma mola torcional com uma constante de elasticidade dada por

G Io π Gd 4
kt = = (2.24)
l 32 l

2.3.1 Equação de movimento do sistema torcional

A equação de movimento angular do disco em relação ao seu eixo pode ser obtida pela
segunda lei de Newton. Pelo diagrama de corpo livre do disco (Fig. 2.4b), pode-se obter a
equação,

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J o θ + kt θ = 0 (2.25)

que podemos verificar ser idêntica à Eq. (2.7) se o momento de inércia polar do disco Jo, o
deslocamento angular θ e a constante elástica torcional kt forem substituídos pela massa m,
deslocamento x e constante linear k, respectivamente.

Assim, a frequência natural do sistema torcional é

ωn = kt J o (2.26)

É importante observar os seguintes aspectos em relação ao sistema torcional:

ρ hπ D 4 W D 2
1) O momento de inércia de massa polar de um disco é dado por: J o = = , onde
32 8g
ρ é a densidade, h é a espessura, D é o diâmetro e W o peso do disco.

2) O sistema de mola de torção-inércia mostrado na Fig. (2.14) é denominado pêndulo de

torção. Uma das aplicações é em relógios mecânicos, nos quais um sistema catraca-
lingueta converte oscilação regular de um pequeno pêndulo nos movimentos dos ponteiros.

2.3.2 Solução da equação de movimento torcional

A solução geral da Eq. (2.25) pode ser obtida, como no caso da Eq. (2.7), na forma:

θ (t ) = A1 cos ωnt + A2 s enωnt (2.27)

onde ωn é dada pela Eq. (2.26) e A1 e A2 podem ser determinadas pelas condições iniciais. Se
θ (t = 0) = θ o e θ(t = 0) = θo as constantes são: A1 = θ o e A2 = θo ωn .
Também podemos verificar que a Eq. (2.27) representa um movimento harmônico
simples. (ver Exercício_08)

2.4 Vibração Livre com Amortecimento Viscoso

2.4.1 Equação do movimento pela segunda lei de Newton

Um sistema massa-mola com um amortecedor viscoso é mostrado na Fig. (2.5a). Se x

for medida em relação à posição de equilíbrio da massa m, e considerando que o elemento de
amortecimento viscoso, dado pela constante c é proporcional à velocidade x , a aplicação da
segunda lei de Newton, conforme o diagrama da Fig. (2.5b), nos dá

m x = −c x − k x ou m x + c x + k x = 0 (2.28)

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Figura 2.5 – Sistema massa-mola com amortecedor viscoso.

2.4.2 Solução geral da equação

Para resolver a Eq. (2.28), admitimos uma solução na forma x(t ) = C e st , onde C e s
são constantes. A inserção dessa função e suas derivadas resultam na equação característica,

m s2 + cs + k = 0 (2.29)

cujas raízes são obtidas na forma já conhecida,

2
− c ± c 2 − 4mk − c  c  k
s1, 2 = = ±   − (2.30)
2m 2m  2m  m

Estas raízes resultam em duas soluções, x1 (t ) = C1e s1t e x2 (t ) = C2 e s2t . Assim, a

solução geral é dada pela combinação das soluções:

x(t ) = C1 e s1t + C2 e s2t (2.31)

onde C1 e C2 são constantes arbitrárias a serem determinadas pelas condições iniciais.

• Definição de amortecimento crítico e fator de amortecimento

O amortecimento crítico cc é definido como o valor da constante de amortecimento c

para o qual o radical na Eq. (2.30) torna-se nula, ou seja:

2
 cc  k k
  − = 0 ou cc = 2m = 2 k m = 2mωn (2.32)
 2m  m m

Para um sistema amortecido, define-se o fator de amortecimento como a razão entre a

constante de amortecimento e o amortecimento crítico: ζ = c cc . Substituindo c (2m) = ζω n ,
na Eq. (2.30), obtém-se outra forma de expressar as raízes,

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s1, 2 = (−ζ ± ζ 2 − 1) ω n (2.33)

e, portanto, a solução geral dada pela Eq. (2.31), assume a forma

 −ζ + ζ 2 −1 ω t  −ζ − ζ 2 −1 ω t
  n   n
x(t ) = C1 e  + C2 e  (2.34)

A natureza das raízes s1 e s2 e o comportamento da solução, dada pela Eq. (2.31),

depende do fator de amortecimento. Pode-se perceber que para o caso de ζ = 0 resulta em
vibrações não amortecidas discutidas na seção 2.2. Por consequência, admitindo que ζ ≠ 0
podemos considerar os três casos seguintes.

