Sunteți pe pagina 1din 120

AUTOMATIZACIÓN DE

OPERACIONES

UNIVERSIDAD LAICA ELOY ALFARO DE MANABÍ


Facultad de Ingeniería Industrial
Ing. Boris Chiriboga

Ingeniero en Electricidad
Esp. Electrónica y Automatización Industrial
Escuela Superior Politécnica del Litoral

Magister en Administración de la Energía y sus Fuentes Renovables


Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey

Cursando Certificación Profesional en Ciencia de Datos


Universidad de Harvard
POLÍTICAS DEL CURSO

• Puntualidad
• Prohibidos celulares
• Prohibidos PSP, iPod, mp3, etc. (No usarlos durante clases)
• Se admiten laptops, tablets y netbooks pero sin conexión
activa a internet
PONDERACIÓN EVALUACIONES
1RO Y 2DO PARCIAL

Puntualidad 20%

Lecciones teóricas 30%

Lección Programación 20%

Examen 30%
BIBLIOGRAFÍA BÁSICA

Manual de LOGO!Soft Comfort V8.0


Siemens AG

LOGO! 8 Manual de producto


Siemens AG

Electrónica Industrial Moderna


Timothy J. Maloney
BIBLIOGRAFÍA COMPLEMENTARIA

Sistemas Digitales: Principios y Aplicaciones


Ronald Tocci y Neal Widmer

PLC Programming for Industrial Automation


Kevin Collins
PROGRAMA RESUMIDO
PRIMER PARCIAL

• UC1 PRINCIPIOS DE LÓGICA MATEMÁTICA Y SISTEMAS


SECUENCIALES: Concepto de PLC, operaciones lógicas
básicas, simplificación, sistemas combinacionales y sistemas
secuenciales

• UC2 SEÑALES ANALÓGICAS: Repaso conceptos básicos y


fórmulas de magnitudes comunes (presión, temperatura,
etc.), bloques analógicos (conmutador, comparador)
PROGRAMA RESUMIDO
SEGUNDO PARCIAL

• UC3 ESTRUCTURAS LÓGICAS: Divergencias y convergencias


(OR/AND) , saltos condicionales, lazos

Nota: El sílabo detallado se puede descargar desde el


repositorio del curso.
¿ QUÉ ES UN PLC?

• Computador industrial que controla elementos de salida


basado en el estado de las entradas y un programa
guardado en su memoria
• Sus siglas provienen del inglés Programmable Logic
Controller (controlador lógico programable)
¿ QUÉ ES UN PLC?

• Creados por la General Motors para remplazar al relé

• Desarrollo paralelo al de la computadora. La evolución de


la electrónica ha incrementado las funciones y reducido el
precio

• Los PLC´s actuales pueden realizar cálculos matemáticos


complejos y operaciones de alta velocidad

• Diseñados para soportar vibración, ruido eléctrico, altas y


bajas temperaturas, humedad, potencia eléctrica de mala
calidad, etc.
APLICACIÓN TÍPICA DE PLC

Motor
Solenoide 1 Solenoide 2

Ingrediente A Ingrediente B

Sensor 1

Sensor 2

Solenoide 3
¿CÓMO SE PROGRAMA UN PLC?
• El estándar IEC 61131-3 define 4 tipos de lenguajes de
programación, listados en orden de popularidad:
a. Diagrama de escalera (LD)
b. Diagrama de bloques de función (FBD)
c. Lista de instrucciones (IL)
d. Texto estructurado (ST)

• También describe un procedimiento para estructurar los


programas de manera más clara, llamado Gráfico Secuencial
de Funciones (SFC)

• El SFC es muy completo y potente, razón por la cual varios


fabricantes lo han implementado como un lenguaje de
programación

• En el presente curso aprenderemos diagramas de contactos,


utilizando el SFC como guía para abordar problemas
complejos
¿POR QUÉ LOGO!?

• Pequeño y flexible
• Variadas y potentes funciones
• Módulos de expansión para E/S
• Software de programación gráfico e intuitivo. Es gratis
para propósitos educativos
• PLC más vendido del Ecuador
¿POR QUÉ LOGO!?
ENTRADAS
I1, I2, I3,…

TECLAS DE
PANTALLA CURSOR

SALIDAS
Q1, Q2, Q3,…
FAVOR DESCARGAR EL SOFTWARE E
INSTALARLO EN SU COMPUTADOR..

http://w3.siemens.com/mcms/programmable-logic-
controller/en/logic-module-logo/demo-
software/pages/default.aspx

Nota: Tenga cuidado de escoger la versión correcta para su


sistema operativo
LÓGICA MATEMÁTICA

• También se conoce como Álgebra de Boole, en honor de


su inventor

• Los circuitos digitales se describen con lógica matemática

• Las operaciones lógicas son muy sencillas, pero al


principio pueden ser poco intuitivas

• Los números reales pueden tomar una infinidad de


valores, mientras las variables booleanas únicamente
pueden tomar dos valores: “verdadero” o “falso”

• Dichos valores se pueden relacionar con los estados de un


interruptor: abierto o cerrado
VIGILANDO UN CALDERO

• Suponga que usted es el operador y el caldero tiene dos


indicadores visuales (presión y temperatura)

