CENTROS INSTANTANEOS DE VELOCIDAD

Un centro instantáneo de velocidad se define como un punto común a

dos cuerpos en movimiento plano que tiene la misma velocidad
instantánea en cada puerto. Los centros instantáneos en también se
denominan centros o polos.
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Como se requieren dos cuerpos o eslabones para crear un centro
instantáneo (IC), se puede predecir con facilidad la cantidad de centros
instantáneos que se pueden esperar en cualquier conjunto de
eslabones. La fórmula para combinación de n cosas tomadas de r a la
vez es,

Aquí r=2 y se reduce a,

• Se puede ver que para un mecanismo de cuatro barras tiene 6

centros instantáneos, uno de seis eslabones tiene 15 centros
instantáneos y unos de 8 tiene 28.
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La figura muestra un mecanismo
de cuatro barras en una posición
arbitraria.

Algunos centros instantáneos son encontrados por simple inspección con

solo la definición del dentro instantáneo. Cada una de las cuatro juntas de
pasador satisface la definición, claramente deben tener la misma velocidad
en ambos eslabones en todo momento. Estos centros han sido llamados I1,2
I2,3 I3,4 e I1,4
• Estos son centros instantáneos permanentes.
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En general los centros instantáneos se moverán a nuevas ubicaciones
conforme el mecanismo cambia de posición. En este ejemplo existen dos
centros instantáneos más que deben ser encontrados.

Regla de Kennedy,
Tres cuerpos cualquiera en movimiento plano tendrán exactamente tres
centros instantáneos y quedarán en la misma recta.

• La primera parte de eta regla es simplemente el replanteamiento de la

ecuación con n=3. La segunda parte es más útil. Observe que esta regla no
requiere que los tres cuerpos estén conectados de algún modo. Podemos
utilizarla para encontrar los centros instantáneos que no son obvios.
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• Se muestra como encontrar el centro instantáneo I2,4
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• Identifique una combinación de eslabones para la cual el centro
instantáneo no haya sido encontrado. Trace una línea punteada en la
gráfica lineal que conecte esos dos eslabones.
• Identifique dos triángulos que contengan centros ya encontrados.
Estos triángulos definen tríos de centros instantáneos que obedecen
a la regla de Kennedy, Por lo tanto el centro instantáneo debe quedar
en la misma línea.
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La presencia de juntas deslizantes hace que
la localización de los centros instantáneos
sea un poco más sutil. En la figura se
muestra un mecanismo de cuatro barras
manivela-corredera.
• Observar que en este mecanismo hay solo
tres juntas de pasador. Todas estas juntas
son centros instantáneos permanentes.
Pero la junta entre los eslabones 1 y 4 es
una junta completa deslizante rectilínea.
• Una junta deslizante es cinematicamente
equivalente a un eslabón infinitamente
largo ‘pivoteando’ en el infinito.
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ANALISIS DE VELOCIDAD CON CENTROS
INSTANTANEOS
• Una vez que se encuentran los centros
instantáneos, pueden utilizarse para
realizar un análisis grafico muy rápido
de velocidad del mecanismo.
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De acuerdo con la definición de centro instantáneo, ambos eslabones que
comparten el centro instantáneo tendrán la velocidad idéntica en ese punto.
• El centro instantáneo I1,3 relaciona el eslabón 3 el cual está sometido a
movimiento complejo y el eslabón 1 el cual esta inmóvil.
• Todos los puntos del eslabón 1 tienen velocidad cero en el sistema de
coordenadas global.
• Por lo tanto I1,3 debe tener velocidad cero en este instante.
• Si I1,3 tiene velocidad cero, entonces puede considerarse como pivote fijo
instantáneo alrededor del cual el eslabón 3 está en rotación pura con
respecto al eslabón 1.
• Un momento después I1,3 se moverá a un nuevo lugar y el eslabón 3
pivoteara alrededor de un nuevo centro instantáneo.
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La velocidad del punto A que se muestra en la figura se puede calcular
como,

Observe que el punto A también es el centro instantáneo I2,3. Tiene la

misma velocidad como parte del eslabón 2 y como parte del eslabón 3.
Como el eslabón 3 gira de hecho en torno a I1,3 es ese instante, la
velocidad angular ω3 se encuentra al reacomodar la ecuación,
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Una vez que se conoce ω3, la magnitud de Vb también se encuentra con
la ecuación

Una vez que se conoce Vb, ω4 se encuentra con la ecuación,

Por último la magnitud Vc o la velocidad de cualquier otro punto del

eslabón 3 se encuentra con la ecuación
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Estas ecuaciones dan solo la magnitud escalar. Se debe determinar su
dirección con la información del diagrama a escala. Puesto que se
conoce la ubicación de I1,3 el cual es un pivote fijo instantáneo del
eslabón 3, todos los vectores de velocidad absoluta de ese eslabón en
este instante serán perpendiculares a sus radios de I1,3 al punto en
cuestión.