• Caso 1. Sistema subamortecido: 0 < ζ < 1; c < cc

Para essa condição, (ζ 2 − 1) é negativo e as raízes são complexas. Fazendo i = − 1 ,

as raízes da Eq. (2.33) podem ser expressas como

s1, 2 = (−ζ ± i 1 − ζ 2 ) ω n (2.35)

Analogamente, a solução dada pela Eq. (2.34), pode ser descrita de outra forma, como

x(t ) = C1 e ( −ζ +i 1−ζ 2 )ω n t
+ C 2 e ( −ζ − i 1−ζ 2 )ω n t
(2.36)

ou, após algumas manipulações algébricas, nas formas

x(t ) = X e −ζ ωnt sen (ωd t + φ )

(2.37)
x(t ) = X o e −ζ ωnt cos (ωd t − φo )

onde ( X , φ ) e ( X o , φo ) são constantes a serem determinadas pelas condições iniciais.

Definindo a frequência amortecida por ωd =ωn 1 − ζ 2
, e assumindo as condições iniciais
x(t = 0) = x0 e x (t = 0) = x0 , podemos determinar C1' e C2' :

xo + ζω n xo
C1' = xo e C2' = (2.38)
ωd

e, por consequência, a solução geral torna-se

 x + ζω n xo 
x(t ) = e −ζω nt  xo cos ωd t + o sin ωd t  (2.39)
 ωd 

As constantes ( X , φ ) e ( X o , φo ) podem ser expressas como

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X = X o = (C1' ) 2 + (C2' ) 2
φ = tg −1 (C1' C2' ) e φo = tg −1 (C2' C1' )
(2.40)

Obs: O movimento descrito por essas equações é um movimento harmônico amortecido de

frequência angular ωd = ωn 1 − ζ 2 ; porém por causa do fator e −ζ ω n t , a amplitude
diminui exponencialmente no tempo (Fig. 2.6). (ver Exercício_09)

Figura 2.6 – Solução subamortecida.

• Caso 2. Sistema criticamente amortecido: ζ = 1; c = cc

Nesse caso, as duas raízes da Eq. (2.33) são reais e iguais, e podem ser expressas como

cc
s1 = s2 = − = −ωn (2.41)
2m

Por causa das raízes repetidas, a solução geral da Eq. (2.34) é dada por,

x(t ) = (C1 + C2 t )e−ωnt (2.42)

A aplicação das condições iniciais: x(t = 0) = x0 e x (t = 0) = x0 , nesse caso, temos

C1 = xo e C2 = xo + ωn xo (2.43)

e a solução geral torna-se

x(t ) = [xo + ( xo + ωn xo )t ]e −ωnt (2.44)

Obs: Pode-se ver que o movimento representado pela Eq. (2.44) é aperiódico (não periódico).
Visto que e −ωnt → 0 quando t → ∞ , o movimento eventualmente diminuirá até zero,
como pode ser visto na Fig. (2.7).

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• Caso 3. Sistema superamortecido: ζ > 1; c > cc

A Eq. (2.33) mostra que as raízes s1 e s2 são reais e distintas, e são dadas por:

s1, 2 = (−ζ ± ζ 2 − 1) ωn (2.45)

com s2 << s1 e negativas. Nesse caso, a solução dada pela Eq. (2.36), pode ser:

x(t ) = C1 e ( −ζ + ζ 2 −1 )ω n t
+ C 2 e ( −ζ − ζ 2 −1 )ω n t
(2.46)

A Eq. (2.46) mostra que o movimento é aperiódico, independente das condições

iniciais impostas ao sistema. Visto que as raízes s1 e s2 são ambas negativas, o movimento
diminui exponencialmente com o tempo, como pode ser visto na Fig. (2.7).

Figura 2.7 – Representação de movimentos com diferentes tipos de amortecimento.

A natureza das raízes com a variação dos fatores de amortecimento pode ser mostrada
no plano complexo, conforme ilustrado na Fig. (2.8). O semicírculo representa o lugar das
raízes para diferentes valores de ζ na faixa de 0 < ζ < 1 .

Figura 2.8 – Lugar das raízes para diferentes fatores de amortecimento.

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2.4.3 Método do decremento logarítmico

O decremento logarítmico representa a taxa de redução da amplitude de uma vibração

livre livremente amortecida. É definido como o logaritmo natural da razão entre duas
amplitudes sucessivas. Pela Eq. (2.36), podemos expressar a razão entre duas amplitudes
sucessivas x1 e x2 como

x1 e −ζω nt1
= −ζω n (t1 +τ d ) =eζω nτ d (2.47)
x2 e
O decremento logarítmico pode ser obtido pela Eq. (2.47):

x1 2π 2π ζ 2π c
δ = ln = ζω nτ d = ζω n ou δ = = (2.48)
x2 1 − ζ ωn
2
1−ζ 2 ω d 2m

ou ainda, para pequenos fatores de amortecimento, a Eq. (2.48) pode ser aproximado por:

δ ≅ 2π ζ se ζ << 1 (2.49)

A Fig. (2.9) mostra a variação do decremento logarítmico dado pelas Eqs. (2.48) e
(2.49), onde se observa que, para valores até ζ = 0,3 , é difícil distinguir uma curva da outra.

Figura 2.9 – Variação do decremento logarítmico com o fator de amortecimento.