• Sus indicaciones son encender la alarma si la presión sobrepasa


los 8 bar ó si la temperatura excede 175 °C

• Ahora suponga que el caldero trabaja 24 horas diarias ¿Puede


usted realizar el trabajo?
VIGILANDO UN CALDERO

• Un obrero puede monitorear el caldero, pero siempre


existe el riesgo de fallas

• Para programar un PLC es necesario darle la orden:


“Enciende la ALARMA: si la PRESIÓN es muy alta O si la
TEMPERATURA es muy alta”

• Si se cumple cualquiera de las dos condiciones (PRESIÓN


Ó TEMPERATURA) entonces la salida (ALARMA) se activa

• Esta operación lógica se conoce como OR, y el resultado


de dicho cálculo es verdadero si el valor de por lo menos
una de las variables de entrada es verdadero
VIGILANDO UN CALDERO

• Para denotar la operación OR entre dos variables se usa el


símbolo “+”, por lo cual también se le llama suma lógica

• La expresión lógica adecuada para el problema del


caldero sería

ALARMA = PRESIÓN + TEMPERATURA

• En este caso el caldero recibe información de dos


sensores (PRESIÓN y TEMPERATURA) y toma una decisión
para activar o no la ALARMA ejecutando una operación OR
entre las entradas
DIAGRAMA DE CONTACTOS

• Basado en esquemas eléctricos de control clásicos, para


facilitar su programación a los técnicos eléctricos

• Los contactos representarán las entradas del PLC


(sensores, botoneras, finales de carrera)

• Las bobinas simbolizan las salidas (motores, luces,


resistencias de calentamiento, etc.)
DIAGRAMA DE CONTACTOS
• Un contacto normalmente abierto (NO) permite el paso de
corriente cuando el sensor asociado se active

• Un contacto normalmente cerrado (NC) corta el flujo de


corriente cuando su sensor patrón se activa

• Las bobinas simbolizan salidas del PLC, si les llega


corriente se activa el dispositivo controlado
LOGO¡SOFT COMFORT
• Permite dos lenguajes de programación: diagrama de
contactos y diagrama de bloques de funciones

• Simulador integrado
LOGO¡SOFT COMFORT
Menú

Espacio de
trabajo

Bloques de
funciones
LOGO¡SOFT COMFORT
• Dibujar y simular el siguiente diagrama de contactos

• Puede etiquetar sus entradas y/o salidas de forma conveniente


utilizando la opción: Menú/Edición/Nombres de conexiones
VIGILANDO UN CALDERO

T P
ALARMA

CALDERO

ALARMA=PRESION+TEMPERATURA

Conclusión 1: Si conectamos los sensores al PLC y programamos


una operación OR entre ellos, la alarma se activará cuando exista
un peligro de explosión

Conclusión 2: Para programar una operación OR los contactos se


deben colocar en paralelo
OPERACIÓN OR (SUMA LÓGICA)
• El resultado de una operación OR es verdadero cuando
por lo menos una de las variables de entrada es verdadera

• Se denota por el símbolo “+”

• Se acostumbra asignar un 1 a una variable que tiene valor


verdadero y un 0 a una variable falsa

Tabla de verdad OR

a b a+b
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1
VIGILANDO UN CALDERO

• La causa más común en las explosiones de calderos es la


falta de agua

• Su jefe le ha encargado instalar un sensor de nivel de líquido


en el tanque de abastecimiento del caldero

• Dicho sensor se activa cuando hay poca agua en el tanque


VIGILANDO UN CALDERO

• Su jefe también le ha pedido modificar el programa para


tomar en cuenta la nueva variable

• Ahora el PLC debe encender la ALARMA: si la PRESIÓN es


muy alta Ó si la TEMPERATURA es muy alta Ó si hay poca
AGUA en el tanque
LOGO¡SOFT COMFORT

• Dibujar y simular el siguiente diagrama de contactos


VIGILANDO UN CALDERO

A T P
ALARMA

CALDERO

ALARMA=PRESION+TEMPERATURA+AGUA

Conclusión: Una operación OR entre n variables será


verdadera si por lo menos una de las entradas es verdadera
OPERANDO UN CONDENSADOR
• El ciclo de potencia de vapor en una gran planta de
energía utiliza un condensador enfriado por aire.

• Cuando se produce mucha potencia eléctrica, entra en


operación una bomba de apoyo que envía agua desde un
río cercano

• El agua circula por un serpentín que apoya el trabajo del


ventilador
AL PROCESO

VENTILADOR

BOMBA

AL RIO
OPERANDO UN CONDENSADOR
• El sistema cuenta con dos sensores:
a. Un sensor de NIVEL que indica si el río tiene suficiente
agua para evitar que la bomba trabaje en vacío
b. Un sensor de FLUJO que mide el caudal del líquido de
proceso y avisa si se produce mucha potencia eléctrica

• Se desea que un PLC encienda la bomba cuando se genere


mucha potencia eléctrica pero al mismo tiempo debe evitar que
la bomba trabaje en vacío

AL PROCESO

VENTILADOR

FLUJO

BOMBA

NIVEL AL RIO
OPERANDO UN CONDENSADOR

• Este trabajo también puede ser efectuado por un obrero,


sin embargo, las plantas de energía deben trabajar 24
horas para ser rentables

• Para programar el PLC debemos darle la orden:


“Enciende la BOMBA: si el FLUJO del líquido de trabajo es
muy alto Y si el NIVEL del río es suficiente

