INFORME

ROBÓTICA Y MANUFACTURA INTEGRADA

LABORATORIO N° 05

“Brazo Robótico URB5”

INTEGRANTES:
✓ Salas Gutierrez, Carlos Eduardo
✓ Sugno Melendez, Miguel Angel

SECCIÓN:
C16-B

PROFESOR:
✓ Chávez Luna, Miguel Angel

2019-I
 I. OBJETIVOS

✓ Conocer y entender el entorno de programación del UR5.

✓ Realizar la programación con bucles y subrutinas.
✓ Realizar una programación para apilar cajas.

II. MARCO TEÓRICO

Robot Universal UR5

Fig. 1 “Robot Universal UR5”

Instrucciones Básicas

MOVEJ:

▪ El robot se mueve a la posición indicada con una interpolación angular de

cada eje.
▪ El camino recorrido no se puede prever. Se pueden introducir las
declaraciones añadidas WTH o WTHIF.

MOVES:

▪ El robot se mueve en línea recta hacia la posición indicada. Se pueden

introducir las declaraciones añadidas WTH o WTHIF.

GRIPPER CLOSE/OPEN

▪ Abre/cierra la pinza designada.

BUCLE

▪ Ejecuta el programa N veces.

SUBROUTINES

▪ Subrutinas es una secuencia de instrucciones o conjunto de

programación. Grupo de instrucciones escritas por separado del
programa principal.

WAIT

▪ Delay de espera

III. EQUIPOS Y MATERIALES

Software de UR5
Robot Universal UR5
IV. DESARROLLO DEL LABORATORIO

1. Primero, ingresamos a la maquina virtual y abrimos el software

UNIVERSAL ROBOT, luego se abrimos el URSim UR5 con que se va a
trabajar en el laboratorio y donde se realizara la simulación virtual y
físicamente.

Fig. 2 Software UNIVERSAL ROBOT

2. Segundo, Se realiza la configuración del robot que se va a utilizar, para

eso nos muestra cuatro opciones, la cual se ingresa a la tercera opción
“SETUP ROBOT”. Donde también podemos cambiar el lenguaje que se
desea usar.

Fig. 3 User interface

 Fig. 4 SETUP ROBOT

3. Tercero, revisamos la opción PROGRAM para sabes que realizaba en

ello, se puedo apreciar que opción se carga el programa al robot.

Fig. 5 New program

4. Cuarto, revisamos la opción INSTALLATION donde se ubican las

coordenadas.
 Fig. 6 Setup for the Tool Center Point

5. Quinto,ingresamos al simulador del robot y pulsamos los botones que se

ubican en la parte izquierda de la imagen para observar que movimientos
realiza cada uno de estos.

Fig. 7 Move Tool

6. Finalmente, ingresamos a la opción I/O donde se realizan las
configuraciones de entradas y salidas de 8 bits.

Fig. 8 Configuración de I/O

▪ En esta imagen el profesor nos enseña la manipulación y como se realiza

la grabación del robot físicamente. Se puede apreciar que la caja de
control tiene el mismo software que en la maquina virtual, la diferencia es
que en la caja de control si te muestra la pinza.

Fig. 9 Manipulación 1 Fig. 10 Manipulación 2

 V. OBSERVACIONES

▪ Cuando se utiliza el software del UR5 en la máquina virtual es

preferible seguir todos los pasos para no alterar la configuración del
robot.

▪ Al usar el software del UR5 se observó que tienes cosas en común con
el software COSIMIR los comando MOV, direcciones y posiciones, la
cual se aprendió a usar este software fácilmente.

VI. CONCLUSIONES

▪ Se aprendió a utilizar el robot UR5 mediante grabaciones de puntos

para que realice la secuencia que se le ha impuesto.

▪ Se puede utilizar fácilmente en diferentes aplicaciones

seleccionando los puntos requeridos para que realice la actividad
que el usuario desea.

▪ Para realizar el movimiento del robot no es necesario tener

conocimientos de vectores porque solo se grabó puntos mediante
movimientos que nosotros le propusimos.

VII. BIBLIOGRAFÍA

▪ Manualslib.com. (2019). Universal Robots UR5 Manuals. [online]

Available at: https://www.manualslib.com/products/Universal-Robots-
Ur5-4949082.html [Accessed 8 Apr. 2019].