O decremento logarítmico é adimensional e, na realidade, é outra forma do fator de

amortecimento. Uma vez conhecido δ, pode ser determinado ζ, resolvendo-se a Eq. (2.48):

δ
ζ = (2.50)
(2π ) 2 + δ 2

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Se usarmos a Eq. (2.49) em vez da Eq. (2.48), obtemos: ζ ≅ δ 2π (2.51)

Se o amortecimento do sistema não for conhecido, podemos determiná-lo por meios

experimentais medindo-se dois deslocamentos consecutivos x1 e x2 . (ver Exercício_10)
Na verdade, o fator de amortecimento também pode ser determinado medindo-se dois
ciclos separados por qualquer número de ciclos m, cuja equação geral é dada por

1  x1 
δ= ln  (2.52)
m  xm +1 

que pode ser substituído na Eq. (2.50) ou Eq. (2.51) para obter o fator de amortecimento ζ.

2.5 Condições de Estabilidade e Método da Energia

Considere uma barra rígida de massa uniformemente distribuída m, articulada em uma

das extremidades e conectada simetricamente a duas molas na outra extremidade, como
mostra na Fig. (2.10a). Quando a barra for deslocada por um ângulo θ, a força resultante em
cada mola será k l senθ ; e a força total de mola será 2 k l senθ , conforme a Fig. (2.10b).
A força da gravidade W = mg age no sentido vertical de cima para baixo, passando
pelo centro de gravidade G. O momento de inércia em relação ao ponto de rotação O devido à
m 2
aceleração angular é J o θ =  l  θ .
3 

Figura 2.10 – Estabilidade de uma barra rígida.

Assim, a equação de movimento da barra pode ser escrita como

ml 2 
θ + (2k l senθ ) l cosθ − W senθ = 0
l
(2.53)
3 2

Para pequenas oscilações, onde senθ ≈ θ e cosθ ≈ 1 , a Eq. (2.53) reduz-se a

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ml 2  l  12k l 2 − 3Wl 
θ + 2k l 2 θ − W θ = 0 ou θ +  2
θ = 0 (2.54)
3 2  2ml 

A solução da Eq. (2.54) depende do sinal do discriminante: (12k l 2 − 3W l ) 2ml 2 .

( )
Caso 1. Quando 12k l 2 − 3W l 2ml 2 > 0 , a solução da Eq. (2.54) representa oscilações estáveis
e pode ser expressa como

θ (t ) = A1 cos ωnt + A2 s enωnt (2.55)

12
 12k l 2 − 3W l 
onde A1 e A2 são constantes e ωn =   .
 2ml 2 

( )
Caso 2. Quando 12k l 2 − 3W l 2ml 2 = 0 , a Eq. (2.54) reduz-se para θ = 0 , e a solução pode
ser obtida diretamente integrando-se duas vezes

θ (t ) = C1t + C2 (2.56)

Para as condições iniciais θ (t = 0) = θ o e θ(t = 0) = θo , a solução torna-se

θ (t ) = θ0t + θ 0 (2.57)

A Eq. (2.57) mostra que o deslocamento angular aumenta linearmente com velocidade
constante θ0 . Entretanto, se θ0 = 0 , o pêndulo permanece na posição de equilíbrio θ = θ 0 .

12
 3W l − 12k l 2 
( 2
)
Caso 3. Quando 12k l − 3W l 2ml < 0 , definimos α = 
2
 e expressamos a
 2ml 2 
solução da Eq. (2.54) como

θ (t ) = B1 eα t + B2 e −α t (2.58)

onde B1 e B2 são constantes. Para as condições iniciais θ 0 e θ0 , a Eq. (2.58) torna-se

θ (t ) =
1
2α
[( ) ( )
α θ 0 + θ0 eα t + α θ 0 − θ0 e −α t ] (2.59)

A Eq. (2.59) mostra que θ (t ) aumenta exponencialmente com o tempo e, por

consequência, o movimento é instável ou divergente. A razão física é que o momento
restaurador devido à mola (2k l 2θ ) , que tenta trazer o sistema para a posição de equilíbrio, é
menor do que o momento não restaurador devido à gravidade (−W (l 2)θ ) , que tenta afastar a
massa da posição de equilíbrio. Esse típico comportamento também é conhecido como uma
instabilidade divergente. (ver Exercício_11)

36
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(UFCG/CCT/UAEM)

2.6 Vibração Livre com Amortecimento de Coulomb

Em muitos sistemas mecânicos são usados amortecedores de Coulomb ou de atrito

seco devido a simplicidade e conveniência. A lei de Coulomb de atrito seco afirma que,
quando dois corpos estão em contato, a força requerida para deslizamento é proporcional à
força normal que age no plano de contato. Assim, a força de atrito F é dada por

F = µ N = µW = µ m g (2.60)

onde N é a força normal, W=mg e µ é o coeficiente de atrito. O valor do coeficiente de atrito

depende dos materiais em contato e das condições das superfícies. Por exemplo, µ=0,1 para
metal sobre metal (com lubrificação), µ=0,3 para metal sobre metal (sem lubrificação) e
aproximadamente µ=1 para borracha sobre metal.