• Para que se encienda la BOMBA, es necesario que se


cumplan las dos condiciones (NIVEL Y FLUJO)

• Esta operación lógica se conoce como AND, y el resultado


de dicho cálculo es verdadero si todas las variables de
entrada son verdaderas
OPERANDO UN CONDENSADOR

• Para denotar la operación AND entre dos variables se usa


el símbolo “ ∙ ”, por lo cual también se le llama
multiplicación lógica

• La expresión lógica adecuada para el problema de la


bomba sería

BOMBA = NIVEL ∙ FLUJO

• En este caso, el PLC recibe información de dos sensores


(NIVEL y FLUJO) y decide si activa la BOMBA ejecutando
una operación AND entre las entradas
LOGO¡SOFT COMFORT

• Dibujar y simular el siguiente diagrama de contactos


OPERANDO UN CONDENSADOR
VAPOR HUMEDO
DESDE EL PROCESO

BOMBA

BOMBA=NIVEL∙FLUJO

Conclusión 1: Si conectamos los sensores al PLC y programamos


una operación AND entre ellos, la bomba se activará al producir
mucha potencia siempre que exista suficiente caudal en el río

Conclusión 2: Para programar una operación AND los contactos se


deben colocar en serie
OPERACIÓN AND (MULTIPLICACIÓN
LÓGICA)
• El resultado de una operación AND es verdadero si todas
las variables de entrada son verdaderas

• Se denota por el símbolo “ ∙ ”

• Se acostumbra asignar un 1 a una variable que tiene valor


verdadero y un 0 a una variable falsa

Tabla de verdad AND

a b a∙b
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
OPERANDO UN CONDENSADOR

• Durante el invierno las fuertes lluvias llevan gran cantidad


de lodo y desechos al río

• Para preservar aún más la integridad de la bomba, su jefe


decide instalar un sensor de TURBIEDAD

• Dicho transductor está activo si la turbiedad del río es


aceptable, de lo contrario la bomba podría sufrir daños

AL PROCESO

VENTILADOR

FLUJO

BOMBA
TURBIEDAD
NIVEL AL RIO
OPERANDO UN CONDENSADOR

• Es su deber modificar el programa

• La BOMBA se debe encender: si el FLUJO es muy alto Y el


NIVEL del río es aceptable Y la TURBIEDAD es aceptable

AL PROCESO

VENTILADOR

FLUJO

BOMBA
TURBIEDAD
NIVEL AL RIO
LOGO¡SOFT COMFORT

• Dibujar y simular el siguiente diagrama de contactos


OPERANDO UN CONDENSADOR

VAPOR HUMEDO
DESDE EL PROCESO

BOMBA

T
N

BOMBA=NIVEL∙FLUJO∙TURBIEDAD

Conclusión: Una operación AND entre n variables será


verdadera únicamente cuando todas las entradas sean
verdaderas
VENTILANDO UN GALPÓN
• Los galpones industriales deben mantener niveles
adecuados de calidad del aire

• Las industrias cuentan con grandes sistemas de


ventilación para resolver dicho problema

• Los ventiladores al circular el aire mantienen condiciones


óptimas de trabajo
VENTILANDO UN GALPÓN

• Su jefe desea automatizar la operación del ventilador que


abastece a la nave industrial

• Instala un sensor de HUMEDAD que se activa cuando el


aire tiene niveles óptimos

H
VENTILANDO UN GALPÓN

• El ventilador debe encenderse cuando la calidad del aire


sea baja y le encarga realizar el programa

• Para programar el PLC se le debe instruir: “Enciende el


VENTILADOR cuando NO exista una HUMEDAD óptima”

H
VENTILANDO UN GALPÓN

• Es poco práctico contratar una persona para encender y


apagar un ventilador

• Para programar el PLC debemos darle la orden:


“Enciende el VENTILADOR cuando la HUMEDAD NO sea
óptima”

• Para que se encienda el VENTILADOR, es necesario que la


calidad del aire sea mala, es decir, que el sensor de
HUMEDAD esté apagado

• Esta operación lógica se conoce como NOT (negación


lógica), y el resultado de dicho cálculo es verdadero si el
valor de la entrada es falso y viceversa
VENTILANDO UN GALPÓN

• Para denotar la operación NOT dibujaremos una línea


horizontal encima del nombre de la variable

• La expresión lógica adecuada para el problema del


ventilador sería

VENTILADOR = HUMEDAD

• En este caso el PLC recibe información de un sensor


(HUMEDAD) y activa el VENTILADOR cuando la entrada
está apagada, es decir, “niega” la entrada
LOGO¡SOFT COMFORT

• Dibujar y simular el siguiente diagrama de contactos


VENTILANDO UN GALPÓN

VENTILADOR

Conclusión 1: La negación lógica invierte (niega) el valor de


la variable de entrada

Conclusión 2: Una negación se representa en un diagrama


de contactos como un contacto normalmente cerrado
OPERACIÓN NOT (NEGACIÓN LÓGICA
O COMPLEMENTO)
• Una operación NOT invierte el valor de una variable de
entrada

