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-1
Ângulo A1
Ângulo A2
1
-2
0
-3
-4 -1
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
Tempo Tempo
0 2
-1
Ângulo A1
Ângulo A2
1
-2
0
-3
-4 -1
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Coordenada generalizada q Coordenada generalizada q
2
A1
Velocidade
0 A2
-2
-4
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Tempo
2
Velocidade de A2
A1
0 A2
-2
-4
0 1 2 3 4 5 6 7
Coordenada generalizada q
70 60
Coeficientes de velocidade e acelereção para A1
50 40
40 30
30 20
20 10
10 0
0 -10
-10 -20
-20 -30
-30 -40
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Coordenada generalizada q Coordenada generalizada q
20
A1
Aceleração
10 A2
-10
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Tempo
20
A1
Velocidade
10 A2
-10
0 1 2 3 4 5 6 7
Coordenada generalizada q
Posição em x
Posição em y
5 5
0 0
-5 -5
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
Tempo Tempo
Velocidade em x
Velocidade em y
10 5
0 0
-10 -5
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
Tempo Tempo
Aceleração em x
Aceleração em y
100 100
0 0
-100 -100
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
Tempo Tempo
Posição em x
Posição em y
10 5
0 0
-10 -5
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Coordenada generalizada q Coordenada generalizada q
Velocidade em x
Velocidade em y
10 20
0 0
-10 -20
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Coordenada generalizada q Coordenada generalizada q
Aceleração em x
Aceleração em y
100 100
0 0
-100 -100
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Coordenada generalizada q Coordenada generalizada q