2.6.1 Equação do movimento

Considere um sistema massa-mola com atrito seco como mostrado na Fig. (2.11a).
Uma vez que a força de atrito varia com a direção da velocidade, precisamos considerar dois
casos, como indicado nas Figs. (2.11b) e (2.11c).

Figura 2.11 – Sistema massa-mola com amortecimento de Coulomb.

Caso 1. Quando x é positivo e x é positiva ou quando x é negativo e x é positiva (isto é,

para o meio-ciclo durante o qual a massa se movimenta da esquerda para a direita), a equação
do movimento pode ser obtida pela 2ª lei de Newton (Fig. 2.11b),

m x = −k x − µ N ou m x + k x = − µ N (2.61)

Esta é uma equação diferencial não homogênea de segunda ordem. A solução pode ser
verificada substituindo a Eq. (2.62) na Eq. (2.61)

µN
x(t ) = A1 cos ωnt + A2 s enωnt − (2.62)
k

onde A1 e A2 são constantes cujos valores dependem das condições iniciais desse meio ciclo.

37
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Caso 2. Quando x é positivo e x é negativa ou quando x é negativo e x é negativa (isto é,

para o meio-ciclo durante o qual a massa se movimenta da direita para a esquerda), a equação
do movimento pode ser derivada pela Fig. (2.11c), como

m x = − k x + µ N ou m x + k x = µ N (2.63)

A solução da Eq. (2.63) é dada por

µN
x(t ) = A3 cos ωnt + A4 s enωnt + (2.64)
k

onde A3 e A4 são constantes cujos valores dependem das condições iniciais desse meio ciclo.

As Eqs. (2.62) e (2.64) indicam que em cada meio ciclo o movimento é harmônico, e a
posição de equilíbrio muda de µ N k para − µ N k , como mostrado na Fig. (2.12).

Figura 2.12 – Movimento da massa com amortecimento de Coulomb.

2.6.2 Solução da equação do movimento

As Eqs. (2.61) e (2.63) podem ser expressas como uma única equação (usando N=mg):

m x + µ m g sgn( x ) + k x = 0 (2.65)

onde a função sgn(y) é definida como sendo: 1 para y>0 e -1 para y<0. Podemos ver que a
Eq. (2.65) é uma função diferencial não linear para a qual não existe uma solução analítica
simples. Nesse caso, deve-se optar por métodos numéricos. (ver Exercício_12)

2.7 Solução Numérica das Equações do Movimento

Embora os problemas examinados até aqui tenham sido tratados como equações
diferenciais lineares que podem ser resolvidas analiticamente, existem muito problemas que
não podem ser resolvidos dessa forma. A equação do pêndulo simples é um exemplo. Para
resolver a equação analiticamente, fez-se uso da aproximação angular senθ ≅ θ , resultando
numa solução analítica aproximada, onde as condições iniciais são válidas apenas para

38
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pequenos ângulos (θ ≤ 10  ) . Para os casos de condições iniciais com ângulos maiores, uma
rotina de integração numérica deve ser utilizada para calcular e plotar uma solução exata da
equação de movimento (ver Exercício_08).
O Matlab possui diversas sub-rotinas baseadas na utilização de métodos numéricos,
que podem ser usadas para a solução de sistemas de equações diferenciais ordinárias de
primeira ordem. Em sistemas de equações diferenciais de ordens mais elevadas ou não
homogêneas, especialmente aqueles onde as forças atuantes são transientes ou não periódicas,
uma equação diferencial de ordem n pode ser convertida em um sistema de n equações
diferenciais ordinárias de primeira ordem antes de usar funções Matlab.

2.7.1 Resposta no tempo pelo método de Runge-Kutta

Em geral, a aplicação das leis físicas pertinentes aos vários tipos de problemas
dinâmicos (mecânica dos sólidos, mecânica dos fluidos, etc.) recaem na formulação de
modelos através de equações diferenciais parciais. Nesses casos, são chamados de “modelos
contínuos”, que consideram um número infinito de pequenas massas distribuídas ao longo da
estrutura, o que permite obter um comportamento que reproduz quase exatamente o sistema
físico em questão. Infelizmente estes modelos só podem ser resolvidos para um pequeno
número de casos e situações especiais, o que limita bastante as necessidades dos engenheiros,
levando-os a trabalhar com modelos menos exatos.
Quando se considera o meio material discreto, os modelos são denominados “modelos
de parâmetros concentrados”, cujas variáveis dependentes do sistema são consideradas
uniformes sobre regiões finitas do espaço. Neste caso, se trabalha com sistemas de equações
diferenciais ordinárias, cujas soluções são mais simples e de fácil compreensão do fenômeno.