• Se denota por una raya horizontal encima del nombre de


la variable

Tabla de verdad NOT

a a
0 1
1 0
PROPIEDADES DEL ÁLGEBRA DE BOOLE

Conmutativ idad Elemento Neutro


A B  B  A A 0  A
A B  B  A A 1 A

Elemento Inverso
Distributi vidad
A  A 1
A  (B  C)  A  B  A  C
AA  0
PARA PRACTICAR…
1 0 
11 
1 0 
1 1 
A 0 
A  1
A 1
A 0 
AA 
AA 
AA 
AA 
A  AB 
A(A  B) 
A  AB  B 
TEOREMAS IMPORTANTES

Asociativi dad
A  B  C  (A  B)  C  A  (B  C)
A  B  C  (A  B)  C  A  (B  C)

Ley de Absorción
Idempotenc ia
A  A B  A
AA  A
A  (A  B)  A
AA  A
A  A B  A  B
Ejercicio: Simplificar a la mínima expresión

F= A∙B∙C+A∙B∙C+A∙B∙C+A∙B∙C

G = E2 ∙ E1 ∙ E0 ∙ E1 + E2 ∙ E1 + E2 ∙ E1
LEYES DE MORGAN

A  B  AB

AB  A  B
EJERCICIOS DE PRÁCTICA

AB  CD  A  B  C 

AB  C  (AB  CD)  E 

A B  C  AB  CD  E 
FUNCIONES LÓGICAS

• Como vemos, la lógica sirve para representar el estado de


variables reales como temperatura, presión, nivel de
líquido, etc.

• Un determinado sensor (que puede estar activo o inactivo)


informa el estado de una variable al PLC

• Para controlar un proceso definimos una función lógica y


programamos el PLC para responder de acuerdo al estado
de las entradas
FUNCIONES LÓGICAS

• En los ejemplos de aplicación creamos funciones lógicas


para programar un controlador, de ahí el nombre de PLC
(Controlador lógico programable)

ALARMA = PRESION + TEMPERATURA

BOMBA = NIVEL ∙ FLUJO

VENTILADOR = HUMEDAD
FUNCIONES LÓGICAS

• Las funciones lógicas también se pueden expresar en forma de


tablas de verdad

• Por ejemplo, podemos definir una función G con la siguiente


tabla de verdad

A B G
0 0 0
0 1 1
1 0 0
1 1 1
• Cuanto mayor número de variables tenga la función, mayor
número de filas tendrá la tabla

• Si la función tiene 𝑛 variables, la tabla de verdad tendrá un total


de 2𝑛 filas
DEDUCIR UNA FUNCIÓN A PARTIR DE UNA
TABLA DE VERDAD (FORMA CANÓNICA)

1. Identificamos las filas de la tabla de verdad en las cuales la


función resultante toma el valor de 1

2. Cada una de éstas filas nos dará un sumando que se forma con
el producto de las variables de la respectiva fila

3. Si una variable de entrada está a “0” en la fila escogida,


usaremos la variable negada y si está a “1” usaremos la variable
sin negar

A B G
0 0 0
0 1 1
1 0 0
1 1 1
Ejercicio: Obtener la función lógica F a partir de la siguiente
tabla de verdad y llevar a la mínima expresión

A B C F
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 1 0
1 1 0 0
1 1 1 1
Ejercicio: Obtener la función lógica F a partir de la siguiente
tabla de verdad y llevar a la mínima expresión

A B C F
0 0 0 1
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 0
1 0 1 0
1 1 0 0
1 1 1 1
DISEÑO DE SISTEMAS COMBINACIONALES

1) Identificar claramente las entradas y salidas del sistema

2) Construir la tabla de verdad de acuerdo al enunciado del


problema

3) Obtener la forma canónica y reducir

4) Asignar terminales de E/S en el programa

5) Simular y depurar de ser necesario


Ejercicio: Diseñe un circuito que tenga tres entradas A,B,C y
cuya salida sea alta sólo cuando la mayor parte de las
entradas sean ALTAS.
Ejercicio: Diseñe un circuito combinacional que tenga tres
entradas denominadas A, B y C, una salida denominada F. Si
la entrada C es igual a cero lógico, la salida debe ser igual a
la entrada A y si C =1, la salida debe ser igual a B.
Ejercicio: La alarma de un automóvil tiene tres sensores que
indican las condiciones de ciertas variables de interés: El
sensor PUERTA indica si la puerta del conductor está abierta;
el sensor ENCENDIDO indica si el motor del vehículo está
funcionando y el sensor LUCES emite una señal si las luces
están activadas. Diseñe el circuito lógico que active la alarma
en las siguientes condiciones:
• Los faros están encendidos mientras el motor está
apagado.
• La puerta está abierta mientras el motor está encendido.
EJERCICIOS DE PRÁCTICA

• En el repositorio del curso se encuentra un archivo con


ejercicios de práctica

• Resuelva los ejercicios propuestos

• Si resuelve satisfactoriamente todos los ejercicios, estará


suficientemente preparado para las lecciones
SECUENCIAS

• Hasta ahora hemos estudiado sistemas combinacionales,


en los cuales, no se toma en cuenta al tiempo

• En los sistemas combinacionales un cambio en


determinada(s) entrada(s) se refleja inmediatamente en
la(s) salida(s)

• La mayor cantidad de sistemas de control industrial


(ciertos estudios indican que hasta un 95%) son
secuenciales, es decir, interviene el tiempo
SECUENCIAS

• Diseñar sistemas secuenciales puede ser una tarea muy


complicada si no se tienen ideas claras

• En el presente curso utilizaremos una metodología


estandarizada y aceptada por la IEC

• Básicamente, crearemos un mapa gráfico de cómo


funciona el sistema de control y luego lo traduciremos a
un diagrama de contactos
Se desea controlar un motor de 2 velocidades por medio de 3
pulsadores. Para encender el motor en velocidad baja es necesario
pulsar LO. Luego para pasar a velocidad alta se debe pulsar la
botonera HI. Si se desea apagar el motor se pulsa ST. No se puede
encender el motor directamente en velocidad alta ni apagarlo
estando en velocidad baja. Tampoco se puede bajar de velocidad.

ST LO HI
GRAFCET
• Existen varias maneras gráficas de representar el proceso desde
el punto de vista del controlador

• Estudiaremos los diagramas SFC, más conocidos como Grafcet

• Metodología aceptada en el estándar IEC 61131-3

M 0

¿Se presionó LO?

1 Energizar BAJA

¿Se presionó HI?

ST LO HI
2 Energizar ALTA

¿Se presionó ST?


PARTES DE UN GRAFCET

ETAPA
INICIAL
0
CONDICIONES
DE TRANSICION

¿Se presionó LO?

1 Energizar BAJA

ACCIONES
ASOCIADAS
ETAPAS ¿Se presionó HI?

2 Energizar ALTA

¿Se presionó ST?


PARTES DE UN GRAFCET: ETAPAS

• Las etapas representan cada uno de los estados posibles del


sistema

• Se representan con un cuadrado y un número en su interior que


indica el orden que ocupa la etapa dentro del proceso

• Las etapas iniciales (en las que se posiciona el sistema al


iniciarse el proceso) se representan con un cuadro doble

1 0
PARTES DE UN GRAFCET: ACCIÓN
ASOCIADA

• Son las acciones a realizar sobre el proceso cuando la etapa de


la cual dependen se encuentra activa

• Se simbolizan mediante rectángulos conectados y situados a la


derecha de dicha etapa. En el interior de estos rectángulos se
indica las acciones a realizar

2 Energizar ALTA
PARTES DE UN GRAFCET: CONDICIÓN
DE TRANSICIÓN
• Si una etapa está activa y se cumple la condición de transición,
entonces se pasa a la(s) siguiente(s) etapa(s)

• La condición de transición es una función lógica

• Se representa con una pequeña línea horizontal y junto a ella se


escribe la condición, como se ve en la figura

1 Energizar BAJA

¿Se presionó HI?

2 Energizar ALTA
PARTES DE UN GRAFCET: ARCO
• Segmento de recta que enlaza una condición de transición con
una etapa y viceversa

• Pueden ser horizontales o verticales. Los arcos verticales llevan


flecha sólo si son ascendentes

• Extremadamente importante: Entre dos etapas consecutivas


debe existir una y sólo una condición de transición

ARCO
ASCENDENTE
¿Se presionó LO?

ARCO

1 Energizar BAJA

¿Se presionó HI?

2 Energizar ALTA

¿Se presionó ST?


REGLAS DE EVOLUCIÓN
• Cuando encienda el sistema únicamente debe estar activa
la etapa inicial

¿Se presionó LO?

1 Energizar BAJA

¿Se presionó HI?

2 Energizar ALTA

¿Se presionó ST?


REGLAS DE EVOLUCIÓN
• Para poder pasar de la etapa i hacia la etapa i+1 es
necesario que esté activa la etapa i y además se cumpla la
condición de transición

¿Se presionó LO?

1 Energizar BAJA

¿Se presionó HI?

2 Energizar ALTA

¿Se presionó ST?


REGLAS DE EVOLUCIÓN
• Cuando se active la etapa i+1, se debe desactivar
inmediatamente la etapa anterior (i)

• Las acciones asociadas a cada etapa solo se ejecutan


mientras dicha etapa está activa

¿Se presionó LO?

1 Energizar BAJA

¿Se presionó HI?

2 Energizar ALTA

¿Se presionó ST?


REGLAS DE EVOLUCIÓN

• Entre dos etapas consecutivas debe haber UNA Y SOLO


UNA condición de transición

• La condición de transición es una función lógica¡¡

INCORRECTO CORRECTO

0 0

¿Se presionó LO?


¿Voltaje aceptable Y se presionó LO?
¿Voltaje aceptable?

1 Energizar BAJA 1 Energizar BAJA


REGLAS DE EVOLUCIÓN

• Cuando encienda el sistema únicamente debe estar activa


la etapa inicial

• Para poder pasar de la etapa i hacia la etapa i+1 es


necesario que esté activa la etapa i y además se cumpla la
condición de transición

• Cuando se active la etapa i+1, se debe desactivar


inmediatamente la etapa anterior (i)

• Las acciones asociadas a cada etapa solo se ejecutan


mientras dicha etapa está activa

• Entre dos etapas consecutivas debe haber UNA Y SOLO


UNA condición de transición
REGLAS DE EVOLUCIÓN
0
0

¿Se presionó LO?


¿Se presionó LO?

1 Energizar BAJA
1 Energizar BAJA

¿Se presionó HI?


¿Se presionó HI?

2 Energizar ALTA
2 Energizar ALTA

¿Se presionó ST?