• Método de Runge-kutta aplicado na resposta de vibração livre

O Matlab tem diversas funções ou solvers baseados na utilização de métodos

numéricos, que podem ser usados para a solução de um sistema de equações diferenciais
ordinárias de primeira ordem. Um procedimento numérico produz uma lista de valores
discretos xi = x (ti ) que aproxima uma solução tal qual a função contínua x (t ) , que é a
solução exata. Para dadas condições iniciais de vibração livre amortecida na forma,

m x + c x + k x = 0; x (0 ) = x o e x (0 ) =v o (2.66)

os valores iniciais xo e vo , formam os dois primeiros pontos da solução numérica. Seja o

intervalo de duração (0, T f ) cuja solução é de interesse, e o intervalo de discretização no
tempo tal que ∆t = T f n . Assim a Eq. (2.66) é calculada nos valores de
to = 0, t1 = ∆t , t2 = 2.∆t ,..., tn = n.∆t = T f ) para produzir uma representação aproximada, ou
simulação da solução.

Uma formulação útil para resolver problemas de primeira ordem, baseada nas
derivadas de Runge-kutta, estabelece que

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∆t
xn + 1 = xn + (kn1 + 2kn 2 + 2kn 3 + kn 4 ), onde :
6
∆t ∆t
kn 1 = f ( xn , tn ); kn 2 = f ( xn + kn 1 , tn + ); (2.67)
2 2
∆t ∆t
kn 3 = f ( xn + kn 2 , tn + ); kn 4 = f ( xn + ∆t kn 3 , tn + ∆t )
2 2

A soma entre parênteses na primeira das Eqs. (2.67) representa a média de 6 números,
cada um resultante das inclinações médias obtidas para os diferentes tempos no intervalo ∆t .

Retornando ao problema da Eq. (2.66), dividimos ambos os termos da equação pela

massa m e definimos duas novas variáveis x1 = x (t ) e x2 = x (t ) , e substituímos x e sua
derivada em termos de x1 e x2 na forma

x1 (t ) = x 2 (t )
c k (2.68)
x2 (t ) = − x 2 (t ) − x1 (t )
m m

sujeitas às condições iniciais x1 (0 ) = xo e x2 (0 ) = xo . Essas duas equações acopladas, podem

ser expressas na forma matricial

 0 1   x (t )   x (0 ) 
A=  k c ; x (t ) =  1 ; x (0 ) =  1  (2.69)
− − 
 m m  x2 ( t )   x2 (0 ) 

onde a matriz A é chamada de matriz de estado, e o vetor x é o vetor de estado. A posição x1 e

velocidade x2 são chamadas de variáveis de estado. Usando essas definições, a Eq. (2.68)
pode ser escrita na forma compacta

x (t ) = A x (t ) (2.70)

sujeita a condição inicial x(0). Utilizando uma rotina Runge-kutta a escolha dos intervalos de
tempo pode ser feita de forma automática usando a função ode23, cujo seguinte comando
deve ser usado

>> [t, x]=ode23('dfunc', tspan, x0)

onde dfunc é o nome da função m-file cuja entrada deve ser t e x e cuja saída deve ser um
vetor coluna que representa dx / dt , isto é, f (t , x) . O número de linhas no vetor coluna deve
ser igual ao número de equações de primeira ordem. O vetor tspan deve conter os valores
inicial e final da variável independente tempo t e, opcionalmente, quaisquer valores
intermediários de t nos quais se queira a solução. O vetor x0 deve conter os valores iniciais de
x(t). Um procedimento semelhante é usando a função ode45. (ver Exercícios 09 e 12)

40
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EXERCÍCIOS RESOLVIDOS
Capítulo 2 - Vibrações Livres de Sistemas

Exercício_06 (Vibração livre de Pêndulo composto – Ex. 2.66, Rao)

Determine a frequência natural do pêndulo mostrado na Fig. 2.83, quando a massa da

barra conectora não é desprezível em comparação com a massa do peso do pêndulo. Esboce a
equação geral linearizada, usando o método da energia.

Solução: Considerando o sistema não amortecido, temos a equação da Energia cinética T,

devido a massa da haste m e do peso M:

1m  1
(
T = Th + Tp =  l 2 θ 2 + M l 2 θ 2
2 3  2
) ( E .1 )

Analogamente, temos a equação da Energia potencial dada por:

l
U = U h + U p = mg (1 − cos θ ) + Mg l (1 − cos θ ) ( E.2)
2

Derivando a soma das Eqs. (E.1) e (E.2),

d
(T +U ) = 0 , obtemos a relação:
dt

 m 2  m
 M + l θ +  M +  g l sin θ = 0 ( E .3 )
 3  2

Assumindo pequenos deslocamentos, obtemos a equação linearizada:

M +m 2g
θ +   θ =0 ( E .4 )
M +m 3  l

(M + m 2)g
onde, obtemos a frequência natural, dada por: ωn =
(M + m 3)l .