¿Se presionó ST?

0
0

¿Se presionó LO?


¿Se presionó LO?

1 Energizar BAJA
1 Energizar BAJA

¿Se presionó HI?


¿Se presionó HI?

2 Energizar ALTA
2 Energizar ALTA

¿Se presionó ST?


¿Se presionó ST?
¿ CÓMO EMULAR UN GRAFCET EN
DIAGRAMA DE CONTACTOS?
• Usaremos salidas virtuales llamadas marcas, para representar la
condición de una etapa

• Si una etapa está activa, su respectiva marca estará encendida

• Asociaremos cada marca con su respectiva etapa, es decir, la


etapa 1 se representa con M1, etapa 2 con M2 y así
sucesivamente

• La única excepción será la etapa inicial que se representará con


M8 por razones que explicaremos en un momento
REPRESENTACIÓN DE UNA ETAPA EN
DIAGRAMA DE CONTACTOS
𝐴𝐶𝑇𝑈𝐴𝐿 = 𝐴𝑁𝑇𝐸𝑅𝐼𝑂𝑅 ⋅ 𝐶𝑂𝑁𝐷𝐼𝐶𝐼𝑂𝑁 + 𝐴𝐶𝑇𝑈𝐴𝐿 ⋅ 𝑆𝐼𝐺𝑈𝐼𝐸𝑁𝑇𝐸

I1

I2

3
REPRESENTACIÓN DE UNA ETAPA EN
DIAGRAMA DE CONTACTOS
𝐴𝐶𝑇𝑈𝐴𝐿 = 𝐴𝑁𝑇𝐸𝑅𝐼𝑂𝑅 ⋅ 𝐶𝑂𝑁𝐷𝐼𝐶𝐼𝑂𝑁 + 𝐴𝐶𝑇𝑈𝐴𝐿 ⋅ 𝑆𝐼𝐺𝑈𝐼𝐸𝑁𝑇𝐸

I1

I2

3
SECUENCIA PRINCIPAL PROBLEMA DEL MOTOR

¿Se presionó LO?

¿Se presionó HI?

¿Se presionó ST?


IMPLEMENTACIÓN DE LAS SALIDAS

“Las acciones asociadas a cada etapa solo se ejecutan


mientras dicha etapa está activa”

• Las salidas las implementaremos después de la secuencia

1 Energizar BAJA

¿Se presionó HI?

2 Energizar ALTA
NIVELES DE DIAGRAMAS GRAFCET

0 0 0

¿Se presionó LO? LO I1

1 Energizar BAJA 1 BAJA 1 Q1

¿Se presionó HI? HI I2

2 Energizar ALTA 2 ALTA 2 Q2

¿Se presionó ST? ST I3

NIVEL NIVEL NIVEL


BÁSICO TÉCNICO ESPECIALIZADO
METODOLOGÍA DE RESOLUCIÓN DE
PROBLEMAS

1. Diseñar el diagrama Grafcet tomando en cuenta todas las


especificaciones del problema

2. Asignar los nemónicos/terminología utilizada en el


problema a las entradas/salidas de LOGO!

3. Implementar la secuencia de etapas con sus respectivas


condiciones de transición

4. Implementar las salidas

5. Simular y depurar de ser necesario


Ejercicio: Se desea automatizar el proceso de calentamiento de una
solución en una planta industrial. La secuencia de operación es
como sigue: a) cuando se enciende el sistema, la electroválvula V1
se abre para dejar entrar líquido al tanque de mezclado hasta que
el sensor LLENO indica que se ha alcanzado la capacidad del
tanque; b) se cierra V1 y se enciende la resistencia de
calentamiento R hasta que el sensor T indica que la temperatura de
la solución es la correcta; c) se apaga R y se abre la electroválvula
V2 hasta que el sensor VACIO indica que se ha vaciado el tanque;
d) se realiza nuevamente el proceso.

V1 Entrada/Salida LOGO!
LLENO I2
LLENO
T I3
VACIO I1
T
R
V1 Q1
R Q2
VACIO V2 Q3
V2
0 V1 0 Q1

LLENO I2

1 R 1 Q2

T I3

2 V2 2 Q3

VACIO I1

V1

LLENO

T
R

VACIO
V2
Ejercicio: Para tener más control sobre el proceso de
calentamiento, el jefe de producción le solicita implementar
una botonera P que servirá para dar inicio al proceso. Una
vez presionada P, el proceso se desarrollará de manera
idéntica (llenado, calentado, vaciado) y se repetirá cuando se
vuelva a presionar P.

Entrada/Salida LOGO!
V1
LLENO I2
LLENO T I3
VACIO I1
P
T
P I4
R
V1 Q1

VACIO
R Q2
V2 V2 Q3
0 0

P I4

1 V1 1 Q1

LLENO I2

2 R 2 Q2

T I3

3 V2 3 Q3

VACIO I1
Ejercicio: Diseñar un programa para controlar el llenado de tres
tanques en forma secuencial como se describe a continuación:
• Al oprimir PB1 se enciende la bomba y se abre la válvula de
llenado V1.
• S1 indica que se ha llenado el tanque 1, se cierra V1 y se abre la
válvula 2.
• Al llenarse el tanque 2 (S2) se cierra V2 y se abre V3.
• Cuando S3 indica que se ha llenado el tercer tanque, se cierra
V3 y se apaga la bomba.
• El sistema queda listo para una nueva operación.