41
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Exercício_07 (Vibração livre não amortecida – Ex. 2.18, Rao)

Um sistema massa-mola não amortecido com m=20 kg e rigidez k=500 N/m é sujeito a
um deslocamento inicial de xo = 0,075 m e uma velocidade inicial de xo = 0,10 m / s .
Determinar as equações e plotar curvas de deslocamento, velocidade e aceleração no Matlab.

Solução: Considerando o sistema não amortecido, na equação compacta dada por,

x(t ) = Ao s en (ω nt + φo ) (E.1)

A frequência natural é obtida por: ωn = k 500

= = 5,0 rad / s ; (E.2)
m 20

A amplitude máxima Ao e o ângulo de fase Φo são:

2
 x 
2
 0,1 
Ao = x +  o  = (0,075) 2 +   = 0,077 m
2
(E.3)
 ωn 
o
 5 
 xo ω n   (0,075)(5) 
φo = tg −1   = tg −1   = 75 = 1,31 rad (E.4)
 xo   0,1 

Assim, as respectivas equações de movimento, sob as condições adotadas acima, são:

x(t ) = 0,077 s en (5t + 1,31)

x (t ) = 0,388 cos (5t + 1,31) (E.5)
x(t ) = −1,94 s en (5t + 1,31)

Uma visualização das curvas de deslocamento, velocidade e aceleração são plotadas

no Matlab, onde nota-se as diferenças de amplitude e ângulo de fase de cada uma delas.

Resposta de Deslocamento, x(t)

0.1
Amplitude (m)

-0.1
0 0.5 1 1.5Resposta
2 de 2.5 3 v(t)3.5
Velocidade, 4 4.5 5
0.5
Amplitude (m/s)

-0.5
0 0.5 1 1.5 2 de Aceleração,
Resposta 2.5 3 a(t)3.5 4 4.5 5
Amplitude (m/s 2)

-2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tempo, (s)

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Exercício_08 (Equações e solução de pêndulos simples – P.2.62, Rao)

Uma massa m é ligada à extremidade de uma barra de massa desprezível e entra em

vibração em três configurações (Fig. 2.79). (i) Derive as expressões para a frequência natural
dos pêndulos e determine qual a configuração que correspondente à mais alta frequência
natural. (ii) Analise as respostas em termos de deslocamentos relativos em condições onde a
solução linearizada não é válida.

Solução:

(a) Vibração livre: considerando um deslocamento angular θ da massa m e aplicando a 2ª lei

de Newton, teremos a equação não linear,

ml θ + m g sin θ = 0 (E.1)

Considerando pequenos deslocamentos, sin θ ≅ θ , a Eq. (E.1) linearizada fica,

ml θ + m gθ = 0 (E.2)

onde, encontra-se a frequência natural,

ωn = g l (E.3)

Assim, a solução geral em termos de posição angular do pêndulo simples será,

θo
θ (t ) = θo cos ωn t + sin ωn t (E.4)
ωn

(b) Para a segunda configuração incluindo uma mola de rigidez k numa dada posição a, e
aplicando a 2ª lei de Newton, obtém-se

ml 2θ + k a 2 sin θ + m g l sin θ = 0 (E.5)

Considerando pequenos deslocamentos, sin θ ≅ θ , a Eq. (E.5) fica

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ml 2θ + (k a 2 + m gl )θ = 0 (E.6)

onde, da Eq. (E.6) encontra-se a frequência natural,

k a 2 + mg l
ωn = (E.7)
ml 2

(c) Para a configuração do pêndulo invertido, aplicando a 2ª lei de Newton, obtém-se

ml 2θ + k a 2 sin θ − m g l sin θ = 0 (E.8)

Considerando pequenos deslocamentos, sin θ ≅ θ , a Eq. (E.8) fica

ml 2θ + (k a 2 − m gl )θ = 0 (E.9)

onde, da Eq. (E.9) encontra-se a frequência natural,

k a 2 − mg l
ωn = (E.10)
ml 2

Obs: Após análise dos resultados observa-se que a configuração (b) será a que apresenta a
maior frequência natural, devido ao numerador possuir os termos se somando.

Por outro lado, analisando as respostas em deslocamento angular, dadas pelas Eqs.
(E.1) e (E.2), através das soluções analítica e numérica (Runge-kutta), para condições de
deslocamentos angulares maiores, onde sin θ ≠ θ , nota-se um aumento significativo do
período de vibração resultante em relação à solução obtida pela equação linearizada.

Vibração livre - linearizada

1
Desloc. angular [rad]

0.5

-0.5

-1
0 2 4 6 8 10 12 14
Tempo [s]
Vibração livre não linear
1
Desloc. angular [rad]

0.5

-0.5

-1
0 2 4 6 8 10 12 14
Tempo [s]

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Exercício_09 (Resposta de vibração livre sub-amortecida, P 2.109, Rao)

Um sistema massa-mola subamortecido com m=10 kg e rigidez k=1000 N/m é sujeito

a um deslocamento inicial de xo = 0,10 m e uma velocidade inicial de xo = 10 m / s . Determinar
a equação de deslocamento e plotar o gráfico de resposta para c=50 N.s/m usando o Matlab.
Compare as respostas analítica e numérica por uma rotina Runge-Kutta.

Solução:
Considerando a resposta em deslocamento de um sistema subamortecido (0 < ζ < 1) ,
obtém-se uma forma analítica da solução dada pela Eq. (2.43):

x (t ) = X e −ζωn t sen (ωd t + φ ) , onde obtém-se os parâmetros:

k 1000
ωn = = = 10 rad / s; cc = 2.m.ωn = 200 N .s / m ;
m 10

c
ζ = = 0,25; ωd = ωn 1 − ζ 2 = 10 1 − (0,25) 2 = 9,68 rad / s
cc

2
 x + ζωn xo 
2
 10 + 0,25(10 )(0,1) 
X = x +  o
2
 = (0,1) 2 +   = 1,06 m
ωd
o
   9,68 

 xo ωd   (0,1)(9,68) 
φ = tg −1   = tg −1   = 0,094 rad
 xo + ζωn xo   10 + 0,25(10 )(0,1) 

Logo, temos a solução analítica: x (t ) = 1,06 e −2,5 t sen (9,68 t + 0,094)

Obs: Nos gráficos de respostas analítica e numérica, observa-se uma boa concordância entre
as curvas, inclusive na região onde ocorre o maior pico de amplitude relativa.

Problema 2.109
1
Numerica
Analitica - zeta=0,25
0.8

0.6
Deslocamento, m

0.4

0.2

-0.2

-0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tempo, s

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Exercício_10 (Projeto de amortecedor de motocicleta – Ex. 2.11, Rao)

O projeto de um absorvedor de choque para uma motocicleta de m=200 kg, é

idealizado na figura abaixo com as especificações da resposta no tempo.

(a) Determine as constantes de rigidez e amortecimento para um período de vibração de 2 s e

quando a amplitude x1 tiver de ser reduzida a um quarto em meio ciclo;
(b) Determinar a velocidade inicial mínima que resulta num deslocamento máximo 250 mm.

Solução:

Visto que x1,5 = x1 4 ; x2 = x1,5 4 = x1 16 .

Por consequência, o decremento é

x  2πζ
δ = ln 1  = ln(16) = 2,773 =
 x2  1−ζ 2

onde, obtém-se ζ =0,4037. Usando a relação do período τd=2 s, obtém-se

2π 2π 2π
2 =τd = = ⇒ ωn = = 3,43 rad / s
ωd ωn 1 − ζ 2
2 1 − (0,4037) 2

(a) A constante de amortecimento crítico cc pode ser obtida por

cc = 2mωn = 2(200)(3,43) = 1.373,54 N .s / m

Assim a constante de amortecimento c é dada por

c = ζ cc = (0,4037)(1.373,54) = 554,49 N .s / m

E a rigidez: k = mωn2 = (200)(3,434) 2 = 2.358,26 N / m

(b) O deslocamento da massa atingirá seu valor máximo no tempo t1, dado por: (ver P.2.86)

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senω d t1 = sen π t1 = 1 − ζ 2 = 1 − (0,4037) 2 = 0,915 ⇒ t1 = 0,368 s

O envelope que passa pelos pontos máximos, é dado por

x = 1 − ζ 2 X e −ζω nt ⇒ 0,25 = 1 − (0,4037) 2 X e − ( 0, 4037 )(3, 434)( 0,368) ⇒ X = 0,455 m

A velocidade da massa pode ser obtida, diferenciando o deslocamento

x(t ) = X e −ζω nt senω d t ⇒ x (t ) = X e −ζω nt (− ζω n senω d t + ω d cosω d t )

Quando t=0, a equação acima fica

x (t = 0) = xo = Xωd = Xωn 1 − ζ 2 = (0,455)(3,434) 1 − (0,4037) 2 = 1,43 m / s

Exercício_11 (Análise de pêndulo invertido – Condição de Estabilidade)

Seja o pêndulo invertido conectado a duas molas de mesma rigidez e amortecimento

desprezível. (a) Derive a equação do movimento e sua frequência natural, para pequenos
ângulos θ; (b) Sendo a massa M=0,5 kg, rigidez da mola k=50 N/m, comprimento l=0,5 m e
massa da haste m=0,25 kg, analise a condição de estabilidade do sistema.