V1 V2 V3

PB1
S1 S2 S3

BOMBA
0

PB1

1 BOMBA V1

S1

2 BOMBA V2

S2

3 BOMBA V3

S3
Ejercicio: Se desea automatizar la operación de una grúa. Se cuenta
con dos sensores de nivel (S1 y S2) y dos sensores de final de
carrera (S3 y S4). La grúa cuenta con dos motores: uno que realiza
el movimiento lateral (IZQUIERDA o DERECHA) y uno para el
movimiento vertical (ARRIBA o ABAJO). La secuencia de operación
empieza con un pulsador desde la posición de reposo 1. Al llegar a
la posición de reposo 2 se debe presionar nuevamente el pulsador
para iniciar la secuencia de regreso.

S3 S4

S2
CICLO 1

CICLO 2
PB1

S1 POSICION DE POSICION DE
REPOSO 1 REPOSO 2
0

PB1

1 ARRIBA

S2

2 DERECHA

S4

3 ABAJO

S1

PB1

5 ARRIBA

S2

6 IZQUIERDA

S3

7 ABAJO

S1
ACCIONES CONDICIONALES

• Las acciones asociadas a una etapa también pueden


contener una condición para ejecutarse
• En dicho caso, aparte de la activación de la etapa, también
es necesario que se cumpla la condición particular para
que se active la salida

Condición

4 Motor
Ejercicio: Se pide controlar el llenado de una cisterna de riego con
agua procedente de un pozo. La cisterna tendrá un sensor de nivel
máximo X1 para evitar que se desborde, y un sensor de nivel
mínimo X2 para pedir agua del pozo cuando haya poca agua. Para
bombear agua del pozo se utiliza una bomba sumergida y se
dispone de un sensor de nivel X3 que indica si hay agua en el pozo
para evitar que la bomba trabaje en vacío y se queme.

X1

X2

X3
0

X2∙X3

X3

1 BOMBA

X1
HASTA AQUÍ SE TOMARÁ LA PRIMERA
TEMPORIZADORES
LECCIÓN

• Encontrará ejercicios de práctica en el repositorio del


curso

• Se recomienda enfáticamente buscar más ejercicios en


libros, internet, lecciones anteriores, etc.

• Resolverlos usted mismo, recibir la explicación no ayuda


en nada
TEMPORIZADOR DE RETARDO
TEMPORIZADORES
A LA CONEXIÓN
• Los temporizadores sirven para medir el tiempo transcurrido en
determinado proceso

• Estudiaremos el temporizador más básico, aunque LOGO! provee


una buena variedad con distintos propósitos

• Cuando Trg pasa de 0 a 1 se inicia el conteo de un tiempo


parametrizable T. Luego de transcurrido dicho tiempo, el
contacto asociado se cierra

• Cuando Trg vuelve a 0, el contacto se abre


ANALICETEMPORIZADORES
EL COMPORTAMIENTO
DE UN TEMPORIZADOR

• Dibuje y simule el siguiente esquema.


• Observe el comportamiento de la salida
TEMPORIZADORES Y GRAFCET
TEMPORIZADORES
• Utilizaremos la letra T seguida de un número identificador para
referirnos a un temporizador

• Temporizar es una acción interna y el estándar indica que no se


debe dibujar como acción asociada en un Grafcet. Sin embargo,
por pedagogía, incluiremos la temporización como una salida
asociada a una etapa

• En la figura, T1 empieza la temporización cuando se activa la


etapa 2 y la condición de transición (contacto asociado a T1) se
cumple 10 segundos después

2 T1

T1=10s
Ejercicio: Una banda transportadora energizada por un
motor M, necesita ser activada durante 10 segundos luego
que un obrero presione la botonera P. Cuando el motor se
haya detenido, el sistema quedará listo para una nueva
operación. Diseñe el Grafcet e implemente el circuito en
LOGO!Soft. Considere la siguiente asignación de E/S:
• M=Q1
• P=I1

M
0

1 M T1

T1=10s
Ejercicio: Implementar un programa que controle el llenado
de tres tanques en forma secuencial como se describe a
continuación:
Al oprimir P se enciende la bomba y se abre la válvula de
llenado V1 durante 10 segundos. Luego de esto se cierra V1
y se abre la válvula V2 para llenar el tanque 2 durante 20
segundos. Cumplido este tiempo, se cierra V2 y se abre V3
para llenar el tanque 3 durante 15 segundos. Al finalizar
esta operación se cierra V3 y se apaga la bomba quedando
listo el sistema para otra operación.

P
V1 V2 V3

BOMBA

TANQUE 1 TANQUE 2 TANQUE 3


0

1 BOMBA V1 T1

T1=10s

2 BOMBA V2 T2

T2=20s

3 BOMBA V3 T3

T3=15s
Ejercicio: Se desea automatizar el movimiento de una fresadora. La
operación es la siguiente:
• Cuando de presiona la botonera S1 se energiza el motor en su
borne KMD y la fresa empieza a moverse hacia la derecha.
• Dicho movimiento se mantiene hasta activar el final de carrera
derecho Fd. El motor permanece en esa posición 7 segundos y
luego comienza el movimiento hacia la izquierda energizando la
bornera KMI.
• Cuando se llega al final de carrera izquierdo Fi se detiene el
motor, quedando listo para iniciar un nuevo ciclo.
• Muy importante: para iniciar el proceso, es necesario que la fresa
se encuentre completamente hacia la izquierda (Fi activado), de
lo contrario el sistema deberá evitar que el motor se mueva.