Mg

k G k l

mg
l/2

Solução:

(a) Considerando o centroide da barra na posição (l/2) e o peso da barra, e aplicando a

equação do momento em relação ao pivô o, temos:

m 
∑M o = J eqθ onde J eq =  l 2 + M l 2 
3 
( E.1)

2
l l  m
− (2k )  senθ + Mg l senθ + mg senθ =  M +  l 2θ ( E.2)
2 2  3 

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Assumindo pequenos ângulos, sin θ ≅ θ , obtemos a equação linearizada,

 m  2   k l 2 l
 M +  l θ +  − Mgl − mg  θ = 0 ( E.3)
 3  2 2

Simplificando, obtém-se a equação geral na forma,

 k l 2 − Mg − mg 2  k l 2 − Mg − mg 2
θ +   θ = 0, onde ωn = ( E.4)
 ( M + m 3)l  ( M + m 3)l

(b) Substituindo os valores dados, observa-se que o sistema será estável pois,

kl  m 50(0,5)  0,25 
>  M + g ⇒ >  0,5 + .9,81 ⇒ 12,5 > 6,13
2  2 2  2 

e que o valor da rigidez crítica, para ocorrer a instabilidade seria

kc l  m  2M + m 
=  M +  g ⇒ kc =   g = 24,5 N / m
2  2  l 

Exercício_12 (Resposta livre com amortecimento Coulomb – Prob. 2.121, Rao)

A massa de um sistema massa-mola vibra sobre uma superfície seca com uma
inclinação de 30°, em relação à horizontal, como mostra a Fig. 2.99. (a) Derive a equação de
movimento; (b) Determine a resposta do sistema para os dados: m=20 kg; k=1000 N/m;
µ=0,1; xo = 0,10 m e xo = 5 m / s .

Solução:

(a) Considerando o D.C.L. do sistema, onde: N = mg cos θ , obtém-se as formas de solução

dadas pelas Eqs. (2.61) e (2.63):

Caso 1:
m x = −2k x − µ N + m g senθ ou m x + 2k x = − µ m g cos θ + m g senθ (E.1)
Caso 2:
m x = −2k x + µ N + m g senθ ou m x + 2k x = µ m g cos θ + m g senθ (E.2)

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As Eqs. (E.1) e (E.2) podem ser compactadas na forma geral

m x + µ m g cos θ sgn( x ) + 2k x − m g senθ = 0 (E.3)

(b) Para as condições iniciais dadas e considerando-se: θ = 30 , ωn = 1000 20 = 7,07 rad / s;

Aplicando-se a Eq. (E.3) pelo método de Runge-kutta, obtém-se uma resposta na forma:

f (1) = x(2);
(E.4)
f (2) = − µ g cos θ sgn( x(2)) − 2k x(1) / m + g senθ ;

Resposta numérica - Runge/Kutta

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1
x(t)

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4

-0.5

0 2 4 6 8 10 12
t (s)

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LISTA DE EXERCÍCIOS (Cap. 2 - Vibração Livre de Sistemas)

Responder as questões de revisão e resolver os problemas listados na Tabela abaixo.

Questões:

01) Como saber se um sistema sofre vibração livre ou forçada? Qual a diferença entre sistemas
conservativos e não conservativos?
02) Como podemos determinar a equação de movimento de um sistema vibratório? Descreva os
passos necessários para a sua solução.
03) Para um sistema torcional, quais são os parâmetros equivalentes ao sistema em translação m, c e k?
Ilustre com um exemplo.
04) Quais as premissas adotadas para determinar a frequência natural pelo método da energia.
Exemplifique.
05) Descreva pelo menos um procedimento usado para a determinação do amortecimento.
06) De que forma podem ser classificados os sistemas estáveis e instáveis? Comente as respostas
usando o mapa do lugar das raízes.
07) Quando aparece nos sistemas o amortecimento de Coulomb, e como é identificado graficamente?
08) Quantas constantes arbitrárias deve ter uma solução geral para uma equação diferencial de
segunda ordem? Como elas são determinadas? Justifique.
09) Cite duas aplicações práticas do conceito de centro de percussão. Exemplifique.
10) Qual a diferença entre sistemas com amortecimento Coulomb e viscoso? Exemplifique-os.
11) A equação de movimento será a mesma quer a massa movimente-se num plano horizontal ou
inclinado? Justifique.
12) Quando a massa vibra em sentido vertical, seu peso sempre pode ser ignorado na derivação da
equação de movimento? Justifique.
13) O fator de perda pode ser usado para comparar a capacidade de amortecimento de diferentes
materiais de engenharia? Liste alguns exemplos (ex. Tabela).
14) No caso de vibrações em pêndulo simples, como deve ser realizada a análise vibratória quando o
deslocamento angular não é pequeno? Justifique com sugestão de um método.
15) No caso de vibrações em pêndulo invertido, discuta sobre a análise vibratória quando o sistema é
passível de instabilidade? Justifique um método de solução.

Problemas (Livro Rao):

2.2 – Sistemas de translação não amortecidos P 2.9, 2.12, 2.44, 2.53, 2.56
2.3 – Sistemas torcionais não amortecidos P 2.67, 2.69, 2.71, 2.73
2.4 - Sistemas com amortecimento viscoso P 2.87, 2.89, 2.91, 2.97, 2.108
2.5 - Condições de estabilidade e método energia P 2.74, 2.75, 2.82, 2.83
2.6 - Sistemas com amortecimento de Coulomb P 2.112, 2.114, 2.119, 2.121
2.7 – Rotinas numéricas em Matlab (*) P 2.128, 2.130 a 2.133

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