KMI KMD

S1

Fi Fd
0

S1∙Fi

1 KMD

Fd

2 T1

T1=7s

3 KMI

Fi
Para practicar: Se desea automatizar el sistema de mezclado de dos
ingredientes. Inicialmente el tanque se encuentra vacío. La secuencia es:
• Se agrega el ingrediente A hasta alcanzar el nivel bajo (sensor 2).
• Se enciende el motor durante 10 segundos mientras se sigue agregando
ingrediente A.
• Transcurrido dicho tiempo, se cierra V1 y se ingresa ingrediente B
durante 15 segundos mientras el motor se apaga.
• Después de esto, se debe ingresar ambos ingredientes con el motor
encendido hasta llegar al nivel superior (sensor 1)
• Al llegar al nivel superior, se cierran ambas válvulas y se apaga el motor.
Se abre V3 para permitir la salida de la mezcla.
• Una vez vacío el tanque (sensor 3) se cierra la válvula 3.
• Toda la secuencia debe operar cuando se presione la botonera P.

Ingrediente A V1 V2 Ingrediente B
Motor

Sensor 1

Sensor 2

Sensor 3
V3
CONTADOR ADELANTE/ATRÁS
• La entrada Cnt incrementa o decrementa el conteo. Únicamente
se cuenta si en la entrada se reconoce un flanco de subida

• La entrada Dir indica la dirección en la que se cuenta. Si Dir=0 o


está desconectado, se cuenta hacia arriba; si Dir=1 se cuenta
hacia abajo

• Si se activa la entrada R, el contador se resetea

• En Par se puede configurar el valor de activación y desactivación


del contacto. También se puede configurar un valor distinto de 0
para empezar el conteo.
ANALICETEMPORIZADORES
EL COMPORTAMIENTO
DE UN CONTADOR
• Dibuje y simule el circuito propuesto (definir I1 e I2 como
pulsadores; I3 como interruptor)
TEMPORIZADORES
CONTADORES Y GRAFCET
• Usaremos letra C seguida de un número identificador para
referirnos a un contador

• Contar también es una acción interna, pero por pedagogía


representaremos sus operaciones en el Grafcet

• C1+ indica que el contador 1 debe incrementar su cuenta

• C3- indica que el contador 3 debe decrementar su cuenta

• RC2 indica que se debe resetear el contador 2

S1 S3

2 C1+ RC2 C3-


Ejercicio: Se desea crear un programa para contar latas de
atún mientras un operario encartona. Se debe cumplir lo
siguiente:
• Al encender el sistema se activa la banda (MOTOR).
• Existe un sensor inductivo S1 que envía un pulso al
contador cada vez que una lata ingresa al área donde el
operario encartonará.
• Una vez contadas 12 latas el motor se apaga y durante 10
segundos debe encenderse una luz piloto (ENCARTONAR).
• Transcurridos los 10 segundos del punto anterior, el
sistema energiza una bocina (ALARMA) durante 1
segundo antes de que el motor vuelva a moverse.
S1

MOTOR
S1

0 MOTOR C1+

C1=12

1 ENCARTONAR RC1 T1

T1=10s

2 ALARMA T2

T2=1s
Ejercicio: En una industria se desea llenar un tanque de 400 litros
al 90% de su capacidad con aceite, para calentarlo previo a un
proceso de transformación. Se cuenta con un flujómetro que envía
un pulso por cada 20 litros medidos y un sensor S que indica si el
tanque está vacío. El aceite ingresa abriendo la electroválvula IN y
después del llenado la resistencia R debe calentar el aceite durante
1 minuto. Completado el calentamiento se abre la válvula OUT
hasta vaciar el tanque. El proceso se repite constantemente, asuma
que inicialmente el tanque se encuentra vacío.

IN

FLUJOMETRO

S R
OUT
F

0 IN C1+

C1=18

1 R T1 RC1

T1=1min

2 OUT

S
Ejercicio: Una sala de museo cuenta con un aforo de 10 personas.
Solo pueden entrar 10 personas a la vez, después hay que esperar
a que salgan todos para permitir el acceso a otros 10.
Para automatizar este acceso de dispone de un torniquete en la
puerta de entrada (S1) y otro en la puerta de salida (S2). Cuando
ingresa o sale un visitante, el torniquete respectivo envía un pulso.
Al ingresar los visitantes deberá estar activo el freno del torniquete
de salida (FRENO2). El torniquete de entrada deberá trabarse
(FRENO1) cuando se haya completado el aforo de la sala y
permanecer así hasta que todos hayan desalojado el espacio.
Realice el programa utilizando 2 contadores.

S1 S2

* *
S1

0 FRENO2 C1+ RC2

C1=10
S2

1 FRENO1 C2+ RC1

C2=10
EJERCICIOS DE PRÁCTICA

• En el repositorio del curso se encuentra un archivo con


ejercicios de práctica

• Resuelva los ejercicios propuestos

• Si resuelve satisfactoriamente todos los ejercicios, estará


suficientemente preparado para las lecciones